Claims (9)
1. Устройство распознавания дорожной поверхности, устанавливаемое на транспортном средстве, движущемся по дорожной поверхности, которое содержит первое средство формирования изображения и второе средство формирования изображения, расположенные слева и справа относительно направления движения транспортного средства и имеющие соответствующие фотографические поля, ориентированные в направлении движения, средство для получения конфигурации белой линии для выделения изображений белой линии, нанесенной на дорожную поверхность, на основе изображений, захваченных соответствующими первым средством формирования изображения и вторым средством формирования изображения, и для получения трехмерной конфигурации белой линии посредством использования параллакса между первым средством формирования изображения и вторым средством формирования изображения, и средство для получения конфигурации дорожной поверхности для получения трехмерной конфигурации дорожной поверхности на основе трехмерных конфигураций множества белых линий, полученных средством для получения конфигурации белой линии.1. The recognition device of the road surface mounted on a vehicle moving on the road surface, which contains the first means of image formation and the second means of image formation located on the left and right relative to the direction of movement of the vehicle and having corresponding photographic fields oriented in the direction of movement, means to obtain a configuration of a white line for highlighting images of a white line deposited on the road surface, on the basis of more images captured by the respective first image forming means and the second image forming means, and to obtain a three-dimensional configuration of a white line by using parallax between the first image forming means and the second image forming means, and means for obtaining a road surface configuration to obtain a three-dimensional configuration of the road surface on the basis of three-dimensional configurations of many white lines obtained by means for obtaining a config talkie white line.
2. Устройство распознавания дорожной поверхности по п. 1, отличающееся тем, что средство для получения конфигурации белой линии содержит первое средство для выделения изображений белой линии в районах предварительного поиска белой линии, установленных в соответствующих кадрах, захваченных первым и вторым средствами формирования изображения, и для выделения точек схода в соответствующих кадрах, второе средство для определения основных районов поиска белой линии на основе изображений белой линии, выделенных в районах предварительного поиска белой линии, и на основе точек схода, и для выделения изображений белой линии в основных районах поиска белой линии, и третье средство для осуществления процесса стереоскопического согласования между изображениями белой линии, выделенными в основных районах поиска белой линии соответствующих кадров, для получения трехмерных конфигураций белых линий. 2. A road surface recognition device according to claim 1, characterized in that the means for obtaining a white line configuration comprises first means for extracting white line images in white line preliminary search areas set in corresponding frames captured by the first and second image forming means, and for highlighting vanishing points in the corresponding frames, the second means for determining the main areas of the white line search based on the images of the white line selected in the areas of preliminary a white line suit, and based on vanishing points, and for highlighting white line images in the main areas of the white line search, and the third means for performing the process of stereoscopic matching between the white line images highlighted in the main areas of the white line search of the corresponding frames, to obtain three-dimensional configurations white lines.
3. Устройство распознавания дорожной поверхности по п. 2, отличающееся тем, что выделение изображений белой линии первым и вторым средствами средства для получения конфигурации белой линии осуществляется посредством преобразования изображения в районе обрабатываемого объекта в изображение в полярных координатах с полюсом в точке схода, осуществления процесса проецирования изображения относительно угловой оси изображения в полярных координатах, и анализа гистограммы, полученной в результате проецирования. 3. The road surface recognition device according to claim 2, characterized in that the white line images are extracted by the first and second means of the white line configuration obtaining means by converting the image in the area of the object to be processed into an image in polar coordinates with a pole at the vanishing point, the process projecting the image relative to the angular axis of the image in polar coordinates, and analyzing the histogram obtained as a result of projection.
4. Устройство распознавания дорожной поверхности по п. 3, отличающееся тем, что анализ гистограммы осуществляется путем сравнения частичной конфигурации гистограммы с предварительно заданным эталонным изображением. 4. The recognition device of the road surface according to claim 3, characterized in that the analysis of the histogram is carried out by comparing the partial configuration of the histogram with a predefined reference image.
5. Устройство распознавания дорожной поверхности по любому из пп. 1-4, отличающееся тем, что средство для получения конфигурации дорожной поверхности является средством для получения трехмерной конфигурации дорожной поверхности посредством осуществления интерполяции между трехмерными конфигурациями множества белых линий. 5. The recognition device of the road surface according to any one of paragraphs. 1-4, characterized in that the means for obtaining a configuration of the road surface is a means for obtaining a three-dimensional configuration of the road surface by interpolating between three-dimensional configurations of many white lines.
6. Устройство распознавания дорожной поверхности по любому из пп. 1-5, отличающееся тем, что дополнительно содержит средство выявления объекта на дороге для преобразования изображения дорожной поверхности, полученного первым средством формирования изображения, в изображение, предполагаемое как полученное вторым средством формирования изображения, принимая во внимание трехмерную конфигурацию дорожной поверхности, полученную средством для получения конфигурации дорожной поверхности, генерирования дифференциального изображения, обозначающего разность между преобразованным изображением и изображением дорожной поверхности, полученным вторым средством формирования изображения, и выявления объекта на дороге на основе дифференциального изображения. 6. The recognition device of the road surface according to any one of paragraphs. 1-5, characterized in that it further comprises means for detecting an object on the road to convert the image of the road surface obtained by the first image forming means into an image assumed to be obtained by the second image forming means, taking into account the three-dimensional configuration of the road surface obtained by the means for obtaining the configuration of the road surface, generating a differential image indicating the difference between the converted image and the image Niemi road surface obtained by the second imaging means, and identifying the object on the road on the basis of the differential image.
7. Устройство распознавания дорожной поверхности по п. 6, отличающееся тем, что средство выявления объекта на дороге является средством для осуществления выделения контура дифференциального изображения для выявления объекта на дороге на основе конфигурации контура. 7. The recognition device of the road surface according to claim 6, characterized in that the means for detecting an object on the road is a means for extracting a contour of a differential image for detecting an object on the road based on the configuration of the contour.
8. Устройство распознавания дорожной поверхности по п. 7, отличающееся тем, что указанное средство выявления объекта на дороге является средством выявления отражения поверхности дороги на основе конфигурации контура. 8. The recognition device of the road surface according to claim 7, characterized in that said means for detecting an object on the road is a means for detecting reflection of a road surface based on a contour configuration.
9. Устройство распознавания дорожной поверхности по любому из пп. 1-5, отличающееся тем, что дополнительно содержит средство выявления объекта на дороге для преобразования изображений дорожной поверхности, соответственно, полученных первым средством формирования изображения и вторым средством формирования изображения, в изображения, предполагаемые как полученные в других положениях соответствующих средств формирования изображения, принимая во внимание трехмерную конфигурацию дорожной поверхности, полученную средством для получения конфигурации дорожной поверхности, генерирования дифференциального изображения, обозначающего разность между преобразованными изображениями, и выявления объекта на дороге на основе дифференциального изображения. 9. The recognition device of the road surface according to any one of paragraphs. 1-5, characterized in that it further comprises means for detecting an object on the road for converting images of the road surface, respectively, obtained by the first means of image formation and the second means of image formation, into images, assumed as obtained in other positions of the respective means of image formation, taking into attention to the three-dimensional configuration of the road surface obtained by means for obtaining the configuration of the road surface, generating differential image indicating the difference between the converted images, and identifying an object on the road based on a differential image.