Claims (20)
1. Система мягкой стыковки, применяемая в системе медицинской лучевой терапии, включающей облучающую головку, аппликатор, расположенный отдельно от указанной головки и выполненный с возможностью фиксации относительно пациента, и средства регулировки положения облучающей головки относительно аппликатора, содержащая один или более сенсорных модулей для определения положения облучающей головки относительно аппликатора и генерирования одного или более сигналов, характеризующих положение облучающей головки, и устройство визуализации, принимающее указанные сигналы положения облучающей головки и визуализирующее положение облучающей головки относительно аппликатора, причем облучающая головка выполнена с возможностью регулирования ее положения в зависимости от показаний устройства визуализации.1. The soft docking system used in a medical radiation therapy system comprising an irradiating head, an applicator located separately from the specified head and made with the possibility of fixing relative to the patient, and means for adjusting the position of the irradiating head relative to the applicator, containing one or more sensor modules for determining the position the irradiating head relative to the applicator and generating one or more signals characterizing the position of the irradiating head, and a visualization device, receive are specified position signals the treatment head and imaging position of the treatment head relative to the applicator, wherein the treatment head is capable of regulating its position depending on the imaging device indications.
2. Система мягкой стыковки по п. 1, отличающаяся тем, что указанные сенсорные модули включают сенсорные модули для определения положения облучающей головки относительно аппликатора по осям X, Y и Z, а также наклон облучающей головки относительно аппликатора по осям Х и Y. 2. The soft docking system according to claim 1, characterized in that said sensor modules include sensor modules for determining the position of the irradiation head relative to the applicator along the X, Y and Z axes, as well as the inclination of the irradiation head relative to the applicator along the X and Y axes.
3. Система мягкой стыковки по п. 1, отличающаяся тем, что указанные сенсорные модули включают первый сенсорный модуль для определения положения облучающей головки относительно аппликатора по оси Х и наклона облучающей головки относительно аппликатора по оси Y, второй сенсорный модуль для определения положения облучающей головки относительно аппликатора по оси Y и наклона облучающей головки относительно аппликатора по оси Х и третий сенсорный модуль для определения положения облучающей головки относительно аппликатора по оси Z. 3. The soft docking system according to claim 1, characterized in that said sensor modules include a first sensor module for determining the position of the irradiating head relative to the applicator along the X axis and tilting the irradiating head relative to the applicator along the Y axis, and a second sensor module for determining the position of the irradiating head with respect to the applicator along the Y axis and the inclination of the irradiating head relative to the applicator along the X axis and a third sensor module for determining the position of the irradiating head relative to the applicator along the Z axis.
4. Система мягкой стыковки по п. 3, отличающаяся тем, что указанные первый и второй сенсорные модули включают генератор линейного пучка лазерного излучения, соединенный с облучающей головкой с возможностью направления линейного пучка лазерного излучения на отражающую поверхность, жестко соединенную с аппликатором, таким образом, что часть линейного пучка лазерного излучения отражается от отражающей поверхности, массив фотосенсоров, определяющих положение облучающей головки, соединенный с облучающей головкой, выполненный с возможностью регистрирования части указанного линейного пучка лазерного излучения, отраженной от указанной отражающей поверхности, и генерирования сигнала положения облучающей головки, причем часть указанного линейного пучка лазерного излучения, отраженная от указанной отражающей поверхности, изменяется в зависимости от положения указанного аппликатора и характеризует положение указанного аппликатора, а также массив фотосенсоров, соединенный с облучающей головкой и ориентированный перпендикулярно указанному линейному пучку лазерного излучения, выполненный с возможностью определения наклона указанной отражающей поверхности относительно облучающей головки и генерирования сигнала наклона облучающей головки. 4. The soft docking system of claim 3, wherein said first and second sensor modules include a linear laser beam generator coupled to the irradiating head to direct a linear laser beam to a reflective surface rigidly connected to the applicator, thereby that part of the linear laser beam is reflected from the reflective surface, an array of photosensors that determine the position of the irradiating head, connected to the irradiating head, configured to registering a portion of said linear laser beam reflected from said reflective surface and generating a position signal of the irradiating head, wherein a portion of said linear laser beam reflected from said reflective surface changes depending on the position of said applicator and characterizes the position of said applicator, and also an array of photosensors connected to the irradiating head and oriented perpendicular to the specified linear laser beam eniya configured to determine the tilt of said reflective surface relative to the treatment head and signal generating tilt of the treatment head.
5. Система мягкой стыковки по п. 3, отличающаяся тем, что указанный третий сенсорный модуль включает генератор линейного пучка лазерного излучения, соединенный с облучающей головкой и предназначенный для направления линейного пучка лазерного излучения на отражающую поверхность, жестко соединенную с указанным аппликатором, а также массив фотосенсоров положения по оси Z, соединенный с облучающей головкой и ориентированный перпендикулярно указанному линейному пучку лазерного излучения с возможностью принятия указанного линейного пучка лазерного излучения и генерирования сигнала положения облучающей головки по оси Z. 5. The soft docking system according to claim 3, characterized in that said third sensor module includes a linear laser beam generator connected to an irradiating head and designed to direct a linear laser beam to a reflective surface rigidly connected to said applicator, as well as an array positional photosensors along the Z axis, connected to the irradiating head and oriented perpendicular to the specified linear laser beam with the possibility of receiving the specified linear beam azernogo radiation and generating a position signal of the treatment head on the axis Z.
6. Система мягкой стыковки по п. 1, отличающаяся тем, что указанное устройство визуализации установлено на облучающей головке. 6. The soft docking system according to claim 1, characterized in that said imaging device is mounted on the irradiating head.
7. Система мягкой стыковки по п. 1, отличающаяся тем, что указанное устройство визуализации включает первый, второй, третий, четвертый и пятый массивы светодиодов, соответственно характеризующие положение отражающей головки относительно аппликатора по осям X, Y и Z и наклон отражающей головки относительно аппликатора по осям Х и Y, причем светящиеся светодиоды в каждом из указанных первого, второго и третьего массивов светодиодов установлены с возможностью определения положения отражающей головки относительно аппликатора, а светящиеся светодиоды в каждом из четвертого и пятого массивов светодиодов установлены с возможностью определения наклона отражающей головки относительно аппликатора. 7. The soft docking system according to claim 1, characterized in that said imaging device includes first, second, third, fourth and fifth arrays of LEDs, respectively, characterizing the position of the reflecting head relative to the applicator along the X, Y and Z axes and the inclination of the reflecting head relative to the applicator along the X and Y axes, moreover, the luminous LEDs in each of the first, second and third arrays of LEDs are installed with the possibility of determining the position of the reflecting head relative to the applicator, and the luminous LEDs Tododi in each of the fourth and fifth arrays of LEDs are installed with the ability to determine the inclination of the reflecting head relative to the applicator.
8. Система мягкой стыковки по п. 1, отличающаяся тем, что она дополнительно содержит средства, чувствительные к указанным сигналам положения облучающей головки, выполненные с возможностью генерирования блокирующего сигнала, запрещающего осуществление лучевой терапии облучающей головкой до тех пор, пока указанные сигналы положения облучающей головки не сигнализируют корректное положение указанной облучающей головки относительно аппликатора. 8. The soft docking system according to claim 1, characterized in that it further comprises means sensitive to said position signal of the irradiating head, configured to generate a blocking signal prohibiting radiation therapy by the irradiating head until said irradiation head position signals do not signal the correct position of the specified irradiating head relative to the applicator.
9. Система медицинской лучевой терапии, содержащая облучающую головку для осуществления медицинской процедуры, аппликатор, расположенный отдельно от указанной облучающей головки и находящийся в фиксированном положении относительно пациента, один или более сенсорных модулей, предназначенных для определения положения облучающей головки относительно аппликатора и генерирования одного или более сигналов, характеризующих положения указанной облучающей головки, устройство визуализации, выполненное с возможностью регистрации указанных сигналов положения с возможностью определения положения указанной облучающей головки относительно указанного аппликатора, и средства регулирования положения облучающей головки относительно аппликатора в соответствии с сигналом положения указанной облучающей головки. 9. A medical radiation therapy system comprising an irradiating head for performing a medical procedure, an applicator located separately from said irradiating head and in a fixed position relative to the patient, one or more sensor modules for detecting the position of the irradiating head relative to the applicator and generating one or more signals characterizing the position of the specified irradiating head, a visualization device configured to register these position signals with the ability to determine the position of the specified irradiating head relative to the specified applicator, and means for regulating the position of the irradiating head relative to the applicator in accordance with the position signal of the specified irradiating head.
10. Система медицинской лучевой терапии по п. 9, отличающаяся тем, что указанный аппликатор содержит отражающую поверхность, а каждый из указанных сенсорных модулей закреплен на указанной облучающей головке и содержит лазер для направления пучка света на указанную отражающую поверхность и фотодетектор для регистрации отраженного пучка света. 10. The medical radiation therapy system according to claim 9, characterized in that said applicator comprises a reflective surface, and each of said sensor modules is mounted on said irradiating head and comprises a laser for directing a light beam to said reflective surface and a photo detector for detecting the reflected light beam .
11. Система медицинской лучевой терапии по п. 10, отличающаяся тем, что указанная облучающая головка содержит средства для направления электронного пучка через указанный аппликатор на тело пациента, причем указанный аппликатор имеет трубку, предназначенную для направления указанного электронного пучка на пациента, а указанная отражающая поверхность содержит кольцевое зеркало, окружающее указанную трубку аппликатора. 11. The medical radiation therapy system according to claim 10, characterized in that said irradiating head contains means for directing the electron beam through the specified applicator to the patient’s body, said applicator having a tube designed to direct the specified electron beam to the patient, and said reflective surface contains an annular mirror surrounding the specified tube of the applicator.
12. Система медицинской лучевой терапии по п. 9, отличающаяся тем, что указанные сенсорные модули включают сенсорные модули для определения положения облучающей головки относительно аппликатора по осям X, Y и Z и наклон отражающей головки относительно аппликатора по осям Х и Y. 12. The medical radiation therapy system according to claim 9, characterized in that said sensor modules include sensor modules for determining the position of the irradiating head relative to the applicator along the X, Y and Z axes and the inclination of the reflecting head relative to the applicator along the X and Y axes.
13. Система медицинской лучевой терапии по п. 9, отличающаяся тем, что указанные сенсорные модули включают первый сенсорный модуль для определения положения облучающей головки относительно аппликатора по оси Х и наклона облучающей головки относительно аппликатора по оси Y, второй сенсорный модуль для определения положения облучающей головки относительно аппликатора по оси Y и наклона облучающей головки относительно аппликатора по оси Х и третий сенсорный модуль для определения положения облучающей головки относительно аппликатора по оси Z. 13. The medical radiation therapy system according to claim 9, characterized in that said sensor modules include a first sensor module for determining the position of the irradiating head relative to the applicator along the X axis and tilting the irradiating head relative to the applicator along the Y axis, a second sensor module for determining the position of the irradiating head relative to the applicator along the Y axis and the inclination of the irradiating head relative to the applicator along the X axis and the third sensor module for determining the position of the irradiating head relative to the applicator by and Z.
14. Система медицинской лучевой терапии по п. 13, отличающаяся тем, что указанные первый и второй сенсорные модули содержат генератор линейного пучка лазерного излучения, соединенный с облучающей головкой с обеспечением возможности направления линейного пучка лазерного излучения на отражающую поверхность, жестко соединенную с аппликатором, таким образом, что часть линейного пучка лазерного излучения отражается от отражающей поверхности, массив фотосенсоров, характеризующих положение облучающей головки, и соединенный с облучающей головкой, с возможностью принятия части указанного линейного пучка лазерного излучения, отраженной от указанной отражающей поверхности, и генерирования сигнала, характеризующего положения облучающей головки, причем часть указанного линейного пучка лазерного излучения, отраженная от указанной отражающей поверхности, изменяется в зависимости от положения указанного аппликатора и характеризует положение указанного аппликатора, а также массив фотосенсоров, соединенный с облучающей головкой и ориентированный перпендикулярно указанному линейному пучку лазерного излучения с возможностью определения наклона указанной отражающей поверхности относительно облучающей головки и генерирования сигнала, характеризующего наклон облучающей головки. 14. The medical radiation therapy system according to claim 13, characterized in that said first and second sensor modules comprise a linear laser beam generator coupled to the irradiating head so that the linear laser beam can be directed to a reflective surface rigidly connected to the applicator, such so that part of the linear laser beam is reflected from the reflecting surface, an array of photosensors characterizing the position of the irradiating head, and connected to the irradiating head with the possibility of receiving part of the specified linear laser beam reflected from the specified reflective surface, and generating a signal characterizing the position of the irradiating head, and part of the specified linear laser beam reflected from the specified reflective surface varies depending on the position of the specified applicator and characterizes the position of the specified applicator, as well as an array of photosensors connected to the irradiating head and oriented perpendicular to the specified a linear laser beam with the ability to determine the slope of the reflecting surface relative to the irradiating head and generating a signal characterizing the inclination of the irradiating head.
15. Система медицинской лучевой терапии по п. 13, отличающаяся тем, что указанный третий сенсорный модуль содержит генератор линейного пучка лазерного излучения, соединенный с облучающей головкой с возможностью направления линейного пучка лазерного излучения на отражающую поверхность, жестко соединенную с указанным аппликатором, и массив фотосенсоров положения по оси Z, соединенный с облучающей головкой и ориентированный перпендикулярно указанному линейному пучку лазерного излучения, для принятия указанного линейного пучка лазерного излучения и генерирования сигнала, характеризующего положение облучающей головки по оси Z. 15. The medical radiation therapy system according to claim 13, characterized in that said third sensor module comprises a linear laser beam generator connected to an irradiating head with the possibility of directing a linear laser beam to a reflective surface rigidly connected to said applicator and an array of photosensors position along the Z axis, connected to the irradiating head and oriented perpendicular to the specified linear laser beam, to receive the specified linear laser beam zlucheniya and generating a signal indicative of the position of the treatment head along the axis Z.
16. Система медицинской лучевой терапии по п. 9, отличающаяся тем, что указанное устройство визуализации установлено на облучающей головке. 16. The medical radiation therapy system according to claim 9, characterized in that said imaging device is mounted on the irradiating head.
17. Система медицинской лучевой терапии по п. 9, отличающаяся тем, что указанное устройство визуализации включает первый, второй, третий, четвертый и пятый массивы светодиодов выполнены с возможностью определения положения отражающей головки относительно аппликатора по осям X, Y и Z и наклона отражающей головки относительно аппликатора по осям Х и Y, причем светящиеся светодиоды в каждом из указанных первого, второго и третьего массивов светодиодов выполнены с возможностью определения положения отражающей головки относительно аппликатора, а светящиеся светодиоды в каждом из четвертого и пятого массивов светодиодов выполнены с возможностью определения наклона отражающей головки относительно аппликатора. 17. The medical radiation therapy system according to claim 9, characterized in that said imaging device includes first, second, third, fourth and fifth arrays of LEDs configured to determine the position of the reflective head relative to the applicator along the X, Y and Z axes and the inclination of the reflective head relative to the applicator along the X and Y axes, and the luminous LEDs in each of these first, second and third arrays of LEDs are configured to determine the position of the reflecting head relative to the applicator, and luminous LEDs in each of the fourth and fifth arrays of LEDs are configured to determine the inclination of the reflecting head relative to the applicator.
18. Система медицинской лучевой терапии по п. 9, отличающаяся тем, что она дополнительно содержит средства, чувствительные к указанным сигналам, характеризующим положение облучающей головки и выполненные с возможностью генерирования блокирующего сигнала, запрещающего осуществление лучевой терапии облучающей головкой до тех пор, пока указанные сигналы положения облучающей головки не сигнализируют корректное положение указанной облучающей головки относительно аппликатора. 18. The medical radiation therapy system according to claim 9, characterized in that it further comprises means sensitive to said signals characterizing the position of the irradiating head and configured to generate a blocking signal prohibiting the implementation of radiation therapy by the irradiating head until such signals the position of the irradiating head does not signal the correct position of the specified irradiating head relative to the applicator.
19. Способ осуществления мягкой стыковки облучающей головки с аппликатором, имеющим фиксированное положение относительно пациента, в системе медицинской лучевой терапии, отличающийся тем, что приводят аппликатор в фиксированное положение относительно облучаемого участка тела пациента во время хирургической процедуры, определяют положение облучающей головки относительно аппликатора и генерируют один или более сигналов, характеризующих положение указанной облучающей головки, причем указанный аппликатор и указанная облучающая головка являются независимыми элементами системы, осуществляют визуализацию положения облучающей головки относительно аппликатора на устройстве визуализации в соответствии с сигналами, характеризующими положения облучающей головки, и регулируют положение облучающей головки относительно аппликатора до достижения положения облучающей головки, соответствующего показаниям устройства визуализации. 19. A method for soft docking an irradiating head with an applicator having a fixed position relative to the patient in a medical radiation therapy system, characterized in that the applicator is brought into a fixed position relative to the irradiated portion of the patient’s body during a surgical procedure, the position of the irradiating head relative to the applicator is determined, and one or more signals characterizing the position of said irradiating head, wherein said applicator and said irradiating head and are independent elements of the system, carried out position of the treatment head relative to the applicator on the visualization imaging device in accordance with the signals characterizing the position of the treatment head, and adjusting the position of the treatment head relative to the applicator to reach the position of the treatment head, the corresponding indications imaging device.
20. Способ по п. 19, отличающийся тем, что он дополнительно включает жесткое позиционирование аппликатора относительно тела пациента путем закрепления аппликатора на хирургическом столе, на котором расположен пациент, и совмещение облучающей головки коллинеарно с осью аппликатора за счет контролирования положения облучающей головки относительно аппликатора по осям X, Y и Z и угла наклона и поворота облучающей головки относительно аппликатора по осям Х и Y. 20. The method according to p. 19, characterized in that it further includes rigidly positioning the applicator relative to the patient’s body by fixing the applicator on the surgical table on which the patient is located, and aligning the irradiating head collinearly with the axis of the applicator by controlling the position of the irradiating head relative to the applicator X, Y and Z axes and the angle of inclination and rotation of the irradiating head relative to the applicator along the X and Y axes.