Claims (10)
1. Способ сборки крыла самолета, включающий в себя по меньше мере две операции из операций сверления, клепки и крепления анкерных гаек (20), при котором робот (7) перемещают относительно крыла в плоскости, по существу параллельной крылу, причем робот (7) снабжен манипулятором (9), предназначенным дли использования держателей инструментов (15), отличающийся тем, что способ включает в себя следующие операции: a) установка на манипуляторе робота держателя инструмента (15) с инструментом для выполнения первой рабочей операции; b) установка манипулятора робота в первое рабочее положение на крыле самолета; c) выполнение роботом (7) первой рабочей операции в указанном первом рабочем положении; d) перемещение манипулятора робота (9) в новое рабочее положение на крыле самолета в пределах рабочего участка (10), достижимое манипулятором робота (9), и выполнение первой рабочей операции в этих новых рабочих положениях; e) перемещение робота (7) относительно крыла к новым рабочим участкам (10) и выполнение операций b)-d) на заданном количестве рабочих участков; f) установка на манипуляторе робота держателя инструмента (15) с инструментом для выполнения второй рабочей операции; g) выполнение роботом второй рабочей операции путем прохождения этапов b)-с).1. A method of assembling an aircraft wing, comprising at least two operations of drilling, riveting and fastening anchor nuts (20), in which the robot (7) is moved relative to the wing in a plane essentially parallel to the wing, the robot (7) equipped with a manipulator (9) designed for the use of tool holders (15), characterized in that the method includes the following operations: a) installing on the robot manipulator a tool holder (15) with a tool for performing the first working operation; b) installing the robot arm in the first working position on the wing of the aircraft; c) the robot (7) performing the first operation in said first operating position; d) moving the robot arm (9) to a new working position on the wing of the aircraft within the working area (10), achievable by the robot arm (9), and performing the first work step in these new working positions; e) moving the robot (7) relative to the wing to new work areas (10) and performing operations b) -d) on a given number of work sites; f) installation of a tool holder (15) with a tool on the robot arm for performing a second operation; g) the robot performs the second operation by going through steps b) to c).
2. Способ сборки крыла самолета, включающий в себя по меньше мере две операции из операций сверления, клепки и крепления анкерных гаек (20), при котором робот (7) перемещается относительно крыла в плоскости, по существу параллельно крылу, причем робот (7) снабжен манипулятором (9), предназначенным дли использования держателей инструментов (15), отличающийся тем, что способ включает в себя следующие операции: a) установка на манипуляторе робота держателя инструмента (15) с инструментом для выполнения первой рабочей операции; b) установка манипулятора робота в первое рабочее положение на крыле самолета; c) выполнение роботом (7) первой рабочей операции в указанном первом рабочем положении; d) перемещение манипулятора робота (9) в новое рабочее положение на крыле самолета в пределах рабочего участка (10), достижимое манипулятором робота (9), и выполнение первой рабочей операции в этих новых рабочих положениях; e) установка на манипуляторе робота держателя инструмента (15) с инструментом для выполнения второй рабочей операции; f) выполнение роботом второй рабочей операции путем прохождения этапов b)-d); g) перемещение робота (7) относительно крыла к новым рабочим участкам (10) и выполнение операций а)-f) на заданном количестве рабочих участков. 2. A method of assembling an aircraft wing, comprising at least two operations of drilling, riveting and fastening anchor nuts (20), in which the robot (7) moves relative to the wing in a plane essentially parallel to the wing, wherein the robot (7) equipped with a manipulator (9) designed for the use of tool holders (15), characterized in that the method includes the following operations: a) installing on the robot manipulator a tool holder (15) with a tool for performing the first working operation; b) installing the robot arm in the first working position on the wing of the aircraft; c) the robot (7) performing the first operation in said first operating position; d) moving the robot arm (9) to a new working position on the wing of the aircraft within the working area (10), achievable by the robot arm (9), and performing the first work step in these new working positions; e) installation of a tool holder (15) with a tool on the robot arm for performing a second operation; f) the robot performing a second operation by going through steps b) -d); g) moving the robot (7) relative to the wing to new work areas (10) and performing operations a) -f) in a given number of work areas.
3. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем, что манипулятор робота (9) переводят к новым рабочим участкам (10) путем перемещения робота (7) вдоль крыла (1)по первому рельсу (6) и по вертикали по второму рельсу (8), занимая таким образом новые рабочие участки (10) для манипулятора робота (9). 3. The method according to p. 1 or 2, characterized in that the robot arm (9) is transferred to new work areas (10) by moving the robot (7) along the wing (1) along the first rail (6) and vertically along the second rail (8), thus occupying new work areas (10) for the robot arm (9).
4. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем, что в памяти (23) сохраняют информацию об анкерных гайках (20), такую как их соответствующие позиции на крыле, размеры центрального отверстия (17), вид анкерной гайки и положение отверстий под заклепки (18) относительно анкерной гайки, вид заклепки и размеры отверстия под заклепки. 4. The method according to p. 1 or 2, characterized in that the memory (23) stores information about the anchor nuts (20), such as their respective positions on the wing, the dimensions of the central hole (17), the type of anchor nut and the position of the holes rivets (18) relative to the anchor nut, type of rivet and hole size for rivets.
5. Способ по п. 4, отличающийся тем, что программа, помещенная в центральный блок (24), считывает информацию из памяти (23) и выдает на робот (7) команды на выполнение различных рабочих операций и выполняет таким образом программу согласно информации по каждой конкретной анкерной гайке (20), считываемой из памяти (23). 5. The method according to p. 4, characterized in that the program placed in the central unit (24) reads information from the memory (23) and issues instructions to the robot (7) to perform various work operations and thus executes the program according to the information each specific anchor nut (20) read from memory (23).
6. Способ по п. 4, отличающийся тем, что крыло разделяют на рабочие участки (10), так что данные в памяти (23), относящиеся к информации об анкерных гайках (10), распределяются согласно рабочим участкам. 6. The method according to p. 4, characterized in that the wing is divided into working sections (10), so that the data in memory (23) related to information about anchor nuts (10) are distributed according to the working sections.
7. Устройство для реализации способа сборки крыла самолета (1), причем этот способ включает в себя по меньше мере две операции из операций сверления, клепки анкерных гаек (20) и крепления анкерных гаек (20), при котором робот (7) выполнен с возможностью перемещения относительно по существу вертикально установленного крыла (1) в плоскости, по существу параллельной крылу, с использованием первого рельса (4) расположенного вдоль крыла, причем тележка (5) со смонтированной на тележке колонне (6) выполнена с возможностью перемещения вдоль первого рельса; при котором робот также перемещается по вертикали вдоль второго рельса (8), расположенного с одной стороны колонны, причем робот (7) оборудован манипулятором (9), предназначенным дли использования держателей инструментов (15), в котором держатель инструментов (15) должен заменяться после выполнения различных рабочих операций, поскольку держатель инструмента (15) предназначен для использования такого инструмента, который выполняет только одну из указанных рабочих операций. 7. A device for implementing the method of assembling an aircraft wing (1), and this method includes at least two operations from drilling operations, riveting anchor nuts (20) and fixing anchor nuts (20), in which the robot (7) is made with the ability to move relatively essentially vertically mounted wing (1) in a plane essentially parallel to the wing using the first rail (4) located along the wing, and the trolley (5) with the column mounted on the trolley (6) is movable along the first rail ; in which the robot also moves vertically along the second rail (8) located on one side of the column, and the robot (7) is equipped with a manipulator (9) designed for the use of tool holders (15), in which the tool holder (15) must be replaced after performing various work operations, since the tool holder (15) is designed to use such a tool that performs only one of these work operations.
8. Устройство по п. 7, отличающееся тем, что манипулятор робота (9) выполнен с возможностью управления приводом с шариковой винтовой парой. 8. The device according to claim 7, characterized in that the robot arm (9) is configured to control a ball screw drive.
9. Устройство по п. 7, отличающееся тем, что манипулятор робота (9) достигает только определенного рабочего участка (10), образующего часть поверхности крыла (1). 9. The device according to p. 7, characterized in that the robot arm (9) reaches only a certain working area (10), forming part of the wing surface (1).
10. Устройство по п. 7, отличающееся тем, что держатели инструмента (15) для выполнения различных рабочих операций хранятся в магазине, расположенном в пределах досягаемости манипулятора робота (9). 10. The device according to claim 7, characterized in that the tool holders (15) for performing various work operations are stored in a store located within reach of the robot arm (9).