Claims (6)
1. Система управления для системы привода/рулевого управления гусеничного транспортного средства, имеющей приводимый в действие двигателем насос гидравлического усилителя рулевого управления, который приводит в действие гидромотор рулевого управления, при этом насос гидравлического усилителя рулевого управления выполнен с возможностью срабатывания на сигналы контроля рулевого управления и характеризующие состояние манипулируемого оператором рулевого колеса, при этом мотор рулевого управления обеспечивает входящее воздействие на механизм дифференциальной передачи гусеницы, который срабатывает на манипулирование рулевым колесом и поворачивает транспортное средство, и приводит в действие левую и правую гусеницы, причем система управления содержит датчик скорости двигателя; датчик скорости и направления вращения мотора рулевого управления; и блок управления, принимающий сигналы контроля рулевого управления, и соединенный с датчиком скорости двигателя и датчиком скорости мотора рулевого управления; при этом блок управления, если сигналы контроля рулевого управления указывают, что рулевое колесо поворачивают в направлении, противоположном направлению вращения мотора рулевого управления, формирует и запоминает первое значение отношения, характеризующее отношение скорости мотора к скорости насоса, затем, если сигнал контроля рулевого управления не изменяется по истечении определенного времени формирует и запоминает второе значение отношения, характеризующее последующее отношение скорости мотора к скорости насоса, и при этом блок управления вычисляет значение разницы, характеризующее разницу между первым и вторым значениями отношения, и блок управления формирует сигнал неисправности, если значение разницы имеет величину, которая меньше заранее определенной величины.1. A control system for a caterpillar drive / steering system having an engine-driven hydraulic power steering pump that drives a hydraulic steering motor, wherein the hydraulic power steering pump is operable to respond to steering control signals and characterizing the state of the operator-operated steering wheel, while the steering motor provides an input differential gear mechanism caterpillars which operates to manipulation of the steering wheel and turns the vehicle and drives left and right tracks, the control system comprises an engine speed sensor; sensor for speed and direction of rotation of the steering motor; and a control unit receiving steering control signals and connected to the engine speed sensor and the steering motor speed sensor; the control unit, if the steering control signals indicate that the steering wheel is turned in the direction opposite to the direction of rotation of the steering motor, generates and stores the first ratio value characterizing the ratio of the motor speed to the pump speed, then if the steering control signal does not change after a certain time, forms and stores the second value of the ratio characterizing the subsequent ratio of the motor speed to the pump speed, and at the same time Control calculates a difference value representing the difference between the first and second ratio values, and the control unit generates a fault signal if the difference value has a magnitude which is less than a predetermined value.
2. Система управления по п. 1, в которой содержится блок управления, формирующий сигнал неисправности, когда вышеуказанное значение разницы не меньше порогового значения. 2. The control system according to claim 1, which contains a control unit generating a fault signal when the above difference value is not less than a threshold value.
3. Система управления по п. 1, в которой содержится блок управления, сравнивающий сигналы контроля рулевого управления с эталонным значением, чтобы определить, поступает или не поступает транспортному средству команда поворота. 3. The control system of claim 1, wherein the control unit compares the steering control signals with a reference value to determine if a steering command is being received or not.
4. Система управления по п. 3, в которой содержится блок управления, определяющий, что транспортному средству дается команда поворота, когда сигнал контроля рулевого управления, превышает эталонное значение. 4. The control system according to claim 3, which contains a control unit that determines that the vehicle is given a turn command when the steering control signal exceeds a reference value.
5. Система управления по п. 1, в которой содержится блок управления, предотвращающий формирование сигнала неисправности при низкой скорости двигателя. 5. The control system according to claim 1, which contains a control unit that prevents the formation of a fault signal at low engine speed.
6. Система управления по п. 1, в которой содержится блок управления, предотвращающий формирование сигнала неисправности, если температура жидкости для заполнения гидравлической системы насоса и мотора ниже определенной температуры. 6. The control system according to claim 1, which contains a control unit that prevents the formation of a fault signal if the temperature of the liquid to fill the hydraulic system of the pump and motor is below a certain temperature.