RU196085U1 - Беспилотный летательный аппарат вертикального взлета и посадки - Google Patents
Беспилотный летательный аппарат вертикального взлета и посадки Download PDFInfo
- Publication number
- RU196085U1 RU196085U1 RU2019123631U RU2019123631U RU196085U1 RU 196085 U1 RU196085 U1 RU 196085U1 RU 2019123631 U RU2019123631 U RU 2019123631U RU 2019123631 U RU2019123631 U RU 2019123631U RU 196085 U1 RU196085 U1 RU 196085U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- screw
- unmanned aerial
- ring
- aerial vehicle
- vertical
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
- B64C27/22—Compound rotorcraft, i.e. aircraft using in flight the features of both aeroplane and rotorcraft
- B64C27/28—Compound rotorcraft, i.e. aircraft using in flight the features of both aeroplane and rotorcraft with forward-propulsion propellers pivotable to act as lifting rotors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к области авиационной техники, а именно к беспилотным летательным аппаратам, оснащаемыми сменной целевой нагрузкой, которая может применяться для фото- и видеоразведки в режиме реального времени, а также биологической, химической и ядерной разведки местности и т.п. в режиме автономного или управляемого полета.Беспилотный летательный аппарат содержит конструкцию несущего каркаса 1, штанги 2, с закрепленными на них системами «винт в кольце» 3, 4 в которых установлены два соосно-несущих воздушных винта 5, 6 противоположного вращения, насаженных на электродвигатели 7 с электронной регулировкой числа оборотов, с возможностью поворота из горизонтальной плоскости в вертикальную и обратно. Система «винт в кольце» 3, 4 жестко закреплена в вершинах штанг 2, закрепленных на несущем каркасе 1 беспилотного летательного аппарата.Третий «винт в кольце» 8, установленный в вертикальной плоскости, перпендикулярно плоскости, проходящей через продольную ось симметрии беспилотного летательного аппарата, и размещен в хвостовой части фюзеляжа.
Description
Полезная модель относится к области авиационной техники, а именно к беспилотным летательным аппаратам, оснащаемым сменной целевой нагрузкой, которая может применяться для фото и видео разведки в режиме реального времени, а также биологической, химической и ядерной разведки местности и т.п. в режиме автономного или управляемого полета.
Известен беспилотный летательный аппарат вертикального взлета и посадки (Патент RU №2511735, 2014 г.), содержащий корпус выпуклой формы, выполненный в виде сжатого десятиугольника в плане, силовой элемент, размещенный в центре корпуса, на верхней части которого расположены два вентилятора, интегрированный обтекатель с кольцевыми каналами, элементы управления. Расстояние между осями вращения вентиляторов составляет не менее суммы двух радиусов вращения. Корпус и интегрированный обтекатель беспилотного летательного аппарата вертикального взлета и посадки могут быть выполнены из вспененной пластмассы, а элементы управления расположены по всей внешней нижней боковой поверхности корпуса.
Основным недостатком такого беспилотного летательного аппарата вертикального взлета и посадки является то, что наличие малого числа элементов управления не обеспечивает достаточную маневренность, а сам беспилотный летательный аппарат может применяться только для фото и видео разведки, отсутствует возможность применения специализированного навесного оборудования в виде набора съемных модулей полезной нагрузки.
Известен малоразмерный беспилотный летательный аппарат вертикального взлета и посадки (МБЛА ВВП) (Патент RU №2455198, 2012 г.), состоящий из центрального и трех периферийных контейнеров, соединенных с центральным двумя парами перемычек, а между собой периферийные контейнеры соединены двумя парами углепластиковых трубок. Силовая установка, располагающаяся в центральном контейнере, содержит верхнюю и нижнюю винтомоторные группы. Рулевые органы выполнены в виде импеллеров, расположенных в донной части трех периферийных контейнеров. В проекции МБЛА представляет собой равносторонний треугольник, у которого вершинами являются оси периферийных контейнеров, а на точке пересечения медиан этого треугольника расположена ось центрального контейнера. К периферийным цилиндрическим контейнерам в трех точках, на дистанционно управляемых замках, подвешен транспортируемый контейнер тороидальной формы. В периферийных контейнерах располагаются блоки питания, громкоговоритель и другие элементы бортовой аппаратуры. На центральном контейнере сверху и снизу установлены видеокамеры.
Основным недостатком такого беспилотного летательного аппарата вертикального взлета и посадки является то, что он может осуществлять только сбор видеоинформации.
Известен беспилотный летательный аппарат и комплекс авианаблюдения для него (Патент RU №123393, 2012 г.), включающий в себя несущий каркас, на котором в вершинах воображаемого многоугольника жестко зафиксированы, по меньшей мере, шесть электродвигателей с воздушными винтами с контролируемой частотой вращения. Диаметрально расположенные электродвигатели имеют встречное направление вращения. Электродвигатели связаны с аккумуляторной батареей и с маршрутным вычислительным устройством, которое связано с инерциальным измерительным устройством, мобильным пультом контроля и управления, системой видеонаблюдения и блоком приема и обработки данных спутниковой навигационной системы.
Основным недостатком такого беспилотного летательного аппарата вертикального взлета и посадки является то, что он обладает низкой безопасностью из-за открытых вращающихся несущих винтов, может осуществлять только сбор видеоинформации, отсутствует возможность применения специализированного навесного оборудования в виде набора съемных модулей полезной нагрузки.
Известен многоцелевой беспилотный летательный аппарат вертикального взлета и посадки (Патент RU №157424, 2015 г.), содержащий несущий каркас и электродвигатели с воздушными винтами, связанные с аккумуляторной батареей, на несущем каркасе в вершинах воображаемого равностороннего треугольника жестко зафиксированы, по меньшей мере, три несущих системы «винт в кольце», с установленными в них двумя соосно несущими воздушными винтами противоположного вращения и электронной регулировкой числа оборотов.
Основным недостатком такого беспилотного летательного аппарата вертикального взлета и посадки является то, что он обладает низкой горизонтальной скоростью полета.
Наиболее близким техническим решением, которое может быть принято в качестве прототипа, является беспилотный летательный аппарат вертикального взлета и посадки (Патент RU №165676, 2016 г.), содержащий несущий каркас и электродвигатели с воздушными винтами, связанные с аккумуляторной батареей, на несущем каркасе в вершинах воображаемого равностороннего треугольника жестко зафиксированы, по меньшей мере, три несущих системы «винт в кольце», с установленными в них двух соосно-несущих воздушных винтов противоположного вращения, с электронной регулировкой числа оборотов, что две из несущих систем «винт в кольце» выполнены с возможностью поворота из горизонтальной плоскости в вертикальную и обратно.
Основным недостатком такого беспилотного летательного аппарата вертикального взлета и посадки является то, что он обладает низкой горизонтальной скоростью полета.
Задачей предполагаемой полезной модели является, повышение горизонтальной скорости полета, маневренности и управляемости, способности "зависания" над объектом видеонаблюдения и быстрого покидания района видеонаблюдения и контроля.
Технический результат полезной модели достигается благодаря тому, что в беспилотный летательный аппарат вертикального взлета и посадки, содержащий несущий каркас и электродвигатели с воздушными винтами, связанные с аккумуляторной батареей, на несущем каркасе в вершинах воображаемого равностороннего треугольника жестко зафиксированы, по меньшей мере, три несущие системы «винт в кольце», с установленными в них двух соосно-несущих воздушных винтов противоположного вращения, с электронной регулировкой числа оборотов, а два из них с возможностью поворота из горизонтальной плоскости в вертикальную и обратно, введен третий винт в кольце, третий «винт в кольце», установлен вертикально, перпендикулярно плоскости, проходящей через продольную ось симметрии беспилотного летательного аппарата и размещен в хвостовой части фюзеляжа.
Выявленные отличительные признаки в совокупности с известными признаками обеспечивают достижение высокой горизонтальной скорости БЛА, повышенную устойчивость беспилотного летательного аппарата при маневрировании и «зависании», за более короткое время сравнительно с ближайшим аналогом.
Следовательно, заявленная полезная модель соответствует требованиям новизны.
Сущность полезной модели поясняется следующими рисунками: на фиг. 1 - общий вид сверху беспилотного летательного аппарата вертикального взлета и посадки; фиг. 2 - положение системы «винт в кольце» при вертикальном взлете; фиг. 3 - положение системы «винт в кольце» при горизонтальном полете.
Беспилотный летательный аппарат содержит конструкцию несущего каркаса 1, штанги 2, с закрепленными на них системами «винт в кольце» 3, 4 в которых установлены два соосно-несущих воздушных винта 5, 6 противоположного вращения, насаженных на электродвигатели 7 с электронной регулировкой числа оборотов. Система «винт в кольце» 3, 4 жестко закреплена в вершинах штанг 2, закрепленных на несущем каркасе 1 беспилотного летательного аппарата.
Третий «винт в кольце» 8, установленный в вертикальной плоскости, перпендикулярно направлению горизонтального полета, закреплен на фюзеляже 9 беспилотного летательного аппарата.
Системы «винт в кольце» 3,4 являются поворотными системами «винт в кольце», тяга которых при горизонтальном полете используется совместно с тягой системы «винт в кольце» 8, обеспечивая прирост горизонтальной скорости БЛА.
Поворот несущих систем «винт в кольце» 3, 4 осуществляется электродвигателями (условно не показаны) при переводе из режима вертикального взлета БЛА в горизонтальный режим и наоборот.
На конструкции несущего каркаса 1 устанавливается маршрутное вычислительное устройство (на фиг. 1 не показано), которое связано с инерциальным измерительным устройством и блоком приема и обработки, данных спутниковой навигационной системы, а съемные модули полезной нагрузки различных типов установлены в несущем каркасе 1 на гиростабилизированном подвесе беспилотного летательного аппарата с помощью быстроразъемных соединений. Все оборудование беспилотного летательного аппарата размещается в корпусе 1 выпуклой формы, содержащем верхнюю и нижнюю секции фюзеляжа, установленные на конструкции несущего каркаса 1.
Системы «винт в кольце» 3, 4 прикреплены посредством штанг 2 к несущему каркасу 1.
При взлете и посадке БЛА системы «винт в кольце» 3, 4 остаются в горизонтальном положении, а поворот вектора тяги систем «винт в кольце» 3, 4, необходимый для горизонтального полета, осуществляется поворотом двух систем «винт в кольце» 3, 4 на угол 90°.
Для управления горизонтальной скоростью БЛА предусмотрена неподвижная система «винт в кольце» 8.
В автономном варианте полет БЛА обеспечивает литий-полимерная батарея бортовых аккумуляторов. При емкости аккумулятора 5-8 Ач, высота подъема может достигать нескольких сотен метров, что позволяет решать задачи ведения аэрофотосъемки, мониторинга лесных пожаров, транспортировки малогабаритных грузов, осмотра труднодоступных объектов, применения в сельскохозяйственных целях. При потере связи с мобильным пультом контроля и управления беспилотный летательный аппарат переходит в автоматический режим и способен выполнить предустановленные команды, после чего долететь до пункта назначения, руководствуясь данными системы глобального позиционирования.
Беспилотный летательный аппарат вертикального взлета и посадки функционирует следующим образом.
При подаче команды на запуск БЛА подается питание на электродвигатели 7, раскручивающие воздушные винты 5, 6, размещенные внутри систем «винт в кольце» 3, 4, при этом системы «винт в кольце» 3, 4 находятся в горизонтальном положении, образующийся воздушный поток создает аэродинамическую подъемную силу. Перемещение беспилотного летательного аппарата в вертикальной плоскости осуществляется синхронным изменением скорости вращения электродвигателей 7, а перемещение в горизонтальной плоскости осуществляет «винт в кольце» 8, установленный в вертикальной плоскости, жестко закреплен на фюзеляже 9 беспилотного летательного аппарата.
Взлет происходит за счет разницы реактивных моментов несущих винтов 5, 6, создаваемых изменением скоростей вращения несущих винтов 5, 6, которые раскручиваются в противоположенных направлениях в системе «винт в кольце» 3, 4.
Каждый из несущих винтов 5, 6 систем «винт в кольце» 3, 4 вращается внутри электродвигателем 7, выполненным на основе бесколлекторного электродвигателя 7 постоянного тока.
При взлете с земной поверхности летательный аппарат вертикального взлета и посадки управляется бортовой системой автоматического управления и работает следующим образом.
Аппарат, опираясь на земную поверхность посредством шасси, имеет горизонтальное положение систем «винт в кольце» 3, 4 совместно с закрепленными в них электродвигателями 7 и соосными винтами 5, 6, при этом плоскость вращения воздушных винтов 5, 6 систем «винт в кольце» 3, 4 параллельна земной поверхности. Центр тяжести аппарата при этом расположен на вертикальной оси аппарата OY.
При вращении соосных воздушных винтов 5, 6 в системах «винт в кольце» 3, 4 создается тяга. При достижении силы тяги равной массе аппарата, он взлетает. Поток, нагнетаемый системами «винт в кольце» 3,4 создает дополнительную подъемную силу Y1. Данный эффект снижает нагрузку на несущую поверхность аппарата в режиме взлета.
Компенсация возмущающих моментов по тангажу и рысканию относительно оси OZ, по сигналам датчиков производится изменением частоты вращения соответствующих соосных винтов 5, 6 систем «винт в кольце» 3, 4, изменяя частоту вращения соответствующих электродвигателей 7, расположенных внутри систем «винт в кольце» 3, 4.
Приводы электродвигателей 7 связаны с бортовой системой автоматического управления и ручкой управления ЛА.
Коррекция моментов по курсу относительно оси OY производится путем дифференциального изменения частоты вращения соответствующих соосных винтов 5, 6 систем «винт в кольце» 3, 4 (увеличивается общий шаг одного винта при одновременном уменьшении общего шага другого винта; таким образом, общая тяга системы остается постоянной, но возникает разность между реактивными моментами винтов).
Предлагаемый беспилотный летательный аппарат вертикального взлета и посадки позволяет максимально повысить аэродинамическую эффективность, подъемную силу, а также обеспечивает высокую маневренность.
При переходе от вертикального полета (взлета) к горизонтальному полету поворотные несущие системы «винт в кольце» 3,4 поворачиваются с помощью электродвигателей (условно не показаны) на 90°.
Для реализации режима «зависания» системы «винт в кольце» 3, 4 с помощью электродвигателей (условно не показаны) поворачиваются в горизонтальное положение, а управляющие моменты по крену создаются дифференциальным изменением тяги путем антисимметричного изменения шага лопастей винтов систем «винт в кольце» 3, 4, при этом «винт в кольце» 8, установленный в вертикальной плоскости, жестко закрепленный на фюзеляже 9 беспилотного летательного аппарата переводится на минимальные обороты или отключается совсем.
Несущими системами «винт в кольце» 3, 4 можно изменять направление вектора тяги, т.е. можно по необходимости использовать их как для поддержания БЛА при вертикальном полете, так и для полета с аэродинамической подъемной силой.
Тягу воздушного винта значительно увеличивается, окружив винт кольцевым каналом, что делает более безопасным наземное обслуживание БЛА и предотвращает возможность касания воздушным винтом земли.
Для управления при горизонтальном полете по тангажу и рысканию на хвостовом оперении предусмотрена неподвижная система «винт в кольце» 8.
В нижней и верхней частях фюзеляжа размещаются компоненты сменной целевой нагрузки, которые выполнены в виде отдельных, легко заменяемых модулей, размещаемых на гиростабилизированном подвесе.
Беспилотный летательный аппарат управляется при помощи пульта управления, как радиоуправляемая модель.
Грузоподъемность беспилотного летательного аппарата составляет до 30 кг, что в свою очередь позволяет устанавливать на него специализированное навесное оборудование в виде набора съемных модулей полезной нагрузки, размещаемых на гиростабилизированном подвесе.
Размещение сменной целевой нагрузки обеспечивается по принципу «наименьшего разноса масс», оказывающего заметное влияние на устойчивость БЛА в полете.
Основой для технологической выполнимости настоящего беспилотного летательного аппарата являются достижения в микротехнологиях, в особенности технологиях разработки и реализации микроэлектромеханических систем. Эти системы объединяют планарные электронные микрокомпоненты с сопоставимыми по размерам пространственными электромеханическими структурами различной сложности, что обеспечивает уникальные функциональные возможности. В настоящее время такие устройства (например, бесколлекторный электродвигатель на ниодиевых магнитах AXI 2814/22, акселерометр XL335B, пьезоэлектрический гироскоп ALI 037) производятся промышленным способом.
БЛА обладает относительно высокой (до 30-40% от взлетного веса) долей полезной нагрузки, способен применять специализированное навесное оборудование в виде набора съемных модулей полезной нагрузки, в том числе и по доставке в заданную точку контейнера с содержимым, предназначенным для оказания конкретной помощи людям в условиях чрезвычайной ситуации, повышение безопасности для обслуживающего персонала, при проведении видеонаблюдения объекта с близкого расстояния при "зависании" или точной посадке в ограниченный район.
Выигрыш в КПД комбинации «винт в кольце» получается за счет следующих причин. Во-первых, часть мощности двигателя, шедшая на увеличение скорости в струе за винтом, при установке «винта в кольце» идет на полезную работу. Во-вторых, благодаря изменению скорости потока в плоскости диска винта, вызванному кольцом, для использования определенной мощности двигателя при определенной скорости полета необходимо изменить шаг винта против шага изолированного винта при тех же условиях. При наличии ускорения потока в плоскости винта изменение шага заключается в его увеличении, что при средних значениях относительного шага может увеличить механический КПД винта. Наконец, третьей причиной выигрыша может быть снижение потерь из-за вращения струи, так как при суженой струе за винтом, соответствующей случаю «винт в кольце», тангенциальные силы в струе будут меньше, чем у изолированного винта.
Применение несущей системы «винт в кольце» с установленными в ней двумя соосными несущими воздушными винтами противоположного вращения позволяют повысить безопасность для обслуживающего персонала, проводить видеонаблюдение с близкого расстояния при зависании или точной посадке в ограниченный район, снизить затраты на их эксплуатацию и содержание, а применение поворота двух систем «винт в кольце» 3, 4 на угол 90° в сочетании с неподвижной системой «винт в кольце» 8, обеспечивает повышение горизонтальной скорости БЛА.
Беспилотный летательный аппарат вертикального взлета и посадки обеспечивает наблюдение в реальном масштабе времени местности и объектов с условиями высокоточного определения координат наблюдаемых объектов, с использованием повышенной горизонтальной скорости летательного аппарата.
Claims (1)
- Беспилотный летательный аппарат вертикального взлета и посадки, содержащий несущий каркас и электродвигатели с воздушными винтами, связанные с аккумуляторной батареей, на несущем каркасе в вершинах воображаемого равностороннего треугольника жестко зафиксированы, по меньшей мере, три несущих системы «винт в кольце», с установленными в них двумя соосно-несущими воздушными винтами противоположного вращения, с электронной регулировкой числа оборотов, а два из них с возможностью поворота из горизонтальной плоскости в вертикальную и обратно, отличающийся тем, что третий «винт в кольце» установлен вертикально, перпендикулярно плоскости, проходящей через продольную ось симметрии беспилотного летательного аппарата, и размещен в хвостовой части фюзеляжа.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2019123631U RU196085U1 (ru) | 2019-07-22 | 2019-07-22 | Беспилотный летательный аппарат вертикального взлета и посадки |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2019123631U RU196085U1 (ru) | 2019-07-22 | 2019-07-22 | Беспилотный летательный аппарат вертикального взлета и посадки |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU196085U1 true RU196085U1 (ru) | 2020-02-14 |
Family
ID=69626710
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2019123631U RU196085U1 (ru) | 2019-07-22 | 2019-07-22 | Беспилотный летательный аппарат вертикального взлета и посадки |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU196085U1 (ru) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU141669U1 (ru) * | 2014-01-24 | 2014-06-10 | Закрытое Акционерное Общество "Транзас" | Летательный аппарат вертикального взлета и посадки |
EP2802952A1 (en) * | 2012-01-12 | 2014-11-19 | Israel Aerospace Industries Ltd. | System, method and computer program product for maneuvering of an air vehicle with tiltable propulsion unit |
WO2016016889A1 (en) * | 2014-07-31 | 2016-02-04 | Israel Aerospace Industries Ltd. | Propulsion system |
RU165676U1 (ru) * | 2016-02-24 | 2016-10-27 | Борис Георгиевич Еремин | Беспилотный летательный аппарат вертикального взлета и посадки |
RU2656957C1 (ru) * | 2017-05-22 | 2018-06-07 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Калмыцкий государственный университет имени Б.Б. Городовикова" | Трехвинтовой конвертоплан |
-
2019
- 2019-07-22 RU RU2019123631U patent/RU196085U1/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2802952A1 (en) * | 2012-01-12 | 2014-11-19 | Israel Aerospace Industries Ltd. | System, method and computer program product for maneuvering of an air vehicle with tiltable propulsion unit |
RU141669U1 (ru) * | 2014-01-24 | 2014-06-10 | Закрытое Акционерное Общество "Транзас" | Летательный аппарат вертикального взлета и посадки |
WO2016016889A1 (en) * | 2014-07-31 | 2016-02-04 | Israel Aerospace Industries Ltd. | Propulsion system |
RU165676U1 (ru) * | 2016-02-24 | 2016-10-27 | Борис Георгиевич Еремин | Беспилотный летательный аппарат вертикального взлета и посадки |
RU2656957C1 (ru) * | 2017-05-22 | 2018-06-07 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Калмыцкий государственный университет имени Б.Б. Городовикова" | Трехвинтовой конвертоплан |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106114854B (zh) | 一种无人驾驶航空器 | |
CN106114853B (zh) | 一种无人驾驶航空器 | |
US20150136897A1 (en) | Aircraft, preferably unmanned | |
EP3659912B1 (en) | Aerial vehicles with uncoupled degrees of freedom | |
US11111010B2 (en) | Multimodal unmanned aerial systems having tiltable wings | |
TW201836925A (zh) | 具有單體機翼和雙轉子推進/提升模組的無人駕駛飛行器 | |
US11479352B2 (en) | Tailsitting biplane aircraft having a coaxial rotor system | |
JP2012111475A (ja) | Wing−Rotorによる垂直離着陸無人航空機 | |
CN109606674A (zh) | 尾坐式垂直起降无人机及其控制系统与控制方法 | |
US11479353B2 (en) | Distributed elevon systems for tailsitting biplane aircraft | |
RU123393U1 (ru) | Беспилотный летательный аппарат и комплекс авианаблюдения для него | |
US11130569B2 (en) | Flying wing aircraft having a two-dimensional thrust array | |
RU165676U1 (ru) | Беспилотный летательный аппарат вертикального взлета и посадки | |
US11650604B2 (en) | Yaw control systems for tailsitting biplane aircraft | |
US11319066B2 (en) | Flying wing aircraft having a compact storage configuration | |
CN105292472A (zh) | 多用途软翼无人机 | |
US20200017211A1 (en) | Flying Wing Aircraft having Flight and Storage Configurations | |
RU157424U1 (ru) | Многоцелевой беспилотный летательный аппарат вертикального взлета и посадки | |
RU2518440C2 (ru) | Беспилотный летательный аппарат и комплекс авианаблюдения для него | |
RU196085U1 (ru) | Беспилотный летательный аппарат вертикального взлета и посадки | |
CN204021249U (zh) | 多用途软翼无人机 | |
US20230264838A1 (en) | Multipurpose and long endurance hybrid unmanned aerial vehicle | |
US11479354B2 (en) | Thrust vectoring coaxial rotor systems for aircraft | |
Ranasinghe et al. | Development of gasoline-electric hybrid propulsion surveillance and reconnaissance VTOL UAV | |
RU2799689C1 (ru) | Беспилотный летательный аппарат вертолётного типа |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM9K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20200723 |