RU19273U1

RU19273U1 - Транспортное средство

Info

Publication number: RU19273U1
Application number: RU2001111678/20U
Authority: RU
Inventors: В.Г. Градецкий; Л.Н. Кравчук; С.В. Калиниченко; Г.В. Самохвалов
Original assignee: Институт проблем механики РАН
Priority date: 2001-05-04
Filing date: 2001-05-04
Publication date: 2001-08-20

Description

ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО

Полезная модель относится к машиностроению и может быть использована для проведения различных работ в трубах различного сечения и конфигурации.

Известно внутритрубное транспортное средство, содержащее корпус и движители с приводом, выполненные в виде тел вращения (колес) (см.патент Франции № 2662989, кл. В 62 Д 57/028, 1990 III}.

Недостатком известного устройства является громоздкость конструкции, не позволяющая использовать его в трубах малого сечения, а также возможность его застревания при наличии различного рода препятствий в трубах (например, загрязнений).

Известно внутритрубное транспортное средство, содержащее выполненный в виде полого шара корпус и приспособление для его перемещения (см.описание к патенту РФ № 2093282, кл. В 08 В 9/04, 1997 /2/). Недостатком известного устройства является малая полезная нагрузка, обусловленная тем, что оно содержит только один корпус, размер которого должен быть меньше диаметра трубы, по которой оно перемещается. При этом в корпусе размещается и привод транспортного средства.

Наиболее близким к заявляемому по своей технической сущности является известное внутритрубное транспортное средство, содержащее два сочлененных корпуса, каждый из которых снабжен средством фиксации относительно поверхности перемещения. При этом корпуса сочленены с помощью средства их перемещения относительно друг друМПК ВОЗВ 9/04 В 65 G 51/00

га, выполненного в виде силового пневмоцилиндра (см.описание к а.с.СССР № 1710430, кл. В 62 Д 57/02, 1992 /3/).

Недостатком известного устройства является сложность его конструкции, малая скорость перемещения и необходимость в снабжении его воздухом высокого давления.

Заявляемое в качестве полезной модели транспортное средство направлено на упрощение конструкции.

Указанный результат достигается тем, что транспортное средство содержит несколько снабженных средствами фиксации относительно поверхности перемещения корпусов, соединенных между собой с помощью средства их взаимного перемещения, при этом корпуса снабжены колесами, а средство взаимного перемещения корпусов выполнено в виде механизма преобразования вращательного движения в возвратнопоступательное, при этом механизм преобразования вращательного движения в возвратно-поступательное выполнен в виде закрепленных на каждом из корпусов валов электродвигателей с жестко закрепленными на них дисками, соединенными между собой несколькими упругими стержнями или нитями, концы которых закреплены в поверхност51Х дисков, между дисками установлена цилиндрическая пружина сжатия, а средство фиксации выполнено в виде башмаков, выступающих за габариты корпуса и соединенных рычажной системой с ходовыми винтами на валах упомянутых электродвигателей.

Отличительными признаками заявляемой полезной модели являются:

-снабжение корпусов колесами;

-выполнение средства взаимного перемещения корпусов в виде механизма преобразования вращательного движения в возвратнопоступательное, при этом механизм преобразования вращательного движения в возвратно-поступательное выполнен в виде закрепленных на

каждом из корпусов валов электродвигателей с жестко закрепленными на них дисками, соединенными между собой несколькими упругими стержнями или нитями, концы которых закреплены в поверхностях дисков, между дисками установлена цилиндрическая пружина сжатия;

- выполнение средства фиксации в виде башмаков, выступающих за габариты корпуса и соединенных рычажной системой с ходовыми винтами на валах упомянутых электродвигателей.

Выполнение средства взаимного перемещения корпусов в виде механизма преобразования вращательного движения в возвратнопоступательное позволяет существенно упростить конструкцию устройства в целом, т.к. отпадает необходимость в снабжении его воздухом высокого давления. Кроме того, существенно повышается скорость перемещения транспортного средства.

Выполнение механизма преобразования вращательного движения в возвратно-поступательное в виде закрепленных на каждом из корпусов валов с жестко закрепленными на них дисками, соединенными между собой несколькими упругими стержнями или нитями, концы которых закреплены в поверхностях дисков, также упрощает конструкцию, т.к. указанный механизм преобразования движения содержит простые в изготовлении детали. Кроме того, при использовании предлагаемого механизма преобразования движения возможно и угловое смещение сочлененных корпусов относительно друг друга в пределах упругости соединительных стержней или нитей.

Выполнение средства фиксации в предложенном конструктивном варианте также упрощает конструкцию, т.к. обеспечивает его функционирование от тех же электродвигателей, которые обеспечивают перемещение транспортного средства.

Сущность заявляемого транспортного средства поясняется примером реализации и чертежом. На фиг.1 представлен общий вид внутритрубного транспортного средства.

Транспортное средство состоит из двух одинаковых модулей 2 и 3, развернутых друг к другу дисками 4, которые закреплены на валу электродвигателей 5 и 6, например, как это обозначено на чертеже со стороны редуктора 7. Между дисками 4 закреплены упругие элементы 8 типа резины или из других материалов и установлена пружина 9, которая упругие элементы 8 держит в натянутом состоянии и обеспечивает подрессоренную дистанционность между модулями 2 и 3, Каждый из модулей оборудован как минимум двумя колесами 10. Можно по три, четыре и т.д. колеса в зависимости от назначения робота.

Каждый модуль также оборудован тормозным устройством - башмаком 11, по числу колес. Башмак приводится в действие (прижимается к внутренней поверхности трубы или отходит от нее) с помощью рычажной системы, состоящей из трех звеньев, - звено 12 с внутренней нарезкой навинчивается на винт 13, закрепленный на валу электродвигателя; к звену 12 с помощью шарнира крепится звено 14, которое через шарнир связано со звеном 15. Звено 15 через шарнир устанавливается на кронштейн 16, закрепленный на корпусе 17 модуля.

Транспортное средство приводится в движение следующим образом. На электродвигатели подается напряжение, например, такой полярности, что валы электродвигателей 5 и 6 вращаются по часовой стрелке, если смотреть на них со стороны винта 13. Следует отметить, что если винт 13, например, электродвигателя 5 имеет правую нарезку, то винт 13 электродвигателя 6 должен иметь левую нарезку, т.е. нарезки винтов электродвигателей противоположные. Это обязательное условие. В этом случае рычажная система модуля 3 прижимает башмак 11 тормозной системы к внутренней поверхности трубы, обеспечивая торможение.

Винт 13 модуля 2, имея правую нарезку, обеспечивает отвод башмака 11 от соприкосновения с внутренней поверхностью трубы и снимает тормозной эффект. Диски 4 одного и другого модулей, вращаясь в разные стороны, скручивают упругие элементы 8 и модуль 2 подтягивается к модулю 3, сжимая пружину 9. Далее, при изменении направления вращения электродвигателей, тормозной башмак модуля 2 прижимается к внутренней поверхности трубы, а тормозной башмак модуля 3 отводится от соприкосновения с внутренней поверхностью трубы. Упругие элементы раскручиваются; пружина разжимается; модуль 3 отходит от модуля 2. Таким образом обеспечивается движение транспортного средства в трубе. В рассматриваемом случае движение осуществляется налево.

Чтобы обеспечить движение в правую сторону, вал 13 электродвигателя 5 должен вращаться против часовой стрелки. В то время как вал 13 электродвигателя 6 должен вращаться по часовой стрелке. В этом случае тормозной башмак модуля 2 будет прижат к внутренней поверхности трубы, а модуля 3 - отойдет от соприкосновения с внутренней поверхностью трубы.

Для обеспечения автономности транспортного средства к модулям 2 и 3 крепятся блоки 18 (часть конструкции), в которых можно разместить источники электропитания, системы управления, диагностики и ремонта. Возможно транспортное средство составить из п-ого числа звеньев (2, 3, 4 и т.д.) в зависимости от назначения. Возможно колеса 10 развернуть на некоторый угол. Это позволит транспортному средству «ввинчиваться в трубу, облегчит преодоление вертикальных участков.

Claims

Транспортное средство, содержащее несколько снабженных средствами фиксации относительно поверхности перемещения корпусов, соединенных между собой с помощью средства их взаимного перемещения, отличающееся тем, что корпуса снабжены колесами, а средство взаимного перемещения корпусов выполнено в виде механизма преобразования вращательного движения в возвратно-поступательное, при этом механизм преобразования вращательного движения в возвратно-поступательное выполнен в виде закрепленных на каждом из корпусов валов электродвигателей с жестко закрепленными на них дисками, соединенными между собой несколькими упругими стержнями или нитями, концы которых закреплены в поверхностях дисков, между дисками установлена цилиндрическая пружина сжатия, а средство фиксации выполнено в виде башмаков, выступающих за габариты корпуса и соединенных рычажной системой с ходовыми винтами на валах упомянутых электродвигателей.