RU191867U1 - Multi-axis Electromechanical Surgical Manipulator - Google Patents

Multi-axis Electromechanical Surgical Manipulator Download PDF

Info

Publication number
RU191867U1
RU191867U1 RU2018136649U RU2018136649U RU191867U1 RU 191867 U1 RU191867 U1 RU 191867U1 RU 2018136649 U RU2018136649 U RU 2018136649U RU 2018136649 U RU2018136649 U RU 2018136649U RU 191867 U1 RU191867 U1 RU 191867U1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
actuator
surgical instrument
axis
control panel
actuators
Prior art date
Application number
RU2018136649U
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Елена Николаевна Фаге
Хамами Аль Ваттар Бассель
Original Assignee
Елена Николаевна Фаге
Хамами Аль Ваттар Бассель
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Елена Николаевна Фаге, Хамами Аль Ваттар Бассель filed Critical Елена Николаевна Фаге
Application granted granted Critical
Publication of RU191867U1 publication Critical patent/RU191867U1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/37—Master-slave robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/74—Manipulators with manual electric input means

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Abstract

Многоосевой электронно-механический хирургический манипулятор относится к устройствам для удержания и управления хирургическим инструментом при проведении лапароскопических операций.Техническим результатом является создание простого в конструкции устройства, обеспечивающего его применение в широком спектре хирургических операций, при облегчении их проведения благодаря тому, что хирург управляет манипулятором, без отрыва от хода операции.Поставленная задача достигается тем, что в устройстве, включающем пульт управления (1), приводную часть, установленную на основании (2) и состоящую из последовательно соединённых исполнительных механизмов (3, 4, 5), каждый из которых обеспечивает перемещение по заданной оси (направлению) держателя хирургического инструмента (6), при этом данные исполнительные механизмы соединены следующим образом: исполнительный механизм перемещения по вертикальной оси (3), закреплённый на основании (2), исполнительный механизм перемещения по горизонтальной оси (4), исполнительный механизм углового перемещения (5) с держателем хирургического инструмента (6), при этом оси всех исполнительных механизмов перпендикулярны между собой и каждый исполнительный механизм соединен в единую электрическую цепь с электромеханическим пультом управления (1), управляемым ногой оператора.Многоосевой электронно-механический хирургический манипулятор включает в себя следующие элементы: пульт управления (1), коммутационный провод (условно не показан), основание (2), приводную часть (3, 4, 5), держатель хирургического инструмента (6).A multi-axis electronic-mechanical surgical manipulator refers to devices for holding and controlling a surgical instrument during laparoscopic operations. The technical result is to create a device that is simple in design and can be used in a wide range of surgical operations, while facilitating their implementation due to the surgeon operating the manipulator without interruption from the course of the operation. The problem is achieved by the fact that in the device, including the control panel (1), the part installed on the basis of (2) and consisting of actuators connected in series (3, 4, 5), each of which provides movement along the specified axis (direction) of the holder of the surgical instrument (6), while these actuators are connected as follows : actuator of movement along the vertical axis (3), mounted on the base (2), actuator of movement along the horizontal axis (4), actuator of angular movement (5) with the holder of a surgical instrument a (6), while the axes of all actuators are perpendicular to each other and each actuator is connected in a single electric circuit with an electromechanical control panel (1) controlled by the foot of the operator.The multi-axis electronic-mechanical surgical manipulator includes the following elements: control panel ( 1), a switching wire (not shown conditionally), the base (2), the drive part (3, 4, 5), the holder of a surgical instrument (6).

Description

«Область техники»"Field of technology"

Многоосевой электронно-механический хирургический манипулятор (далее, также техническое решение, устройство) относится к области лапароскопической хирургии, а именно к устройствам для удержания и управления хирургическим манипулятором (иным хирургическим инструментом) при проведении лапароскопических операций.A multi-axis electronic-mechanical surgical manipulator (hereinafter, also a technical solution, device) relates to the field of laparoscopic surgery, namely, devices for holding and controlling a surgical manipulator (other surgical instrument) during laparoscopic operations.

«Предшествующий уровень техники»"Prior art"

В настоящее время, из уровня техники известен хирургический манипулятор (US Patent № 8,491,603), принятый за ближайший аналог (прототип). К числу недостатков прототипа можно отнести механическую схему данного манипулятора, обуславливающую значительные линейные и угловые перемещения по осям (направлениям) его звеньев, что, в свою очередь, делает его использование затруднительным или не возможным в стеснённых условиях некоторых видов внутриполостных хирургических операций, к примеру, гинекологические операции на матке. Также, определёнными недостатками прототипа можно указать сложность конструкции (6 отдельных исполнительных механизмов) и необходимость наличия в операционной бригаде специального оператора (помощник хирурга), что усложняет ход проведения операции и увеличивает риск влияния на исход операции фактора усталости не только хирурга, но и данного оператора.Currently, the prior art surgical manipulator (US Patent No. 8,491,603), adopted for the closest analogue (prototype). The disadvantages of the prototype include the mechanical circuit of this manipulator, which causes significant linear and angular movements along the axes (directions) of its links, which, in turn, makes its use difficult or impossible in the cramped conditions of certain types of intracavitary surgical operations, for example, gynecological surgery on the uterus. Also, certain design flaws can indicate design complexity (6 separate actuators) and the need for a special operator in the operating team (surgeon’s assistant), which complicates the course of the operation and increases the risk of the fatigue factor affecting not only the surgeon, but also the given operator .

«Раскрытие полезной модели»“Disclosure of a utility model”

Технической целью (задачей) заявляемого устройства является устранение вышеуказанных недостатков, а его техническим результатом - создание более простого в конструкции устройства, обеспечивающего применение манипуляторов в более широком спектре хирургических операций, при одновременном облегчении проведения подобных операций, за счёт устранения из состава операционной бригады отдельного оператора, и предоставления возможности самому хирургу управлять манипулятором, без отрыва от хода операции.The technical goal (task) of the claimed device is to eliminate the above disadvantages, and its technical result is the creation of a device simpler in design, providing the use of manipulators in a wider range of surgical operations, while facilitating such operations, by eliminating an individual operator from the operating team , and giving the surgeon the opportunity to control the manipulator, without interruption from the course of the operation.

Поставленная задача достигается тем, что, в заявляемом техническом решении включающим пульт управления и приводную часть, установленную на основании, конструктивно состоящую из соединённых последовательно друг с другом исполнительных механизмов, где каждый механизм обеспечивает перемещение по одной из заданных осей (направлений) держателя хирургического инструмента, закреплённого на конечном исполнительном механизме, данные исполнительные механизмы соединены в следующей последовательности: исполнительный механизм перемещения по вертикальной оси, закреплённый на основании, исполнительный механизм перемещения по горизонтальной оси, исполнительный механизм углового перемещения с держателем хирургического инструмента, при этом оси всех исполнительных механизмов перпендикулярны между собой и каждый исполнительный механизм соединен в единую электрическую цепь с пультом управления, который выполнен электромеханическим, управляемым ногой оператора (жирным выделены существенные признаки заявленного технического решения, отличающие его от прототипа). Именно вышеуказанная совокупность признаков, обеспечивает получение устройством указанного технического результата.The problem is achieved in that, in the claimed technical solution comprising a control panel and a drive part mounted on the base, structurally consisting of actuators connected in series with each other, where each mechanism provides movement along one of the specified axes (directions) of the holder of the surgical instrument, fixed on the final actuator, these actuators are connected in the following sequence: actuator vertical axis, mounted on the base, the actuator for moving along the horizontal axis, the actuator for angular movement with the holder of the surgical instrument, while the axes of all actuators are perpendicular to each other and each actuator is connected to a single electrical circuit with a control panel that is electromechanical, controlled the foot of the operator (in bold highlighted the essential features of the claimed technical solution that distinguishes it from the prototype). It is the above set of features that provides the device with the specified technical result.

Заявляемое устройство, в своих частных случаях выполнения, характеризуется признаками, указанными в предыдущем абзаце, в совокупности со следующими признаками:The inventive device, in its particular cases of execution, is characterized by the characteristics indicated in the previous paragraph, in conjunction with the following features:

1) Основание допускает возможность вертикального перемещения приводной части, а исполнительные механизмы закреплены между собой с помощью кронштейнов.1) The base allows the vertical movement of the drive part, and the actuators are fixed to each other using brackets.

2) Пульт управления состоит из корпуса с закреплённой внутри электрической платой, при этом на нижней поверхности корпуса закреплены вакуумные держатели, а верхней поверхности корпуса установлены педали горизонтального и вертикального перемещения держателя хирургического инструмента, каждая на своей направляющей, с возможностью линейного перемещения вдоль них, при этом обе педали выполнены в виде замкнутых колец заданной толщины, с нескользящей внешней поверхностью, а каждая направляющая с обеих концов, снабжена ограничительными буферами, представленными двумя пружинами сжатия, также, на верхней поверхности корпуса, установлена педаль углового перемещения держателя хирургического инструмента, выполненная в виде вращающейся сферы, с нескользящими выступами на своей поверхности, при этом все три педали включены в единую электрическую цепь устройства, и конструктивно представлены переменными резисторами.2) The control panel consists of a body with an electric circuit board fixed inside, while vacuum holders are fixed on the lower surface of the body, and pedals of horizontal and vertical movement of the surgical instrument holder are installed on the upper surface of the case, each on its own guide, with the possibility of linear movement along them, with this, both pedals are made in the form of closed rings of a given thickness, with a non-slip external surface, and each guide at both ends is equipped with restrictive buffers There are also two pedal compression springs, also on the upper surface of the body there is a pedal of angular movement of the surgical instrument holder, made in the form of a rotating sphere, with non-slip protrusions on its surface, while all three pedals are included in a single electrical circuit of the device, and are structurally presented variable resistors.

«Краткое описание чертежей»"Brief Description of the Drawings"

Перечень графических чертежей, поясняющих сущность заявляемого технического решения:The list of graphic drawings explaining the essence of the proposed technical solution:

Фиг. 1 - общий вид приводной части;FIG. 1 - General view of the drive part;

Фиг. 2 - общий вид конструкции пульта управления (вид сбоку).FIG. 2 is a general view of the construction of the control panel (side view).

«Вариант осуществления полезной модели, промышленная применимость» Многоосевой электронно-механический хирургический манипулятор включает в себя следующие элементы: пульт управления 1, коммутационный провод (условно не показан), основание 2, приводную часть (совокупность позиций 3, 4, 5), держатель хирургического инструмента 6."An embodiment of a utility model, industrial applicability" A multi-axis electronic-mechanical surgical manipulator includes the following elements: control panel 1, patch cord (not shown conventionally), base 2, drive part (set of positions 3, 4, 5), surgical holder tool 6.

Пульт управления 1 предназначен для регулировки осевых перемещений приводной части заявляемого устройства в трёх направлениях: по вертикали, по горизонтали, вращение по часовой стрелке/против неё. Конструктивно подразумевает поочерёдную регулировку положения по каждому направлению (оси). Состоит из неметаллического корпуса с закреплённой внутри электрической платой 7, при этом на нижней поверхности корпуса закреплены вакуумные держатели 8, работающие по типу присосок к поверхности, а верхней поверхности корпуса установлены педали горизонтального 9 и вертикального 10 перемещения держателя хирургического инструмента, каждая на своей металлической направляющей 11, с возможностью линейного перемещения вдоль них, при этом обе педали выполнены в виде неметаллических замкнутых колец заданной толщины, с нескользящей внешней поверхностью, а каждая направляющая с обеих концов, снабжена ограничительными буферами, представленными двумя пружинами сжатия, также, на верхней поверхности корпуса, установлена педаль углового перемещения 12 держателя хирургического инструмента, выполненная в виде вращающейся неметаллической сферы, с нескользящими выступами на своей поверхности (выполнены для надёжного контакта с ногой оператора), при этом все три педали включены в единую электрическую цепь устройства в целом, и конструктивно представлены переменными резисторами.The control panel 1 is designed to adjust the axial movements of the drive part of the inventive device in three directions: vertical, horizontal, clockwise / counterclockwise rotation. Structurally, it implies alternating position adjustment in each direction (axis). It consists of a non-metallic case with an electric board fixed inside, with vacuum holders 8 working on the bottom surface of the case working like suction cups to the surface, and pedals of horizontal 9 and 10 vertical movement of the holder of the surgical instrument, each on its own metal guide, are mounted on the upper surface of the case 11, with the possibility of linear movement along them, while both pedals are made in the form of non-metallic closed rings of a given thickness, with a non-slip external the surface, and each guide at both ends, is equipped with restrictive buffers represented by two compression springs; also, on the upper surface of the body, an angular displacement pedal 12 of the surgical instrument holder is installed, made in the form of a rotating non-metallic sphere, with non-slip protrusions on its surface (made for reliable contact with the operator’s foot), while all three pedals are included in a single electrical circuit of the device as a whole, and are structurally represented by variable resistors.

Коммутационный провод (условно не показан) предназначен для передачи электрических сигналов от пульта управления на приводную часть. Представлен любым известным электрическим проводом заданного сечения.The switching wire (not shown conditionally) is designed to transmit electrical signals from the control panel to the drive part. It is represented by any known electric wire of a given section.

Основание 2 - металлическое, состоит из вертикальной опоры и опорной плиты 13, которые непосредственно механически соединены между собой известным образом. Предназначено для устойчивой фиксации на вертикальной поверхности приводной части рассматриваемого технического решения.The base 2 is metal, consists of a vertical support and a base plate 13, which are directly mechanically connected to each other in a known manner. Designed for stable fixation on the vertical surface of the drive part of the considered technical solution.

Приводная часть предназначена для осевых перемещений держателя хирургического инструмента в трёх направлениях: по вертикали, по горизонтали, вращение по часовой стрелке/против неё. Конструктивно представлена исполнительным механизмом перемещения по вертикальной оси 3, исполнительным механизмом перемещения по горизонтальной оси 4, исполнительным механизмом углового перемещения 5, каждый из которых содержит электродвигатель, редуктор и датчика положения, ограничивающий диапазон угловых перемещений механизма, как правило, менее 360 градусов. Вышеуказанные электродвигатель, редуктор и датчика положения представлены любой общеизвестной конструкцией и на графических чертежах условно не показаны. За счёт максимально возможного сближения осей всех трёх исполнительных механизмов 3, 4, 5 приводной части, имитируется движение только человеческой кисти, при неподвижном предплечье руки, а не размах всей руки в целом.The drive part is designed for axial movements of the holder of a surgical instrument in three directions: vertical, horizontal, clockwise / counter-clockwise rotation. Structurally, it is represented by an actuating mechanism for moving along the vertical axis 3, an actuating mechanism for moving along the horizontal axis 4, and an actuating mechanism for angular movement 5, each of which contains an electric motor, gearbox, and position sensor, which limits the range of angular movements of the mechanism, as a rule, less than 360 degrees. The aforementioned electric motor, gearbox and position sensor are represented by any well-known design and are not conventionally shown in the graphic drawings. Due to the maximum possible approximation of the axes of all three actuators 3, 4, 5 of the drive part, only the movement of the human hand is imitated, with the forearm of the arm still, and not the swing of the whole arm as a whole.

Держатель хирургического инструмента 6 предназначен для крепления и удержания различных типов хирургических инструментов, в частности гинекологических манипуляторов. Конструктивно состоит из узла крепления хирургического инструмента 14 любой общеизвестной конструкции и неметаллической оси, механически соединяющей вышеуказанный узел крепления с исполнительным механизмом углового перемещения 5.The holder of the surgical instrument 6 is intended for fastening and holding various types of surgical instruments, in particular gynecological manipulators. Structurally, it consists of the attachment point of a surgical instrument 14 of any well-known design and a non-metallic axis mechanically connecting the above attachment point to an actuator of angular movement 5.

Заявляемое устройство работает следующим образом: многоосевой электронно-механический хирургический манипулятор устанавливается в операционной, подключается к источнику питания. В дальнейшем, при проведении внутриполостной операции, хирург мускульной силой своей ноги, поочерёдно воздействуя на педали горизонтального 9, вертикального 10 и углового перемещения 12 пульта управления задаёт нужное пространственное положение хирургического инструмента, закреплённого в держателе хирургического инструмента 14. В ходе операции возможно смена используемых хирургических инструментов.The inventive device works as follows: multi-axis electronic-mechanical surgical manipulator is installed in the operating room, connected to a power source. Further, during an intracavitary operation, the surgeon uses the muscle strength of his leg, alternately acting on the pedals of horizontal 9, vertical 10 and angular movement 12 of the control panel, sets the desired spatial position of the surgical instrument fixed in the holder of the surgical instrument 14. During the operation, it is possible to change the used surgical tools.

В настоящее время, заявителями, собственными силами, изготовлен опытный образец, показавший свою хорошую работоспособность в разных условиях его применения.Currently, the applicants, on their own, have made a prototype that has shown its good performance in different conditions of its application.

Claims (4)

1. Многоосевой электронно-механический хирургический манипулятор, включающий пульт управления, приводную часть, установленную на основании и конструктивно состоящую из соединённых последовательно друг с другом исполнительных механизмов, где каждый механизм обеспечивает перемещение по одной из заданных осей держателя хирургического инструмента, закреплённого на конечном исполнительном механизме, отличающийся тем, что исполнительные механизмы соединены в следующей последовательности: исполнительный механизм перемещения по вертикальной оси, закреплённый на основании, исполнительный механизм перемещения по горизонтальной оси, исполнительный механизм углового перемещения с держателем хирургического инструмента, при этом оси всех исполнительных механизмов перпендикулярны между собой, и каждый исполнительный механизм соединен в единую электрическую цепь с пультом управления, который выполнен электромеханическим, управляемым ногой оператора.1. A multi-axis electronic-mechanical surgical manipulator, including a control panel, a drive unit mounted on the base and structurally consisting of actuators connected in series with each other, where each mechanism provides movement along one of the specified axes of the holder of the surgical instrument, mounted on the final actuator characterized in that the actuators are connected in the following sequence: vertical actuator axis, fixed on the base, the actuator for moving along the horizontal axis, the actuator for angular movement with the holder of the surgical instrument, while the axes of all actuators are perpendicular to each other, and each actuator is connected to a single electrical circuit with a control panel that is electromechanical, controlled by the foot of the operator. 2. Многоосевой электронно-механический хирургический манипулятор по п.1, отличающийся тем, что основание допускает возможность вертикального перемещения приводной части, а исполнительные механизмы закреплены между собой с помощью кронштейнов.2. The multi-axis electronic-mechanical surgical manipulator according to claim 1, characterized in that the base allows the vertical movement of the drive part, and the actuators are fixed to each other using brackets. 3. Многоосевой электронно-механический хирургический манипулятор по п.1 или 2, отличающийся тем, что пульт управления состоит из корпуса с закреплённой внутри электрической платой, при этом на верхней поверхности корпуса установлены педали горизонтального и вертикального перемещения держателя хирургического инструмента, каждая на своей направляющей, с возможностью линейного перемещения вдоль них, а каждая направляющая снабжена ограничительными буферами, также, на верхней поверхности корпуса, установлена педаль углового перемещения держателя хирургического инструмента, выполненная в виде вращающейся сферы, при этом все педали включены в единую электрическую цепь устройства и конструктивно представлены переменными резисторами.3. A multi-axis electronic-mechanical surgical manipulator according to claim 1 or 2, characterized in that the control panel consists of a body with an internal circuit board fixed inside, while on the upper surface of the body there are pedals for horizontal and vertical movement of the surgical instrument holder, each on its own guide , with the possibility of linear movement along them, and each rail is equipped with restrictive buffers, also, on the upper surface of the housing, an angular movement pedal is installed for rzhatelya surgical instrument, designed as a rotating sphere, all pedal incorporated in a single electrical circuit device and structurally represented by variable resistors. 4. Многоосевой электронно-механический хирургический манипулятор по п.3, отличающийся тем, что на нижней поверхности корпуса пульта управления закреплены вакуумные держатели, педали горизонтального и вертикального перемещения держателя хирургического инструмента выполнены в виде замкнутых колец с нескользящей внешней поверхностью, ограничительные буферы представлены двумя пружинами сжатия на обоих концах направляющих, на поверхности педали углового перемещения выполнены нескользящие выступы.4. The multi-axis electronic-mechanical surgical manipulator according to claim 3, characterized in that vacuum holders are fixed on the lower surface of the control panel housing, the pedals of horizontal and vertical movement of the surgical instrument holder are made in the form of closed rings with a non-slip external surface, restrictive buffers are represented by two springs compression at both ends of the guides, non-slip protrusions are made on the surface of the angular displacement pedal.
RU2018136649U 2016-03-15 2016-03-15 Multi-axis Electromechanical Surgical Manipulator RU191867U1 (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/RU2016/000142 WO2017160177A1 (en) 2016-03-15 2016-03-15 Multiaxial mechatronic surgical manipulator

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU191867U1 true RU191867U1 (en) 2019-08-26

Family

ID=59850502

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018136649U RU191867U1 (en) 2016-03-15 2016-03-15 Multi-axis Electromechanical Surgical Manipulator

Country Status (2)

Country Link
RU (1) RU191867U1 (en)
WO (1) WO2017160177A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2775876C1 (en) * 2021-11-19 2022-07-11 Гаджи Ахадович Гаджиев Surgical robot control device

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109498159B (en) * 2018-11-10 2020-03-03 王长青 Multi freedom neurosurgery surgical instruments operating means
CN109567945A (en) * 2018-11-10 2019-04-05 谢小姣 A kind of surgical operating instrument connection unit

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070156122A1 (en) * 2005-01-24 2007-07-05 Cooper Thomas G Compact counter balance for robotic surgical systems
US20080004633A1 (en) * 2006-05-19 2008-01-03 Mako Surgical Corp. System and method for verifying calibration of a surgical device
RU122326U1 (en) * 2012-01-18 2012-11-27 Олег Владимирович Галимов ROBOTIC SYSTEM FOR CARRYING OUT END VIDEO SURGICAL OPERATIONS
US8491603B2 (en) * 2006-06-14 2013-07-23 MacDonald Dettwiller and Associates Inc. Surgical manipulator
US20130304087A1 (en) * 2007-02-23 2013-11-14 Microdexterity Systems, Inc. Manipulator
US8600551B2 (en) * 1998-11-20 2013-12-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system with operatively couplable simulator unit for surgeon training
US20150100066A1 (en) * 2013-10-04 2015-04-09 KB Medical SA Apparatus, systems, and methods for precise guidance of surgical tools

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL9200286A (en) * 1992-02-17 1993-09-16 Sven Ploem IMPACT-FREE OPERATING SYSTEM FOR A MULTI-AXLE DRIVER MANIPULATOR.
EP1815950A1 (en) * 2006-02-03 2007-08-08 The European Atomic Energy Community (EURATOM), represented by the European Commission Robotic surgical system for performing minimally invasive medical procedures
CN103068323B (en) * 2010-06-11 2015-07-22 伊西康有限责任公司 Suture delivery tools for endoscopic and robot-assisted surgery and methods

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8600551B2 (en) * 1998-11-20 2013-12-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system with operatively couplable simulator unit for surgeon training
US20070156122A1 (en) * 2005-01-24 2007-07-05 Cooper Thomas G Compact counter balance for robotic surgical systems
US20080004633A1 (en) * 2006-05-19 2008-01-03 Mako Surgical Corp. System and method for verifying calibration of a surgical device
US8491603B2 (en) * 2006-06-14 2013-07-23 MacDonald Dettwiller and Associates Inc. Surgical manipulator
US20130304087A1 (en) * 2007-02-23 2013-11-14 Microdexterity Systems, Inc. Manipulator
RU122326U1 (en) * 2012-01-18 2012-11-27 Олег Владимирович Галимов ROBOTIC SYSTEM FOR CARRYING OUT END VIDEO SURGICAL OPERATIONS
US20150100066A1 (en) * 2013-10-04 2015-04-09 KB Medical SA Apparatus, systems, and methods for precise guidance of surgical tools

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2775876C1 (en) * 2021-11-19 2022-07-11 Гаджи Ахадович Гаджиев Surgical robot control device

Also Published As

Publication number Publication date
WO2017160177A1 (en) 2017-09-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11903668B2 (en) Torque sensing in a surgical robotic wrist
EP3232974B1 (en) Articulated handle for mechanical telemanipulator
JP6886982B2 (en) Robotic surgery system and its robot arm
US9027431B2 (en) Remote centre of motion positioner
US8231610B2 (en) Robotic surgical system for laparoscopic surgery
EP3643266A1 (en) Surgery supporting apparatus for controlling motion of robot arm, control method of the same, and non-transitory computer-readable storage medium
US9649096B2 (en) Motorized surgical instruments
US11058502B2 (en) Support arm device
JP4505618B2 (en) Manipulator device
CN112423694B (en) Robot arm structure and manipulator of surgical robot including the same
JP2013237152A (en) Robotic thumb assembly
RU191867U1 (en) Multi-axis Electromechanical Surgical Manipulator
KR20100077615A (en) Haptic device of 5 degree of freedoms that parallel style structure and series style structure for remote robot surgical operation are combined
RU2718595C1 (en) Operator control unit for robotic surgical complex
US11737658B2 (en) Manipulator arm and patient-side system for surgical system
EP3167823A1 (en) Manipulator
JP7146518B2 (en) robotic surgery system
KR101454322B1 (en) Master Robot for Surgery Robot System
JPWO2020044838A1 (en) Parallel wire devices, parallel wire systems, medical robot operating devices, mobile projection devices, and mobile imaging devices
RU2718568C1 (en) Wrist controller for use in operator's robot-surgery system controller
KR20200075535A (en) User interface device, master console for surgical robot apparatus and operating method of master console
WO2021107817A1 (en) Hand controller for robotic surgical complex
CN116058976A (en) Mechanical arm, main operation table and surgical robot
Önal et al. Low-cost, robotic-assisted laparoscope
JP2018179276A (en) Actuator

Legal Events

Date Code Title Description
MM9K Utility model has become invalid (non-payment of fees)

Effective date: 20210316