RU185415U1 - Устройство для лапароскопических операций - Google Patents
Устройство для лапароскопических операций Download PDFInfo
- Publication number
- RU185415U1 RU185415U1 RU2018124571U RU2018124571U RU185415U1 RU 185415 U1 RU185415 U1 RU 185415U1 RU 2018124571 U RU2018124571 U RU 2018124571U RU 2018124571 U RU2018124571 U RU 2018124571U RU 185415 U1 RU185415 U1 RU 185415U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- relative
- handle
- surgical instrument
- boom
- installing
- Prior art date
Links
- 238000002357 laparoscopic surgery Methods 0.000 claims description 3
- 239000003814 drug Substances 0.000 abstract description 2
- 230000013011 mating Effects 0.000 abstract description 2
- 238000011477 surgical intervention Methods 0.000 description 2
- 244000309464 bull Species 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 description 1
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/35—Surgical robots for telesurgery
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Robotics (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к медицине, а именно к оборудованию для подготовки и проведения лапароскопических операций.
Технический результат - возможность производить фиксацию сопряженных звеньев друг относительно друга.
Технический результат достигается тем, что устройство для лапароскопических операций, содержащее основание; поворотную стойку с возможностью вращения относительно вертикальной оси основания; шарнирно соединенную с поворотной стойкой стрелу; шарнирно закрепленную на свободном конце стрелы рукоять; приспособление для установки хирургического инструмента, причем последнее соединено с рукоятью с возможностью вращения относительно ее центральной оси, причем новым является то, что конструкция поворотной стойки и шарниров стрелы, рукояти и приспособления для установки хирургического инструмента содержат электромагнитные тормозные устройства с возможностью фиксации сопряженных звеньев друг относительно друга.
Такое конструктивное решение устройства для лапароскопических операций позволяет производить фиксацию сопряженных звеньев друг относительно друга.
Description
Полезная модель относится к медицине, а именно к оборудованию для подготовки и проведения лапароскопических операций.
Известен также аппаратно-программный комплекс для определения мест установки троакаров при лапароскопических операциях, содержащее устройство ввода пространственных 3D данных, преимущественно 3D-дигитайзер (3D Digitizer), и устройство-решатель, состоящий из соединенных, либо раздельных устройств вывода видеоданных, преимущественно дисплей монитора, и вычисляющего устройства, преимущественно ПЭВМ; при этом в состав вычисляющего устройства входит трехмерная модель пациента, формируемая по данным томографического исследования, устройство согласования координат виртуальной и физической модели, включающее физические реперные указатели, устройство ввода исходных данных томографического обследования, аудиоустройство и блок решения мест установки троакаров (Патент на полезную модель №127615 Российская Федерация, МПК A61B 17/94. Аппаратно-программный комплекс для определения мест установки троакаров при лапароскопических операциях / Авторы: Дубровин Василий Николаевич (RU), Баширов Валерий Ильязович (RU), Фурман Яков Абрамович (RU), Роженцов Алексей Аркадьевич (RU), Кудрявцев Александр Анатольевич (RU), Ерусланов Руслан Валентинович (RU), Баев Алексей Александрович (RU), Назаров Игорь Леонидович (RU); патентообладатель Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования Поволжский государственный технологический университет (RU). Заявка: 2012135049/14, 15.08.2012; опубл. 10.05.2013 Бюл. № 13 [Электронный ресурс]: Федеральное государственное бюджетное учреждение Федеральный институт промышленной собственности. – Режим доступа: URL http://www1.fips.ru/fips_servl/fips_servlet?DB=RUPM&DocNumber=127615&TypeFile=html – 04.12.2017).
Известное устройство позволяет определять область объекта операции, рассчитывать оптимальные траектории хирургического вмешательства, контролировать безопасность раневого канала, выбирать/рассчитывать области хирургического вмешательства, однако не приспособлено для непосредственного выполнения лапароскопических операций, так как устройство ввода пространственных 3D данных не имеет фиксации положений отдельных звеньев и устройства для его осуществления.
Известен робот-манипулятор, который содержит руку манипулятора с приспособлением для установки хирургических инструментов, стойку для перемещения руки манипулятора и ее фиксации, пост управления и систему видеонаблюдения. Рука манипулятора установлена с возможностью обеспечения вращения и поступательного перемещения хирургического инструмента относительно его продольной оси и качания в двух взаимно перпендикулярных плоскостях вокруг фокуса, расположенного на рабочем конце инструмента, посредством выполнения ее в виде последовательно соединенных с помощью вращательных кинематических пар подвижных звеньев, представляющих собой подсоединенное через неподвижное звено к стойке поворотное звено, звено качания плеча, звено плеча, звено предплечья, запястье, звено качания инструмента и звено ротации инструмента (Патент RU №135957 по заявке 2013124984/02, 30.05.2013. Авторы Батанов А.Ф. (RU) и др. Патентообладатель: Закрытое акционерное общество "ЭКОИНВЕНТ" (RU)).
Недостатком данного устройства является отсутствие возможности последовательного перемещения отдельных секций манипулятора с фиксацией положения остальных.
Технический результат - возможность производить фиксацию сопряженных звеньев друг относительно друга.
Технический результат достигается тем, что устройство для лапароскопических операций, содержащий основание; поворотную стойку с возможностью вращения относительно вертикальной оси основания; шарнирно соединенную с поворотной стойкой стрелу; шарнирно закрепленную на свободном конце стрелы рукоять; приспособление для установки хирургического инструмента, причем последнее соединено с рукоятью с возможностью вращения относительно ее центральной оси, причем новым является то, что конструкция поворотной стойки и шарниров стрелы, рукояти и приспособления для установки хирургического инструмента содержат электромагнитные тормозные устройства с возможностью фиксации сопряженных звеньев друг относительно друга.
На фигуре изображена схема устройства для лапароскопических операций.
Устройство для лапароскопических операций включает основание 1, для установки и фиксации устройства в целом перед выполнением операций, например, на медицинской стойке (на рисунке не представлен); поворотной стойки 2, с возможностью вращения относительно вертикальной оси основания 1; шарнирно соединенную с поворотной стойкой стрелы 3; шарнирно закрепленную на свободном конце стрелы 3 рукояти 4; приспособления 5 для установки хирургического инструмента. Шарниры, соединяющие приспособление 5, рукоять 4 и стрелу 3 с поворотной стойкой имеют возможность вращения в одной плоскости. Кроме этого, рукоять 4 содержит внутренний шарнир 9 позволяющий ей вращаться относительно своей центральной оси. В конструкцию поворотной стойки 2, шарниров 6, 7, 8 и внутреннего шарнира 9 установлены электромагнитные тормозные устройства с возможностью неподвижной фиксации сопряженных звеньев друг относительно друга.
Устройство для лапароскопических операций работает следующим образом.
Устройство для лапароскопических операций устанавливают основанием 1 на неподвижное основание, например, на медицинскую стойку (на рисунке не представлен) и фиксируют известным способом на его поверхности. На приспособление 5 устанавливают хирургический инструмент, например, видеокамеру эндоскопическую (на рисунке не представлен). Далее хирург вводит хирургический инструмент в тело пациента и осуществляет поиск оперируемого органа и при этом осуществляется взаимное вращение поворотной стойки 2, шарниров 6, 7, 8 и внутреннего шарнира 9 друг относительно друга и при необходимости хирург приводит в действие электромагнитные тормозные устройства, любым известным способом, в этих шарнирах и осуществляется неподвижная фиксация шарнирных сочленений друг относительно друга и в итоге фиксируется хирургический инструмент в теле пациента, что позволяет проводить дополнительные работы высвобождая руки хирурга.
Такое конструктивное решение устройства для лапароскопических операций позволяет производить фиксацию сопряженных звеньев друг относительно друга.
Claims (1)
- Устройство для лапароскопических операций, включающее основание; поворотную стойку с возможностью вращения относительно вертикальной оси основания; шарнирно соединенную с поворотной стойкой стрелу; шарнирно закрепленную на свободном конце стрелы рукоять; приспособление для установки хирургического инструмента, шарнирно соединенное с рукоятью, причем рукоять содержит внутренний шарнир, позволяющий ей вращаться относительно своей центральной оси, отличающееся тем, что конструкция поворотной стойки и шарниров стрелы, рукояти и приспособления для установки хирургического инструмента содержат электромагнитные тормозные устройства с возможностью фиксации сопряженных звеньев друг относительно друга.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2018124571U RU185415U1 (ru) | 2018-07-05 | 2018-07-05 | Устройство для лапароскопических операций |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2018124571U RU185415U1 (ru) | 2018-07-05 | 2018-07-05 | Устройство для лапароскопических операций |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU185415U1 true RU185415U1 (ru) | 2018-12-04 |
Family
ID=64577081
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2018124571U RU185415U1 (ru) | 2018-07-05 | 2018-07-05 | Устройство для лапароскопических операций |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU185415U1 (ru) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2721461C1 (ru) * | 2020-02-25 | 2020-05-19 | Ассистирующие Хирургические Технологии (Аст), Лтд | Способ управления камерой в роботохирургическом комплексе |
| RU2770453C1 (ru) * | 2020-08-05 | 2022-04-18 | Бэйцзин Вемед Медикал Эквипмент Ко., Лтд. | Способ и система надежного раннего предупреждения о перемещении проволочного проводника интервенционного хирургического робота |
| RU2775411C1 (ru) * | 2020-09-01 | 2022-06-30 | Бэйцзин Вемед Медикал Эквипмент Ко., Лтд. | Способ управления продвижением направляющей проволоки интервенционного хирургического робота |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6436107B1 (en) * | 1996-02-20 | 2002-08-20 | Computer Motion, Inc. | Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures |
| RU2412799C2 (ru) * | 2006-02-03 | 2011-02-27 | ДЗЕ ЮРОПИАН АТОМИК ЭНЕРДЖИ КОММЬЮНИТИ (ЕВРАТОМ) Под представительством Дзе Юропиан Коммишион | Медицинская роботизированная система |
| RU135957U1 (ru) * | 2013-05-30 | 2013-12-27 | Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство образования и науки | Робот-манипулятор |
| US20180168745A1 (en) * | 2016-12-20 | 2018-06-21 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotic Endocutter Drivetrain with Bailout and Manual Opening |
-
2018
- 2018-07-05 RU RU2018124571U patent/RU185415U1/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6436107B1 (en) * | 1996-02-20 | 2002-08-20 | Computer Motion, Inc. | Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures |
| RU2412799C2 (ru) * | 2006-02-03 | 2011-02-27 | ДЗЕ ЮРОПИАН АТОМИК ЭНЕРДЖИ КОММЬЮНИТИ (ЕВРАТОМ) Под представительством Дзе Юропиан Коммишион | Медицинская роботизированная система |
| RU135957U1 (ru) * | 2013-05-30 | 2013-12-27 | Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство образования и науки | Робот-манипулятор |
| US20180168745A1 (en) * | 2016-12-20 | 2018-06-21 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotic Endocutter Drivetrain with Bailout and Manual Opening |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2777227C1 (ru) * | 2019-01-23 | 2022-08-01 | Магассист, Инк. | Опорное рычажное устройство для поддержания медицинского инструмента |
| RU2721461C1 (ru) * | 2020-02-25 | 2020-05-19 | Ассистирующие Хирургические Технологии (Аст), Лтд | Способ управления камерой в роботохирургическом комплексе |
| RU2770453C1 (ru) * | 2020-08-05 | 2022-04-18 | Бэйцзин Вемед Медикал Эквипмент Ко., Лтд. | Способ и система надежного раннего предупреждения о перемещении проволочного проводника интервенционного хирургического робота |
| RU2775411C1 (ru) * | 2020-09-01 | 2022-06-30 | Бэйцзин Вемед Медикал Эквипмент Ко., Лтд. | Способ управления продвижением направляющей проволоки интервенционного хирургического робота |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20210161607A1 (en) | Robotic surgical systems with independent roll, pitch, and yaw scaling | |
| US11419686B2 (en) | Trajectory representation in design and testing of a surgical robot | |
| Sun et al. | Design and development of a da vinci surgical system simulator | |
| JP2023024495A (ja) | 改良された全体的位置決めデバイスならびに関連するシステムおよび方法 | |
| US8388351B2 (en) | Articulated knee for arthroscopy simulation | |
| RU185415U1 (ru) | Устройство для лапароскопических операций | |
| Dubois et al. | In vivo measurement of surgical gestures | |
| Lee et al. | Higher physical workload risks with NOTES versus laparoscopy: a quantitative ergonomic assessment | |
| Takayasu et al. | Upper body position analysis of different experience level surgeons during laparoscopic suturing maneuvers using optical motion capture | |
| Lin et al. | The investigation of laparoscopic instrument movement control and learning effect | |
| Li et al. | Building a framework for ergonomic research on laparoscopic instrument handles | |
| Selvaggio et al. | The MUSHA underactuated hand for robot‐aided minimally invasive surgery | |
| Shi et al. | A shape memory alloy‐actuated surgical instrument with compact volume | |
| Morton et al. | Pose calibrations for inertial sensors in rehabilitation applications | |
| CN108013880B (zh) | 一种人体肘关节前屈后伸绕瞬时动心运动的瞬时动心测量方法 | |
| Kolwadkar et al. | Comparison of two actuation systems for laparoscopic surgical manipulators using motion analysis | |
| Laribi et al. | Toward new minimally invasive surgical robotic system | |
| Yamamoto et al. | Customization of a passive surgical support robot to specifications for ophthalmic surgery and preliminary evaluation | |
| Payandeh | Force propagation models in laparoscopic tools and trainers | |
| Dong et al. | Robust trocar identification and its application in robotic minimally invasive surgery | |
| Di Lorenzo et al. | Radius surgical system and conventional laparoscopic instruments in abdominal surgery: Application, learning curve and ergonomy | |
| Yu et al. | Task analysis of microsurgery and biomechanical modeling of surgeons to assess static-workloads | |
| Herman et al. | An articulated handle to improve the ergonomic performance of robotic dextrous instruments for laparoscopic surgery | |
| Judkins et al. | Effect of handle design and target location on wrist posture during aiming with a laparoscopic tool | |
| Zhang et al. | Digital human modeling for ergonomic evaluation of patient table height |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PC91 | Official registration of the transfer of exclusive right (utility model) |
Effective date: 20191216 |
|
| MM9K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20200706 |