RU180692U1 - ADAPTIVE WHEEL WITH SLIDING RIM - Google Patents
ADAPTIVE WHEEL WITH SLIDING RIM Download PDFInfo
- Publication number
- RU180692U1 RU180692U1 RU2017145808U RU2017145808U RU180692U1 RU 180692 U1 RU180692 U1 RU 180692U1 RU 2017145808 U RU2017145808 U RU 2017145808U RU 2017145808 U RU2017145808 U RU 2017145808U RU 180692 U1 RU180692 U1 RU 180692U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- wheel
- rim
- microprocessor
- outputs
- tire
- Prior art date
Links
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 title claims description 17
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 abstract description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 2
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 2
- 241001061257 Emmelichthyidae Species 0.000 description 1
- PEDCQBHIVMGVHV-UHFFFAOYSA-N Glycerine Chemical compound OCC(O)CO PEDCQBHIVMGVHV-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B3/00—Disc wheels, i.e. wheels with load-supporting disc body
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B15/00—Wheels or wheel attachments designed for increasing traction
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B23/00—Attaching rim to wheel body
- B60B23/12—Attaching rim to wheel body by devices arranged to permit variation of axial position of rim relative to wheel body for track width adjustment
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к конструкции колес с металлическим ободом, в частности к ободьям колес, изменяющим свое аксиальное положение относительно ступицы.Технический результат достигается тем, что адаптивное колесо с раздвижным ободом, содержащее смонтированную на цапфе ступицу с закраиной обода, несущую подвижную в осевом направлении втулку с другой закраиной, упругую шину, размещенную между названными закраинами обода, и силовой орган, изменяющий расстояние между ними, колесо снабжено микропроцессором, входы которого соединены с выходами тензометрических датчиков, расположенных на внутренней части упругой шины, а выходы микропроцессора соединены с силовым органом с возможностью управления его перемещением.Технический результат - возможность автоматического управления диаметром колеса на ходу транспортного средства, исходя из геометрических размеров преодолеваемых препятствий.The invention relates to the construction of wheels with a metal rim, in particular to wheel rims that change their axial position relative to the hub. with another flange, an elastic tire located between the said flanges of the rim, and the power element that changes the distance between them, the wheel is equipped with a microprocessor, the inputs of which are connected to the outputs of the strain gauges located on the inside of the elastic tire, and the microprocessor outputs are connected to the power body with the ability to control its movement. The technical result is the ability to automatically control the diameter of the wheel on the go of the vehicle, based on the geometric dimensions of the obstacles to be overcome.
Description
Полезная модель относится к конструкции колес с металлическим ободом, в частности к ободьям колес, изменяющим свое аксиальное положение относительно ступицы.The invention relates to the construction of wheels with a metal rim, in particular to wheel rims that change their axial position relative to the hub.
Известно устройство колесо с раздвижным оводом [Авторское свидетельство СССР 821228, МПК: В60В 3/02, 19951, содержащее подвижные и неподвижные элементы обода, ступицу, цапфу и устройство изменения ширины обода, состоящее из силового механизма, направляющих и механизма включения, механизм включения выполнен в виде электромагнитного толкателя с якорями узла отбора мощности, содержащего зубчатый венец, выполненный на цапфе колеса, и шестерню, кинематически связанную с силовым механизмом, зубчатым венцом и якорем электромагнитного толкателя.A device is known wheel with a sliding gadfly [USSR Author's Certificate 821228, IPC:
Известно устройство колесо повышенной проходимости [Авторское свидетельство СССР 473625, МПК: В60В 9/00, 19751, содержащее установленную на оси ступицу, в закраинах которой укреплена своими торцами упругая шина, имеющая форму эллипсоида вращения, ступица выполнена из двух отдельных подпружиненных частей, установленных на концах оси с возможностью их продольного перемещения, а упругая шина выполнена в виде множества разделенных эластичными прокладками продольных плоских полос, каждая из которых своими концами жестко присоединена к закраинам полуступиц.A device is known for a cross-country wheel [USSR Author's Certificate 473625, IPC: ВВВ 9/00, 19751, containing a hub mounted on the axis, in the flanges of which an elastic tire having the shape of an ellipsoid of rotation is fixed with its ends, the hub is made of two separate spring-loaded parts mounted on the ends of the axis with the possibility of their longitudinal movement, and the elastic tire is made in the form of a set of longitudinal flat strips separated by elastic gaskets, each of which is rigidly attached to its edges by its ends lupupits.
Недостатком в выше перечисленных устройствах является отсутствие адаптирования габаритов колеса под преодолеваемые препятствия в реальном времени по ходу движения транспортного средства.The disadvantage of the above devices is the lack of adaptation of the wheel dimensions to overcome obstacles in real time in the direction of the vehicle.
Наиболее близким техническим решением является колесо с раздвижным ободом [Авторское свидетельство СССР 439414, МПК: В60В 3/02, 1975 г.], содержащее смонтированную на цапфе ступицу с закраиной обода, несущую подвижную в осевом направлении втулку с другой закраиной, упругую шину, размещенную между названными закраинами обода, и элемент, изменяющий расстояние между ними, втулка установлена на ступице на шлицах, а упомянутый элемент выполнен в виде герметичной крышки, прикрепленной к закраине втулки и присоединенной посредством подшипника к выдвижному штоку силового органа, размещенного внутри цапфы.The closest technical solution is a wheel with a sliding rim [USSR author's certificate 439414, IPC:
Однако недостатком устройства является отсутствие возможности автоматической подстройки колеса под геометрические размеры преодолеваемых препятствий.However, the disadvantage of this device is the lack of the ability to automatically adjust the wheel to the geometric dimensions of overcome obstacles.
Задача полезной модели состоит повышении проходимости и маневренности транспортных систем с колесами с раздвижными ободами.The objective of the utility model is to increase the cross-country ability and maneuverability of transport systems with wheels with sliding rims.
Технический результат - возможность автоматического управления диаметром колеса на ходу транспортного средства исходя из геометрических размеров преодолеваемых препятствий.The technical result - the ability to automatically control the diameter of the wheel on the go of the vehicle based on the geometric dimensions of the overcome obstacles.
Указанный технический результат достигается тем, что адаптивное колесо с раздвижным ободом, содержащее смонтированную на цапфе ступицу с закраиной обода, несущую подвижную в осевом направлении втулку с другой закраиной, упругую шину, размещенную между названными закраинами обода, и силовой орган, изменяющий расстояние между ними, колесо снабжено микропроцессором, входы которого соединены с выходами тензометрических датчиков, расположенных на внутренней части упругой шины, а выходы микропроцессора соединены с силовым органом с возможностью управления его перемещением.The specified technical result is achieved in that the adaptive wheel with a sliding rim, comprising a hub mounted on a trunnion with a rim flange, bearing an axially movable bushing with another flange, an elastic tire located between the rim flanges and a power organ that changes the distance between them, the wheel is equipped with a microprocessor, the inputs of which are connected to the outputs of the strain gauges located on the inside of the elastic bus, and the outputs of the microprocessor are connected to the power body with awn control its movement.
Отличиями заявляемого устройства является создание возможности автоматического управления диаметром колеса на ходу транспортного средства, исходя из геометрических размеров преодолеваемых препятствий, за счет наличия микропроцессора входы которого соединены с выходами тензометрических датчиков, расположенных на внутренней части упругой шины, а выходы микропроцессора соединены с силовым органом с возможностью управления его перемещением.The differences of the claimed device is the creation of the possibility of automatic control of the wheel diameter on the go of the vehicle, based on the geometric dimensions of the obstacles to be overcome, due to the presence of a microprocessor the inputs of which are connected to the outputs of the strain gauges located on the inside of the elastic tire, and the outputs of the microprocessor are connected with the power body with the possibility control its movement.
Сущность предлагаемой полезной модели поясняется чертежами, где: на фиг. 1 представлен общий вид адаптивного колеса с раздвижным ободом, на фиг. 2 расчетно-геометрическая схема адаптивного колеса, использующаяся для автоматического расчета необходимости изменения диаметра исходя из высоты преодолеваемого препятствия.The essence of the proposed utility model is illustrated by drawings, where: in FIG. 1 shows a general view of an adaptive wheel with a sliding rim, in FIG. 2 design-geometric diagram of the adaptive wheel, used to automatically calculate the need to change the diameter based on the height of the overcome obstacles.
Адаптивное колесо с раздвижным ободом состоит из смонтированной на цапфе 1 ступицы 2 с закраиной обода 3, несущую подвижную в осевом направлении втулку 4 с другой закраиной 5, упругую шину 6, размещенную между названными закраинами обода 3 и 5, и силовой орган 7. Адаптивное колесо снабжено микропроцессором 8, входы которого соединены с выходами тензометрических датчиков 9, расположенных на внутренней части упругой шины 6, а выходы микропроцессора соединены с силовым органом 7, изменяющим диаметр колеса (фиг. 1).The adaptive wheel with a sliding rim consists of a hub 2 mounted on a trunnion 1 with a
Адаптивное колесо с раздвижным ободом работает следующим образом.The adaptive wheel with a sliding rim works as follows.
На внутреннюю часть упругой шины 6 колеса размещаются тензометрические датчики 9 (резисторы изгиба). Оттарированные таким образом, что дискретный участок шины без нагрузки выдает сопротивление, взятое за базовое значение, под нагрузкой датчик будет иметь меньшее сопротивление (так как происходит его разгибание). Показания датчиков передаются в микропроцессор 8, где происходит сравнение, определение места контакта с поверхностью для определения геометрических параметров препятствия. Так если сопротивление тензодатчика размещенного на шине после соприкосновения с грунтом уменьшится, значит, присутствует препятствие и необходимо определить возможность его преодоления и при необходимости увеличить радиус колеса. Сигнал с микропроцессора подается на силовой орган 7, расположенный внутри цапфы 1. Силовой орган 7 в свою очередь уменьшает расстояния между закраинами 3 и 5, посредством перемещения втулки 4 относительно ступицы 2.Strain gauges 9 (bending resistors) are placed on the inside of the elastic tire 6 of the wheel. Touched in such a way that the discrete section of the tire without load produces resistance taken as the base value, the sensor will have less resistance under load (since it is unbending). The readings of the sensors are transmitted to the
Пример. Рассмотрим более подробно технологию принятия решений для изменения ходовых характеристик (в частности диаметра) адаптивных колес. Для определения наличия препятствия в транспортных системах (ТС) или роботизированных комплексах (РК) используются разнообразные системы технического зрения. Во время исправной работы данных систем при обнаружении препятствия, определения его размеров, и расстояния до него, информация отправляется на управляющий микропроцессор (к примеру ARDUINO Uno). После чего команда направляется на исполнительный элемент адаптируемого колеса, в котором необходимо изменить параметр, к примеру, увеличить диаметр колес по правому борту ТС для прохождения препятствия, не изменяя курса направления.Example. Let us consider in more detail the decision-making technology for changing the driving characteristics (in particular the diameter) of adaptive wheels. To determine the presence of obstacles in transport systems (TS) or robotic complexes (RK), various vision systems are used. During the proper operation of these systems, upon detection of an obstacle, determination of its size, and distance to it, information is sent to the control microprocessor (for example, ARDUINO Uno). After that, the team is sent to the executive element of the adaptable wheel, in which it is necessary to change the parameter, for example, increase the diameter of the wheels on the starboard side of the vehicle for passing an obstacle without changing the direction.
В случае неисправности системы технического зрения или невозможности передачи сигнала, необходимо чтобы ТС автоматически определял наличие препятствий и необходимость варьирования параметров адаптивных колес. Так как скорость большинства таких средств (луноходы, роботы разведчики) низка, то предлагается решение автоматического определения высоты препятствия исходя из полученных значений с тензометрических датчиков расположенных на внутренней части шины адаптивного колеса.In the event of a malfunction of the vision system or the impossibility of signal transmission, it is necessary that the vehicle automatically determines the presence of obstacles and the need to vary the parameters of the adaptive wheels. Since the speed of most such means (moon rovers, reconnaissance robots) is low, a solution is proposed to automatically determine the height of the obstacle based on the obtained values from strain gauges located on the inside of the adaptive wheel tire.
По заданным функциям происходит пересчет полученных значений с датчиков, для определения НДС (напряженно деформированного состояния) шины колеса. Так в ходе исследования специально для данной модели была разработана программа (Свид. о гос. регистрации программы для ЭВМ №2017611758 от 9 февраля 2017 г. Измерение НДС резистором изгиба / Ю.П. Сердобинцев, А.К. Иванюк)According to the given functions, the values obtained are recalculated from the sensors to determine the VAT (stress-strain state) of the wheel tire. So, during the study, a program was developed specifically for this model (Certificate on state registration of a computer program No. 2017711758 dated February 9, 2017. Measurement of VAT by a bending resistor / Yu.P. Serdobintsev, A.K. Ivanyuk)
В каждом модуле автоматического определения НДС адаптивного колеса происходит определение наличия препятствия и его размера. Происходит «наезд» адаптивного колеса на препятствие, деформация шины, вычисление в соответствии с показаниями резисторов изгиба высоты препятствия. На основании чего управляющий микропроцессор по заданным функциям изменяет жесткость адаптивного колеса, диаметр или другие параметры необходимые для преодоления препятствия.In each module of automatic adaptive wheel VAT detection, the presence of an obstacle and its size is determined. The adaptive wheel “hits” the obstacle, deforms the tire, and calculates, in accordance with the readings of the bend resistors, the height of the obstacle. Based on what, the control microprocessor changes the stiffness of the adaptive wheel, the diameter or other parameters necessary to overcome the obstacle according to the specified functions.
Приведем геометрические расчеты для определения высоты препятствия (фиг. 2), проверки выполнения условия его преодоления и необходимости изменить диаметр адаптивного колеса ТС.We give geometric calculations to determine the height of the obstacle (Fig. 2), verify that the conditions for overcoming it, and the need to change the diameter of the adaptive wheel of the vehicle.
Если известна функция зависимости изменения сопротивления тензодатчика от деформации дискретного элемента шины:If the function of the dependence of the change in resistance of the strain gauge on the deformation of the discrete element of the tire is known:
Δh=f(Δc).Δh = f (Δc).
Данную функцию так же можно представить в виде полинома "n" степени:This function can also be represented as a polynomial of "n" degree:
h=a 0 + a 1⋅c + а 2⋅с + а 2⋅с2 + … + a n⋅cn,h = a 0 + a 1 ⋅c + a 2 ⋅c + a 2 ⋅c 2 + ... + a n ⋅c n ,
где a n - числовые коэффициенты,where a n are numerical coefficients,
cn - значения сопротивления тензодатчика.c n - resistance values of the strain gauge.
Введем обозначения:We introduce the following notation:
h0 - высота упругой части шины без нагрузки,h 0 - the height of the elastic part of the tire without load,
h3 - высота упругой части шины в точке соприкосновения с землей (грунтом).h 3 - the height of the elastic part of the tire at the point of contact with the ground (soil).
Зная на сколько нужно увеличить диаметр задается функция подачи движения механизма от силового органа. Расчет регулирования диаметра колеса производится исходя из следующих расчетов.Knowing how much you need to increase the diameter, the function of supplying the movement of the mechanism from the power organ is set. The calculation of the regulation of the diameter of the wheel is based on the following calculations.
Пусть «n» - количество дискретных элементов упругой части шины колеса, тогда угол между ними будет равен:Let “n” be the number of discrete elements of the elastic part of the tire of the wheel, then the angle between them will be equal to:
α=360/n,α = 360 / n,
тогда угол между радиусом колеса и горизонталью в точке соприкосновения с препятствием:then the angle between the radius of the wheel and the horizontal at the point of contact with the obstacle:
ϕ=180-α1-90,ϕ = 180-α 1 -90,
или для случая «столкновения с препятствием» "b"-го элемента:or for the case of "collision with an obstacle" of the "b" th element:
ϕn=90-bα.ϕ n = 90-bα.
Исходя из геометрии треугольника АВ1С1, получим:Based on the geometry of the triangle AB1C1, we get:
где r - радиус ступицы (будем использовать для удобства вычислений), тогда высота "n" препятствия будет определяться как:where r is the radius of the hub (we will use it for the convenience of calculations), then the height "n" of the obstacle will be determined as:
kn=h3+r(1-sin(ϕn))-hn sin(ϕn).k n = h 3 + r (1-sin (ϕ n )) - h n sin (ϕ n ).
Условие преодоления препятствия:Overcoming condition:
Тогда новый минимальный диаметр определяется:dnew=2kn. Then the new minimum diameter is determined: d new = 2k n.
Стоит отметить, что изменение диаметра ведет не только к увеличению проходимости, но и к уменьшению площади контакта с грунтом, соответственно к возможности увеличения линейной скорости перемещения и маневренности, за счет варьирования радиуса поворота ТС.It is worth noting that changing the diameter not only leads to an increase in cross-country ability, but also to a decrease in the area of contact with the soil, respectively, to the possibility of increasing the linear speed of movement and maneuverability, by varying the turning radius of the vehicle.
Таким образом, за счет использования в адаптивном колесе микропроцессора, входы которого соединены с выходами тензометрических датчиков, расположенных на внутренней части упругой шины, а выходы микропроцессора соединены с силовым органом с возможностью управления его перемещением, появляется возможность автоматического управления диаметром адаптивного колеса на ходу транспортного средства исходя из геометрических размеров преодолеваемых препятствий.Thus, due to the use of a microprocessor in the adaptive wheel, the inputs of which are connected to the outputs of strain gauges located on the inside of the elastic tire, and the microprocessor outputs are connected to the power body with the ability to control its movement, it becomes possible to automatically control the diameter of the adaptive wheel on the go of the vehicle based on the geometric dimensions of the obstacles to be overcome.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017145808U RU180692U1 (en) | 2017-12-25 | 2017-12-25 | ADAPTIVE WHEEL WITH SLIDING RIM |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017145808U RU180692U1 (en) | 2017-12-25 | 2017-12-25 | ADAPTIVE WHEEL WITH SLIDING RIM |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU180692U1 true RU180692U1 (en) | 2018-06-21 |
Family
ID=62712551
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2017145808U RU180692U1 (en) | 2017-12-25 | 2017-12-25 | ADAPTIVE WHEEL WITH SLIDING RIM |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU180692U1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU201902U1 (en) * | 2020-06-15 | 2021-01-21 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный технический университет" (ВолгГТУ) | Adaptive wheel-walking propulsion unit with sliding rim |
| RU2777150C1 (en) * | 2021-11-30 | 2022-08-01 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" | All-terrain robotic diagnostic complex of technical intelligence |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3620278A (en) * | 1969-12-16 | 1971-11-16 | Us Army | Hybrid pneumatic-mechanical variable configuration wheel |
| RU2064868C1 (en) * | 1993-10-26 | 1996-08-10 | Лев Абрамович Малкин | Wheel with adjustable length of ground contact |
| RU12549U1 (en) * | 1999-06-21 | 2000-01-20 | Нижегородский государственный технический университет | VEHICLE WHEEL WITH VARIABLE GEOMETRIC PARAMETERS |
-
2017
- 2017-12-25 RU RU2017145808U patent/RU180692U1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3620278A (en) * | 1969-12-16 | 1971-11-16 | Us Army | Hybrid pneumatic-mechanical variable configuration wheel |
| RU2064868C1 (en) * | 1993-10-26 | 1996-08-10 | Лев Абрамович Малкин | Wheel with adjustable length of ground contact |
| RU12549U1 (en) * | 1999-06-21 | 2000-01-20 | Нижегородский государственный технический университет | VEHICLE WHEEL WITH VARIABLE GEOMETRIC PARAMETERS |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU201902U1 (en) * | 2020-06-15 | 2021-01-21 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный технический университет" (ВолгГТУ) | Adaptive wheel-walking propulsion unit with sliding rim |
| RU2777150C1 (en) * | 2021-11-30 | 2022-08-01 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" | All-terrain robotic diagnostic complex of technical intelligence |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3178724B1 (en) | Vehicle steering arrangement, autonomous vehicle steering arrangement, a vehicle, and a method of steering a vehicle | |
| RU2627219C2 (en) | System to render help at reverse of a vehicle with trailer | |
| US8818606B2 (en) | System and method for vehicle lateral control | |
| US8954235B2 (en) | System and method for enhanced steering override detection during automated lane centering | |
| US8965633B2 (en) | System and method for speed adaptive steering override detection during automated lane centering | |
| CN104590414A (en) | All-around wheeled mobile robot with relative posture detection function | |
| US9896126B2 (en) | Jackknife detection for vehicle reversing a trailer | |
| US20120197478A1 (en) | Method and Controller for Calibrating an Automatically-Steering Parking Aid | |
| EP2915716A1 (en) | Locus estimation device, locus estimation method and program | |
| CN110720032B (en) | Method and system for dynamometer testing of motor vehicles | |
| EP3770001B1 (en) | Riding lawn mower and control system | |
| EP2964502B1 (en) | Method for calculating a desired yaw rate for a vehicle | |
| CN110386189A (en) | Interference signal is accessed into datum quantity in Cascade control | |
| JP2020147220A5 (en) | ||
| RU180692U1 (en) | ADAPTIVE WHEEL WITH SLIDING RIM | |
| ECSP18041810A (en) | ASSISTANCE SYSTEM FOR DOORING MANEUVERS IN A PIER | |
| KR20220108155A (en) | Estimating onboard road friction | |
| JP2015524364A (en) | Method for detecting the direction of travel of an automobile | |
| US20160129932A1 (en) | Steering system for wheeled land vehicle | |
| CN104724123A (en) | Method for ascertaining the stress level of the driver | |
| CN109466629A (en) | The method for determining the assist torque of power steering system | |
| DE102012219935B4 (en) | Method and assembly for determining the deviation of the vehicle longitudinal axis from a direction of movement of a motorcycle and driving assistance system and method for its operation | |
| US11215988B2 (en) | Accompanying control of locomotion device | |
| CN110770110B (en) | Method for modeling the torsional elastic release of a tire to determine tie rod forces to manage transitions between parking and driving | |
| RU146298U1 (en) | GRADER STEERING SYSTEM |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM9K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20180625 |