RU179386U1 - Беспилотный летательный аппарат для обработки растений - Google Patents
Беспилотный летательный аппарат для обработки растений Download PDFInfo
- Publication number
- RU179386U1 RU179386U1 RU2017128369U RU2017128369U RU179386U1 RU 179386 U1 RU179386 U1 RU 179386U1 RU 2017128369 U RU2017128369 U RU 2017128369U RU 2017128369 U RU2017128369 U RU 2017128369U RU 179386 U1 RU179386 U1 RU 179386U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- uav
- computing unit
- plants
- module
- chemicals
- Prior art date
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 title claims abstract description 34
- 239000000126 substance Substances 0.000 claims abstract description 38
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 21
- 238000005507 spraying Methods 0.000 claims abstract description 18
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 7
- 230000003595 spectral effect Effects 0.000 claims abstract description 3
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims description 5
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 claims description 3
- 238000000576 coating method Methods 0.000 claims description 3
- 239000000428 dust Substances 0.000 claims description 3
- 230000002209 hydrophobic effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 2
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims 1
- 238000013461 design Methods 0.000 abstract description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 3
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 6
- 239000002028 Biomass Substances 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 2
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 2
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 238000005476 soldering Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 229940034880 tencon Drugs 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
- B64D1/16—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting
- B64D1/18—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting by spraying, e.g. insecticides
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Pest Control & Pesticides (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
Техническое решение относится к области робототехники и аграрной техники, в частности к конструкции беспилотного летального аппарата (БПЛА), применяемого в сельском хозяйстве для внесения удобрений, опрыскивания растений и мониторинга урожайности растительных культур. Техническим результатом является обеспечение автоматизированного процесса опрыскивания растений на основании данных мониторинга вегетативности растений и обеспечении дозированного внесения химикатов за счет применения мультироторной системы опрыскивания.Заявленный БПЛА для обработки растений содержит корпус, внутри которого установлены: аккумулятор, вычислительный блок, блок памяти, содержащий информацию о координатах маршрута полета БПЛА, навигационную систему, средства беспроводной приема-передачи информации; винтомоторную группу, состоящую из бесколлекторных двигателей, регуляторов хода и винтов, расположенную на лучах, соединенных с корпусом, установленную на корпусе систему обработки растений, установленную на мультироторной системе емкость с химикатами для обработки растений, соединенную с системой обработки растений, модуль управления системой обработки растений, модуль узкополосной мультиспектральной фотофиксации, выполненный с возможностью получения спектральных изображений растений, датчик контроля заряда аккумулятора, причем вычислительный блок выполнен с возможностью обработки данных зоны обработки растений, полученных от модуля узкополосной мультиспектральной фотофиксации и внешних источников информации, построении карт маршрута полета на основе полученной информации, и передачи данных модулю управления системой обработки, который выполнен с возможность активации и управления мощностью опрыскивания растений и- вычислительный блок связан с датчиком проверки уровня химикатов, который выполнен с возможностью генерирования сигнала для вычислительного блока о необходимости возврата БПЛА для дозаправки при достижении заданного уровня химикатов, и датчиком контроля заряда аккумулятора, который выполнен с возможностью генерирования сигнала для вычислительного блока о необходимости возврата БПЛА для замены аккумулятора.
Description
ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ
Техническое решение относится к области робототехники и аграрной техники, в частности к конструкции беспилотного летального аппарата (БПЛА), применяемого в сельском хозяйстве для внесения удобрений, опрыскивания растений и мониторинга урожайности растительных культур.
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ
Известна конструкция БПЛА, предназначенная для автоматизированного опрыскивания растений (US 20130068892 A1, Desa et al., 21.03.2013). Данное решение представляет собой БПЛА, на борту которого установлена система опрыскивания растений, соединенная с емкостью с жидким химикатом и управляемая подачей жидкости через помпу. БПЛА управляется с помощью вычислительного модуля (процессора), получая команды от пользователя, управляющего БПЛА с помощью беспроводного пульта управления.
Недостатками данной конструкции является ее ограниченная функциональность, обусловленная тем, что БПЛА не может осуществлять необходимые работы самостоятельно без участия пользователя, а также отсутствие возможности анализа урожайности растений с помощью съемки растений мультиспектральной камеры для расчета индекса вегетативности NDVI (Normalized Difference Vegetation Index).
РАСКРЫТИЕ ПОЛЕЗНОЙ МОДЕЛИ
Для решения существующей технической проблемы, заявленное решение предлагает новую конструкцию БПЛА, оснащенного средствами для мониторинга и опрыскивания растений в автоматизированном режиме.
Техническим результатом является обеспечение автоматизированного процесса опрыскивания растений на основании данных мониторинга вегетативности растений и обеспечении дозированного внесения химикатов за счет применения мультироторной системы опрыскивания.
Дополнительно также расширяется арсенал БПЛА сельскохозяйственного назначения для мониторинга и опрыскивания растительности.
Заявленный БПЛА для обработки растений содержит корпус, внутри которого установлены: аккумулятор, вычислительный блок, блок памяти, содержащий информации о координатах маршрута полета БПЛА, навигационную систему, средства беспроводной приема-передачи информации; винтомоторную группу, состоящую из бесколлекторных двигателей, регуляторов хода и винтов, расположенную на лучах, соединенных с корпусом, установленную на корпусе систему обработки растений, установленную на мультироторной системе, емкость с химикатами для обработки растений, соединенную с системой обработки растений, модуль управления системой обработки растений, модуль узкополосной мультиспектральной фото фиксации, выполненный с возможностью получения спектральных изображений растений, датчик контроля заряда аккумулятора, причем - вычислительный блок выполнен с возможностью обработки данных зоны обработки растений, полученных от модуля узкополосной мультиспектральной фото фиксации и внешних источников информации, построении карт маршрута полета на основе полученной информации, и передачи данных модулю управления системой обработки, который выполнен с возможность активации и управления мощностью опрыскивания растений и
- вычислительный блок связан с датчиком проверки уровня химикатов, который выполнен с возможностью генерирования сигнала для вычислительного блока о необходимости возврата БПЛА для дозаправки при достижении заданного уровня химикатов, и датчиком контроля заряда аккумулятора, который выполнен с возможностью генерирования сигнала для вычислительного блока о необходимости возврата БПЛА для замены аккумулятора.
В частном варианте реализации лучи установки винтомоторной группы являются съемными.
В другом частном варианте реализации лучи крепятся к корпусу посредством разъемного соединения.
В другом частном варианте реализации система обработки растений представляет собой по меньшей мере один генератор горячего или холодного тумана, или форсуночного опрыскивателя.
В другом частном варианте реализации емкость с химикатами соединена посредством шланга с системой обработки растений.
В другом частном варианте реализации емкость установлена на земле и содержит насос, выполненный с возможностью обеспечения доступа химиката к БПЛА.
В другом частном варианте реализации емкость прикреплена к корпусу БПЛА.
В другом частном варианте реализации дополнительно содержится датчик проверки уровня химикатов, установленный в емкости и соединенный с вычислительным блоком, и выполненный с возможностью генерирования сигнала для вычислительного блока о необходимости возврата БПЛА для дозаправки при достижении заданного уровня химикатов.
В другом частном варианте реализации корпус содержит пыле/влаго защиту.
В другом частном варианте реализации корпус выполнен в виде монокока.
В другом частном варианте реализации вычислительный блок выполнен в виде процессора или микроконтроллера.
В другом частном варианте реализации блок памяти выполнен в виде модуля флэш-памяти.
В другом частном варианте реализации средства беспроводной приема-передачи информации представляют собой Wi-Fi модуль, GSM модуль или Bluetooth модуль.
В другом частном варианте реализации навигационная система выполнена в виде приемника спутниковых координат в системе GPS/ГЛОНАСС/BeiDou/Galileo или их сочетаний.
В другом частном варианте реализации модуль узкополосной фото фиксации выполнен в виде узкополосной мультиспектральной камеры для мониторинга состояния здоровья растений.
В другом частном варианте реализации корпус и установленное на него оборудование содержит гидрофобное покрытие.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
Фиг. 1 иллюстрирует общую схему элементов БПЛА.
Фиг. 2 иллюстрирует общий вид БПЛА.
Фиг. 3 иллюстрирует выполнение мониторинга и опрыскивания растений.
ДЕТАЛЬНОЕ ОПИСАНИЕ ПОЛЕЗНОЙ МОДЕЛИ
Как показано на Фиг. 1 в состав конструкции БПЛА (100) входит ряд элементов, которые объединены между собой общей шиной данных (150) для передачи сигналов и управляющей информации, в частности: вычислительный блок (101), блок памяти (102), навигационная система (103), средства приёма-передачи (104), система обработки растений (106), управляемая с помощью модуля управления (105), модуль узкополосной мультиспектральной фото фиксации (107), датчик контроля заряда аккумулятора (108), емкость с жидкими химикатами (109) и аккумулятор (110).
Вычислительный блок (101) может представлять собой процессор, микроконтроллер, ПЛИС-микросхему и т.п.
Блок памяти (102) может выполняться в виде различного вида устройств, предназначенных для хранения информации, например, носителя на базе флэш-память (SD карты), SSD диск, HDD диск или их сочетания.
Навигационная система (103) на борту БПЛА (100) может выполняться на базе известных чипов, работающих в системах GPS/ГЛОНАСС/Galileo/BeiDou. Могут применяться комбинированные модули для работы сразу в нескольких системах ГНСС/GNSS (Глобальная Спутниковая Навигационная Система/Global Navigation Satellite Systems) одновременно, реализующий прием спутниковых координат от упомянутых систем.
Средства приема-передачи (104) представляют собой преимущественно устройства, обеспечивающие беспроводную связь и обмен данными, в частности, GSM модем, Wi-Fi приемо-передатчик, Bluetooth модуль, NFC модуль, RFID, ZeegBee и т.п.
Система для опрыскивания (106) представляет собой мультироторную систему, управляемую с помощью соответствующего модуля (105), который управляется с помощью вычислительного блока (101). Система (106) может выполняться в виде одного или более генератора горячего или холодного тумана, или форсуночного опрыскивателя. Система (106) связана с емкостью с жидким химикатом (109) для выполнения процедуры опрыскивания.
Модуль узкополосной мультиспектральной фото фиксации (107) применяется для мониторинга зоны облета БПЛА, в частности, для получения изображений, по которым определяется зона опрыскивания растений. Модуль (107) содержит узкополосную мультиспектральную камеру для получения NDVI данных, по которым определяется нехватка влаги и болезненность растений.
Управление элементами БПЛА (100) осуществляется с помощью аккумуляторной батареи (110), к которой также подключен датчик контроля заряда аккумулятора (108), сигнализирующий об уровне заряда аккумулятора (110) и формировании сигнала для вычислительного блока (101) для возврата БПЛА (100) для подзарядки или замены аккумуляторной батареи (110).
На Фиг.2 представлен общий вид БПЛА (100). Перемещение БПЛА (100) осуществляется с помощью винтомоторной группы состоящую из бесколлекторных двигателей, регуляторов хода и винтов (111), расположенную на лучах (112), соединенных с корпусом. Лучи (112) могут выполняться съемными и соединяться с корпусом БПЛА (100) с помощью разъемного соединения (113). Такой принцип обеспечивает оперативную замену луча (112) при его поломке или падении БПЛА (100).
Корпус БПЛА (100) может выполняться различной формы, наиболее предпочтительной является форма монокока. Корпус имеет пыле/влагозащиту, например, по стандарту IP65, причем элементы БПЛА (100) могут покрываться гидрофобным покрытием для сохранности их работы.
Емкость (109), содержащая химикаты, может быть прикреплена к корпусу БПЛА (100), например, с помощью болтового соединения, или же располагаться на земле и соединяться с системой обработки растений (106) посредством шланга. Емкость (109) содержит насос для обеспечения подачи жидкости для опрыскивания. Дополнительно в емкости (109) может устанавливаться датчик контроля уровня жидкости, который сигнализирует о количестве химикатов и формируется сигнал для вычислительного блока (101) для возврата БПЛА (100) для дозаправки емкости (109), в случае, когда емкость устанавливается на корпус БПЛА (100).
Если емкость (109) устанавливается на земле, то датчик контроля уровня химикатов формируется сигнал для передачи его на мобильное устройство оператора, например, смартфон, планшет или ноутбук.
Согласно Фиг. 3 работа БПЛА (100) осуществляется следующим образом. БПЛА (100) доставляется в зону работы и активируется. Активация БПЛА (100) может выполняться с помощью органов управления, установленных на корпусе БПЛА (100) или с помощью специализированного программного приложения.
В памяти (102) БПЛА (100) содержатся данные для осуществления обработки необходимой зоны с растениями, в частности, маршрут полета, данные о выращиваемой культуре в зоне облета, карту растительности. Также, БПЛА (100) может синхронизировать данные с сервером, который содержит данные карт растительности, в частности, информацию о выращиваемой культуре.
Элементы заявленного БПЛА (100) фиксируются между собой и несущими элементами конструкции, например, корпусом, с помощью широкого спектра сборочных операций, например, свинчивания, сочленения, спайки, склепки и др., в зависимости от наиболее подходящего способа крепления элементов.
Обработав с помощью вычислительного блока (101) данные о состоянии растений в настоящее время, синхронизированное с помощью навигационной системы или GSM модуля, БПЛА (100) осуществляет построение полетной миссии с маршрутом автономного полета и обработки. После выполнения обработки растений БПЛА (100) самостоятельно возвращается в специализированный контейнер для замены источника питания, либо же если в процессе обработки растений уровень заряда становится критически мал. После обработки всего участка БПЛА (100) возвращается в контейнер, закрывается и сигнализирует об окончании работы.
БПЛА (100) способен работать в двух режимах: режим постоянного мониторинга с периодом снятия параметров, например, 1 сек. / 10 сек. / 30 сек. / 1 мин. / 5 мин; и режиме точечного измерения в момент срабатывания затвора модуля узкополосной мультиспектральной фото фиксации (107). Полученная информация с модуля (107) обрабатываются вычислительным блоком (101) и записываются в память (102).
Полученные в ходе мониторинга данные доступны для анализа и используются совместно с графическими данными NDVI для их уточнения и поправки на внешние условия в момент съемки.
NDVI один из самых распространенных и используемых индексов для решения задач, использующих количественные оценки растительного покрова. Данный индекс используется для количественной оценки биомассы на сельскохозяйственных полях, а также анализа состояния растений и выявления болезней у растений. При полете на низких высотах, до 20м. БПЛА (100) выполняет съемку растительной культуры в высоком разрешении. После чего проводит сверку по изначально заданным параметрам наличия того или иного заболевания.
Измерение NDVI осуществляется с помощью соотношения интенсивности отраженного излучения от растений в различных диапазонах светового излучения. Для этого необходимо применять специализированные мультиспектральные средства фото фиксации (камеры).
Имея ГНСС привязку (GPS, ГЛОНАСС) БПЛА (100) распознает свое место положения в момент запуска и посредством GSM сетей синхронизует данные о полях, находящихся в радиусе действия, культурах, произрастающих на них. Таким образом происходит подготовка к мониторингу и настройка первоначальных вводных параметров. БПЛА (100) имеет возможность синхронизироваться со спутниковыми картами, для получения дополнительных сведений о территории мониторинга.
Также, посредством распознавания отдельных ростков для одних культур, либо соотношения площади культурного растения к площади свободной земли на фото для других, программное обеспечение БПЛА (100) может проводить подсчет количества растений. Далее с помощью коэффициентов подсчитывается полезный объем биомассы на заданной территории.
БПЛА (100) на основании полученной информации в процессе выполнения процедуры опрыскивания проводит съемку полей и строит карты здоровья растений, на основании которых осуществляется построения карт внесения химикатов и построения маршрута облёта. Данные, полученные при съемке растений, обрабатываются с помощью вычислительного блока (101). Также, полученная информация может передаваться с помощью средств (104) на удаленный сервер или мобильное устройство оператора.
Карта и данные внесения химикатов содержит информацию о необходимой дозе внесения на разных областях обрабатываемой площади. Так же карта содержит оптимальный маршрут полёта БПЛА (100) для проведения внесения химикатов. Под оптимальным маршрутом понимается траектория перемещения БПЛА (100) по зоне обработки растений с наименьшим (кратчайшим) расстоянием от одной растительной культуры к другой, подлежащей обработке химикатами, что приводит к сокращению времени, затрачиваемого на обработку растений, тем самым повышая производительность (максимум обработанных очагов за минимальное время).
По картам и данным внесения химикатов БПЛА (100) рассчитывает мощность опрыскивания системы обработки растений (106), в частности мощность форсунок/генераторов холодного тумана/генераторов горячего тумана. При внесении химикатов определенные области могут быть обработаны на полной мощности, либо остаться без обработки, что зависит от данных, полученных при анализе карт здоровья растений.
Для различных культур и задач внесения химикатов, существуют различные алгоритмы и программы построения карт обработки химикатами и построения маршрута облёта при внесении химикатов [1], [2]. Также существуют универсальные алгоритмы построения карт и внесения химикатов при облете и обработке для различных видов растений, различных химикатов и различных задач внесения химикатов [3], [4].
Элементы БПЛА (100) могут также быть установлены на средства для осуществления мониторинга и внесения химикатов, не содержащие винтомоторной группы, например, аэростат или дирижабль. В этом случае такие БПЛА будут выполнять аналогичную функцию.
Представленные в настоящих материалах заявки сведения раскрывают предпочтительные варианты реализации заявленного устройства и не должны использоваться как ограничивающие иные, частные варианты осуществления устройства, которые не выходят за пределы объема правовой охраны, раскрытого в настоящей заявке.
Список литературы:
1. Changqing et al. UAV path planning using GSO-DE algorithm / TENCON 2013 - 2013 IEEE Region 10 Conference (31194).
2. Sundar et al. Algorithms for Routing an Unmanned Aerial Vehicle in the presence of Refueling Depots / Texas A & M University, College Station, TX 77843.
3. Enright et al. UAV Routing and Coordination in Stochastic, Dynamic Environments / Massachusetts Institute of Technology.
4. Nikolos et al. UAV Path Planning Using Evolutionary Algorithms / Department of Production Engineering and Management Technical University of Crete Kounoupidiana Greece.
Claims (17)
- . 1. Беспилотный летательный аппарат (БПЛА) для обработки растений, содержащий корпус, внутри которого установлены: аккумулятор, вычислительный блок, блок памяти, содержащий информацию о координатах маршрута полета БПЛА, навигационную систему, средства беспроводной приема-передачи информации; винтомоторную группу, состоящую из бесколлекторных двигателей, регуляторов хода и винтов, расположенную на лучах, соединенных с корпусом, установленную на корпусе систему обработки растений, установленную на мультироторной системе, емкость с химикатами для обработки растений, соединенную с системой обработки растений, модуль управления системой обработки растений, модуль узкополосной мультиспектральной фотофиксации, выполненный с возможностью получения спектральных изображений растений, датчик контроля заряда аккумулятора, причем вычислительный блок выполнен с возможностью обработки данных зоны обработки растений, полученных от модуля узкополосной мультиспектральной фотофиксации и внешних источников информации, построении карт маршрута полета на основе полученной информации и передачи данных модулю управления системой обработки, который выполнен с возможность активации и управления мощностью опрыскивания растений и
- - вычислительный блок связан с датчиком проверки уровня химикатов, который выполнен с возможностью генерирования сигнала для вычислительного блока о необходимости возврата БПЛА для дозаправки при достижении заданного уровня химикатов, и датчиком контроля заряда аккумулятора, который выполнен с возможностью генерирования сигнала для вычислительного блока о необходимости возврата БПЛА для замены аккумулятора.
- . 2. БПЛА по п.1, характеризующийся тем, что лучи установки винтомоторной группы являются съемными.
- . 3. БПЛА по п.2, характеризующийся тем, что лучи крепятся к корпусу посредством разъемного соединения.
- . 4. БПЛА по п.1, характеризующийся тем, что система обработки растений представляет собой по меньшей мере один генератор горячего или холодного тумана, или форсуночного опрыскивателя.
- . 5. БПЛА по п.1, характеризующийся тем, что емкость с химикатами соединена посредством шланга с системой обработки растений.
- . 6. БПЛА по п.5, характеризующийся тем, что емкость установлена на земле и содержит насос, выполненный с возможностью обеспечения доступа химиката к БПЛА.
- . 7. БПЛА по п.5, характеризующийся тем, что емкость прикреплена к корпусу БПЛА.
- . 8. БПЛА по п.7, характеризующийся тем, что дополнительно содержит датчик проверки уровня химикатов, установленный в емкости и соединенный с вычислительным блоком, и выполненный с возможностью генерирования сигнала для вычислительного блока о необходимости возврата БПЛА для дозаправки при достижении заданного уровня химикатов.
- . 9. БПЛА по п.1, характеризующийся тем, что корпус содержит пыле/влаго защиту.
- . 10. БПЛА по п.1, характеризующийся тем, что корпус выполнен в виде монокока.
- . 11. БПЛА по п.1, характеризующийся тем, что вычислительный блок выполнен в виде процессора или микроконтроллера.
- . 12. БПЛА по п.1, характеризующийся тем, что блок памяти выполнен в виде модуля флэш-памяти.
- . 13. БПЛА по п.1, характеризующийся тем, что средства беспроводной приема-передачи информации представляют собой Wi-Fi модуль, GSM модуль или Bluetooth модуль.
- . 14. БПЛА по п.1, характеризующийся тем, что навигационная система выполнена в виде приемника спутниковых координат в системе GPS/ГЛОНАСС/BeiDou/Galileo или их сочетаний.
- . 15. БПЛА по п.1, характеризующийся тем, что модуль узкополосной фотофиксации выполнен в виде узкополосной мультиспектральной камеры для мониторинга состояния здоровья растений.
- . 16. БПЛА по п.1, характеризующийся тем, что корпус и установленное на него оборудование содержит гидрофобное покрытие.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017128369U RU179386U1 (ru) | 2017-08-09 | 2017-08-09 | Беспилотный летательный аппарат для обработки растений |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017128369U RU179386U1 (ru) | 2017-08-09 | 2017-08-09 | Беспилотный летательный аппарат для обработки растений |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU179386U1 true RU179386U1 (ru) | 2018-05-11 |
Family
ID=62151753
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2017128369U RU179386U1 (ru) | 2017-08-09 | 2017-08-09 | Беспилотный летательный аппарат для обработки растений |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU179386U1 (ru) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2694502C1 (ru) * | 2018-05-22 | 2019-07-15 | Василий Николаевич Птицын | Способ внесения сыпучих средств защиты растений и комплекс для его осуществления |
| CN110466762A (zh) * | 2019-08-23 | 2019-11-19 | 山西农业大学 | 一种植保无人机液箱剩余量实时监测系统 |
| RU194376U1 (ru) * | 2019-06-24 | 2019-12-09 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Кубанский государственный аграрный университет им. И.Т. Трубилина" | Беспилотный летающий опрыскиватель |
| CN111137456A (zh) * | 2019-12-20 | 2020-05-12 | 洛阳福格森机械装备有限公司 | 一种可调整喷药范围的无人机装置 |
| RU205300U1 (ru) * | 2020-09-14 | 2021-07-07 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Башкирский государственный аграрный университет" | Беспилотный робот для опрыскивания сельскохозяйственных культур |
| CN113325873A (zh) * | 2021-06-11 | 2021-08-31 | 武汉华武合胜网络科技有限公司 | 一种无人机植保作业数据采集分析方法、系统及计算机存储介质 |
| RU2792475C1 (ru) * | 2022-12-19 | 2023-03-22 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ставропольский государственный аграрный университет" | Беспилотный летательный аппарат для отбора колосьев пшеницы с зернами лучших посевных качеств |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2471338C2 (ru) * | 2010-03-02 | 2013-01-10 | Российская академия сельскохозяйственных наук Государственное научное учреждение Всероссийский научно-исследовательский институт электрификации сельского хозяйства Российской академии сельскохозяйственных наук (ГНУ ВИЭСХ Россельхозакадемии) | Устройство позиционирования мобильных агрегатов при возделывании агрокультур |
| CN104002974A (zh) * | 2014-06-16 | 2014-08-27 | 中国科学院自动化研究所 | 基于多旋翼飞行器的拖拽式无人施液系统 |
| CN104859858A (zh) * | 2015-06-10 | 2015-08-26 | 安静 | 一种农业施药无人机 |
| CN205045004U (zh) * | 2015-10-19 | 2016-02-24 | 河北中科遥感信息技术有限公司 | 一种林业病虫害监测防治的专用无人机 |
| RU2586142C1 (ru) * | 2015-04-06 | 2016-06-10 | Аслан Узеирович Заммоев | Робототехнический комплекс для автоматизированной авиационной химической обработки растений и способ его применения |
-
2017
- 2017-08-09 RU RU2017128369U patent/RU179386U1/ru active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2471338C2 (ru) * | 2010-03-02 | 2013-01-10 | Российская академия сельскохозяйственных наук Государственное научное учреждение Всероссийский научно-исследовательский институт электрификации сельского хозяйства Российской академии сельскохозяйственных наук (ГНУ ВИЭСХ Россельхозакадемии) | Устройство позиционирования мобильных агрегатов при возделывании агрокультур |
| CN104002974A (zh) * | 2014-06-16 | 2014-08-27 | 中国科学院自动化研究所 | 基于多旋翼飞行器的拖拽式无人施液系统 |
| RU2586142C1 (ru) * | 2015-04-06 | 2016-06-10 | Аслан Узеирович Заммоев | Робототехнический комплекс для автоматизированной авиационной химической обработки растений и способ его применения |
| CN104859858A (zh) * | 2015-06-10 | 2015-08-26 | 安静 | 一种农业施药无人机 |
| CN205045004U (zh) * | 2015-10-19 | 2016-02-24 | 河北中科遥感信息技术有限公司 | 一种林业病虫害监测防治的专用无人机 |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2694502C1 (ru) * | 2018-05-22 | 2019-07-15 | Василий Николаевич Птицын | Способ внесения сыпучих средств защиты растений и комплекс для его осуществления |
| RU194376U1 (ru) * | 2019-06-24 | 2019-12-09 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Кубанский государственный аграрный университет им. И.Т. Трубилина" | Беспилотный летающий опрыскиватель |
| CN110466762A (zh) * | 2019-08-23 | 2019-11-19 | 山西农业大学 | 一种植保无人机液箱剩余量实时监测系统 |
| CN111137456A (zh) * | 2019-12-20 | 2020-05-12 | 洛阳福格森机械装备有限公司 | 一种可调整喷药范围的无人机装置 |
| RU205300U1 (ru) * | 2020-09-14 | 2021-07-07 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Башкирский государственный аграрный университет" | Беспилотный робот для опрыскивания сельскохозяйственных культур |
| CN113325873A (zh) * | 2021-06-11 | 2021-08-31 | 武汉华武合胜网络科技有限公司 | 一种无人机植保作业数据采集分析方法、系统及计算机存储介质 |
| RU2792475C1 (ru) * | 2022-12-19 | 2023-03-22 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ставропольский государственный аграрный университет" | Беспилотный летательный аппарат для отбора колосьев пшеницы с зернами лучших посевных качеств |
| RU2793020C1 (ru) * | 2023-01-27 | 2023-03-28 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ" (ФГБНУ ФНАЦ ВИМ) | Беспилотный летательный аппарат для внесения пестицидов в точном садоводстве |
| RU2808008C1 (ru) * | 2023-05-23 | 2023-11-21 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ" (ФГБНУ ФНАЦ ВИМ) | Беспилотный летательный аппарат для внесения пестицидов в промышленном садоводстве и питомниководстве |
| RU2808295C1 (ru) * | 2023-05-31 | 2023-11-28 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ" (ФГБНУ ФНАЦ ВИМ) | Беспилотный летательный аппарат для обработки пестицидами пропашных культур |
| RU2808292C1 (ru) * | 2023-06-30 | 2023-11-28 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ" (ФГБНУ ФНАЦ ВИМ) | Беспилотный летательный аппарат для обработки пестицидами садовых деревьев и кустарников |
| RU2811604C1 (ru) * | 2023-10-03 | 2024-01-15 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ" (ФГБНУ ФНАЦ ВИМ) | Беспилотный летательный аппарат для внесения пестицидов в промышленном садоводстве и питомниководстве |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU179386U1 (ru) | Беспилотный летательный аппарат для обработки растений | |
| US20190031346A1 (en) | System and method for controlling an unmanned vehicle and releasing a payload from the same | |
| CN106020237B (zh) | 植保无人机的多机作业航线规划及其喷洒作业方法和系统 | |
| RU2652482C2 (ru) | Измерительная система для измерений в отношении дерева | |
| CN108919821A (zh) | 一种面向规模化集中式光伏电站的无人机自动巡检系统及方法 | |
| JP2022521806A (ja) | 圃場処理及び監視のためのシステム及び方法 | |
| Bendea et al. | Low cost UAV for post-disaster assessment | |
| US8639408B2 (en) | High integrity coordination system for multiple off-road vehicles | |
| US8437901B2 (en) | High integrity coordination for multiple off-road vehicles | |
| CN105035334A (zh) | 一种利用北斗卫星和gps双星控制的农业无人飞机 | |
| US20110285981A1 (en) | Sensor Element and System Comprising Wide Field-of-View 3-D Imaging LIDAR | |
| CN105157708A (zh) | 基于图像处理与雷达的无人机自主导航系统及方法 | |
| CN105159319A (zh) | 一种无人机的喷药方法及无人机 | |
| CN105824322A (zh) | 基于激光雷达的无人机地形跟随系统及方法 | |
| CN109085594A (zh) | 一种用于施药导引的无人机机载系统及施药导引系统 | |
| CN105278546A (zh) | 一种农用植保无人机播撒控制系统 | |
| CN207319070U (zh) | 一种植保无人机自主飞行路径优化装置 | |
| AU2017101299A4 (en) | Innovated drone system with RTK technology to boost up efficiency for Agriculture industry, crop dusting, fertilizing , mapping, recording. | |
| CN112965514A (zh) | 一种空地协同施药方法及系统 | |
| KR101929129B1 (ko) | 농업용 무인 비행 장치 및 그 제어 방법 | |
| Çaşka et al. | A survey of UAV/UGV collaborative systems | |
| RU2018116185A (ru) | Способ создания глобальной информационной среды в околоземном пространстве и многофункциональная космическая информационная система "Парадигма" на базе сети низкоорбитальных космических аппаратов для его осуществления | |
| CN109085846A (zh) | 一种无人机热成像系统 | |
| CN105930804A (zh) | 位于无人机上的输电设备辨认平台 | |
| RU155323U1 (ru) | Система управления беспилотным летательным аппаратом |