RU1782845C

RU1782845C - Vehicle track

Info

Publication number: RU1782845C
Application number: SU904801434A
Authority: RU
Inventors: Евгений Александрович Осадчий; Надежда Михайловна Осадчая; Валентин Федорович Волынец; Людмила Федоровна Волынец; Галина Тимофеевна Осадчая
Original assignee: Институт кибернетики им.В.М.Глушкова
Priority date: 1990-02-01
Filing date: 1990-02-01
Publication date: 1992-12-23

Description

Изобретение относитс к области машиностроени , преимущественно к гусеничным движитл м которые могут использоватьс длч транспортных тележек роботов.The invention relates to the field of mechanical engineering, primarily to tracked vehicles which can be used for transporting robot carts.

Известна гусеница, снабженна поперечным упругим св зующим элементом, обеспечивающа изменение поперечного профил при езде по поперечной местности (см. Патент Японии N°. 46-181 79 по В 63 D 35/20 от 1971), но данна гусеница не обеспечивает достаточной надежности при разрыве звеньев и излишне усложнена.A known caterpillar equipped with a transverse elastic connecting element, providing a change in the transverse profile when driving on transverse terrain (see Japan Patent N °. 46-181 79 according to B 63 D 35/20 of 1971), but this caterpillar does not provide sufficient reliability for breaking links and unnecessarily complicated.

Известна также гусеница транспортного средства, содержаща цепи с разборными звень ми, у которой при разрушении одного или нескольких звен-л.-в работоспособность сохран етс Also known is a vehicle caterpillar containing chains with collapsible links, in which, when one or several links-l-l are destroyed, operability is maintained

Данна гусеница не обладает поперечной гибкостью и содержит трущиес шарнирные соедижзниThis caterpillar does not have lateral flexibility and contains friction articulated joints

Наиболее блиэкг-й по те нической сущности и достигаемому эффекту вл етс гу- The most bleak in terms of technical essence and achieved effect is gu

сеница транспортного средства, содержаща крестообразные звень , которые разъ- емно соедин ютс между собой гибкими тросовыми элементами.a vehicle gantry containing cruciform links that are removably connected to each other by flexible cable elements.

Прототип обеспечивает достаточную надежность функционировани , но наличие одного сло гусеницы сужает область ее применени , т. к. отсутствует возможность регулировани прочности и жесткости гусеницы , использу имокхдиес конструктивные элементыThe prototype provides sufficient reliability of operation, but the presence of one layer of the caterpillar narrows the scope of its application, since there is no way to adjust the strength and stiffness of the caterpillar using imokdies structural elements

Целью предлагаемого технического решени вл етс псиышение надежности и долговечности функционировани за смет регулировани прочности гусеницы путем изменени количества слоев крестообразных элементов в поперечном сечении гусеницы с использованием единого соединительного элемента, продеваемого в цилиндрическое отверстие в центре крестообразного элемента При этом единый соединительный элемент может быть в виде стального троса или стержн The aim of the proposed technical solution is to increase the reliability and longevity of operation by adjusting the strength of the track by changing the number of layers of cross-shaped elements in the cross section of the track using a single connecting element threaded into a cylindrical hole in the center of the cross-shaped element. In this case, the single connecting element can be in the form of a steel wire rope or rod

XJXj

00 Ю С00 S

«А"AND

Дл достижени поставленной цели гусеница содержит крестообразные элементы звена со сквозными отверсти ми по ос м стержней крестовины, на внутренней цилиндрической поверхности указанных отверстий расположены спиралевидные канавки, в центре крестовины расположено сквозное цилиндрическое отверстие, выполненное профильным под крепежный элемент, которой может быть в виде отрезка тросаТлйбо стального стержн и гТр едназ- начен дл соединени крестообразных элементов в слои. Крестообразные элементы звеньев соедин ютс гибкими тросовыми элементами, закрепл емыми в металлические стаканы с соединительными штыр ми на концах и выступами, взаимодействующими с упом нутыми канавками, а поперечна жесткость гусеницы регулируетс упругими свойствами единого соединительного элемента , соедин ющего слои гусеницы.To achieve this goal, the caterpillar contains cross-shaped link elements with through holes along the axes of the cross pieces, spiral grooves are located on the inner cylindrical surface of these holes, a through cylindrical hole is made in the center of the cross made in the form of a fastening element, which can be in the form of a cable segment a steel rod and a TP are unified for joining the cruciform elements into layers. The cross-shaped elements of the links are connected by flexible cable elements fixed in metal cups with connecting pins at the ends and protrusions interacting with said grooves, and the lateral stiffness of the track is controlled by the elastic properties of a single connecting element connecting the layers of the track.

Предлагаемое конструктивное решение обладает простотой и унифицированностью основных и дополнительных звеньев, что позвол ет создавать многослойные гусеницы , каждый из слоив которых может быть подвергнут независимой упругой деформации , за счет свободного проворачивани на гибком едином соединительном элементе крестообразных элементов друг относительно друга, а также достижени поперечной жесткости гусеницы применением жесткого стального соединительного элемента .The proposed constructive solution has the simplicity and uniformity of the main and additional links, which allows you to create multilayer tracks, each of the layers of which can be subjected to independent elastic deformation, due to the free rotation of the cross-shaped elements on a flexible single connecting element relative to each other, as well as achieving transverse stiffness caterpillars using a rigid steel connecting element.

На фиг. 1 схематично изображена гусеница транспортного средства в двухслойном варианте, на фиг. 2 - слои гусеницы с поперечной жесткостью; на фиг. 3 - слои гусеницы с поперечной упругостью; на фиг, 4 - соединительные элементы и крестообразные звень .In FIG. 1 schematically shows a caterpillar of a vehicle in a two-layer embodiment; FIG. 2 - layers of tracks with lateral stiffness; in FIG. 3 - layers of tracks with transverse elasticity; in Fig.4 - connecting elements and cruciform links.

Гусеница содержит соединительные элементы 1, выполненные в виде отрезка плетенного троса 2, покрытого износостойкой резиной 3, закрепленного (запрессованного , заваренного) в стальной стакан 4 на противоположных концах которого имеютс цилиндрические выступы 5 и углублени 6, крестообразные элементы 7 звеньев выполнены из металлических стержней 8, покрытые износостойкой резиной и имеющие сквозные цилиндрические отверсти 9, в центре крестовины расположено цилиндрическое отверстие 10. в верхней части которого имеетс профильное углубл вшие под головку единого соед инитеЖногб элемента 11, с помощью накидной гайки 12 крестообразные звень 7 соедин ютс слои а гайка 12 служит грунгозацепом н боковой цилиндрической поверхности отверстий 9 расположены две спиралевидные качавки 13 со стопорным выступом 14, Наружна бокова поверхность элементов 7 вл етс упоромThe caterpillar contains connecting elements 1, made in the form of a piece of braided cable 2, coated with wear-resistant rubber 3, fixed (pressed, welded) in a steel cup 4 at the opposite ends of which there are cylindrical protrusions 5 and recesses 6, cross-shaped elements 7 of the links are made of metal rods 8 covered with wear-resistant rubber and having through cylindrical holes 9, in the center of the cross is a cylindrical hole 10. In the upper part of which there is a profile recess in under the head of a single connecting element 11, using a union nut 12, the cross-shaped links 7 connect the layers and the nut 12 serves as a groove on the lateral cylindrical surface of the holes 9 there are two spiral-shaped grooves 13 with a locking protrusion 14, The outer side surface of the elements 7 is a stop

дл зубьев 15 ведущего колеса движител .for teeth 15 of the drive wheel of the propulsion device.

Гусеница работает следующим образом .The caterpillar works as follows.

Один из штырей 4 соединительного элемента 1 подводитс выступами 5 к спирале0 видным канавкам 13 в отверсти х 9 звена 7, куда заводитс и затем фиксируетс в выступе 14, Второй свободный конец4 с помощью ключа, вставленного в углублени 6, проворачиваетс в сторону закрутки троса 2 доOne of the pins 4 of the connecting element 1 is led by the protrusions 5 to the spiral 0 visible grooves 13 in the holes 9 of the link 7, where it is inserted and then fixed in the protrusion 14. The second free end 4 with the key inserted into the recess 6 is rotated towards the twist of the cable 2 to

5 момента совпадени выступов 5 с каналами 13 отверсти 9 смежного элемента 7. При этом элемент 1 уменьшаетс в длину (за счет упругости троса 2) и заводитс , а затем фиксируетс в выступе 14, Дл наращивани 5, when the protrusions 5 coincide with the channels 13 of the hole 9 of the adjacent element 7. In this case, the element 1 is reduced in length (due to the elasticity of the cable 2) and is wound up and then fixed in the protrusion 14.

0 звеньев в цепь операцию повтор ют. Разборка звеньев происходит в обратной последовательности , т. е, сначала ключом через углублени б проворачивают элемент 1 (в его тросовой части) в обратном (против0 links in the chain repeat the operation. The disassembly of the links takes place in the reverse order, i.e., first with the key through the recesses b, turn the element 1 (in its cable part) in the opposite (against

5 закрутки троса 2) направлении, а затем вытаскивают конец штыр 4 из отверсти 9 элемента 7, ту же операцию выполн ют дл оставшегос конца штыр 1, заправленного в смежный элемент 7. Наращива количест0 во элементов 1, 7 в звень х гусеницы, получают гусеницу требуемой ширины и длины. Дл создани многослойной гусеницы головка элемента 11 утапливаетс в профильном отверстии (углублении) отверсти 10 эле5 мента 7, а сам элемент 11 вставл етс в 5, twist the cable 2) in the direction, and then pull the end of pin 4 from the hole 9 of element 7, the same operation is performed for the remaining end of pin 1 inserted into adjacent element 7. By increasing the number of elements 1, 7 in the links of the track, a track is obtained required width and length. To create a multilayer track, the head of the element 11 is recessed into the profile hole (recess) of the hole 10 of element 5, and the element 11 is inserted into

отверстие. На свободный конец элемента 10hole. At the free end of element 10

нанизываетс следующий элемент 7 последующего нижнего сло . Закрепление слоевthe next element 7 of the subsequent lower layer is strung. Pinning layers

осуществл етс накидной гайкой 12, навин0 чиваемой на выступающую резьбовую часть элемента 11, выступающую из отверсти 10 нижнего сло . При этом, дл достижени поперечной жесткости гусеницы элементы 1 соедин ютс в пакет стальным стержнемis carried out with a union nut 12 screwed onto the protruding threaded portion of the element 11 protruding from the hole 10 of the lower layer. At the same time, to achieve lateral stiffness of the track, the elements 1 are connected in a package with a steel rod

5 11,длина которого определ ет толщину гусеницы . С целью достижени поперечной упругости гусеницы , за счет упругой подвижности слоев, элемент 11 выполн етс тросовым. Таким образом, приведенна 5 11, the length of which determines the thickness of the track. In order to achieve lateral elasticity of the track, due to the elastic mobility of the layers, the element 11 is made of cable. Thus, given

0 конструкци гусеницы обладает свойством изменени поперечьой гибкости, при сохранении требуемых надежности и долговечности .The track design has the property of varying lateral flexibility while maintaining the required reliability and durability.

Работа гусеницы в динамике обеспе5 ч иваетс за счет передачи вращательного усили ведущею колеса гусеничного движител через зубь 15 на боковую поверхность элементов 7, расположенных на вер хнем слое звеньеь гусеницы При эгом в зависимости от выполн емой задачи, поставленной перед гусеничным движителем, ведущее колесо может воздействовать как на всю ширину гусеницы, либо только на несколько из расположенных, например в центре, звеньев. Последнее может быть целесообразным при таком варианте исполнени гусеницы, когда насколько центральных звеньев соедин ютс между собой жестким стержнем 11, т. е. когда создаетс частична жесткость гусеницы. Надежность зацеплени с дорожным покрытием обеспечиваетс грунтозацепами 12. Требуема коррозионна защита обеспечиваетс износостойким резиновым покрытием 3.The operation of the track in dynamics is ensured by transmitting rotational force to the drive wheel of the track drive through the tooth 15 to the lateral surface of the elements 7 located on the top layer of the track link. With an ego, depending on the task to be performed in front of the track drive, the drive wheel can act as the entire width of the caterpillar, or just a few of the links located, for example in the center. The latter may be appropriate in this embodiment of the track when the central links are connected to each other by a rigid rod 11, i.e., when the track is partially stiff. Reliability of engagement with the pavement is provided by lugs 12. The required corrosion protection is provided by a wear-resistant rubber coating 3.

Таким образом, за вл емое устройство обеспечивает расширение области применени за счет повышени надежности и долговечности при регулируемой жесткости гусеницы.Thus, the inventive device provides an extension of the field of application by increasing the reliability and durability with adjustable stiffness of the track.

Claims

SUMMARY OF THE INVENTION 1. Caterpillar of a vehicle, containing parallel cross-shaped links with through holes along the axes of the rods of the cross and a cylindrical hole in the center of the cross, connecting elements made in the form of a piece of cable pressed into a metal cup with a connecting pin at the ends and holders 5 , on the inner cylindrical surface of these through holes of the cruciform element there are spiral grooves for engaging with the protrusions on elements, which means that, in order to increase reliability and durability by adjusting the strength of the track by changing the number of layers, the cross-shaped elements in the transverse direction

5 tracks are connected by a single connecting element, and a cylindrical hole in the center of the cross-shaped element is made profile for a fastening element for connecting the cross-shaped

0 elements in layers.

2. A caterpillar according to claim 1, characterized in that the single connecting element is made in the form of a cable.

3 Caterpillar pop, 1, distinguishing with

5 in that a single connecting element is made in the form of a steel rod.

C C

m

well

about

“Gig. 2

FiggZ