RU1775272C

RU1775272C - Structure-flexible production system

Info

Publication number: RU1775272C
Application number: SU904843525A
Authority: RU
Inventors: Андрей Николаевич Тимофеев; Евгений Анатольевич Новиков
Original assignee: Ленинградский Политехнический Институт Им.М.И.Калинина
Priority date: 1990-06-27
Filing date: 1990-06-27
Publication date: 1992-11-15

Abstract

Использование: машиностроение, в частности системы дл наладки автоматизированных линий, комплексов. Сущность изобретени ; по меньшей мере один стыковочным узел приводного блока снабжен устройством зат жки соединени в видедвигател 16, передачи 17. 18 и выходного рабочего элемента 24. Приводной блок фиксируетс на основании 5 за счет взаимодействи выходного рабочего элемента 24 с захватываемым элементом (гнездом) 10. Другой рабочий элемент 24 вводитс в захватываемый элемент 10 на исполнительном звене 7, фиксируетс и осуществл ет настройку последнего путем его перемещени в ту или другую сторону. При захвате элемента 10 и относительном его перемещении при зат жке рабочим элементом 24 происходит расфиксаци исполнительного .звена 7 относительно основани 5, т. к. элемент 10 выполнен в виде ведомого входного звена тормозного механизма. 1 з. п. ф-лы. 3 ил.соСUsage: mechanical engineering, in particular systems for setting up automated lines, complexes. SUMMARY OF THE INVENTION; at least one docking unit of the drive unit is provided with a device for tightening the connection to the video engine 16, transmission 17. 18 and the output working element 24. The drive unit is fixed on the base 5 due to the interaction of the output working element 24 with a gripping element (socket) 10. Another working the element 24 is inserted into the gripping element 10 on the actuator 7, is fixed and adjusts the latter by moving it in one direction or another. When the element 10 is captured and moved relative to it when the working element 24 is tightened, the executive link 7 is unlocked relative to the base 5, since the element 10 is made in the form of a driven input link of the brake mechanism. 1 s P. f-ly. 3 ill.

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано при создании гибких производственных систем механообработки, сборки и других технологических операций различных отраслей промышленности .The invention relates to mechanical engineering and can be used to create flexible production systems for machining, assembly and other technological operations of various industries.

Известны гибкие производственные системы , в которых многооперацио ные станкисовместносразвитой транспортно-накопительной системой производ т обработку заготовок, форма и размеры которых варьируютс в широких пределах. Облада высокой гибкостью, такие системы имеют относительно низкую производительность из-за того, что в них заготовка в каждый момент времени обрабатываетс , как правило, одним инструментом .Flexible production systems are known in which multioperational machines of a jointly developed transport and storage system process blanks, the shape and dimensions of which vary widely. Owing to their high flexibility, such systems have a relatively low productivity due to the fact that in them a workpiece is usually processed with one tool at any time.

Избавитс от этого недостатка позвол ют автоматы, автоматические линии, в том числе роторные и агрегатные, при этом множество заготовок одновременно обрабатываетс множеством инструментов. За счет увеличени числа позиций обработки и количества обрабатывающих головок может быть достигнута люба требуема производительность , однако из-за необходимости переналадки большого количества исполнительных устройств, такие автоматические системы отличаютс низкой гибкостью.Automata, automatic lines, including rotary and aggregate ones, will be able to get rid of this drawback, while many workpieces are simultaneously processed by many tools. By increasing the number of machining positions and the number of machining heads, any desired performance can be achieved, however, due to the need for readjustment of a large number of actuators, such automatic systems are characterized by low flexibility.

Промежуточным вариантом вл етс универсальна автоматическа лини . В этой линии имеетс транспортна система.An intermediate option is a universal automatic line. There is a transport system in this line.

система программного управлени и множество обрабатывающих головок, кажда из которых имеет несколько координатных перемещений с позиционным или контурным программным управлением от общей системы управлени .a program control system and a plurality of processing heads, each of which has several coordinate movements with positional or contour program control from a common control system.

Подобные комплексы .сочетают гибкость систем на базе многоцелевых станков с производительностью автоматических линий . Вместе с тем свойство гибкости требуетс от оборудовани лишь во врем переналадки, что в серийном производстве происходит достаточно редко, и таким образом , значительное количество дорогосто щих исполнительных устройств с позиционным программным управлением большую часть времени работы автоматической линии простаивает.Such complexes. Combine the flexibility of systems based on multi-purpose machines with the productivity of automatic lines. At the same time, the property of flexibility is required from the equipment only during readjustment, which is rather rare in mass production, and thus, a significant number of expensive actuators with positional program control are idle most of the time.

В качестве прототипа выбрана структурно-гибка производственна система (СГПС).As a prototype, a structurally flexible production system (SGPS) was selected.

В ее состав вход т система программного управлени позиционного или контурного типа, вспомогательное и основное технологическое оборудование с исполнительными устройствами, причем все или часть исполнительных устройств выполнены в виде ведомых устройств и одного или нескольких общих дл системы мобильных приводных блоков, и одно или несколько транспортных средств дл перемещени мобильных приводных блоков.It includes a positional or contour type software control system, auxiliary and main technological equipment with actuators, all or part of the actuators being made as slaves and one or more mobile drive units common to the system, and one or more vehicles to move the mobile drive units.

Мобильный приводной блок представл ет собой унифицированную часть исполнительных устройств оборудовани и включает в себ двигатель, весь передаточный механизм исполнительного устройства или часть его, датчики, выходное звено и имеет возможность при помощи стыковочных устройств зафиксироватьс на оборудовании и производить регулировку исполнительных звеньев исполнительных устройств.The mobile drive unit is a unified part of the actuating devices of the equipment and includes the engine, the entire transmission mechanism of the actuating device or part of it, sensors, an output link and is able to be fixed on the equipment with the help of docking devices and adjust the actuating links of the actuating devices.

Применение мобильных приводных блоков в составе структурно-гибкой производственной системы позвол ет при сохранении гибкости и высокой производительности, присущих универсальной автоматической линии, значительно снизить стоимость, увеличить надежность и улучшать эффективность использовани по времени приводов исполнительных устройств.The use of mobile drive units as part of a structurally flexible production system allows, while maintaining the flexibility and high productivity inherent in a universal automatic line, to significantly reduce costs, increase reliability and improve the time efficiency of actuators.

Погрешность стыковки приводного блока с исполнительным устройством приводит к снижению точности отработки программных движений исполнительным звеном исполнительного устройства. Кроме того, необходимость запоминани положени исполнительного звена каждого исполнительного устройства требует дополнительных затрат и может стать источником сбоев. Сбой может произойти, если в процессе работы настройка исполнительного звенаThe error in coupling the drive unit with the actuator leads to a decrease in the accuracy of the development of programmed movements by the actuator of the actuator. In addition, the need to memorize the position of the actuator of each actuator requires additional costs and can be a source of malfunction. Failure can occur if during operation the adjustment of the executive link

случайно собьетс и фактическое положение исполнительного звена будет отличатьс от запомненного. Все это существенно ограничивает области целесообразного применени таких систем.will accidentally fail and the actual position of the executive will be different from the stored one. All this substantially limits the field of practical application of such systems.

0 Целью изобретени вл ютс удешевление , уменьшение габаритов, увеличение точности позиционировани системы за счет измерени фактического положени исполнительных звеньев и выполнени общим редуктором приводного блока функций0 The aim of the invention is to reduce the cost, reduce the size, increase the accuracy of the positioning of the system by measuring the actual position of the Executive links and the implementation of a common gear drive unit functions

5 передач исполнительных механизмов.5 gears of actuators.

С этой целью в предлагаемой структурно-гибкой производственной системе (СГПС), содержа1цей систему управлени , исполнительные механизмы, ведомые исполнительные звень которых установленыTo this end, in the proposed structurally flexible production system (SGPS), containing a control system, actuators, slave actuators which are installed

0 на основании в кинематических парах с тормозным механизмом один или несколько . мобильных приводных блоков, выполненных с возможностью перемещени между исполнительными механизмами человеком5 оператором или транспортным средством, включающих датчик положени , двигатель, передачи, выходное ведущее звено, установленное на корпусе в кинематической паре , причем выходное ведущее звено и0 based on kinematic pairs with a braking mechanism one or more. mobile drive units configured to be moved between actuators by a person5 by an operator or a vehicle, including a position sensor, an engine, transmissions, an output drive link mounted on a housing in a kinematic pair, the output drive link and

0 корпус приводного блока оснащены стыковочными узлами, выполненными с возможностью фиксации относительно, соответственно, выходных ведомых звеньев и оснований исполнительных механизмов:0 the housing of the drive unit is equipped with docking nodes made with the possibility of fixing relative to, respectively, the output driven links and the bases of the actuators:

5 ведущее выходное звено приводного блока оснащено датчиком касани ведомого звена исполнительного механизма,5, the leading output link of the drive unit is equipped with a touch sensor of the driven link of the actuator,

один или оба стыковочных узла приводного блока оснащены устройством зат жкиone or both of the docking units of the drive unit are equipped with a tightening device

0 соединени , содержащим двигатель, передачи и выходной рабочий элемент, выполненный с возможностью взаимодействи и перемещени захватываемого элемента исполнительного механизма,0 a connection comprising an engine, gears and an output operating element configured to cooperate and move a gripping actuator element;

5 захватываемый элемент исполнительного механизма выполнен в виде ведомого входного звена тормозного механизма. 5, the captured element of the actuator is made in the form of a driven input link of the brake mechanism.

На фиг. 1 показана обща функциональна схема структурно-гибкой производственной системы (СГПС): на фиг. 2 мобильный приводной блок; на фиг. 3 - модуль СГПС.In FIG. 1 shows a general functional diagram of a structurally flexible manufacturing system (CGPS): FIG. 2 mobile drive unit; in FIG. 3 - SGPS module.

В состав структурно-гибкой производственной системы вход т система упраале5 ни , исполнительные ведомые механизмы 1 (фиг. 1), один или несколько приводных мобильных блоков 2. выполненных с возможностьюперемещени междуThe structure-flexible production system includes a control system, executive slave mechanisms 1 (Fig. 1), one or more mobile drive units 2. made with the possibility of moving between

исполнительными ведомыми механизмами и чейками хранени накопител 3 транспортным средством 4 или вручную человеком-оператором .executive driven mechanisms and storage cells of drive 3 by vehicle 4 or manually by a human operator.

Исполнительный ведомый механизм (фиг. 2) состоит из основани 5, в котором на направл ющей 6 смонтировано исполнительное звено 7 в виде каретки и тормозной механизм. На исполнительном ведомом звене 7 и на основании 5 исполнительного механизма 7 размещены стыковочные элементы , выполненные в виде торцевой 8 и боковой 9 базовых плоскостей и захватываемых элементов 10, выполненных в виде отверстий.The actuator driven mechanism (Fig. 2) consists of a base 5, in which the actuator 7 in the form of a carriage and a brake mechanism are mounted on the guide 6. On the Executive slave link 7 and on the basis of the 5 actuator 7 are placed docking elements made in the form of an end 8 and a side 9 of the base planes and the gripping elements 10 made in the form of holes.

Тормозной механизм состоит из рабочего элемента 11, расположенного в направл ющих в каретке исполнительного ведомого механизма, клиновой передачи 12, фиксирующей пружины 13 и ведомого звена 14, выполненного в- захватываемом элементе 10 стыковочного устройства каретки 7. Така конструкци тормозного механизма служит цел м обеспечени выполнени операции фиксировани приводного мобильного блока 2 на каретке 7 исполнительного ведомого механизма 1 и операции растормаживани одним приводом . Возможно также применение тормозного устройства традиционной конструкции, состо щего из тормозной накладки и зат гивающего винта, и имеющего отдельный привод.The brake mechanism consists of a working element 11 located in the guides in the carriage of the actuator driven gear, a wedge gear 12, a locking spring 13 and a driven link 14, made in the gripping element 10 of the carriage docking device 7. This design of the brake mechanism serves to ensure the locking operation of the mobile drive unit 2 on the carriage 7 of the actuating slave 1 and the braking operation with one drive. It is also possible to use a brake device of a traditional design, consisting of a brake lining and a tightening screw, and having a separate drive.

Приеоднсй мобильный блок объедин ет в корпусе 15 привод, состо щий из двигател 16, передаточного механизма 17 (например , черв чной пары), преобразовател вращательного движени в поступательное 18 (например, передача винт-гайка качени ) и датчика положени 19, выходное ведущее звено 20 в виде скалки, выполненной в опорах качени 21, оснащенной датчиком касани исполнительного звена 22 и стыковочным узлом, стыковочный узел дл фиксации приводного блока 2 на основании исполнительного механизма 5 и дополнительный стыковочный узел дл присоединени дополнительных устройств.The attached mobile unit combines in the housing 15 an actuator consisting of an engine 16, a gear mechanism 17 (for example, a worm pair), a rotary motion transducer 18 (for example, a rolling screw-nut transmission) and a position sensor 19, an output drive link 20 in the form of a rolling pin made in rolling bearings 21, equipped with a touch sensor for the actuating link 22 and a docking unit, a docking unit for fixing the drive unit 2 on the basis of the actuator 5 and an additional docking unit for connecting and additional devices.

Стыковочные узлы выходного ведущего звена 20 и корпуса 15 имеют одинаковую конструкцию и состо т из торцевой ведущей базы 23 и устройства зат жки, имеющего выходной рабочий элемент 24 в виде цанги, подпружиненной пружиной25, и распорный конус 26, закрепленный на штоке силового цилиндра 27. Кроме того, с целью достижени требуемой точности стыковки, стыковочный узел корпуса имеет базирующий по сок 28.The connecting nodes of the output drive link 20 and the housing 15 have the same design and consist of an end drive base 23 and a tightening device having an output working element 24 in the form of a collet, spring-loaded spring 25, and a spacer cone 26, mounted on the rod of the power cylinder 27. In addition Moreover, in order to achieve the required accuracy of the docking, the docking assembly of the housing has a juice base 28.

Дополнительный стыковочный элемент имеет полумуфту 29, подпружиненную пружиной 30, и имеющую возможность перемещатьс в осевом направлении на шпонке 31. 5Если в качестве транспортного устройства предполйгаетс использовать промышленный робот или другое техническое устройство, то дл креплени мобильного блока 2 к этому транспортному устройствуThe additional docking element has a coupling half 29, spring-loaded with spring 30, and able to move axially on the key 31. 5 If you are using an industrial robot or other technical device as a transport device, then to attach the mobile unit 2 to this transport device

10 мобильный блок 2 оснащен плавающей подвеской , котора состоит из фиксаторов 3, подпружиненных пружиной 38. и выполненных с возможностью жестко удерживать приводной блок 2 в транспортном положе15 НИИ.10, the mobile unit 2 is equipped with a floating suspension, which consists of latches 3, spring-loaded with a spring 38. and configured to rigidly hold the drive unit 2 in the transport position 15 of the research institute.

Дл захватывани .приводного блока 2 транспортным средством 4 на плавающей подвеске предусмотрен фланец модул автоматической смены рабочих органов 34.To capture the drive unit 2 by the vehicle 4 on a floating suspension, a flange of an automatic tool change module 34 is provided.

0 Одним из примеров использовани предлагаемого технического решени вл етс структурно-гибка производственна система электрохимической обработки образцов . Ее модуль содержит размещенные0 One example of the use of the proposed technical solution is the structurally flexible production system for electrochemical processing of samples. Its module contains hosted

5 на основании 35 карусель 36, имеющую несколько позиций дл закреплени заготовки 37, и установленные вокруг карусели 36 на нескольких позици х обработки обрабатывающие головки 38. Кажда из головок уста0 новлена, в общем случае, в направл ющих 39 вертикальной и направл ющих 40 гори- . зонтальной настройки положени (фиг. 3) на каретках 41 и 42 соответственно.5, on the base 35, a carousel 36 having several positions for securing the workpiece 37, and machining heads 38 installed around the carousel 36 at several processing positions. Each of the heads is installed, in the general case, in the guides 39 of the vertical and the guides 40 . zonal position adjustment (Fig. 3) on the carriages 41 and 42, respectively.

Структурно-гибка производственна Structurally bending production

5 система работает следующим образом. В процессе обработки заготовок или сборки издели все исполнительные звень исполнительных механизмов зафиксированы в , своих кинематических парах на основании с5, the system operates as follows. In the process of processing workpieces or assemblies of a product, all the executive links of the actuators are fixed in their kinematic pairs based on

0 помощью тормозных устройств и имеют положени , заданные им при предыдущей регулировке . При переходе СГПС на обработку или сборку издели нового типа производитс перенастройка СГПС.0 using brake devices and have the positions set by him during the previous adjustment. With the transition of the CGPS to the processing or assembly of a new type of product, the CGPS is reconfigured.

5 Транспортное средство 4 либо человекоператор по команде системы управлени выбирает необходимый приводной блок 2 из чеек хранени 3 по критери м исправности и соответстви специфике настраиваемого исполнительного механизма, в том числе по точности, скорости, нагрузке, типоразмерам стыковочных элементов и ведомых звеньев. В случае использовани транспортного средства 4, выбранный приводной блок 2 захватываетс транспортным средством 4 за фланец модул автоматической смены рабочих органов 34, фиксируетс на транспортном средстве 4 и далее переноситс им к требуемому ведомому механизму 1. В конце фазы перемещени приводной блок 2 стыкуетс своим стыковочным узлом, расположенном на корпусе 15 со стыковочными элементами основани 5 исполнительного механизма 1. При этом под действием усили со стороны транспортного средства 4 сжимаютс пружины 33, и фиксаторы 32 освобождаютс из своих гнезд. Силовой цилиндр 27, перемеща сь, расклинивает конусом 26 выходной рабочий элемент 24 стыковочного узла корпуса 15 в захватываемом элементе 10 и, сжима пружину 25, прит гивает торцевую ведущую базу 28 приводного блока 2 к боковой ведомой базе 9 основани 5 исполнительного механизма 1. Точна центровка стыковочного узла корпуса 15 приводного блока 2 в захватываемом элементе 10 основани 5 исполнительного ведомого механизма 1 обеспечиваетс базирующим по ском 28.5 Vehicle 4 or a human operator, at the command of the control system, selects the required drive unit 2 from storage cells 3 according to health criteria and compliance with the specifics of the adjustable actuator, including accuracy, speed, load, sizes of connecting elements and driven links. In the case of using the vehicle 4, the selected drive unit 2 is captured by the vehicle 4 by the flange of the automatic change unit 34, is fixed on the vehicle 4 and then transferred to the desired slave mechanism 1. At the end of the movement phase, the drive unit 2 is joined by its docking unit located on the housing 15 with the connecting elements of the base 5 of the actuator 1. In this case, under the action of force from the side of the vehicle 4, the springs 33 are compressed, and the latches 32 freed from their nests. The master cylinder 27, moving, wedges the output working element 24 of the docking assembly of the housing 15 in the gripping element 10 with a cone 26 and, compressing the spring 25, pulls the end drive base 28 of the drive unit 2 to the lateral driven base 9 of the base 5 of the actuator 1. Precise alignment the docking assembly of the housing 15 of the drive unit 2 in the gripping element 10 of the base 5 of the actuator driven mechanism 1 is provided based on skom 28.

Двигатель 16 приводного блока посредством передаточного механизма 17 и передачи винт-гайка качени 18 перемещает выходное ведущее звено 20 приводного блока 2 от исходного положени в направлении к исполнительному звену 7 исполнительного ведомого механизма 1 до упора стыковочного узла в стыковочные элементы исполнительного звена 7 и срабатывани датчика касани 22. Далее происходит зат жка стыковочного узла ведущего звена 20 приводного блока 2 в захватываемом элементе 10 исполнительного звена 7 под действием силового цилиндра 27 способом, описанным выше. Одновременно, силовой цилиндр, передава усилие через расклиненную конусом 26 в ведомом звене тормозного механизма 14 цангу 24, деформирует пружину 13, растормаживает клиновую передачу 12 и освобождает рабочий элемент 11 тормозного механизма, и таким образом, дает исполнительному звену 7 возможность свободно перемещатьс в направл ющей 6. В соответствии с программой и показани ми датчика положени 19, система управлени приводит в действие двигатель 16 приводного блока 2 и через кинематическую цепь 17, 18 переводит выходное ведущее звено 20, а вместе с ним и исполнительное звено 7 исполнительного ведомого механизма 1 в заданное положение.The motor unit 16 of the drive unit through the transmission mechanism 17 and the transmission of the rolling screw-nut 18 moves the output drive link 20 of the drive unit 2 from the initial position in the direction of the Executive link 7 of the Executive driven mechanism 1 to the stop of the docking unit in the connecting elements of the Executive link 7 and the touch sensor 22. Then there is a tightening of the docking node of the driving link 20 of the drive unit 2 in the gripping element 10 of the executive link 7 under the action of the power cylinder 27 in a way about isannym above. At the same time, the power cylinder, transmitting the force through the wedged cone 26 in the driven link of the brake mechanism 14 to the collet 24, deforms the spring 13, brakes the wedge gear 12 and releases the working element 11 of the brake mechanism, and thus enables the actuating link 7 to move freely in the guide 6. In accordance with the program and indications of the position sensor 19, the control system drives the motor 16 of the drive unit 2 and transfers the output drive link 20 through the kinematic chain 17, 18 with him and the executive link 7 of the Executive slave mechanism 1 to a predetermined position.

Затем, после сн ти давлени с силового цилиндра 27 устройства зат жки стыковочного узла, расположенного на выходном ведущем звене 20 приводного блока 2, стыковочный узел выходного звена 20 приводного блока 2 под действием пружины 25 расфиксируетс от стыковочных элементов исполнительного звена 7. Одновременно, под действием пружины 13 через клиновую передачу 12 происходит фиксаци рабочегоThen, after removing the pressure from the power cylinder 27 of the tightening device of the docking unit located on the output drive link 20 of the drive unit 2, the docking unit of the output link 20 of the drive unit 2 is released from the docking elements of the actuator link 7 under the action of the spring 25. At the same time, under the action of spring 13 through the wedge gear 12 is fixing

элемента 11 и, тем, самым, срабатывание тормозного механизма.element 11 and, thereby, the operation of the brake mechanism.

Выходное ведущее звено 20 приводного блока 2 отводитс в исходное положение,The output drive link 20 of the drive unit 2 is retracted,

затем стыковочный узел корпуса 15 приводного блока 2 расфиксируетс от стыковочных элементов основани 5 исполнительного механизма 1.then, the docking assembly of the housing 15 of the drive unit 2 is unlocked from the docking elements of the base 5 of the actuator 1.

На этом регулировка положени исполнительного звена данного исполнительного механизма завершена. Транспортное средство 4 или человек-оператор с приводным блоком 2 переходит к следующему ведомому механизму 1, либо переносит приводнойOn this, the adjustment of the position of the executive link of this actuator is completed. A vehicle 4 or a human operator with a drive unit 2 proceeds to the next follower 1 or transfers the drive

5 блок 2 в чейку хранени накопител 3.5 block 2 into the storage cell of the drive 3.

Дополнительный стыковочный элемент может использоватьс дл различных вспомогательных работ, например, дл зат гивани дополнительных тормозных устройств.The additional docking element can be used for various auxiliary tasks, for example, to apply additional braking devices.

0 Дл этого приводной блок 2, после того, кдк выполнена регулировка данного исполнительного механизма, стыкуетс полумуфтой 29 с ответной полумуфтой дополнительного тормозного устройства, и двигателем 16 через кинематическую цепь 17, 31, 29 производитс зат жка. Пружина 30 предназначена дл компенсации осевого смещени и дл надежного прижати полумуфты 29 к ответной части дополнительного0 For this, the drive unit 2, after the adjustment of this actuator has been completed, is connected by the coupling half 29 to the response coupling half of the additional brake device, and the motor 16 is tightened through the kinematic chain 17, 31, 29. The spring 30 is designed to compensate for axial displacement and to reliably press the coupling half 29 to the counterpart of the additional

0 тормозного устройства.0 brake device.

В отличие от СГПС-прототипа, предлагаема структурно-гибка производственна система обладает более высокой точностью позиционировани , это качествоUnlike the SGPS prototype, the proposed structurally flexible production system has a higher positioning accuracy, this quality

5 достигаетс за счет того, что один или оба стыковочных узла оснащены устройством зат жки. Устройства зат жки обеспечивают выборку зазоров между базовыми плоскост ми корпуса приводного блока и основани , выходного ведущего звена приводного блока и исполнительного звена исполнительного механизма, что позвол ет исключить случайные ошибки позиционирование. В СГПС-прототипе измерение положё5 ни исполнительного звена исполнительного механизма осуществл етс косвенным путем то есть, путем вычислени в управл ющем устройстве нового положени исполнительного звена на основе данных о5 is achieved due to the fact that one or both of the docking units is equipped with a tightening device. Tightening devices provide a selection of gaps between the base planes of the drive unit housing and the base, the output drive link of the drive unit and the executive link of the actuator, which eliminates accidental positioning errors. In the CGPS prototype, the measurement of the position of the actuator's executive link is carried out indirectly, that is, by calculating in the control device the new position of the actuator based on data on

0 предыдущем положении и информации об отработанном перемещении от датчика положени приводного блока. Таким образом, перед началом регулировани исполнитель .ного механизма, система управлени имеет0 of the previous position and the information on the worked movement from the position sensor of the drive unit. Thus, before starting the adjustment of the actuator, the control system has

5 информацию о положении его исполнительного звена только внутреннюю, то есть информацию , зафиксированную в запоминающем устройстве после последней регулировки. Если в результате нештатной работы произошло изменение5 information about the position of its executive link is only internal, that is, information recorded in the storage device after the last adjustment. If a change occurs as a result of abnormal operation

положени исполнительного звена, то это может послужить причиной сбо , так как в системе управлени нет информации об истинном положении исполнительного звена.position of the executive link, this may cause a malfunction, since the control system does not have information about the true position of the executive link.

Предлагаема структурно-гибка производственна система лишена этого недостатка , так как в ней перед каждой регулировкой каждого исполнительного механизма осуществл етс измерение фактического положени исполнительного звена этого механизма. Такое решение повышает надежность функционировани СГПС.The proposed structurally flexible production system is devoid of this drawback, since in it before each adjustment of each actuator, the actual position of the actuator of this mechanism is measured. Such a solution improves the reliability of the operation of the CGPS.

Кроме того, в предлагаемой СГПС упрощена конструкци по сравнению с прототипом . Это достигаетс за счет того, что весь передаточный механизм размещен на приводном блоке, а в исполнительных механизмах оставлены только исполнительные звень , перемещающиес в кинематических парах на основании.In addition, the proposed CGPS simplifies the design in comparison with the prototype. This is achieved due to the fact that the entire transmission mechanism is located on the drive unit, and in the actuators only executive links are left, moving in kinematic pairs on the base.

Claims

SUMMARY OF THE INVENTION 1. Structurally flexible production system comprising actuators with at least one mobile actuator mounted on the base in kinematic pairs with a brake mechanism;

a drive unit including a transmission engine, an output drive link, docking assemblies arranged to interact with the output slave links and the bases of the actuators, and a Position Sensor, vehicle and control system, characterized in that, in order to reduce the cost, reduce dimensions and improve positioning accuracy, at least one docking unit of the drive unit is equipped with a device for tightening the connection in the form of an engine, transmission and output working element, and the driven olnitelnoe unit and / or the actuator base are provided with mating gripping elements arranged to cooperate with respective operating elements, wherein the operating member is movable relative to the gripping zlementy driving member and / or base drive unit.

2. Pop system. 1, characterized in that the gripping element of the executive link is made in the form of a driven input link of the brake mechanism.

13 10 1 2 8 2227 32 7. / I- s 2ff g / I I ШУо: --4 ---- 55. ; / 5 / - 25 28 9 Fig. Z

fig.d IB f9 5 /. fS