RU176303U1 - Бионический протез кисти руки - Google Patents
Бионический протез кисти руки Download PDFInfo
- Publication number
- RU176303U1 RU176303U1 RU2017124663U RU2017124663U RU176303U1 RU 176303 U1 RU176303 U1 RU 176303U1 RU 2017124663 U RU2017124663 U RU 2017124663U RU 2017124663 U RU2017124663 U RU 2017124663U RU 176303 U1 RU176303 U1 RU 176303U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- prosthesis
- finger
- fingers
- control
- phalanges
- Prior art date
Links
- 239000011664 nicotinic acid Substances 0.000 title claims abstract description 11
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims abstract description 17
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 7
- 230000013011 mating Effects 0.000 claims description 4
- 238000002266 amputation Methods 0.000 abstract description 4
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 abstract description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 3
- 210000003811 finger Anatomy 0.000 description 92
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 description 4
- 241000203475 Neopanax arboreus Species 0.000 description 2
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 2
- 210000003857 wrist joint Anatomy 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 1
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 238000005728 strengthening Methods 0.000 description 1
- 210000001364 upper extremity Anatomy 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Prostheses (AREA)
Abstract
Бионический протез кисти руки предназначен для протезирования инвалидов со степенью ампутации от кисти до предплечья. Микроконтроллер управления протезом обрабатывает поступающие биоэлектрические сигналы управления в соответствии с заданными параметрами алгоритма обработки. Протез имеет два режима управления с различными шаблонами схватов. Сила и скорость схвата кисти установлены в пропорциональную зависимость от величины уровня поступающего биоэлектрического сигнала управления. Сгибание-разгибание каждого пальца производят электроприводы с червячной передачей. Первый палец содержит две фаланги. Второй-пятый пальцы содержат три фаланги. Основание первого пальца фиксируется в различных положениях приведения к ладони. Каждый палец занимает свое положение по форме удерживаемого предмета с контролем степени давления на поверхность предмета. Управляющие драйверы управляют электроприводами сгибания пальцев с контролем силы тока. Датчик смещения поверхности удерживаемого протезом предмета усиливает силу схвата для предотвращения выскальзывания удерживаемого предмета. Содержит интерфейсы для приема биоэлектрических сигналов управления, сетевые интерфейсы для проводной и беспроводной коммуникации с внешними устройствами, средства ввода-вывода отображения и настройки функций протеза, датчики угла сгибания пальцев, тензометрические датчики усилия схвата, привод устройства блокировки поворотного основания первого пальца, устройство электропитания.
Description
Настоящая полезная модель относится к области медицинской техники, а именно к управляемым протезам кисти руки.
Предлагаемый протез предназначен для детей и взрослых со степенью ампутации от кисти до предплечья.
Из существующего уровня техники известен протез кисти руки, который включает механическую кисть, содержащую ладонь, искусственные пальцы, образованные шарнирно соединенными фалангами с каналами, через которые протянуты тросы, концы которых закреплены на верхних фалангах, и каналами, через которые протянуты резинки, пережатые винтами в каждой фаланге, четыре пальца объединены попарно посредством системы тросов и двух шкивов, объединенных посредством тросов и третьего шкива, который объединен с большим пальцем посредством тросов и четвертого шкива, соединенного посредством троса с узлом натяжения тросов, в основании большого пальца выполнен выступ, на который установлено основание большого пальца с зубчиками, зафиксированными на выступе посредством пружины и кнопки, расположенными в полости кисти напротив основания большого пальца. RU 160806, 05.10.2015, A61F 2/54.
Недостатками известного устройства являются:
1) применение тросовых тяг, что влечет за собой быстрый износ тросов и стенок каналов из-за взаимного трения при эксплуатации протеза в случае применения тросов из металла, отсутствие возможности точного позиционирования пальцев вследствие постепенной растяжки тросов из неметаллических материалов;
2) применение резинок в каналах фаланг пальцев для реализации механизма раскрытия кисти, что снижает надежность эксплуатации протеза из-за возможной утраты резинками первоначальной целостности и свойств упругости с течением времени, либо под воздействием внешних факторов, таких, как температура окружающего воздуха;
3) использование узла натяжения тросов, располагающегося за основанием кисти, что сокращает область применения протеза из-за невозможности крепления основания кисти непосредственно к культеприемной гильзе;
4) невозможность жесткой фиксации пальцев протеза кисти в положении схвата;
5) отсутствие системы, предотвращающей выскальзывание удерживаемого протезом предмета;
6) отсутствие возможности выполнения видов схвата, при которых пальцы протеза управляются и сгибаются независимо друг от друга, например, схвата для управления компьютерной мышью.
Наиболее близким к заявленному техническому решению является протез кисти, содержащий приемную гильзу, корпус, каркасы первого пальца, второго-четвертого пальцев, приводную систему функции подвижности «схват-раскрытие кисти», шарнир сгибания в лучезапястном сочленении и манжету на предплечье, отличающийся тем, что в него введены три потенциометра, три преобразователя сигнала, сумматор, два функциональных преобразователя и четыре усилителя мощности, при этом приводная система выполнена в виде четырех индивидуальных микроэлектроприводов пальцев, неподвижно закрепленных на каркасах первого-четвертого пальцев и соединенных с их исполнительными механизмами, при этом приемная гильза шарнирно закреплена в корпусе с возможностью приведения-отведения, неподвижно соединена с ротором первого потенциометра и шарнирно упруго соединена с подпружиненным рычагом, который соединен со статором первого потенциометра, при этом подпружиненный рычаг посредством шатуна, снабженного сферическими шарнирами, соединен с каркасом второго пальца, кроме того, первый потенциометр соединен с первым-третьим преобразователями сигнала, каждый из которых соответственно последовательно соединен с первым-третьим усилителями мощности, первым-третьим приводом и исполнительными механизмами второго-четвертого пальцев, причем каркас второго пальца неподвижно соединен с ротором второго потенциометра, статор которого закреплен на корпусе, причем каркас первого пальца неподвижно соединен с ротором третьего потенциометра, статор которого также закреплен на корпусе устройства, при этом второй и третий потенциометры соединены с сумматором, который соединен с первым и вторым функциональными преобразователями, последовательно соединенными с четвертым усилителем мощности, четвертым приводом и исполнительным механизмом первого пальца, а пятый палец выполнен в виде упругого звена, при этом каждый исполнительный механизм первого-четвертого пальцев выполнен в виде червячной передачи, червяк которой неподвижно соединен с выходным валом привода, причем червячное колесо неподвижно закреплено на корпусе, а каркас пальца шарнирно соединен с осью червячного колеса. RU 2506931, 03.05.2012, A61F 2/56.
Недостатками известного устройства являются:
1) отсутствие разделения пальцев протеза кисти на соединенные между собой фаланги, что снижает естественность выполнения процедуры сгибания пальцев и функциональные возможности использования протеза;
2) отсутствие отдельного привода пятого пальца протеза кисти, выполненного в виде упругого звена, что снижает функциональные возможности использования протеза;
3) размещение приводов пальцев протеза внутри каркасов соответствующих пальцев относит центр массы протеза кисти от ладони к фалангам пальцев, что неблагоприятным образом сказывается на удобстве длительного использования протеза кисти оператором;
4) использование отведения и приведения в лучезапястном суставе оператора для управления протезом кисти, что делает данное решение неприменимым в случае вычленений запястья и выше;
5) применение ограничения тока нагрузки двигателей для самоустановки пальцев при схвате объекта сложной формы, что приводит к выполнению схвата объекта с максимальным усилием, определяемым создаваемым при блокировке валов двигателей моментом силы и не позволяет оператору протеза выполнять схват хрупких или легко деформирующихся предметов;
6) одна степень свободы первого пальца и его фиксация в противопоставленном второму пальцу положении, что снижает удобство пользования протезом в некоторых ситуациях, требующих для осуществления схвата отведенного от ладони первого пальца;
7) отсутствие микропроцессорного управления, что ограничивает функциональные возможности протеза кисти одним видом схвата, не позволяет управлять сгибанием отдельных пальцев независимо друг от друга и выполнять гибкую настройку параметров функционирования протеза.
8) отсутствие системы, предотвращающей выскальзывание удерживаемого протезом предмета.
Задача, на решение которой направлена заявленная полезная модель, заключается в устранении недостатков и расширении перечня известных устройств в данной области, применимости при различных случаях ампутаций верхних конечностей, а так же в повышении удобства пользования протезом путем расширения функциональных возможностей устройства, таких как возможность удержания предметов сложной формы и различной прочности, возможность реализации дополнительных шаблонов схватов протеза.
Данная задача достигается за счет того, что бионический протез кисти руки, включающий в себя узел крепления протеза, электромеханическую кисть, содержащую ладонь, шарнирно соединенные с ней пальцы, систему управления протезом и системы сгибания первого-пятого пальцев, каждая из которых включает в себя электроприводы с червячной передачей, причем узел крепления протеза выполнен в виде неподвижно закрепленного на основании электромеханической кисти крепежного разъема и соединенного с ним ответного разъема, неподвижно закрепленного на основании культеприемной гильзы, первый палец содержит шарнирно-соединенное с ладонью и снабженное устройством блокировки поворотное основание, шарнирно соединенную с поворотным основанием первую фалангу, шарнирно соединенную с первой фалангой вторую фалангу, а также жесткую тягу, концы которой шарнирно закреплены на второй фаланге и поворотном основании первого пальца, а второй-пятый пальцы содержат попарно соединенные шарнирами первую, вторую, третью фаланги и две жесткие тяги, концы которых шарнирно закреплены на второй и третьей фалангах, на второй фаланге и основании второго-пятого пальцев ладони соответственно, причем электроприводы систем сгибания первого и второго-пятого пальцев с неподвижно закрепленными на валу червяками неподвижно размещены внутри поворотного основания первого пальца и ладони соответственно, а червячные колеса первого-пятого пальцев неподвижно соединены с первыми фалангами соответствующих пальцев, при этом система управления протезом выполнена в виде микропроцессорной системы и включает в себя микроконтроллер управления протезом и соединенные с ним управляющие драйверы электроприводов систем сгибания пяти пальцев, датчики угла сгибания пяти пальцев, тензометрические датчики усилия схвата, датчик смещения поверхности удерживаемого протезом предмета, привод устройства блокировки поворотного основания первого пальца, сетевые интерфейсы для проводной и беспроводной коммуникации с внешними устройствами, интерфейсы для приема биоэлектрических сигналов управления, средства ввода-вывода отображения и настройки функций протеза, устройство электропитания, причем микроконтроллер управления протезом, управляющие драйверы, соединенные с электроприводами систем сгибания пяти пальцев, привод устройства блокировки поворотного основания первого пальца, сетевые интерфейсы для проводной и беспроводной коммуникации с внешними устройствами, интерфейсы для приема биоэлектрических сигналов управления и устройство электропитания неподвижно размещены внутри ладони, статоры датчиков угла сгибания пяти пальцев неподвижно размещены на основаниях пальцев, при этом валы роторов датчиков неподвижно закреплены на червячных колесах первых фаланг соответствующих пальцев, тензометрические датчики усилия схвата неподвижно размещены на второй фаланге первого пальца и третьих фалангах второго-пятого пальцев, а датчик смещения поверхности удерживаемого протезом предмета и средства ввода-вывода отображения и настройки функций протеза размещены на поверхности ладони.
Техническим результатом, обеспечиваемым приведенной совокупностью признаков, является возможность применения протеза при различных случаях ампутаций с выполнением различных шаблонов надежных и точных схватов удерживаемого предмета с применением антропоморфного принципа сгибания трех фаланг второго-пятого пальцев и сгибания двух фаланг первого пальца с возможностью выбора и фиксации его степени приведения к ладони протеза, причем каждый палец занимает свое положение исходя из формы удерживаемого предмета с контролем степени давления на его поверхность, с ограничением силы тока в приводе, с определением момента начала выскальзывания удерживаемого предмета и своевременного усиления силы схвата для предотвращения выскальзывания, а так же возможность биоэлектрического управления с детальной настройкой и отображение параметров работы протеза с помощью локальных и внешних средств ввода-вывода.
Сущность полезной модели поясняется чертежами, на которых изображено следующее.
Фиг. 1 - общий вид бионического протеза кисти руки.
Фиг. 2 - вид второго-пятого пальца бионического протеза кисти руки.
Фиг. 3 - структурная схема системы управления протезом.
Бионический протез кисти руки (Фиг. 1) включает в себя узел крепления протеза 1 и электромеханическую кисть 2, содержащую ладонь 3, шарнирно соединенные с ней пальцы 4-5, систему управления протезом (Фиг. 3) и системы сгибания первого (Фиг. 1, поз. 4) и второго-пятого пальцев (Фиг. 2).
Узел крепления протеза 1, выполнен в виде неподвижно закрепленного на основании электромеханической кисти 2 крепежного разъема 17 и соединенного с ним ответного разъема 18, неподвижно закрепленного на основании культеприемной гильзы 19.
Первый палец 4 содержит шарнирно-соединенное с ладонью 3 и снабженное устройством блокировки поворотное основание 8, шарнирно соединенную с поворотным основанием первую фалангу 9, шарнирно соединенную с первой фалангой вторую фалангу 10, а также жесткую тягу 11 концы которой шарнирно закреплены на второй фаланге 10 и поворотном основании первого пальца 8.
Второй-пятый пальцы 5 содержат попарно соединенные шарнирами первую 12, вторую 13, третью 14 фаланги и две жесткие тяги 16, 15, концы которых шарнирно закреплены на второй 13 и третьей 14 фалангах, на второй фаланге 13 и основании второго-пятого пальцев ладони 3 (Фиг. 2).
Электроприводы 6 систем сгибания первого 4 и второго-пятого 5 пальцев с неподвижно закрепленными на валу червяками 7 неподвижно размещены внутри поворотного основания первого пальца 8 и ладони 3 соответственно, а червячные колеса 20 первого-пятого пальцев неподвижно соединены с первыми фалангами соответствующих пальцев.
Система управления протезом (Фиг. 3) выполнена в виде микропроцессорной системы и включает в себя микроконтроллер управления протезом 21 и соединенные с ним управляющие драйверы электроприводов систем сгибания пяти пальцев 22, датчики угла сгибания пяти пальцев 23, тензометрические датчики усилия схвата 24, датчик смещения поверхности удерживаемого протезом предмета 25 привод устройства блокировки поворотного основания первого пальца 26, сетевые интерфейсы для проводной и беспроводной коммуникации с внешними устройствами 27, интерфейсы для приема биоэлектрических сигналов управления 28, средства ввода-вывода отображения и настройки функций протеза 29, устройство электропитания 30.
Микроконтроллер управления протезом 21, управляющие драйверы, 22 соединенные с электроприводами 6 систем сгибания пяти пальцев, привод устройства блокировки поворотного основания первого пальца 26, сетевые интерфейсы для проводной и беспроводной коммуникации с внешними устройствами 27, интерфейсы для приема биоэлектрических сигналов управления 28 и устройство электропитания 30 неподвижно размещены внутри ладони 3.
Статоры датчиков угла сгибания пяти пальцев неподвижно размещены на основаниях соответствующих пальцев, при этом валы роторов датчиков неподвижно закреплены на червячных колесах 20 первых фаланг соответствующих пальцев.
Тензометрические датчики усилия схвата 24 неподвижно размещены на второй фаланге первого пальца 10 и третьих фалангах второго-пятого пальцев 14.
Датчик смещения поверхности удерживаемого протезом предмета 25 и средства ввода-вывода отображения и настройки функций протеза 29 размещены на поверхности ладони 3.
Бионический протез кисти работает следующим образом.
Бионический протез руки с помощью крепежного разъема 17 узла крепления протеза присоединяется к ответному крепежному разъему 18 на основании культеприемной гильзы 19 оператора.
Быстрая настройка функций протеза, в том числе выбор текущего шаблона схвата, режима управления, управление приводом устройства блокировки поворотного основания первого пальца 8, включение и отключение устройства электропитания 30, производится оператором с помощью средства ввода-вывода отображения и настройки функций протеза 29, взаимодействующего с микроконтроллером управления протезом.
Детальная настройка функций протеза, таких как параметры алгоритма обработки биоэлектрических сигналов управления, настройки чувствительности системы обратной связи, а так же обновление программного обеспечения микроконтроллера, его диагностика и загрузка дополнительных шаблонов схватов производится с помощью программного обеспечения, установленного на персональном компьютере или мобильном устройстве и взаимодействующего с микропроцессорной системой управления через сетевые интерфейсы для проводной и беспроводной коммуникации с внешними устройствами 27.
При включении устройства электропитания 30 происходит инициализация и диагностика микропроцессорной системы управления, после чего протез переходит в режим работы.
Сигналы с внешних биоэлектрических датчиков посредством интерфейсов для приема биоэлектрических сигналов управления 28 поступают в микроконтроллер управления протезом 21, где происходит их обработка в соответствии с заданными параметрами алгоритма обработки.
При поступлении биоэлектрического сигнала управления бионический протез кисти может работать в нескольких режимах управления: 1) выполнение схвата кисти при наличии сигнала, раскрытия кисти при отсутствии сигнала; 2) последовательное выполнение схвата либо раскрытия кисти при поступлении сигнала, отсутствие действий при отсутствии сигнала. При этом, в первом режиме управления сила и скорость схвата кисти могут быть установлены в пропорциональную зависимость от величины уровня поступающего биоэлектрического сигнала управления.
При выполнении команды схвата или раскрытия кисти, в зависимости от выбранного шаблона схвата микроконтроллер управления протезом 21 производит включение электроприводов систем сгибания всех или нескольких пальцев 6 через соответствующие драйверы электроприводов систем сгибания пальцев 22.
Посредством червячных передач систем сгибания пальцев производится поворот червячных колес 20, а так же валов роторов датчиков угла сгибания 23 на первых фалангах 9, 12 соответствующих пальцев. Тем самым, производится сгибание/разгибание первых фаланг соответствующих пальцев 4, 5.
При этом, в случае сгибания/разгибания первого пальца 4, посредством жесткой тяги 11, производится сгибание/разгибание второй фаланги первого пальца 10. А в случае сгибания/разгибания второго-пятого пальцев 5, посредством жестких тяг 15, производится сгибание/разгибание вторых фаланг пальцев 13 и одновременно с этим, посредством жестких тяг 16, сгибание/разгибания третьих фаланг пальцев 14.
Обратная связь с микроконтроллером управления протезом 21 в процессе выполнения схвата/раскрытия кисти в порядке убывания приоритета обеспечивается ограничителями силы тока электродвигателей драйверов электроприводов систем сгибания пальцев 22, датчиком смещения поверхности удерживаемого протезом предмета 25, тензометрическими датчиками усилия схвата 24, датчиками угла сгибания пальцев 23.
При выполнении операции сгибания/разгибания пальцев, тензонометрические датчики усилия схвата 24 фиксируют наличие и силу давления на них поверхности захватываемого протезом предмета и в случае отсутствия силы давления, сгибание/разгибание пальцев производится до измеряемого датчиками угла сгибания пальцев 23 заданного шаблоном схвата угла, после чего выполнение операции считается завершенным. В противном случае, сгибание/разгибание пальцев производится до достижения заданной шаблоном схвата силы давления на поверхности захватываемого предмета.
При выполненном схвате, возможное выскальзывание из захвата протеза удерживаемого предмета отслеживается датчиком смещения поверхности удерживаемого протезом предмета 25, и при начале такого выскальзывания производится дополнительная операция сгибания задействованных шаблоном схвата пальцев, производимая до исключения ситуации выскальзывания или до достижения предельной силы давления на поверхность захватываемого предмета.
Возникновение неисправностей в работе систем сгибания пальцев, связанных с блокировкой вала электродвигателей и достижением предельной силы тока, отслеживается ограничителями силы тока соответствующих драйверов электроприводов систем сгибания пальцев 22. При этом, выполнение операции сгибания/разгибания соответствующего пальца досрочно прекращается.
Применение бионического протеза кисти руки позволит повысить удобство оператора-инвалида, сократить время выполнения целенаправленных действий в его работе за счет повышения надежности, точности и естественности различных шаблонов производимых протезом схватов.
Claims (9)
- Бионический протез кисти руки, характеризующийся тем, что включает в себя узел крепления протеза, электромеханическую кисть, содержащую ладонь, шарнирно соединенные с ней пальцы, систему управления протезом и системы сгибания первого-пятого пальцев, каждая из которых включает в себя электроприводы с червячной передачей,
- причем узел крепления протеза выполнен в виде неподвижно закрепленного на основании электромеханической кисти крепежного разъема и соединенного с ним ответного разъема, неподвижно закрепленного на основании культеприемной гильзы,
- первый палец содержит шарнирно-соединенное с ладонью и снабженное устройством блокировки поворотное основание, шарнирно соединенную с поворотным основанием первую фалангу, шарнирно соединенную с первой фалангой вторую фалангу, а также жесткую тягу, концы которой шарнирно закреплены на второй фаланге и поворотном основании первого пальца,
- а второй-пятый пальцы содержат попарно соединенные шарнирами первую, вторую, третью фаланги и две жесткие тяги, концы которых шарнирно закреплены на второй и третьей фалангах, на второй фаланге и основании второго-пятого пальцев ладони соответственно,
- причем электроприводы систем сгибания первого и второго-пятого пальцев с неподвижно закрепленными на валу червяками неподвижно размещены внутри поворотного основания первого пальца и ладони соответственно, а червячные колеса первого-пятого пальцев неподвижно соединены с первыми фалангами соответствующих пальцев,
- при этом система управления протезом выполнена в виде микропроцессорной системы и включает в себя микроконтроллер управления протезом и соединенные с ним управляющие драйверы электроприводов систем сгибания пяти пальцев, датчики угла сгибания пяти пальцев, тензометрические датчики усилия схвата, датчик смещения поверхности удерживаемого протезом предмета, привод устройства блокировки поворотного основания первого пальца, сетевые интерфейсы для проводной и беспроводной коммуникации с внешними устройствами, интерфейсы для приема биоэлектрических сигналов управления, средства ввода-вывода отображения и настройки функций протеза, устройство электропитания, причем микроконтроллер управления протезом, управляющие драйверы, соединенные с электроприводами систем сгибания пяти пальцев, привод устройства блокировки поворотного основания первого пальца, сетевые интерфейсы для проводной и беспроводной коммуникации с внешними устройствами, интерфейсы для приема биоэлектрических сигналов управления и устройство электропитания неподвижно размещены внутри ладони,
- статоры датчиков угла сгибания пяти пальцев неподвижно размещены на основаниях пальцев, при этом валы роторов датчиков неподвижно закреплены на червячных колесах первых фаланг соответствующих пальцев,
- тензометрические датчики усилия схвата неподвижно размещены на второй фаланге первого пальца и третьих фалангах второго-пятого пальцев,
- а датчик смещения поверхности удерживаемого протезом предмета и средства ввода-вывода отображения и настройки функций протеза размещены на поверхности ладони.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017124663U RU176303U1 (ru) | 2017-07-11 | 2017-07-11 | Бионический протез кисти руки |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017124663U RU176303U1 (ru) | 2017-07-11 | 2017-07-11 | Бионический протез кисти руки |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU176303U1 true RU176303U1 (ru) | 2018-01-16 |
Family
ID=68235111
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2017124663U RU176303U1 (ru) | 2017-07-11 | 2017-07-11 | Бионический протез кисти руки |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU176303U1 (ru) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2719658C1 (ru) * | 2019-02-20 | 2020-04-21 | Общество с ограниченной ответственностью "МОТОРИКА" | Механизм схвата детского односхватового биоэлектрического протеза верхней конечности |
| RU214343U1 (ru) * | 2022-05-20 | 2022-10-24 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" | Бионический протез кисти руки |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1582866A (zh) * | 2004-06-02 | 2005-02-23 | 杭州电子科技大学 | 带触觉的肌电仿生电动假手及其控制方法 |
| RU2506931C2 (ru) * | 2012-05-03 | 2014-02-20 | ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ "САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ НАУЧНО-ПРАКТИЧЕСКИЙ ЦЕНТР МЕДИКО-СОЦИАЛЬНОЙ ЭКСПЕРТИЗЫ, ПРОТЕЗИРОВАНИЯ И РЕАБИЛИТАЦИИ ИНВАЛИДОВ ИМ. Г.А. АЛЬБРЕХТА ФЕДЕРАЛЬНОГО МЕДИКО-БИОЛОГИЧЕСКОГО АГЕНТСТВА" (ФГБУ СПб НЦЭПР им. Г.А. Альбрехта ФМБА России) | Протез кисти |
| CN104688392A (zh) * | 2015-02-07 | 2015-06-10 | 东北大学 | 完全自身力源仿生机械手 |
| RU2559417C1 (ru) * | 2014-05-14 | 2015-08-10 | Дмитрий Андреевич Журавлёв | Бионическая конечность и способ ее изготовления |
| RU160806U8 (ru) * | 2015-10-05 | 2016-06-10 | Максим Александрович Ляшко | Протез кисти руки |
-
2017
- 2017-07-11 RU RU2017124663U patent/RU176303U1/ru active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1582866A (zh) * | 2004-06-02 | 2005-02-23 | 杭州电子科技大学 | 带触觉的肌电仿生电动假手及其控制方法 |
| RU2506931C2 (ru) * | 2012-05-03 | 2014-02-20 | ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ "САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ НАУЧНО-ПРАКТИЧЕСКИЙ ЦЕНТР МЕДИКО-СОЦИАЛЬНОЙ ЭКСПЕРТИЗЫ, ПРОТЕЗИРОВАНИЯ И РЕАБИЛИТАЦИИ ИНВАЛИДОВ ИМ. Г.А. АЛЬБРЕХТА ФЕДЕРАЛЬНОГО МЕДИКО-БИОЛОГИЧЕСКОГО АГЕНТСТВА" (ФГБУ СПб НЦЭПР им. Г.А. Альбрехта ФМБА России) | Протез кисти |
| RU2559417C1 (ru) * | 2014-05-14 | 2015-08-10 | Дмитрий Андреевич Журавлёв | Бионическая конечность и способ ее изготовления |
| CN104688392A (zh) * | 2015-02-07 | 2015-06-10 | 东北大学 | 完全自身力源仿生机械手 |
| RU160806U8 (ru) * | 2015-10-05 | 2016-06-10 | Максим Александрович Ляшко | Протез кисти руки |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2719658C1 (ru) * | 2019-02-20 | 2020-04-21 | Общество с ограниченной ответственностью "МОТОРИКА" | Механизм схвата детского односхватового биоэлектрического протеза верхней конечности |
| RU214343U1 (ru) * | 2022-05-20 | 2022-10-24 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" | Бионический протез кисти руки |
| RU220273U1 (ru) * | 2022-12-09 | 2023-09-05 | Екатерина Вадимовна Меньшова | Плата для управления бионическим протезом |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11259941B2 (en) | Prosthetic feedback apparatus and method | |
| Wattanasiri et al. | Design of multi-grip patterns prosthetic hand with single actuator | |
| Controzzi et al. | Design of artificial hands: A review | |
| Wege et al. | Development and control of a hand exoskeleton for rehabilitation of hand injuries | |
| US11154407B2 (en) | Device for enhancing a subject's grasping capability | |
| CN1961848B (zh) | 基于气动肌肉的柔性外骨骼肘关节 | |
| Carrozza et al. | Experimental analysis of an innovative prosthetic hand with proprioceptive sensors | |
| Guo et al. | A soft robotic exo-sheath using fabric EMG sensing for hand rehabilitation and assistance | |
| Burns et al. | Towards a wearable hand exoskeleton with embedded synergies | |
| CN200984250Y (zh) | 一种基于气动肌肉的柔性外骨骼肘关节 | |
| Lince et al. | Design and testing of an under-actuated surface EMG-driven hand exoskeleton | |
| RU192333U1 (ru) | Модульный бионический протез руки | |
| RU160806U1 (ru) | Протез кисти руки | |
| Controzzi et al. | Bio-inspired mechanical design of a tendon-driven dexterous prosthetic hand | |
| RU176303U1 (ru) | Бионический протез кисти руки | |
| RU2506931C2 (ru) | Протез кисти | |
| Kyberd et al. | The use of underactuation in prosthetic grasping | |
| RU192179U1 (ru) | Бионическая кисть руки | |
| Semasinghe et al. | HyPro: A Multi‐DoF Hybrid‐Powered Transradial Robotic Prosthesis | |
| Saliba et al. | Prototype development of a prosthetic derivative of the minimal anthropomorphic artificial hand | |
| Scott et al. | Design of a prosthetic hand with remote actuation | |
| Joshi et al. | Designing of Trans-radial Prosthetic Hand for Amputee Person | |
| RU214343U1 (ru) | Бионический протез кисти руки | |
| CN109864838B (zh) | 穿戴式弹性刚性复合杆件假肢手指 | |
| TWI574800B (zh) | Robot control system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PC91 | Official registration of the transfer of exclusive right (utility model) |
Effective date: 20190705 |