RU170165U1

RU170165U1 - CAPTURE CORRECTIVE MODULE

Info

Publication number: RU170165U1
Application number: RU2015113383U
Authority: RU
Inventors: Сергей Николаевич Сысоев; Иван Сергеевич Литвинов; Василий Анатольевич Овчинников
Priority date: 2015-04-10
Filing date: 2015-04-10
Publication date: 2017-04-17

Abstract

Предлагаемое устройство относится к области машиностроения, роботостроения и может использоваться при выполнении сборочных операций для устранения рассогласования взаимного расположения сопрягаемых изделий типа втулка-вал. Наиболее эффективно применение устройства для коррекции положения плоских крышек при их установке на поверхность изделия типа вал с использованием вакуумных или электромагнитных захватов. Задачей полезной модели является упрощение конструкции захватного корректирующего модуля. Поставленная задача достигается тем, что в захватном корректирующем модуле, содержащем корпус с приводом линейного перемещения захвата, закрепленного на подвижном рабочем органе привода с возможностью перекоса и подпружиненного относительно среднего положения, а между захватом и подвижным рабочим органом установлен рычажный механизм коррекции, а рычажный механизм коррекции выполнен в виде стержня, один конец которого соединен с подвижным рабочим органом и подпружинен относительно среднего положения, а другой закреплен на захвате с возможностью перекоса и подпружинен относительно среднего положения. Данное техническое решение упрощает конструкцию путем сокращения количества используемых рычагов, а также увеличивает величину шага коррекции положения изделий за счет использования всей длины рычага, что повышает быстродействие.The proposed device relates to the field of mechanical engineering, robotics and can be used when performing assembly operations to eliminate the mismatch of the relative position of the mating products of the type sleeve-shaft. The most effective is the use of a device for correcting the position of flat covers when they are installed on the surface of a shaft-type product using vacuum or electromagnetic grippers. The objective of the utility model is to simplify the design of the gripping correction module. The task is achieved by the fact that in the gripping correction module containing the housing with a linear actuator gripping, mounted on a movable working body of the drive with the possibility of bias and spring-loaded relative to the middle position, and between the gripper and the movable working body mounted lever correction mechanism, and the lever correction mechanism made in the form of a rod, one end of which is connected to a movable working body and spring-loaded relative to the middle position, and the other is fixed to the grip with POSSIBILITY skewed and biased with respect to the middle position. This technical solution simplifies the design by reducing the number of levers used, and also increases the step size of the position correction products by using the entire length of the lever, which increases speed.

Description

Предлагаемое устройство относится к области машиностроения, роботостроения и может использоваться при выполнении сборочных операций для устранения рассогласования взаимного расположения сопрягаемых изделий типа втулка-вал. Наиболее эффективно применение устройства для коррекции положения плоских крышек при их установке на поверхность изделия типа вал с использованием вакуумных или электромагнитных захватов.The proposed device relates to the field of mechanical engineering, robotics and can be used when performing assembly operations to eliminate the mismatch of the relative position of the mating products of the type sleeve-shaft. The most effective is the use of a device for correcting the position of flat covers when they are installed on the surface of a shaft-type product using vacuum or electromagnetic grippers.

Известны устройства, применяемые для компенсации рассогласований взаимного положения изделий, возникающих при их сопряжении, применяют устройства, работу которых подразделяют на процессы с активной, пассивной и комбинированной адаптацией (см. Сысоев, С.Н. Исследование граничных условий применения метода многократной коррекции положения сопрягаемых изделий / С.Н. Сысоев, Е.В. Еропова // Сборка в машиностроении, приборостроении. - 2011. - №7. - С. 3-7, Сысоев, С.Н. Устройства коррекции положения сопрягаемых изделий / С.Н. Сысоев // Прогрессивные технологии в машиностроении [Текст]: сборник научных трудов, посвященный 40-летию кафедры технологии машиностроения-Ковров: ФГБОУ «КГТА им. В.А. Дегтярева», 2013, - с. 71-80).Known devices used to compensate for mismatches in the relative position of products that arise when they are paired use devices whose work is divided into processes with active, passive and combined adaptation (see Sysoev, S.N. Study of the boundary conditions for the application of the method of multiple correction of the position of mating products / S.N.Sysoev, E.V. Eropova // Assembly in mechanical engineering, instrument making.- 2011. - No. 7. - S. 3-7, Sysoev, S.N. Devices for correcting the position of mating products / S.N. Sysoev // Progressive Techno logic in mechanical engineering [Text]: a collection of scientific papers dedicated to the 40th anniversary of the Department of Mechanical Engineering Technology-Kovrov: FSBEI KSTA named after VA Degtyarev, 2013, pp. 71-80).

Наиболее простыми по конструкции и управлению являются устройства с пассивной и комбинированной адаптацией сборки. Однако устройства с пассивной адаптацией отличаются низкой производительностью и функциональной надежностью, так как используют вероятностные методы сопряжения изделий. Наиболее эффективными являются устройства с комбинированной адаптацией, где используются причинные взаимосвязи между физическими явлениями, происходящими в технологическом процессе.The simplest in design and control are devices with passive and combined adaptation of the assembly. However, devices with passive adaptation are characterized by low productivity and functional reliability, since they use probabilistic methods of pairing products. The most effective are devices with combined adaptation, where causal relationships between physical phenomena occurring in the process are used.

Известны устройства (см. пат. РФ МПК B23P 19/10 №2381095) для сборки, в которых используют приводы, осуществляющие сложные колебания одновременно в двух взаимно перпендикулярных осях, сообщающие изделию качательные движения в требуемом направлении коррекции положения. Однако данные устройства отличаются сложностью конструкции и управления, а также низкой производительностью.Known devices (see Pat. RF IPC B23P 19/10 No. 2381095) for assembly, in which drives are used that perform complex vibrations simultaneously in two mutually perpendicular axes, which inform the product of oscillating movements in the desired direction correction direction. However, these devices are distinguished by the complexity of design and control, as well as low productivity.

Известно устройство (см. пат. №115711 U1, МПК B25J 15/06, опубл. 10.05.2012, Сысоев С.Н., Еропова Е.В., Коробова Т.Н. «Захватный корректирующий модуль»), содержащее корпус с приводом линейного перемещения захвата, закрепленного на подвижном рабочем органе привода с возможностью перекоса и подпружиненного относительно среднего положения. Между захватом и подвижным рабочим органом последовательно установлены два рычага, закрепленные с возможностью перекоса и подпружиненные относительно среднего положения. Причем длина рычага, закрепленного на подвижном рабочем органе, больше длины рычага, соединенного с захватом.A device is known (see US Pat. No. 115711 U1, IPC B25J 15/06, published on 05/10/2012, Sysoev S.N., Eropova E.V., Korobova T.N. “Capturing Correction Module”), comprising a housing with linear displacement of the gripper mounted on a movable working body of the drive with the possibility of bias and spring-loaded relative to the middle position. Between the gripper and the movable working body, two levers are sequentially mounted, fixed with the possibility of bias and spring-loaded relative to the middle position. Moreover, the length of the lever mounted on the movable working body is greater than the length of the lever connected to the gripper.

Устройство позволяет, используя перекос вала при силовом взаимодействии с втулкой, выполнить требуемое сопряжение изделий.The device allows, using the distortion of the shaft during the force interaction with the sleeve, to perform the required pairing of products.

Однако использование данного устройства возможно только для ситуации перемещения вала относительно втулки и не применимо для коррекции положения изделия типа втулка при его сопряжении с изделием типа вал.However, the use of this device is possible only for a situation of movement of the shaft relative to the sleeve and is not applicable for correcting the position of a sleeve-type product when it is paired with a shaft-type product.

Наиболее близким по технической сущности из известных является захватный корректирующий модуль (см. пат №147155 U1, МПК B25J 15/06, опубл. 27.10.2014, Бюл. №30, Сысоев С.Н., Литвинов И.С., Юнцзе Цао), содержащий корпус с приводом линейного перемещения захвата, закрепленного на подвижном рабочем органе привода с возможностью перекоса и подпружиненного относительно среднего положения. Между захватом и подвижным рабочим органом установлен рычажный механизм коррекции, выполненный в виде последовательно соединенных двух рычагов. Причем длина рычага, закрепленного на подвижном рабочем органе, меньше длины рычага, соединенного с захватом.The closest in technical essence of the known is the gripping correction module (see US Pat. No. 147155 U1, IPC B25J 15/06, publ. 10/27/2014, Bul. No. 30, Sysoev S.N., Litvinov I.S., Yongze Tsao ), comprising a housing with a linear displacement gripping drive, mounted on a movable working body of the drive with the possibility of bias and spring-loaded relative to the middle position. Between the gripper and the movable working body, a lever correction mechanism is installed, made in the form of two levers connected in series. Moreover, the length of the lever mounted on the movable working body is less than the length of the lever connected to the grip.

Устройство позволяет выполнять коррекцию положения изделия типа втулка при сопряжении с изделием типа вал, например, для установки крышки на стакан.The device allows you to perform position correction of the product type sleeve when pairing with the product type shaft, for example, to install the lid on the glass.

Данное устройство отличается конструктивной сложностью и незначительным шагом коррекции взаимного расположения сопрягаемых изделий, зависящим от величины разницы длин рычагов.This device is characterized by structural complexity and an insignificant step of correction of the relative position of the mating products, depending on the magnitude of the difference in leverage lengths.

Задачей полезной модели является упрощение конструкции захватного корректирующего модуля.The objective of the utility model is to simplify the design of the gripping correction module.

Поставленная задача достигается тем, что в захватном корректирующем модуле, содержащем корпус с приводом линейного перемещения захвата, закрепленного на подвижном рабочем органе привода с возможностью перекоса и подпружиненного относительно среднего положения, а между захватом и подвижным рабочим органом установлен рычажный механизм коррекции, а рычажный механизм коррекции выполнен в виде стержня, один конец которого соединен с подвижным рабочим органом и подпружинен относительно среднего положения, а другой закреплен на захвате с возможностью перекоса и подпружинен относительно среднего положения.The task is achieved by the fact that in the gripping correction module containing the housing with a linear actuator gripping, mounted on a movable working body of the drive with the possibility of bias and spring-loaded relative to the middle position, and between the gripper and the movable working body mounted lever correction mechanism, and the lever correction mechanism made in the form of a rod, one end of which is connected to a movable working body and spring-loaded relative to the middle position, and the other is fixed to the grip with POSSIBILITY skewed and biased with respect to the middle position.

Пример реализации показан на чертеже (фиг. а, б, в, г). Устройство состоит из привода линейного перемещения рабочего органа 1, который связан пружинами 2 с одним концом рычага 3, а на другом его конце шарнирно закреплен захват 4 с захваченным изделием 5, подпружиненный в среднем положении пружинами 6. Изделие сопрягается с валом 7, установленным на рабочей поверхности 8.An example implementation is shown in the drawing (Fig. A, b, c, d). The device consists of a drive linear displacement of the working body 1, which is connected by springs 2 to one end of the lever 3, and at its other end a grip 4 is pivotally mounted to the captured product 5, spring-loaded in the middle position by springs 6. The product mates with a shaft 7 mounted on the working surface 8.

Устройство работает следующим образом. В исходном положении (фиг. а) исполнительный орган 1 привода перемещения захвата занимает крайнее верхнее положение. Захват удерживает изделие.The device operates as follows. In the initial position (Fig. A), the actuator 1 of the drive for moving the gripper occupies its highest position. The grip holds the product.

По команде «установить изделие», которое смещено от требуемого положения на величину А, выполняется функция опускания захвата с изделием на рабочую поверхность.By the command “install the product”, which is offset from the required position by the value A, the function of lowering the gripper with the product to the working surface is performed.

Перемещение изделия в направлении рабочей поверхности приводит к его касанию торцевой поверхности вала. Силовое взаимодействие изделия с валом приводит к перекосу захвата и верхнего конца рычага в направлении, противоположном требуемому смещению изделия (фиг. б). При дальнейшем перемещении привода увеличивается величина угла наклона рычага и увеличивается силовое воздействие на изделие в направлении требуемой коррекции положения. Захват сдвигает изделие вправо (фиг. в). Данное перемещение изделия приводит к выполнению требуемой коррекции его положения (фиг. г).Moving the product in the direction of the working surface causes it to touch the end surface of the shaft. The force interaction of the product with the shaft leads to a skew of the grip and the upper end of the lever in the direction opposite to the desired displacement of the product (Fig. B). With further movement of the drive, the angle of the lever increases and the force on the product increases in the direction of the required position correction. Capture shifts the product to the right (Fig. C). This movement of the product leads to the required correction of its position (Fig. G).

Данное техническое решение упрощает конструкцию путем сокращения количества используемых рычагов, а также увеличивает величину шага коррекции положения изделий за счет использования всей длины рычага, что повышает быстродействие.This technical solution simplifies the design by reducing the number of levers used, and also increases the step size of the position correction products by using the entire length of the lever, which increases speed.

Если величина требуемого корректирующего смещения изделия не обеспечивается характеристиками конкретного захватного модуля, то процесс коррекции повторяется методом многократной коррекции.If the magnitude of the required corrective displacement of the product is not provided by the characteristics of a particular gripping module, then the correction process is repeated using the multiple correction method.

В лаборатории кафедры автоматизации технологических процессов Владимирского государственного университета имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых проводились макетирование и натурные испытания предлагаемого устройства.In the laboratory of the Department of Automation of Technological Processes, Vladimir Grigoryevich Vladimir State University and Nikolai Grigoryevich Stoletov, prototyping and full-scale tests of the proposed device were carried out.

Испытания подтвердили повышение эффективность коррекции положения изделия типа втулка при установке на изделия типа вал и его промышленную применимость.Tests have confirmed an increase in the efficiency of position correction of a sleeve-type product when installed on a shaft-type product and its industrial applicability.

Claims

A gripping correction module comprising a housing with a linear gripping drive mounted on a movable working body of the drive with the possibility of skew and spring-loaded relative to the middle position, and between the gripper and the movable working body a lever correction mechanism is installed, characterized in that the lever correction mechanism is made in the form of a rod , one end of which is connected by springs with a movable working body and spring-loaded relative to the middle position, and the other is pivotally fixed to the grip with the possibility Nost skew and is spring-loaded relative to the middle position.