RU16834U1

RU16834U1 - MANIPULATOR

Info

Publication number: RU16834U1
Application number: RU2000114390/20U
Authority: RU
Inventors: Ю.М.-Л. Стерник; В.А. Яблоновский
Original assignee: Стерник Юрий Мордко-Львович; Яблоновский Валерий Александрович
Priority date: 2000-06-14
Filing date: 2000-06-14
Publication date: 2001-02-20

Abstract

1. Манипулятор, включающий стойку, основание, облицовку, цепной привод и каретку с установленными на ней рабочими органами, например, окрасочными форсунками, отличающийся тем, что стойка выполнена в виде четырехгранной трубы, каретка снабжена направляющими роликами, охватывающими наружные поверхности граней трубы, а уравновешивающий каретку контргруз расположен внутри трубы.2. Манипулятор по п.1, отличающийся тем, что верхний конец стойки снабжен натяжной звездочкой с цепью, один конец которой соединен с верхним концом контргруза и расположен внутри стойки, а другой - с кареткой.3. Манипулятор по пп. 1 и 2, отличающийся тем, что приводная звездочка с цепью установлена с нижней стороны стойки таким образом, что один конец цепи соединен с нижним концом контргруза и расположен внутри стойки, а другой - с кареткой.4. Манипулятор по пп.1 - 3, отличающийся тем, что облицовка включает два боковых щита, в зазоре между которыми установлены с возможностью регулировки положения конечные выключатели.1. The manipulator, including the stand, base, lining, chain drive and the carriage with working bodies mounted on it, for example, spray nozzles, characterized in that the stand is made in the form of a tetrahedral pipe, the carriage is equipped with guide rollers covering the outer surfaces of the pipe faces, and The counterweight balancing carriage is located inside the pipe. 2. The manipulator according to claim 1, characterized in that the upper end of the rack is equipped with a tension sprocket with a chain, one end of which is connected to the upper end of the counterweight and is located inside the rack, and the other to the carriage. Manipulator 1 and 2, characterized in that the drive sprocket with the chain is installed on the bottom side of the rack so that one end of the chain is connected to the lower end of the counterweight and is located inside the rack, and the other to the carriage. 4. The manipulator according to claims 1 to 3, characterized in that the lining includes two side shields, in the gap between which limit switches are installed with the possibility of adjusting the position.

Description

,,2,. о,, 0. О: :i 1 . J 9,, 2 ,. o ,, 0. O:: i 1. J 9

Манипулятор, выполненный в соответствии с нижеследующим описанием, предназначен, главным образом, для возвратно-поступательного перемещения по вертикали вдоль окрашиваемого изделия форсунок для распыления порошковой или жидкой краски, но может применяться и для перемешения других рабочих органов (сопел для мойки или очистки изделий и т.д.). Манипулятор используется обычно в составе окрасочных линий, при этом перемещение форсунок относительно окрашиваемой поверхности по горизонтали осуществляется либо за счет горизонтальной подачи окрашиваемого изделия, либо за счет горизонтального перемещения относительно неподвижного изделия самого манипулятора, установленного на подвижную платформу или снабженного собственным приводом горизонтального перемещения.The manipulator, made in accordance with the following description, is intended mainly for reciprocating vertically along the painted product nozzles for spraying powder or liquid paint, but can also be used for mixing other working bodies (nozzles for washing or cleaning products, etc. .d.). The manipulator is usually used as part of painting lines, while the nozzles are moved horizontally relative to the painted surface either due to the horizontal supply of the painted product, or due to horizontal movement relative to the fixed product of the manipulator mounted on a movable platform or equipped with its own horizontal movement drive.

Известны манипуляторы, имеющие пневматический привод перемещения форсунок. Недостатком таких манипуляторов является большая неравномерность скорости перемещения форсунок, сложность регулировки скорости, необходимость стабилизации давления, очистки и осушки воздуха, низкая экономичность привода.Known manipulators having a pneumatic drive for moving nozzles. The disadvantage of such manipulators is the large unevenness of the speed of movement of the nozzles, the difficulty of adjusting the speed, the need to stabilize the pressure, clean and dry the air, and the low efficiency of the drive.

Более совершенным является манипулятор с механическим приводом /1/, включающий смонтированную на основании стойку, каретку с установленными на ней форсунками и цепной привод каретки. Недостатком этой конструкции является неуравновешенность каретки, что требует завышенной мошности привода и излишних затрат энергии на перемещение каретки.More perfect is a manipulator with a mechanical drive / 1 /, including a rack mounted on the base, a carriage with nozzles mounted on it and a chain carriage drive. The disadvantage of this design is the imbalance of the carriage, which requires excessive drive damage and excessive energy costs for moving the carriage.

Манипулятор, вьшолненный в соответствии с нижеследующим описанием, свободен от указанных недостатков, имеет минимально возможную мощность привода и минимальную ширину, что имеет важное значение, особенно для линий порошковой окраски, т.к. уменьшает проем окрасочнойThe manipulator, made in accordance with the following description, is free from these drawbacks, has the minimum possible drive power and minimum width, which is important, especially for powder coating lines, because reduces paintwork opening

М.КЛ.В05В13/04 МАНИПУЛЯТОРM.KL.V05V13 / 04 MANIPULATOR

камеры, в котором движутся форсунки, и мощность устройств для отсоса воздуха из окрасочной камеры.the chamber in which the nozzles move, and the power of the devices for suctioning air from the spray booth.

На фиг. 1 показан общий вид заявлтаемого манипулятора (разрез по А - А фиг. 2).In FIG. 1 shows a General view of the inventive manipulator (section along A - A of Fig. 2).

На фиг. 2 показан вид сверху на манипулятор.In FIG. 2 shows a top view of the manipulator.

На фиг. 3 показан разрез по Б - Б фиг. 1.In FIG. 3 shows a section along B - B of FIG. 1.

На фиг. 4 показан разрез по В - В фиг. 1.In FIG. 4 shows a section along B - In FIG. 1.

Основными узлами манипулятора являются стойка 1, основание 2, цепной привод 3, натяжная звездочка 4, каретка 5 и o6jm4OBKa 6.The main nodes of the manipulator are stand 1, base 2, chain drive 3, tension sprocket 4, carriage 5 and o6jm4OBKa 6.

Стойка 1 выполнена в виде трубы прямоугольного сечения. Внутри стойки расположен (фиг. 3) контргруз 7, уравновещивающий каретку. Контргруз направляется роликами 8, расположенными параллельно диагоналям сечения стойки.Rack 1 is made in the form of a pipe of rectangular cross section. Inside the rack is located (Fig. 3) a counterweight 7, balancing the carriage. The counterweight is guided by rollers 8 located parallel to the diagonals of the rack section.

Основание 2 включает опорные плиты 9, на которые крепится привод 3, а также поперечины 10 и 11, соединенные со стойкой и плитами и опирающиеся на регулируемые упоры 12.The base 2 includes base plates 9, on which the actuator 3 is mounted, as well as crossbars 10 and 11, connected to the rack and plates and supported by adjustable stops 12.

Нривод 3 включает электродвигатель 13, редуктор 14 и установленную на выходном валу редуктора приводную звездочку 15, которая охватывается цепью 16. Концы цепи присоединены снизу к каретке 5 и контргрузу 7. Возможен также безредукторный привод от электродвигателя с большим диапазоном регулирования скорости.The drive 3 includes an electric motor 13, a gearbox 14 and a drive sprocket 15 mounted on the output shaft of the gearbox, which is covered by a chain 16. The ends of the chain are connected from the bottom to the carriage 5 and the counterweight 7. A gearless drive from the electric motor with a wide speed control range is also possible.

Звездочка натяжения 4 установлена на верхнем конце стойки 1 на оси 17. С помощью рычагов 18 и натяжного болта 19 звездочка может поворачиваться вокруг оси 20, за счет чего осуществляется натяжение охватывающей звездочку цепи 21. Концы цепи присоединены сверху к каретке 5 и контргрузу 7.The tension sprocket 4 is mounted on the upper end of the strut 1 on the axis 17. Using the levers 18 and the tension bolt 19, the sprocket can rotate around the axis 20, thereby tensioning the chain 21 spanning the sprocket. The ends of the chain are connected from above to the carriage 5 and the counterweight 7.

Каретка 5 снабжена трубой 22, на которой с помощью зажимов 23 (фиг. 2) крепятся кронштейны 24, а к кронштейнам 24 с помощью зажимов 25 и хомутов 26 крепятся окрасочные форсунки 27. Через отверстия трубы 22 проходят отверстия эксцентриковых осей 28 (фиг. 3), снабженных направляющими роликами 29 и размещенных в отверстиях вертикальных стоек 30. В этих же стойках закреплены концы эксцентриковых осей 31, снабженных направляющими роликами 32. Эксцентриковые оси обеспечивают возможность регулировки и плотного охватывания направляющими роликами всех четырех наружных граней стойки 1.The carriage 5 is equipped with a pipe 22, on which brackets 24 are attached using the clamps 23 (Fig. 2), and spray nozzles 27 are attached to the brackets 24 using the clamps 25 and clamps 26. The holes of the eccentric axes 28 pass through the holes of the pipe 22 (Fig. 3 ), equipped with guide rollers 29 and placed in the holes of the uprights 30. The ends of the eccentric axles 31, equipped with guide rollers 32 are fixed in the same racks. The eccentric axes provide the possibility of adjustment and tight coverage of the four rollers with guide rollers Already faceted racks 1.

Облицовка 6 включает крышки основания 33, боковые вертикальные щиты 34, передний щит 35 и колпак 36. Боковые щиты имеют Г-образную форму и установлены с зазорами между собой и с передним щитом. В зазоре между боковыми щитами установлены с возможностью регулировки с помощью прижимов 37 конечные выключатели 38, взаимодействующие с лыжей 39, а в зазорах между боковыми щитами и передним щитом, закрытых раздвигающимися шторками 40, перемещается труба 22 с форсунками 27.Facing 6 includes base covers 33, vertical side panels 34, front panel 35 and cap 36. The side panels are L-shaped and installed with gaps between themselves and with the front panel. In the gap between the side shields, limit switches 38 are installed with the help of clamps 37, which interact with the ski 39, and in the gaps between the side shields and the front shield closed by the sliding shutters 40, the pipe 22 with nozzles 27 moves.

поднимает или опускает каретку с закрепленными на ней форсунками. Ход подъема-опускания регулируется конечными выключателями 38 или в случае использования шагового электродвигателя поворотом рукоятки регулятора на пульте. Скорость подъема-опускания также регулируется с пульта поворотом рукоятки регулятора скорости (не показаны). В зависимости от принятой технологии окраски манипулятор устанавливается на платформе, перемещающейся вдоль изделия, или изделие перемещается относительно неподвижно установленного манипулятора. Манипулятор также может быть снабжен собственным приводом перемещения относительно неподвижно установленного изделия. raises or lowers the carriage with nozzles fixed to it. The progress of raising and lowering is regulated by limit switches 38 or, in the case of using a stepper motor, by turning the control knob on the remote control. The speed of raising and lowering is also adjustable from the remote control by turning the speed control knob (not shown). Depending on the adopted painting technology, the manipulator is mounted on a platform moving along the product, or the product moves relative to the motionless mounted manipulator. The manipulator can also be equipped with its own drive movement relative to the stationary product.

Claims

1. The manipulator, including the stand, base, lining, chain drive and the carriage with working bodies mounted on it, for example, spray nozzles, characterized in that the stand is made in the form of a tetrahedral pipe, the carriage is equipped with guide rollers covering the outer surfaces of the pipe faces, and The counterweight balancing carriage is located inside the pipe.

2. The manipulator according to claim 1, characterized in that the upper end of the rack is equipped with a tension sprocket with a chain, one end of which is connected to the upper end of the counterweight and is located inside the rack, and the other to the carriage.

3. The manipulator according to paragraphs. 1 and 2, characterized in that the drive sprocket with a chain is installed on the bottom side of the rack so that one end of the chain is connected to the lower end of the counterweight and is located inside the rack, and the other to the carriage.

4. The manipulator according to claims 1 to 3, characterized in that the lining includes two side panels, in the gap between which limit switches are installed with the possibility of adjusting the position.