RU167391U1 - The mechanism for generating efforts on a simulator of a medical instrument - Google Patents

The mechanism for generating efforts on a simulator of a medical instrument Download PDF

Info

Publication number
RU167391U1
RU167391U1 RU2016117652U RU2016117652U RU167391U1 RU 167391 U1 RU167391 U1 RU 167391U1 RU 2016117652 U RU2016117652 U RU 2016117652U RU 2016117652 U RU2016117652 U RU 2016117652U RU 167391 U1 RU167391 U1 RU 167391U1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
motor
linear
simulator
rotor
engine
Prior art date
Application number
RU2016117652U
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Александр Алексеевич Пичугин
Александр Викторович Лушанин
Вагиз Камильевич Ягафаров
Артур Раисович Валеев
Original Assignee
Общество с ограниченной ответственностью "Эйдос - Медицина"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Общество с ограниченной ответственностью "Эйдос - Медицина" filed Critical Общество с ограниченной ответственностью "Эйдос - Медицина"
Priority to RU2016117652U priority Critical patent/RU167391U1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU167391U1 publication Critical patent/RU167391U1/en

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B23/00—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes
    • G09B23/28—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes for medicine

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Computational Mathematics (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Medicinal Chemistry (AREA)
  • Algebra (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Механизм генерации усилия на имитатор медицинского инструмента может быть использован в медицинских тренажерах для отработки навыков оториноларингологии.Механизм содержит устройства линейного, вращательного и углового перемещений инструмента с датчиками слежения за перемещениями инструмента. Устройство линейного перемещения выполнено в виде линейного электромагнитного двигателя, устройства вращательного и углового перемещения инструмента выполнены в виде основания, на котором закреплен статор первого двигателя, к ротору которого прикреплен кронштейн с закрепленным на нем статором второго двигателя. Второй двигатель смещен относительно оси вращения первого двигателя. На роторе первого двигателя закреплен кронштейн с вилкой, линейный электромагнитный двигатель одним концом подвижно соединен с вилкой, а другим подвижно соединен рычагом с ротором второго двигателя. Внутри линейного электромагнитного двигателя расположен якорь с магнитами внутри, один конец якоря соединен упруго деформируемым элементом с корпусом линейного электромагнитного двигателя.The mechanism for generating efforts on a simulator of a medical instrument can be used in medical simulators to develop skills in otorhinolaryngology. The mechanism contains devices for linear, rotational and angular movements of the instrument with sensors for tracking the movements of the instrument. The linear displacement device is made in the form of a linear electromagnetic motor, the device of rotational and angular displacement of the tool is made in the form of a base on which the stator of the first motor is fixed, to the rotor of which is attached a bracket with the stator of the second motor fixed to it. The second engine is offset relative to the axis of rotation of the first engine. A bracket with a fork is fixed on the rotor of the first engine, a linear electromagnetic motor is movably connected to the fork at one end, and the lever is rotatably connected to the rotor of the second engine with the other. An anchor with magnets inside is located inside a linear electromagnetic motor, one end of the anchor is connected by an elastically deformable element to the body of the linear electromagnetic motor.

Description

Полезная модель относится к медицинской технике, к устройству, обеспечивающему обратные тактильные ощущения при манипулировании имитатором медицинского инструмента. Механизм может быть использован в медицинских тренажерах для отработки навыков оториноларингологии, при моделировании виртуального медицинского вмешательства, где хирург, проводит тренировочную хирургическую операцию в моделируемой среде, оперируя имитаторами медицинских инструментов подобными реальным инструментам.The utility model relates to medical equipment, to a device providing inverse tactile sensations when manipulating a simulator of a medical instrument. The mechanism can be used in medical simulators to develop skills in otorhinolaryngology, in modeling virtual medical intervention, where the surgeon performs a surgical training operation in a simulated environment, operating with simulators of medical instruments similar to real instruments.

Известен патент (US 8764448 B2, 01.09.2010 г.), «Robotic device for use in image-guided robot assisted surgical training», «Роботизированное устройство для использования при хирургическом робото-ассистированном обучении под визуальным контролем». Роботизированное устройство для использования при хирургическом робото-ассистированном обучении под визуальным контролем, роботизированное устройство сочетает в себе структуру ручного интерфейса, предназначенного для имитации управления хирургическим инструментом; поступательный механизм поступательного движения структуры ручного интерфейса; вращательный механизм вращательного движения структуры ручного интерфейса; и сферический механизм, предназначенный для разделения ориентации структуры ручного интерфейса на пространственные координаты, где связи между вращательным механизмом, вращательным механизмом и сферическим механизмом, и структурой ручного интерфейса расположены на противоположных сторонах пересечения поперечной оси и вертикальной оси сферического механизма.Known patent (US 8764448 B2, September 1, 2010), "Robotic device for use in image-guided robot assisted surgical training", "Robotic device for use in surgical robot-assisted training under visual control." A robotic device for use in surgical robot-assisted training under visual control, a robotic device combines the structure of a manual interface designed to simulate the management of a surgical instrument; translational mechanism of translational movement of the structure of the manual interface; rotational mechanism of the rotational movement of the structure of the manual interface; and a spherical mechanism for separating the orientation of the structure of the manual interface into spatial coordinates, where the connections between the rotational mechanism, the rotational mechanism and the spherical mechanism, and the structure of the manual interface are located on opposite sides of the intersection of the transverse axis and the vertical axis of the spherical mechanism.

Известен «Механизм генерации обратной тактильной связи на инструмент по усилию» (патент на полезную модель RU 139350). Механизм содержит устройства линейного, вращательного и углового перемещений инструмента с датчиками слежения за перемещениями инструмента для обеспечения тактильных ощущений. На коробчатом основании прямоугольного сечения установлен кронштейн, который неподвижно закреплен на вертикальном валу вращения, взаимодействующий гибкой связью с двигателем, установленным внутри основания. А в верхней части кронштейна установлен вал со шкивом, соединенный гибкой связью с двигателем на кронштейне, при этом на боковой поверхности шкива закреплен линейный электромагнитный двигатель, с размещенным внутри трубчатым инструментом с магнитами внутри.The well-known "Mechanism of generating tactile feedback on the instrument by force" (patent for utility model RU 139350). The mechanism comprises devices of linear, rotational and angular movements of the instrument with sensors for tracking the movements of the instrument to provide tactile sensations. A bracket is mounted on a box-shaped base of rectangular cross section, which is fixedly mounted on a vertical shaft of rotation, interacting by a flexible connection with an engine installed inside the base. And in the upper part of the bracket there is a shaft with a pulley connected by a flexible connection to the motor on the bracket, while on the side surface of the pulley a linear electromagnetic motor is fixed, with a tubular tool inside with magnets inside.

Известен «Механизм генерации усилия на имитатор медицинского инструмента» взятый нами за прототип (патент на полезную модель RU 154843). Механизм содержит устройства линейного, вращательного и углового перемещений инструмента с датчиками слежения за перемещениями инструмента. Устройство линейного перемещения выполнено в виде линейного электромагнитного двигателя с размещенным внутри имитатором медицинского инструмента с магнитами внутри. Устройства вращательного и углового перемещения выполнены в виде основания, на котором закреплен статор первого двигателя, к ротору которого прикреплен кронштейн с закрепленным на нем статором второго двигателя, к ротору которого прикреплен линейный электромагнитный двигатель. Первый двигатель и второй двигатель являются электромагнитными двигателями с управляемым магнитным полем статора и соединены с блоком управления двигателями.The well-known "Mechanism of generating efforts on a simulator of a medical instrument" taken by us as a prototype (patent for utility model RU 154843). The mechanism comprises devices of linear, rotational and angular movements of the tool with sensors for tracking the movements of the tool. The linear displacement device is made in the form of a linear electromagnetic motor with a medical instrument simulator placed inside with magnets inside. The rotational and angular displacement devices are made in the form of a base on which the stator of the first motor is fixed, to the rotor of which is attached a bracket with the stator of the second motor fixed to it, to the rotor of which a linear electromagnetic motor is attached. The first motor and the second motor are electromagnetic motors with a controlled magnetic field of the stator and are connected to the motor control unit.

Недостатком данных механизмов является большое расстояние от «точки входа» (точки установки имитатора инструмента) до точки пересечения осей свободы механизма, как следствие, несоответствие процесса тренировочной операции с реальной операцией в оториноларингологии. Габариты данных механизмов не позволяют срыть «точку входа» имитатора медицинского инструмента, например, имитатором носового отверстия. Поэтому данные механизмы не могут использоваться в тренажерах оториноларингологии и для работы имитаторами медицинских инструментов используемых в оториноларингологии.The disadvantage of these mechanisms is the large distance from the "entry point" (the installation point of the tool simulator) to the point of intersection of the axes of freedom of the mechanism, as a result, the training process does not match the actual operation in otorhinolaryngology. The dimensions of these mechanisms do not allow you to hide the "entry point" of the simulator of a medical instrument, for example, a simulator of the nasal opening. Therefore, these mechanisms cannot be used in otorhinolaryngology simulators and for working as simulators of medical instruments used in otorhinolaryngology.

Техническая задача заключается в расширении функциональных возможностей механизма, путем изменения конструкции механизма, для использования в тренажерах оториноларингологии и для работы имитаторами медицинских инструментов используемых в оториноларингологии. Техническая задача решается за счет уменьшения расстояния от «точки входа» (точки установки имитатора инструмента) до точки пересечения осей свободы механизма.The technical task is to expand the functionality of the mechanism, by changing the design of the mechanism, for use in otorhinolaryngology simulators and for working as simulators of medical instruments used in otorhinolaryngology. The technical problem is solved by reducing the distance from the "entry point" (the installation point of the tool simulator) to the point of intersection of the axes of freedom of the mechanism.

Техническая задача в механизме генерации усилия на имитатор медицинского инструмента, содержащемThe technical problem in the mechanism of generating efforts on a simulator of a medical instrument containing

устройства линейного, вращательного и углового перемещений инструмента с датчиками слежения за перемещениями инструмента (не показаны), где устройство линейного перемещения инструмента выполнено в виде линейного электромагнитного двигателя, который соединен с блоком управления двигателями, устройства вращательного и углового перемещения инструмента выполнены в виде основания, на котором закреплен статор первого двигателя, к ротору которого прикреплен кронштейн с закрепленным на нем статором второго двигателя, где первый двигатель и второй двигатель являются электромагнитными двигателями с управляемым магнитным полем статора и соединены с блоком управления двигателямиdevices of linear, rotational and angular movement of the tool with sensors for tracking the movements of the tool (not shown), where the device of linear movement of the tool is made in the form of a linear electromagnetic motor, which is connected to the engine control unit, the device of rotational and angular movement of the tool is made in the form of a base, which is fixed to the stator of the first engine, to the rotor of which is attached a bracket with a stator of the second engine fixed to it, where the first engine and the second motor are electromagnetic motors with a controlled magnetic field of the stator and are connected to the engine control unit

достигается тем, чтоachieved by the fact that

второй двигатель смещен относительно оси вращения первого двигателя, на роторе первого двигателя дополнительно закреплен кронштейн с вилкой, линейный электромагнитный двигатель одним концом подвижно соединен с вилкой, а другим подвижно соединен рычагом с ротором второго двигателя, внутри линейного электромагнитного двигателя расположен якорь с магнитами внутри, один конец якоря соединен упруго деформируемым элементом с корпусом линейного электромагнитного двигателя.the second engine is offset relative to the axis of rotation of the first engine, the bracket with the plug is additionally fixed on the rotor of the first engine, the linear electromagnetic motor is movably connected to the plug by one end and the other is movably connected by a lever to the rotor of the second motor, an anchor with magnets is located inside the linear electromagnetic motor, the end of the armature is connected by an elastically deformable element to the body of a linear electromagnetic motor.

На Фиг. 1 представлен общий вид механизма генерации усилия на имитатор медицинского инструментаIn FIG. 1 shows a General view of the mechanism for generating efforts on a simulator of a medical instrument

На Фиг. 2 Изображен механизм генерации усилия на имитатор медицинского инструмента с установленным имитатором медицинского инструмента, при этом линейный электромагнитный двигатель выполнен в разрезе.In FIG. Figure 2 shows the mechanism for generating a force on a simulator of a medical instrument with an installed simulator of a medical instrument, and the linear electromagnetic motor is cut in section.

Механизм генерации усилия на имитатор медицинского инструмента, содержит устройства линейного, вращательного и углового перемещений инструмента с датчиками слежения за перемещениями инструмента (не показаны).The mechanism for generating a force on a medical tool simulator contains devices for linear, rotational and angular movements of the instrument with sensors for tracking the movements of the instrument (not shown).

Устройство линейного перемещения инструмента выполнено в виде линейного электромагнитного двигателя 1, который соединен с блоком управления двигателями 8.The device linear movement of the tool is made in the form of a linear electromagnetic motor 1, which is connected to the engine control unit 8.

Устройства вращательного и углового перемещения инструмента выполнены в виде основания 2, на котором закреплен статор первого двигателя 3, к ротору 4 которого прикреплен кронштейн 5 с закрепленным на нем статором второго двигателя 6. Первый двигатель и второй двигатель являются электромагнитными двигателями с управляемым магнитным полем статора и соединены с блоком управления двигателями 8. Второй двигатель смещен относительно оси вращения первого двигателя. На роторе первого двигателя 4 закреплен кронштейн с вилкой 9.The device for rotational and angular movement of the tool is made in the form of a base 2, on which the stator of the first motor 3 is fixed, to the rotor 4 of which is attached an arm 5 with the stator of the second motor 6 fixed to it. The first motor and the second motor are electromagnetic motors with a controlled magnetic field of the stator and connected to the engine control unit 8. The second engine is offset from the axis of rotation of the first engine. On the rotor of the first engine 4, a bracket with a fork 9 is fixed.

Линейный электромагнитный двигатель 1 одним концом подвижно соединен с вилкой 9, а другим подвижно соединен рычагом 10 с ротором второго двигателя 7.Linear electromagnetic motor 1 is movably connected to fork 9 at one end and movably connected at 10 to the rotor of second motor 7 with the other.

Это позволяет сместить линейный электромагнитный двигатель 1, а значит уменьшить расстояние от «точки входа» (точки установки имитатора инструмента 13) до точки пересечения осей свободы механизма.This allows you to shift the linear electromagnetic motor 1, and therefore reduce the distance from the "entry point" (installation point of the tool simulator 13) to the point of intersection of the axes of freedom of the mechanism.

Внутри линейного электромагнитного двигателя 1 расположен якорь 11 с магнитами внутри, один конец якоря соединен упруго деформируемым элементом 12 с корпусом линейного электромагнитного двигателя 1. Свободный конец якоря 11 расположен вблизи от «точки входа» (точки установки имитатора инструмента).An anchor 11 with magnets inside is located inside the linear electromagnetic motor 1, one end of the armature is connected by an elastically deformable element 12 to the body of the linear electromagnetic motor 1. The free end of the armature 11 is located near the “entry point” (installation point of the tool simulator).

Рассмотрим в работе механизм генерации усилия на имитатор медицинского инструмента.Consider in the work the mechanism of generating effort on a simulator of a medical instrument.

В начале работы обучаемый устанавливает имитатор медицинского инструмента 13 в механизм (Фиг. 2). Имитатор медицинского инструмента 13 на дистальном конце имеет магнитный материал (не показано) (постоянный магнит или металлическую вставку). При установке имитатора медицинского инструмента дистальный конец входит в зацепление с якорем 11 с магнитами внутри, свободный конец которого расположен вблизи «точки входа». Таким образом, отслеживание перемещения инструмента, а так же генерация усилия на инструмент начинается с момента зацепления дистального конца инструмента 13 с якорем 11.At the beginning of the work, the student installs the simulator of the medical instrument 13 in the mechanism (Fig. 2). The simulator of the medical instrument 13 at the distal end has a magnetic material (not shown) (permanent magnet or metal insert). When installing a simulator of a medical instrument, the distal end engages with an anchor 11 with magnets inside, the free end of which is located near the "entry point". Thus, tracking the movement of the tool, as well as the generation of force on the tool begins from the moment of engagement of the distal end of the tool 13 with the anchor 11.

Во время работы обучаемый совершает манипуляции имитатором медицинского инструмента 13, установленным в механизме, осуществляя тренировочную хирургическую операцию в виртуальной среде моделируемой, например, ЭВМ (не показано), при этом положение имитатора медицинского инструмента 13 синхронизировано с положением виртуального инструмента.During work, the student makes manipulations with the simulator of the medical instrument 13 installed in the mechanism, performing a surgical training operation in a virtual environment simulated, for example, by a computer (not shown), while the position of the simulator of the medical instrument 13 is synchronized with the position of the virtual instrument.

Имитатор медицинского инструмента 13 установлен в механизме, его положение отслеживается в трех координатах датчиками слежения за инструментом (не показано) и используется для построения виртуальной картины операции. При отключенных двигателях имитатор медицинского инструмента 13 свободно перемещается в трех координатах, за счет свободного вращения ротора первого двигателя 4, ротора второго двигателя 7 и линейного перемещения имитатора медицинского инструмента 13 совместно с якорем 11 с магнитами внутри в линейном электромагнитном двигателе 1, происходит только отслеживание положения имитатора медицинского инструмента 13.A simulator of a medical instrument 13 is installed in the mechanism, its position is monitored in three coordinates by instrument tracking sensors (not shown) and is used to build a virtual picture of the operation. When the engines are turned off, the medical tool simulator 13 moves freely in three coordinates due to the free rotation of the rotor of the first engine 4, the rotor of the second motor 7 and the linear movement of the medical tool simulator 13 together with the armature 11 with magnets inside in the linear electromagnetic motor 1, only position tracking a simulator of a medical instrument 13.

При взаимодействии виртуального медицинского инструмента с объектом в моделируемой среде (с виртуальным органом, другим инструментом или др.) ЭВМ (не показано) подает на блок управления двигателями 8 сигнал о направлении и величине усилия, блок управления двигателями 8 подает управляющее напряжение на статор первого двигателя 3, статор второго двигателя 6 или линейный электромагнитный двигатель 1, при этом на имитаторе медицинского инструмента 13 возникает усилие препятствующее перемещению инструмента.In the interaction of a virtual medical instrument with an object in a simulated environment (with a virtual organ, other instrument or other) a computer (not shown) sends a signal to the engine control unit 8 about the direction and magnitude of the force, the engine control unit 8 supplies a control voltage to the stator of the first engine 3, the stator of the second motor 6 or the linear electromagnetic motor 1, while a force is generated on the simulator of the medical instrument 13 that impedes the movement of the instrument.

При подаче управляющего напряжения на статор первого двигателя 3, основание 2 и статор первого двигателя 3 остаются неподвижными, а ротор первого двигателя 4 начинает совершать вращательное движение совместно с кронштейном 5, вторым двигателем и линейным электромагнитным двигателем 1, имитируя, таким образом, усилие на имитаторе медицинского инструмента 13.When applying control voltage to the stator of the first engine 3, the base 2 and the stator of the first engine 3 remain stationary, and the rotor of the first engine 4 begins to rotate together with the bracket 5, the second motor and the linear electromagnetic motor 1, thus simulating the force on the simulator medical instrument 13.

При подаче управляющего напряжения на статор второго двигателя 6, ротор второго двигателя 7 начинает совершать вращательное движение и рычагом 10 увлекает за собой линейный электромагнитный двигатель 1. При этом линейный электромагнитный двигатель 1 совершает перемещение вокруг оси вращения проходящей через точки крепления линейного электромагнитного двигателя 1 на кронштейне с вилкой 9. Имитируя, таким образом, усилие на имитаторе медицинского инструмента 13.When a control voltage is applied to the stator of the second motor 6, the rotor of the second motor 7 starts to rotate and leans 10 the linear electromagnetic motor 1. The linear electromagnetic motor 1 moves around the axis of rotation passing through the attachment points of the linear electromagnetic motor 1 on the bracket with a plug 9. Thus simulating the force on the simulator of a medical instrument 13.

При подаче управляющего напряжения на линейный электромагнитный двигатель 1, якорь 11 с магнитами внутри совместно с имитатором медицинского инструмента 13 начинает совершать поступательное движение вдоль оси линейного электромагнитного двигателя 1, имитируя, таким образом, усилие на имитаторе медицинского инструмента 13.When a control voltage is applied to the linear electromagnetic motor 1, the armature 11 with the magnets inside together with the simulator of the medical instrument 13 starts to translate along the axis of the linear electromagnetic motor 1, thereby simulating the force on the simulator of the medical instrument 13.

В механизме генерации усилия на имитатор медицинского инструмента за счет конструктивного решения уменьшено расстояние от «точки входа» (точки установки имитатора инструмента) до точки пересечения осей свободы механизма. Это позволяет сымитировать ввод имитатора медицинского инструмента, например, в носовое отверстие. Заявленное техническое решение расширяет функциональные возможности прототипа и позволяет использовать механизм генерации усилия на имитатор медицинского инструмента в тренажерах оториноларингологии и для работы имитаторами медицинских инструментов используемых в оториноларингологии.In the mechanism for generating efforts on the simulator of a medical instrument due to the constructive solution, the distance from the "entry point" (the installation point of the simulator of the instrument) to the point of intersection of the axes of freedom of the mechanism is reduced. This allows you to simulate the input simulator of a medical instrument, for example, in the nasal opening. The claimed technical solution extends the functionality of the prototype and allows you to use the mechanism for generating effort on a simulator of a medical instrument in otorhinolaryngology simulators and for working as simulators of medical instruments used in otorhinolaryngology.

Claims (1)

Механизм генерации усилия на имитатор медицинского инструмента, содержащий устройства линейного, вращательного и углового перемещения инструмента с датчиками слежения за перемещениями инструмента, где устройство линейного перемещения инструмента выполнено в виде линейного электромагнитного двигателя, устройства вращательного и углового перемещения инструмента выполнены в виде основания, на котором закреплен статор первого двигателя, к ротору которого прикреплен кронштейн с закрепленным на нем статором второго двигателя, где первый двигатель и второй двигатель являются электромагнитными двигателями с управляемым магнитным полем статора и соединены с блоком управления двигателями, отличается тем, что второй двигатель смещен относительно оси вращения первого двигателя, на роторе первого двигателя дополнительно закреплен кронштейн с вилкой, линейный электромагнитный двигатель одним концом подвижно соединен с вилкой, а другим подвижно соединен рычагом с ротором второго двигателя, внутри линейного электромагнитного двигателя расположен якорь с магнитами внутри, один конец якоря соединен упругодеформируемым элементом с корпусом линейного электромагнитного двигателя.A mechanism for generating a force on a medical tool simulator containing linear, rotational and angular tool displacement devices with instrument movement tracking sensors, where the tool linear motion device is made in the form of a linear electromagnetic motor, the rotational and angular tool displacement devices are made in the form of a base on which is fixed the stator of the first motor, to the rotor of which is attached a bracket with a stator of the second motor fixed to it, the second motor and the second motor are electromagnetic motors with a controlled magnetic field of the stator and are connected to the motor control unit, characterized in that the second motor is offset relative to the axis of rotation of the first motor, an arm with a plug is additionally fixed to the rotor of the first motor, the linear electromagnetic motor is movably connected at one end with a fork, and the other is movably connected by a lever to the rotor of the second engine, an anchor with magnets is located inside the linear electromagnetic motor Having one end connected to the anchor elastically deformable element to the housing of the electromagnetic linear motor.
RU2016117652U 2016-05-04 2016-05-04 The mechanism for generating efforts on a simulator of a medical instrument RU167391U1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016117652U RU167391U1 (en) 2016-05-04 2016-05-04 The mechanism for generating efforts on a simulator of a medical instrument

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016117652U RU167391U1 (en) 2016-05-04 2016-05-04 The mechanism for generating efforts on a simulator of a medical instrument

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU167391U1 true RU167391U1 (en) 2017-01-10

Family

ID=58451388

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016117652U RU167391U1 (en) 2016-05-04 2016-05-04 The mechanism for generating efforts on a simulator of a medical instrument

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU167391U1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7023423B2 (en) * 1995-01-18 2006-04-04 Immersion Corporation Laparoscopic simulation interface
RU128762U1 (en) * 2012-11-13 2013-05-27 Общество с ограниченной ответственностью "Эйдос-Медицина" HYBRID MEDICAL SIMULATOR LAPAROSCOPY
US20130224710A1 (en) * 2010-09-01 2013-08-29 Agency For Science, Technology And Research Robotic device for use in image-guided robot assisted surgical training
RU139350U1 (en) * 2013-12-16 2014-04-20 Общество с ограниченной ответственностью "Эйдос-Медицина" TACTICAL FEEDBACK GENERATION MECHANISM FOR EFFORT TOOL
RU154843U1 (en) * 2015-05-12 2015-09-10 Общество с ограниченной ответственностью "Эйдос - Медицина" EFFORT GENERATION MECHANISM FOR A MEDICAL INSTRUMENT SIMULATOR

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7023423B2 (en) * 1995-01-18 2006-04-04 Immersion Corporation Laparoscopic simulation interface
US20130224710A1 (en) * 2010-09-01 2013-08-29 Agency For Science, Technology And Research Robotic device for use in image-guided robot assisted surgical training
RU128762U1 (en) * 2012-11-13 2013-05-27 Общество с ограниченной ответственностью "Эйдос-Медицина" HYBRID MEDICAL SIMULATOR LAPAROSCOPY
RU139350U1 (en) * 2013-12-16 2014-04-20 Общество с ограниченной ответственностью "Эйдос-Медицина" TACTICAL FEEDBACK GENERATION MECHANISM FOR EFFORT TOOL
RU154843U1 (en) * 2015-05-12 2015-09-10 Общество с ограниченной ответственностью "Эйдос - Медицина" EFFORT GENERATION MECHANISM FOR A MEDICAL INSTRUMENT SIMULATOR

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Casadio et al. Braccio di Ferro: a new haptic workstation for neuromotor rehabilitation
KR101154809B1 (en) Medical simulation apparatus and method of using the same
RU139350U1 (en) TACTICAL FEEDBACK GENERATION MECHANISM FOR EFFORT TOOL
Rauter et al. A tendon-based parallel robot applied to motor learning in sports
US10559226B2 (en) Drive for generating force-related tactile feedback on an instrument
Sergi et al. Forearm orientation guidance with a vibrotactile feedback bracelet: On the directionality of tactile motor communication
Samur et al. Design and evaluation of a novel haptic interface for endoscopic simulation
RU154843U1 (en) EFFORT GENERATION MECHANISM FOR A MEDICAL INSTRUMENT SIMULATOR
RU2639800C2 (en) Mechanism for effort generation on medical instrument simulator
Endo et al. Haptic interface for displaying softness at multiple fingers: Combining a side-faced-type multifingered haptic interface robot and improved softness-display devices
RU167391U1 (en) The mechanism for generating efforts on a simulator of a medical instrument
Marinho et al. Conceptual design of a versatile robot for minimally invasive transnasal microsurgery
US20120288838A1 (en) Method for simulating a catheter guidance system for control, development and training applications
CN107945603B (en) Force feedback device for two-degree-of-freedom virtual surgery
Rizun et al. Mechatronic design of haptic forceps for robotic surgery
Dusarlapudi et al. Design and prototyping of an accelerometer based parallel manipulator for endoscope position control
US11141650B2 (en) System for simulating controls using a set of connected articulated joints mounted upon a motion simulator platform
Grajewski et al. Use of delta robot as an active touch device in immersive case scenarios
Korayem et al. Design and programming a graphical user interface for the IcasBot robot using LabVIEW
RU181001U1 (en) Device for simulating cavitary surgical interventions with tactile feedback
Barbé et al. Design and evaluation of a linear haptic device
JPWO2015045755A1 (en) Tactile sensation presentation device, information terminal, haptic presentation method, and program
Sénac et al. Introducing pneumatic actuators in haptic training simulators and medical tools
Rasakatla et al. Robotic Surgical training simulation for dexterity training of hands and fingers (LESUR)
KR20150026507A (en) Interface devices for hand haptic

Legal Events

Date Code Title Description
QB9K Licence granted or registered (utility model)

Free format text: PLEDGE FORMERLY AGREED ON 20200602

Effective date: 20200602

QC91 Licence termination (utility model)

Free format text: PLEDGE FORMERLY AGREED ON 20200602

Effective date: 20210525