RU161183U1 - HUMAN REGISTRATION AND RECOGNITION 3D DEVICE - Google Patents
HUMAN REGISTRATION AND RECOGNITION 3D DEVICE Download PDFInfo
- Publication number
- RU161183U1 RU161183U1 RU2015106183/02U RU2015106183U RU161183U1 RU 161183 U1 RU161183 U1 RU 161183U1 RU 2015106183/02 U RU2015106183/02 U RU 2015106183/02U RU 2015106183 U RU2015106183 U RU 2015106183U RU 161183 U1 RU161183 U1 RU 161183U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- elements
- image
- projector
- camera
- paragraphs
- Prior art date
Links
Images
Abstract
1. Устройство для выполнения 3Д измерений объекта, содержащее проектор с транспарантом изображений и источником света для проецирования на исследуемый объект изображения транспаранта, выполненного в виде совокупности геометрических элементов и камеру для регистрации изображения на объекте, размещенную относительно проектора с образованием триангуляционного угла между центральным лучом проектора и центральным лучом камеры, подключенную к ЭВМ, снабженной средствами хранения проецируемого изображения, записи и анализа искаженного рельефом поверхности исследуемого объекта проецируемого изображения и определения координат и монитор для формирования ЗД изображения объекта, отличающееся тем, что транспарант изображений выполнен в виде ортогональных рядов контрастно выделенных друг от друга двухмерных элементов, каждый из которых выполнен в виде, по меньшей мере, одной из двух разных геометрических форм, причем каждый ряд отличается от любого соседнего ряда порядком расположения, по меньшей мере, одного из упомянутых элементов.2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что элементы имеют постоянную оптическую плотность по всей их площади.3. Устройство по п. 1 или 2, отличающееся тем, что элементы на транспаранте расположены вертикальными и горизонтальными взаимно перпендикулярными рядами.4. Устройство по п. 3, отличающееся тем, что каждый ряд элементов по вертикали и по горизонтали выполнен с одинаковым количеством элементов.5. Устройство по п. 4, отличающееся тем, что элементы выполнены в форме круга, овала или эллипса.6. Устройство по п. 4, отличающееся тем, что элементы выполнены в форме многоугольников в виде квадрата, треугольника, прям1. A device for performing 3D measurements of an object, comprising a projector with an image transparency and a light source for projecting an image of a transparency made in the form of a set of geometric elements onto the object under study, and a camera for recording the image on the object located relative to the projector with the formation of a triangulation angle between the central beam of the projector and the central beam of the camera, connected to a computer equipped with means for storing the projected image, recording and analyzing distorted a surface fin of the studied object of the projected image and determination of coordinates and a monitor for generating a 3D image of the object, characterized in that the transparency of the images is made in the form of orthogonal rows of two-dimensional elements contrasted from each other, each of which is made in the form of at least one of two different geometric shapes, and each row differs from any neighboring row in the arrangement of at least one of the mentioned elements. 2. The device according to claim 1, characterized in that the elements have a constant optical density over their entire area. The device according to claim 1 or 2, characterized in that the elements on the banner are arranged in vertical and horizontal mutually perpendicular rows. The device according to claim 3, characterized in that each row of elements vertically and horizontally is made with the same number of elements. The device according to claim 4, characterized in that the elements are made in the form of a circle, oval or ellipse. 6. The device according to claim 4, characterized in that the elements are made in the form of polygons in the form of a square, triangle, straight
Description
Заявляемая полезная модель относится к области измерительной техники и может быть использовано для визуализации профилей трехмерных объектов методом “структурированной подсветки”, а также для решения задачи распознавания объектов за счет трехмерной регистрации их изображения.The inventive utility model relates to the field of measurement technology and can be used to visualize profiles of three-dimensional objects by the method of “structured illumination”, as well as to solve the problem of recognition of objects due to three-dimensional registration of their image.
Известны способы и устройства, реализующие принцип “структурированной подсветки”, которые используются в трехмерной компьютерной анимации и некоторых других приложениях для регистрации формы поверхности.Known methods and devices that implement the principle of "structured illumination", which are used in three-dimensional computer animation and some other applications for recording surface shapes.
Известен способ и устройство, его реализующее для бесконтактного контроля линейных размеров трехмерных объектов. Способ заключается в том, что последовательно сканируют отдельные контуры поверхности светящейся полосой, реализующей структурированную подсветку, и судят о контролируемых размерах по степени искажения изображения полосы и местоположению полосы в декартовой системе координат. Устройство, реализующее способ, содержит лазер, сканер, объектив, фоторегистратор, и блок обработки информации (WO 98/27514).A known method and device that implements it for contactless control of the linear dimensions of three-dimensional objects. The method consists in sequentially scanning individual surface contours with a luminous strip that implements structured illumination, and judges about the controlled sizes by the degree of distortion of the image of the strip and the location of the strip in the Cartesian coordinate system. A device that implements the method includes a laser, a scanner, a lens, a photographic recorder, and an information processing unit (WO 98/27514).
Недостатком известного устройства является низкая точность и длительное время контроля, связанные с наличием операции и блока сканирования.A disadvantage of the known device is the low accuracy and long monitoring time associated with the presence of the operation and the scanning unit.
Известно устройство для бесконтактного контроля и распознавания поверхностей трехмерных объектов методом структурированной подсветки, содержащее источник оптического излучения и последовательно установленные по ходу излучения транспарант, выполненный с возможностью формирования апериодической линейчатой структуры полос, афокальную оптическую систему для проецирования изображения транспаранта на контролируемую поверхность, приемный объектив, формирующий изображение картины линейчатой структуры, возникающей на поверхности контролируемого объекта, искаженной рельефом поверхности контролируемого объекта, фоторегистратор, преобразующий сформированное приемным объективом изображение в цифровое, вычислительный цифровой электронный блок, пересчитывающий фиксируемые фоторегистратором цифровые изображения в величины координат контролируемой поверхности по формулеA device for contactless control and recognition of surfaces of three-dimensional objects by the method of structured illumination, comprising a source of optical radiation and a banner sequentially installed along the radiation, configured to form an aperiodic line structure of strips, an afocal optical system for projecting a banner image onto a controlled surface, a receiving lens forming image of a pattern of a line structure arising on the surface of a con of the object being monitored, distorted by the relief of the surface of the object being monitored, a photorecorder that converts the image generated by the receiving lens into a digital, computing digital electronic unit that recalculates the digital images recorded by the photorecorder into the coordinates of the surface under control according to the formula
Z=Δy/tgα, где Z - значение высоты профиля поверхности контролируемого объекта в точке с координатами X, Y, пересекаемой какой-либо полосой линейчатой структуры; Y - величина искривления полосы в этой точке; α - угол между направлением излучения от источника оптического изображения и оптической осью объектива, электронный блок сложения цифровых изображений, отличающееся тем, что оно снабжено дополнительными N-1 источниками излучения, каждый из которых отличен по спектральному диапазону излучения от остальных, N-1 транспарантами, каждый из которых отличается от остальных хотя бы на одну полосу, N-1 объективами, установленными за транспарантами, N-1 зеркалами, установленными под углом 45° к оптической оси каждого из N-1 объектива перед второй компонентой афокальной оптической системы, вторыми N-1 зеркалами, установленными за приемным объективом под углом 45°. к оптической оси приемного объектива, N-1 вторичными приемными объективами, каждый из которых установлен за каждым из вторых N-1 зеркал и формирует совместно с приемным объективом изображение картин линейчатой структуры, возникающей на поверхности контролируемого объекта, искаженной рельефом поверхности контролируемого объекта, N-1 фоторегистраторами, каждый из которых имеет область спектральной чувствительности, совпадающую со спектральным диапазоном излучения одного из N-1 источников излучения, N-1 вычислительными цифровыми электронными блоками, электронный блок сложения изображений выполнен с числом входов, равным числу вычислительных цифровых электронных блоков, каждый из входов электронного блока сложения изображений соединен с выходом каждого вычислительного цифрового электронного блока, а число N определяется по формуле N=Log2(L), где L - число пар элементов пространственного разрешения фоторегистратора (RU 2199718).Z = Δy / tgα, where Z is the value of the height of the surface profile of the controlled object at a point with coordinates X, Y, intersected by any strip of a ruled structure; Y is the amount of curvature of the strip at this point; α is the angle between the direction of radiation from the optical image source and the optical axis of the lens, an electronic digital image addition unit, characterized in that it is equipped with additional N-1 radiation sources, each of which is different in the spectral range of radiation from the rest, N-1 transparencies, each of which differs from the rest by at least one strip, N-1 lenses mounted behind banners, N-1 mirrors mounted at an angle of 45 ° to the optical axis of each of the N-1 lenses in front of the second component ntoy afocal optical system, the second N-1 mirrors mounted for receiving the lens at an angle of 45 °. to the optical axis of the receiving lens, N-1 secondary receiving lenses, each of which is installed behind each of the second N-1 mirrors and forms, together with the receiving lens, an image of the patterns of a line structure that appears on the surface of the controlled object, distorted by the relief of the surface of the controlled object, N- 1 photorecorders, each of which has a spectral sensitivity region that matches the radiation spectral range of one of the N-1 radiation sources, N-1 computing digital blocks, the electronic image addition unit is made with the number of inputs equal to the number of digital digital electronic units, each of the inputs of the electronic image addition unit is connected to the output of each digital digital electronic unit, and the number N is determined by the formula N = Log2 (L), where L - the number of pairs of spatial resolution elements of the photorecorder (RU 2199718).
Наиболее близким к заявляемому является устройство, содержащее источник оптического излучения, модулятор, объектив, фоторегистратор, установленный в плоскости изображения объектива, цифровой электронный блок, блок индикации регистрируемого изображения. Вход цифрового электронного блока соединен с выходом фоторегистратора, а выход соединен с управляющим входом модулятора. Данное устройство реализует способ бесконтактного контроля линейных размеров трехмерных объектов, заключающийся в формировании на поверхности контролируемого объекта зондирующей структурированной подсветки путем освещения поверхности контролируемого объекта пучком оптического излучения, пространственно модулированного по интенсивности, регистрации изображения искаженной рельефом поверхности контролируемого объекта структуры зондирующей подсветки и определении высоты рельефа поверхности контролируемого объекта по степени искажения изображения структуры зондирующей подсветки, двух других координат - по положению искажений структуры подсветки в зарегистрированном изображении, управляют модуляцией пучка оптического излучения по двум координатам и спектру, создавая на поверхности контролируемого объекта изображение структурированной подсветки в виде совокупности зон, каждая из которых отлична от остальных (RU 2199716 прототип).Closest to the claimed is a device containing an optical radiation source, a modulator, a lens, a photographic recorder mounted in the plane of the image of the lens, a digital electronic unit, a display unit of the recorded image. The input of the digital electronic unit is connected to the output of the photorecorder, and the output is connected to the control input of the modulator. This device implements a method of contactless control of the linear dimensions of three-dimensional objects, which consists in forming a probing structured illumination on the surface of the controlled object by illuminating the surface of the controlled object with a beam of optical radiation spatially modulated in intensity, recording an image of the surface of the controlled object of the probing illumination distorted by the relief, and determining the height of the surface relief controlled object by degree and sayings of the image of the probe illumination structure, two other coordinates - according to the position of the distortion of the backlight structure in the recorded image, control the modulation of the optical beam in two coordinates and spectrum, creating a structured illumination image on the surface of the controlled object as a set of zones, each of which is different from the others ( RU 2199716 prototype).
Недостатками известного решения является сложность формирования зон структурированной подсветки, пригодной для мелких элементов объекта, тем более, подвижного, низкая точность получаемого изображения из-за неэффективного кодирования изображения и неоптимального взаимного расположения источника излучения и фоторегистратора.The disadvantages of the known solution are the difficulty of forming zones of structured illumination suitable for small elements of an object, especially a mobile one, low accuracy of the resulting image due to inefficient coding of the image and non-optimal relative position of the radiation source and the photo recorder.
Технической задачей заявленной полезной модели является создание эффективного устройства 3Д измерений для идентификации объекта, а также расширение арсенала устройств идентификации объекта и распознавания лица человека.The technical task of the claimed utility model is to create an effective 3D measurement device for identifying an object, as well as expanding the arsenal of devices for identifying an object and recognizing a person's face.
Технический результат, обеспечивающий решение поставленной задачи, состоит в упрощении формирования и возможности нахождения зон структурированной подсветки, выполняемой в виде чередующихся геометрических элементов и образуемых из них фрагментов и столбцов с легко выбираемым количеством элементов, пригодной для измерений мелких деталей объекта - преимущественно лица человека, в том числе, подвижного, повышение точности получаемого изображения благодаря оптимальному кодированию изображения для структурированной подсветки с помощью двух однозначно визуально отличимых друг от друга видов геометрических элементов и фрагментов, и оптимального взаимного расположения источника излучения и фоторегистратора. При этом обеспечивается возможность одновременного распознавания двух лиц и распознавание лица движущегося человека.The technical result that provides a solution to the problem is to simplify the formation and the possibility of finding areas of structured illumination, performed in the form of alternating geometric elements and fragments and columns formed from them with an easily selectable number of elements suitable for measuring small parts of an object - mainly a person’s face, in including mobile, improving the accuracy of the resulting image due to the optimal coding of the image for structured illumination using of two types of geometric elements and fragments that are uniquely visually distinguishable from each other, and the optimal relative position of the radiation source and the photographic recorder. This provides the ability to simultaneously recognize two faces and face recognition of a moving person.
Сущность полезной модели состоит в том, что устройство для выполнения 3Д измерений объекта по вышеизложенному способу содержит проектор с транспарантом изображений и источником света для проецирования на исследуемый объект изображения транспаранта, выполненного в виде совокупности геометрических элементов,, и камеру для регистрации изображения на объекте, размещенную относительно проектора с образованием триангуляционного угла между центральным лучом проектора и центральным лучом камеры, подключенную к ЭВМ, снабженной средствами хранения проецируемого изображения, записи и анализа искаженного рельефом поверхности контролируемого объекта проецируемого изображения и определения координат, а также монитор для формирования 3Д изображения объекта, отличающееся тем, что проектор выполнен с транспарантом изображения виде ортогональных рядов контрастно выделенных друг от друга двухмерных элементов, выполненных каждый в виде, по меньшей мере, одной из двух разных геометрических форм, причем каждый ряд отличается от любого соседнего ряда порядком расположения, по меньшей мере, одного из упомянутых элементов.The essence of the utility model is that a device for performing 3D measurements of an object according to the above method comprises a projector with an image transparency and a light source for projecting a transparency image made in the form of a set of geometric elements onto the object under study, and a camera for recording the image on the object placed relative to the projector with the formation of a triangulation angle between the Central beam of the projector and the Central beam of the camera, connected to a computer equipped with means x injuring the projected image, recording and analyzing the projected image distorted by the relief of the surface of the controlled object and determining the coordinates, as well as a monitor for generating a 3D image of the object, characterized in that the projector is made with an image transparency in the form of orthogonal rows of two-dimensional elements contrasted from each other, made in the form of at least one of two different geometric shapes, and each row differs from any neighboring row in the order of arrangement, at least at least one of the mentioned elements.
Предпочтительно, элементы имеют постоянную оптическую плотность по всей их площади, элементы на транспаранте расположены вертикальными и горизонтальными взаимно перпендикулярными рядами, каждый ряд элементов по вертикали и по горизонтали выполнен с одинаковым количеством элементов, элементы имеют форму из группы круг, овал, эллипс элементы имеют форму многоугольников из группы квадрат, треугольник, прямоугольник, трапецияPreferably, the elements have a constant optical density over their entire area, the elements on the banner are arranged in vertical and horizontal mutually perpendicular rows, each row of elements vertically and horizontally is made with the same number of elements, the elements are in the form of a circle, oval, ellipse elements are shaped polygons from the group square, triangle, rectangle, trapezoid
Предпочтительно, половина элементов выполнена в геометрической форме квадрата, а остальные - в геометрической форме прямоугольника, причем элементы в геометрической форме прямоугольника выполнены с длиной, равной стороне элементов в геометрической форме квадрата.Preferably, half of the elements are made in the geometric shape of a square, and the rest in the geometric shape of a rectangle, and the elements in the geometric shape of a rectangle are made with a length equal to the side of the elements in the geometric shape of a square.
Предпочтительно, процессор ЭВМ выполнен с возможностью визуального выделения и индивидуального анализа столбцов из равного количества элементов каждого ряда проецируемого изображения, а также процессор ЭВМ выполнен с возможностью визуального выделения и индивидуального анализа фрагментов проецируемого изображения, каждый из которых включает несколько строк в одном столбце.Preferably, the computer processor is configured to visually extract and individually analyze columns from an equal number of elements of each row of the projected image, and the computer processor is configured to visually highlight and individually analyze fragments of the projected image, each of which includes several rows in one column.
В частных случаях реализации проектор и камера выполнены с длиннофокусными объективами или проектор и камера выполнены с широкоугольными объективамиIn special cases, the projector and camera are made with long-focus lenses or the projector and camera are made with wide-angle lenses
Предпочтительно, проектор, камера, ЭВМ и монитор размещены в общем корпусе, а расстояние между камерой и проектором выбирается как произведение расстояния от проектора до точки пересечения центральных лучей проектора и камеры на тангенс триангуляционного угла между центральным лучом проектора и центральным лучом камеры. При этом проектор содержит источник излучения, объектив, транспарант с проецируемым изображением геометрических элементов и объектив для проецирования изображения с транспаранта на исследуемый объект, а камера содержит матрицу приемника камеры и объектив, установленный с возможностью проецирования изображения объекта исследования на матрицу приемника камеры.Preferably, the projector, camera, computer and monitor are located in a common housing, and the distance between the camera and the projector is selected as the product of the distance from the projector to the intersection of the central rays of the projector and the camera with the tangent of the triangulation angle between the central beam of the projector and the central beam of the camera. In this case, the projector contains a radiation source, a lens, a banner with a projected image of geometric elements and a lens for projecting an image from a banner onto the object under study, and the camera contains a camera receiver matrix and a lens mounted with the ability to project the image of the object of study onto the camera receiver matrix.
Устройство снабжено модулем беспроводных средств связи из группы: Bluetooth, WiFi, NFC для беспроводной передачи данных на другие устройства коммуникации, и разъемом для подключения внешних съемных накопителей для сохранения и передачи данных на другой компьютер (ЭВМ)., а также батареей для питания ЭВМ, 17, оно снабжено также контроллером для синхронизации источников света излучателя проектора.The device is equipped with a wireless communication module from the group: Bluetooth, WiFi, NFC for wireless data transfer to other communication devices, and a connector for connecting external removable drives to save and transfer data to another computer (computer)., As well as a battery for powering the computer, 17, it is also provided with a controller for synchronizing the light sources of the projector emitter.
Предпочтительно, устройство выполнено в виде моноблочного мобильного 3Д сканера, при этом его оборудование, в том числе, проектор, камера, ЭВМ и монитор, размещены в общем корпусе, снабженном ручкой.Preferably, the device is made in the form of a one-piece mobile 3D scanner, while its equipment, including a projector, a camera, a computer and a monitor, are placed in a common case equipped with a pen.
На чертеже фиг. 1 изображена принципиальная схема устройства для 3Д регистрации и распознавания лица человека, на фиг. 2 - вариант кодирования изображения слайда (транспаранта), на фиг. 3 и 4 - частные случаи реализации устройства по фиг. 1, на фиг. 5 - экран индикации положения человека перед устройством, на фиг. 6 и фиг. 7 - частные случаи формы используемых для кодирования геометрических элементов, проецируемых изображений транспаранта (слайда).In the drawing of FIG. 1 shows a schematic diagram of a device for 3D registration and recognition of a person’s face, FIG. 2 is a variant of encoding a slide image (transparency), in FIG. 3 and 4 are special cases of the implementation of the device of FIG. 1, in FIG. 5 is a screen for indicating the position of a person in front of the device, FIG. 6 and FIG. 7 - special cases of the form used for coding geometric elements, projected images of a banner (slide).
Устройство для выполнения 3Д измерений объекта конструктивно выполнено в виде моноблочного мобильного программируемого компьютерного устройства и содержит размещенные в общем корпусе 13 проектор 5 с объективом 4, транспарантом (слайд, матрица, трафарет) 3 изображений и источником 1 излучения (света) для проецирования на исследуемый объект 9 (и/или 16, 17) заранее известного изображения 10 транспаранта 3, выполненного в виде совокупности геометрических элементов, и камеру 6 с таким же объективом 4 для регистрации изображения 10 на объекте 9 (и/или 16, 17), размещенную относительно проектора с образованием триангуляционного угла α между центральным лучом 18 проектора 5 и центральным лучом 19 камеры 6. Камера 6 подключена к вычислительному модулю 7 ЭВМ, снабженной средствами (базой данных) 8 хранения исходного проецируемого изображения 10, записи и анализа принятого камерой 6 искаженного рельефом поверхности контролируемого объекта 9 (и/или 16, 17) изображения и определения координат, а также монитор (экран или дисплей) 26 для формирования 3Д изображения объекта, в частности, демонстрации лица человека. Проектор 5 выполнен с транспарантом (слайдом, трафаретом, или иным модулирующим средством) 3 изображения 10 в виде ортогональных (т.е. взаимно перпендикулярных на плоскости транспаранта 3) вертикальных и горизонтальных (по чертежу) рядов контрастно выделенных друг от друга двухмерных элементов 11, 12. Каждый из элементов 11, 12 выполнен в виде, по меньшей мере, одной из двух разных геометрических форм. Каждый из вертикальных и горизонтальных рядов элементов 11, 12 отличается от любого соседнего ряда порядком расположения, по меньшей мере, одного из упомянутых элементов 11, 12. Объект 9 это высокий человек в рабочей зоне устройства, объект 17 это человек высокого роста, который находится на удаленном расстоянии от устройства и обозначен на фиг. 1 силуэтом лица, объект 16 это человек низкого роста.A device for performing 3D measurements of an object is structurally made in the form of a monoblock mobile programmable computer device and comprises a
Элементы 11, 12 имеют постоянную оптическую плотность (т.е. равномерную окраску или прозрачность) по всей их площади.
Каждый вертикальный и каждый горизонтальный ряд элементов 11, 12 (по вертикали и по горизонтали) выполнен с одинаковым количеством элементов 11, 12.Each vertical and each horizontal row of
Элементы могут иметь форму из группы круг, овал, эллипс, в других случаях элементы 11, 12 имеют форму многоугольников из группы квадрат, треугольник, прямоугольник, трапеция. Элементы 11, 12 также могут иметь форму комбинации из нескольких геометрических фигур.Elements can be in the form of a circle, oval, ellipse, in other cases,
В случае, изображенном на фиг. 2, половина элементов, например, элементы 12 выполнены в геометрической форме квадрата, а остальные элементы 11 - в геометрической форме прямоугольника.In the case of FIG. 2, half of the elements, for example, the
При этом элементы 11 в геометрической форме прямоугольника выполнены, предпочтительно, с длиной, равной стороне элементов 12 в геометрической форме квадрата.In this case, the
Вычислительный модуль 7 ЭВМ выполнен с возможностью визуального выделения и индивидуального анализа сплошных вертикальных столбцов 29 из равного количества элементов 11, 12 каждого ряда проецируемого изображения 10. Кроме того, вычислительный модуль 7 (процессор) ЭВМ выполнен с возможностью визуального выделения и индивидуального анализа кодированных фрагментов 27 проецируемого изображения 10, каждый из которых включает несколько строк 28 с элементами 11, 12 из одного вертикального столбца 29. Кодированные фрагменты 27 на фиг. 2 имеют по три горизонтальных строки 28 и по четыре вертикальных ряда (3×4) элементов 11, 12.Computer computing module 7 is configured to visually highlight and individually analyze solid
Проектор 5 и камера 6 могут быть выполнены с длиннофокусными объективами, согласно фиг. 3, в других случаях реализации устройства проектор 5 и камера 6 выполнены с широкоугольными объективами согласно фиг. 4.The
Проектор 5, камера 6, вычислительный модуль 7 (процессор) ЭВМ и монитор 23 размещены в общем корпусе 13, а расстояние между камерой 6 и проектором 4 выбирается как произведение расстояния от проектора 5 до точки пересечения центральных лучей 18, 19 проектора 5 и камеры 6 на тангенс триангуляционного угла α между центральным лучом 18 проектора 5 и центральным лучом 19 камеры 6.The
Проектор 5 включает в себя источник 1 излучения, линзу 2 конденсора, транспарант (слайд, матрица, трафарет) 3 с проецируемым изображением 10 из геометрических элементов 11, 12 и объектив 4 для проецирования изображения 10 с транспаранта 3 на исследуемый объект.The
Камера 6 включает в себя матрицу приемника (не изображена) и объектив 4, установленный с возможностью проецирования изображения объекта 9 (16, 17) в виде изображений 14, 15 кодированных фрагментов 27, искаженных рельефом поверхности контролируемого объекта 9 (16, 17), принятых на матрицу приемника камеры 6.
Проектор 5 устройства 13, как правило, расположен в рабочем помещении на заданной высоте от пола. Центральный луч 18 проектора 5 расположен горизонтально, т.е. параллельно полу. Высота расположения центрального луча 18 проектора 5 относительно пола определяется средним ростом людей, которые будут регистрироваться и распознаваться. На фиг. 3, 4 обозначены S - глубина рабочей зоны, h - высота расположения центрального луча 18 проектора 5 по отношению к полу.The
Высота “h” рассчитывается как средний рост минус 15 см. В таком случае центральный луч 18 проектора 5 должен попадать в середину лица человека среднего роста и одновременно в середину всего диапазона ростов людей, которые будут пользоваться данным устройством. Объектив 4 для проектора 5 и камеры 6 выбирается исходя из расстояния, на котором будут распознаваться люди - объекты 9 (16, 17). Устройство может быть снабжено экраном 26 индикации положения человека перед устройством с делениями 25 для позиционирования объекта (человека) 9 (16, 17) и выполнено с подвижным стилизованным силуэтом 24, показывающим текущее положение человека относительно делений 25.The height “h” is calculated as the
Устройство 13 снабжено модулем (не изображен) беспроводных средств связи из группы: Bluetooth, WiFi, NFC для беспроводной передачи данных на другие устройства коммуникации, и разъемом для подключения внешних съемных накопителей для сохранения и передачи данных на другой компьютер (ЭВМ), а также батареей (не изображены) для питания ЭВМ, а также средствами (не изображены) дистанционного управления турникетом 21 и/или дверью 22.The
Устройство снабжено контроллером (не изображен) для синхронизации источников света излучателя проектора.The device is equipped with a controller (not shown) to synchronize the light sources of the projector emitter.
Оборудование устройства, в том числе, проектор 5, камера 6, вычислительный модуль 7 ЭВМ, база 8 данных и монитор 23, размещены в общем корпусе 13, снабженном ручкой (не изображена). Камера 6 и проектор 5 подключены к вычислительному модулю 7, который подключен к базе 8 данных (памяти) и к монитору 23.The equipment of the device, including a
Устройство 3д регистрации и распознавания лица человека функционирует следующим образом.The device 3D registration and facial recognition of a person operates as follows.
Устройство выполняет, преимущественно, построение трехмерной модели лица человека. Устройство сохраняет трехмерные измерения лица в память ЭВМ или базу 8 данных. На лицо (исследуемый объект) 9 (16, 17) с помощью проектора 5 проецируется изображение 10.The device primarily performs the construction of a three-dimensional model of a person’s face. The device saves three-dimensional face measurements in a computer memory or database 8 data. An
При этом с помощью проектора 5 проецируют на исследуемый объект 9 (16, 17) заранее известное структурированное изображение 10, регистрируют отраженный объектом 9 (16, 17) свет проектора 5 с помощью камеры 6, размещенной с образованием триангуляционного угла α между центральным лучом 18 проектора 5 и центральным лучом 19 камеры 6 и производят с ее помощью регистрацию изображений 14, 15 искаженных рельефом поверхности контролируемого объекта 9 (16, 17) фрагментов 27, с определением высоты рельефа поверхности контролируемого объекта 9 (16, 17) по степени искажения структуры изображения 14, 15, а двух других координат - по положению искажений структуры подсветки в зарегистрированном изображении 14, 15. При этом триангуляционный угол α между центральным лучом 18 проектора 5 и центральным лучом 19 камеры 6 выбирают равным арктангенсу отношения расстояния между камерой 6 и проектором 5 к расстоянию от проектора 5 до точки пересечения центральных лучей 18, 19 проектора 5 и камеры 6.In this case, using a
Расстояние между камерой 6 и проектором 5 выбирается как произведение расстояния от проектора 5 до точки пересечения центральных лучей 18, 19 проектора 5 и камеры 6 на тангенс триангуляционного угла α между центральным лучом 18 проектора 5 и центральным лучом 19 камеры 6.The distance between the
На изображении 14, 15 камеры 6 определяют продольные координаты центров изображений 14, 15 и вертикальные координаты, как частное от деления продольной координаты на тангенс триангуляционного угла α между центральным лучом 18 проектора 5 и центральными лучом 19 камеры 6.In the
При этом проецируют изображение 19 виде ортогональных (взаимно перпендикулярных) вертикальных и горизонтальных (по фиг. 1, 6, 7) рядов контрастно выделенных друг от друга двухмерных элементов 11, 12, выполненных каждый в виде, по меньшей мере, одной из двух разных геометрических форм. Каждый ряд элементов 11, 12 отличается от любого соседнего ряда порядком расположения, по меньшей мере, одного из упомянутых элементов 11, 12. Структурирование изображения 10 выполняют путем визуального выделения и индивидуального анализа (сплошных по высоте изображения 10) вертикальных столбцов 29, состоящих из равного количества горизонтальных строк 28 элементов 11, 12, включающих равное количество последовательно расположенных элементов 11 или 12 из каждого ряда проецируемого изображения 10, а также виртуального оптического выделения и индивидуального анализа фрагментов 27 проецируемого изображения 10, каждый из которых включает несколько строк 28 элементов 11, 12 из одного столбца 29. Элементы 11, 12 проецируемого изображения 10 имеют постоянную оптическую плотность по всей их площади, т.е. окрашены или прозрачны одинаково.At the same time, the
Каждый ряд элементов 11, 12 проецируемого изображения 10 по вертикали и по горизонтали выполнен с одинаковым количеством элементов 11, 12.Each row of
Элементы 11, 12 проецируемого изображения 10 могут иметь геометрическую форму из группы круг, овал, эллипс и/или форму многоугольников из группы квадрат, треугольник, прямоугольник, трапеция или комбинированную форму.
Предпочтительно половина элементов 10 проецируемого изображения выполнена в геометрической форме квадрата, а остальные элементы 11 - в геометрической форме прямоугольника.Preferably, half of the
Элементы 11 проецируемого изображения 10 в геометрической форме прямоугольника выполнены с длиной, равной стороне элементов 12 в геометрической форме квадрата.The
Измерения и распознавание лица человека 9 (16, 17) производят с помощью вычислительного модуля 7 ЭВМ, при этом 3Д изображение формируют на мониторе 23 ЭВМ.Measurements and recognition of a person’s face 9 (16, 17) are performed using a computer computing module 7, while a 3D image is formed on a
Каждый кодированный фрагмент 27 изображения 10 состоит из элементов 11, 12, которые в целях цифровой обработки принятого камерой 6 изображения структурированной подсветки рассматриваются как “0” и “1”, соответственно. Элемент “0” это прямоугольный элемент 11, у которого длинна в 2 раза больше чем толщина. Элемент “1” имеет ширину в три раза большую, чем у элемента “0” и длину в 2 раза большую, чем ширина элемента “0”. На фиг. 2 изображение слайда 3 представлено в виде негатива с черными элементами 11, 12, на реальном слайде - это прозрачные участки через которые проходит свет от источника 1 света.Each encoded
Таким образом, каждый фрагмент 27 (фиг. 2) на изображении 10 состоит из четырех элементов “0” и “1” расположенных справа налево по горизонтали и трех элементов “0” и “1” расположенных сверху вниз по вертикали. Т.е. каждый фрагмент 27 изображения 10 состоит из четырех вертикальных рядов и трех горизонтальных строк 28. В каждой строке 28 и в каждом вертикальном ряду находятся кодированные элементы “0” и “1”. Т.е каждый кодированный фрагмент 27 изображения 10 состоит из двенадцати элементов “0” или “1”. Изображение виртуально делится на вертикальные столбцы 29 из фрагментов 27. Через каждые четыре столбца фрагментов 27 по горизонтали фрагмент 27 изображения 10 повторяется. По вертикали каждого столбца 29, если на изображении 10 сдвигаться на строчку вниз, каждый фрагмент 27 уникален и не повторяется в своем столбце. Фрагменты 27 изображения 10 образуют последовательность, таким образом, что две строчки 28 каждого следующего в столбце 29 по вертикали фрагмента 27 изображения 10 являются частью предыдущего фрагмента 27. Это целесообразно для более точной расшифровки изображения, принятого камерой 6, потому что часть фрагмента 27 проецируемого изображения 10 может искажаться геометрией объекта 9 (16, 17), от которого отражается спроецированное изображение 10, и на изображении камеры 6 некоторые части фрагментов 27 изображения 10 могут пропадать. При расшифровке удается определенно идентифицировать хотя бы один фрагмент 27 изображения 10, благодаря тому, что фрагменты 27 изображения 10 образуют столбцы 29, в которой две горизонтальные строчки 28 каждого следующего фрагмента 27 являются частью предыдущего фрагмента 27 изображения 10 В результате можно оценить какой именно фрагмент 27 будет расположен сверху или снизу от найденного фрагмента 27 на изображении принятом камерой 6.Thus, each fragment 27 (Fig. 2) in
В соответствии с числом возможных сочетаний составляется 216 вариантов фрагментов 27 по четыре элемента 11, 12 в каждой горизонтальной строке (ряду) и по три элемента 11, 12 в каждой вертикальной строке, что образует уникальный, т.е. не разу не повторяющийся фрагмент 27 изображения 10 в столбце 29 из фрагментов 27. Из таких столбцов 29 составлено изображение 10 слайда 3, которое проецируется на объект 9 (16, 17) с помощью проектора 5. В каждом столбце 29 изображения 10 имеются 216 фрагментов 27 и через каждые четыре столбца 29 последовательность из 216 фрагментов 27 повторяется.In accordance with the number of possible combinations, 216 variants of
Уникальные кодированные фрагменты 27 изображения 10 расположены по вертикали друг над другом потому, что из за параллакса между камерой 6 и проектором 5 в вертикальной плоскости фрагмент 27 изображения 10 находятся в разных местах на изображении, полученном с камеры 6 в зависимости от того на каком расстоянии от устройства 13 находится объект 9 (16, 17).The unique
Если объект 17 находится дальше от устройства 13, то кодированные фрагменты 27 на смещаются вниз на изображении камеры 6, а если объект находится ближе, то кодированные фрагменты 27 смещаются вверх на изображении, которое принимается камерой 6. Например, если кодированный фрагмент 27 изображения 10 спроецирован на объект 17, то на изображении, полученном с камеры 6, этот кодированный фрагмент 27 проецируется в нижнюю часть изображения камеры 6, на фиг. 1 это можно наблюдать как позицию 15. Если кодированный фрагмент 27 изображения 10 спроецирован на объект 9, а это тот же человек что и объект 17, который подошел ближе к устройству 13, то на изображении камеры 6 мы будем наблюдать его в верхней части изображения на фиг. 1, это можно наблюдать как позицию 14 изображения камеры 6.If the
Таким образом, из соотношения z=y∗tgα можно определять на каком расстоянии находится человек и его лицо, а также части лица человека, т.е. получать 3д изображение лица человека. При расчете 3д изображения вычислительным модулем 7 учитываются также перспективные искажения и дисторсия линз объектива 4.Thus, from the relation z = y ∗ tgα, one can determine at what distance the person and his face are located, as well as parts of the person’s face, i.e. getting a 3D image of a person's face. When calculating the 3D image by the computing module 7, perspective distortions and distortion of the lenses of the
По горизонтали кодированные фрагменты 27 изображения 10 практически не смещаются, так как отсутствует параллакс между камерой 6 и проектором 5 в горизонтальной плоскости.Horizontal encoded fragments 27 of the
На изображении, принимаемом камерой 6, границы элементов 11, 12 и фрагментов 27 физически определяются как пиксели, яркость в которых выше заданного порога. Так как на камере 5 и на проекторе 5 стоят одинаковые объективы 4, то лучи на камере 6 и на проекторе 5 расходятся одинаково, т.е. любой элемент слайда 3 проектора 5, спроецированный на объект 9 (16, 17), занимает одинаковое кол-во пикселей на матрице камеры 6 вне зависимости от расстояния между камерой 6 и объектом 9 (16, 17). Таким образом, элементы 11, 12 (т.е. “0” или “1”) можно различать между собой по количеству рядом стоящих пикселей с яркостью выше пороговой. Например, если толщина элемента “0” занимает на матрице камеры 6 три пикселя, а длинна, соответственно, шесть пикселей, то если наблюдается восемнадцать рядом стоящих пикселей, яркость которых выше пороговой, значит в эту область матрицы камеры 6 спроецирован фрагмент “0”. Соответственно толщина и длина элемента “1” составляют, например (фиг. 2), шесть на шесть пикселей, то 36 рядом стоящих ярких пикселя означают, что это элемент “1”. Также можно определить границы фрагмента 27 как границы ярких пикселей с яркостью выше пороговой, которые расположены рядом с темными пикселями, яркость которых ниже пороговой.In the image received by the
Для увеличения плотности слайда 3 темные промежутки между вертикальными рядами элементов 11, 12 могут быть заполнены элементами “0” как изображено на фиг. 6. В этом случае сначала находят элементы “1”, которые на фиг. 6 состоят из девяти ярких пикселей по вертикали и шести ярких пикселей по горизонтали (54 ярких пикселя, означающих элемент “1”), все остальные яркие группы ярких пикселей считаются элементами “0”.To increase the density of the
В частных случаях реализации, приведенных на фиг. 3, 4, устройство используется для контроля доступа в помещение или учета времени пребывания человека в помещении - например, для учета рабочего времени сотрудникаIn particular cases of the implementation shown in FIG. 3, 4, the device is used to control access to the room or record the time a person is in the room - for example, to record the employee’s working time
В устройстве по фиг. 3 используются длиннофокусные объективы 4 проектора 5 и камеры 6 с таким апертурным углом β (апертурный угол - угол между крайним лучом конического светового пучка на входе (выходе из) оптической системы и ее оптической осью), чтобы на расстоянии от В равном 80 см до A равном 160 см лица людей с ростом от 150 см до 200 см попадали в поле зрения камеры 6. Устройство в корпусе 13 стоит на определенной высоте h, либо на специальной подставке или на турникете и покрывает своим полем зрения весь проход в котором могут находится люди, когда они проходят через проходную в которой организован проход, например, через турникеты 21, автоматические калитки, вертушки или другие ограничивающие проход средства. В этом случае лицо человека 9 (16, 17) может распознаваться комфортно в достаточно большом диапазоне расстояний от устройства и он может идти не останавливаясь перед устройством, потому что за тот период времени что человек 9 (16, 17) находится в рабочей зоне 20 устройства, камера 6 успеет снять и вычислительный модуль 7 обработать несколько кадров которых будет достаточно для распознавания. Например, человек 9 (16, 17) движется со скоростью 5 км в час, т.е. 1,38 метров в секунду этот человек 9 (16, 17) находится в рабочей зоне 20 камеры 6 в течение 0.58 секунды. За это время обычная камера 6, которая работает со скоростью 25 кадров в секунду успевает получить около 13 кадров в которых присутствует изображение человека 9 (16, 17), проходящего через турникет 21, этого достаточно для уверенного распознавания.In the device of FIG. 3, long-
В устройстве по фиг. 4 используются широкоугольные объективы 4 проектора 5 и камеры 6, что оптимально для распознавания на небольшом расстоянии от устройства на B расстоянии не дальше вытянутой руки, около 40 см. Это целесообразно в ограниченном пространстве, где проход специально не оборудован. Такое устройство предпочтительно снабжено экраном 26 индикации с делениями 25 для позиционирования объекта (человека) 9 (16, 17) и выполнено с подвижным стилизованным силуэтом 24, показывающим текущее положение человека относительно делений 25.In the device of FIG. 4, wide-
Корпус 13 устройства может в этом случае висеть рядом с дверью 22 помещения, в которое осуществляется доступ. Рабочая зона устройства в этом случае не велика и для того чтобы человек 9 (16, 17) понимал на правильном расстоянии от устройства он расположен или нет используется экран 26 индикации положения человека перед устройством, с индикацией в с помощью делений 25 шкалы расстояний от устройства и символического силуэта 24 (фиг. 5), который располагается в разных частях шкалы в зависимости от того на каком расстоянии человек стоит от устройства. Если человек близко стоит перед устройством то символический силуэт располагается в верхней части шкалы, если человек отходит далеко от устройства, то силуэт смещается вниз шкалы. Делениями 25 обозначена рабочая зона 20. В этой зоне происходит устойчивое распознавание лица человека.In this case, the
Соответствие отсканированной и распознанной трехмерной модели лица производится визуально или машинным способом с предварительно сохраненной трехмерной моделью в базе 8 данных. В том случае, если распознанное лицо имеет право доступа в помещение или на объект, ЭВМ дает команду на освобождение турникета 21 или двери 22 для открывания. В случае, если обнаруженное лицо не имеет право доступа в помещение, ЭВМ блокирует открывание турникета 21 или двери 22, и может формировать сигнал на включение дополнительных сигнализирующих устройств и/или на срабатывание средств сигнализации и/или дополнительных исполнительных механизмов.Correspondence of the scanned and recognized three-dimensional model of the face is done visually or by machine with a previously saved three-dimensional model in the database 8 of the data. In the event that the recognized person has the right to access the premises or the object, the computer gives a command to release the
Одновременно осуществляют передачу результатов измерений и распознавания с помощью дополнительно установленных беспроводных средств связи из группы: Bluetooth, WiFi, NFC (не изображено).At the same time, the results of measurements and recognition are transmitted using additionally installed wireless communications from the group: Bluetooth, WiFi, NFC (not shown).
За счет настоящего технического решения достигается упрощение формирования и распознавания зон структурированной подсветки, повышение точности получаемого изображения, распознавание двух лиц и лица движущегося человека.Due to this technical solution, simplification of the formation and recognition of zones of structured illumination, increasing the accuracy of the resulting image, recognition of two faces and faces of a moving person is achieved.
Claims (18)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2015106183/02U RU161183U1 (en) | 2015-02-25 | 2015-02-25 | HUMAN REGISTRATION AND RECOGNITION 3D DEVICE |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2015106183/02U RU161183U1 (en) | 2015-02-25 | 2015-02-25 | HUMAN REGISTRATION AND RECOGNITION 3D DEVICE |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU161183U1 true RU161183U1 (en) | 2016-04-10 |
Family
ID=55660001
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2015106183/02U RU161183U1 (en) | 2015-02-25 | 2015-02-25 | HUMAN REGISTRATION AND RECOGNITION 3D DEVICE |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU161183U1 (en) |
-
2015
- 2015-02-25 RU RU2015106183/02U patent/RU161183U1/en active IP Right Revival
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10706571B2 (en) | Imaging device, image processing device, storage medium, and imaging system | |
KR101605224B1 (en) | Method and apparatus for obtaining depth information using optical pattern | |
US8538166B2 (en) | 3D geometric modeling and 3D video content creation | |
CN100592029C (en) | Ranging apparatus | |
CN103900494B (en) | For the homologous points fast matching method of binocular vision 3 D measurement | |
CN104634276A (en) | Three-dimensional measuring system, photographing device, photographing method, depth calculation method and depth calculation device | |
JP7450558B2 (en) | Devices, methods and systems for generating dynamic projection patterns in cameras | |
CN102829736B (en) | Three-dimensional fingerprint sensing system | |
US20080130015A1 (en) | Three-Dimensional Measuring Apparatus, Three-Dimensional Measuring Method, And Three-Dimensional Measuring Program | |
CN107532885A (en) | The depth for the object that Strength Changes in light pattern are used in volume is drawn | |
CN101482398B (en) | Fast three-dimensional appearance measuring method and device | |
CN104145276A (en) | Enhanced contrast for object detection and characterization by optical imaging | |
CN102959355A (en) | Point cloud data processing device, point cloud data processing system, point cloud data processing method, and point cloud data processing program | |
CN105069789B (en) | Structure light dynamic scene depth acquisition methods based on coding grid template | |
WO2022088886A1 (en) | Systems and methods for temperature measurement | |
CN107860337A (en) | Structural light three-dimensional method for reconstructing and device based on array camera | |
CN104634277A (en) | Photographing device, photographing method, three-dimensional measuring system, depth calculation method and depth calculation device | |
CN108458731B (en) | Method and system for visualizing three-dimensional data, machine-readable medium | |
US20220036118A1 (en) | Systems, methods, and media for directly recovering planar surfaces in a scene using structured light | |
WO2014074003A1 (en) | Method for monitoring linear dimensions of three-dimensional objects | |
JP2003097927A (en) | System and method for three dimensional mapping, and structured light barcode pattern used for them | |
CN106643562A (en) | Time domain and space domain hybrid coding based structured light fringe projection method | |
CN105354825A (en) | Intelligent device for automatically identifying position of reading material in read-write scene and application of intelligent device | |
CN102750698B (en) | Texture camera calibration device, texture camera calibration method and geometry correction method of texture image of texture camera | |
EP3232153B1 (en) | Precision hand-held scanner |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM1K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20160301 |
|
NF1K | Reinstatement of utility model |
Effective date: 20161227 |
|
PC91 | Official registration of the transfer of exclusive right (utility model) |
Effective date: 20180706 |