RU160508U1 - Device intended for landing an unmanned helicopter type aircraft on a flat vertical surface - Google Patents

Device intended for landing an unmanned helicopter type aircraft on a flat vertical surface

Info

Publication number
RU160508U1
RU160508U1 RU2015147330U RU2015147330U RU160508U1 RU 160508 U1 RU160508 U1 RU 160508U1 RU 2015147330 U RU2015147330 U RU 2015147330U RU 2015147330 U RU2015147330 U RU 2015147330U RU 160508 U1 RU160508 U1 RU 160508U1
Authority
RU
Grant status
Grant
Patent type
Prior art keywords
vacuum
landing
control unit
pressure sensor
uav
Prior art date
Application number
RU2015147330U
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Андрей Иванович Бодренко
Original Assignee
Андрей Иванович Бодренко
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Grant date

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64CAEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00Alighting gear

Abstract

Устройство, предназначенное для осуществления посадки беспилотного летательного аппарата вертолетного типа (БПЛА ВТ) на плоскую вертикальную поверхность. Device intended for landing an unmanned helicopter type aircraft (UAVs Tu) on a flat vertical surface. Полезная модель относится к технике посадки беспилотных летательных аппаратов и может быть использована для осуществления посадки БПЛА ВТ на плоские вертикальные поверхности. The invention relates to a technique landing UAV and may be used for BT UAV landing on flat vertical surfaces. Техническим результатом, на достижение которого направлена заявленная полезная модель является обеспечение посадки БПЛА ВТ на плоские вертикальные поверхности. The technical result in the achievement of the stated aims of which is to provide a useful model BT UAV landing on flat vertical surface. Назначение заявленной полезной модели заключается в осуществлении посадки беспилотного летательного аппарата вертолетного типа на плоскую вертикальную поверхность посредством применения заявленной полезной модели. Assigning the stated utility model consists in the implementation of landing an unmanned helicopter type aircraft on a flat vertical surface by applying the stated utility model.
Заявлено устройство, предназначенное для осуществления посадки БПЛА ВТ на плоскую вертикальную поверхность, установленное на этом БПЛА ВТ, и содержащее блок управления посадкой, вакуумный насос, вакуумный трубопровод, датчик давления, акселерометр, вакуумный ввод, сильфонную вакуумную присоску для вакуумного трубопровода, обратный клапан, нижнюю опору, две вакуумные присоски для нижней опоры, сервопривод, блок питания, при этом блок питания установлен с возможностью осуществления питания электрической энергией блока управления посадк Stated apparatus for UAVs Tu landing on a flat vertical surface mounted on this UAVs Tu, and comprising a landing control unit, vacuum pump, vacuum line, a pressure sensor, an accelerometer, a vacuum port, a bellows suction cup for a vacuum conduit, the check valve, the bottom support, the two suction pads for the lower leg, the actuator, power supply, wherein the power supply is arranged to supply electric power of the landing control unit ой, вакуумного насоса, датчика давления, акселерометра, сервопривода, с обеспечением их нормальной работы, и акселерометр установлен с возможностью измерения кажущегося ускорения, обусловленного движением БПЛА ВТ, и с возможностью передачи результатов этих измерений на блок управления посадкой, и вакуумный трубопровод прикреплен к вакуумному насосу, и сильфонная вакуумная присоска прикреплена к вакуумному трубопроводу, и датчик давления установлен с возможностью измерения давления воздуха в полости сильфонной вакуумной присоски, и с Second, the vacuum pump, a pressure sensor, an accelerometer servo ensuring their normal operation, and an accelerometer mounted to measure the apparent acceleration caused by movement of UAVs Tu, and to transmit the results of these measurements on landing control unit, and vacuum line is attached to the vacuum pump bellows and suction cup attached to a vacuum line, and a pressure sensor arranged to measure the air pressure in the cavity of the bellows suction cup, and возможностью передачи результатов этих измерений через вакуумный ввод на блок управления посадкой, и вакуумный насос установлен с возможностью осуществления откачивания воздуха из полости сильфонной вакуумной присоски через вакуумный трубопровод, и обратный клапан установлен в вакуумный трубопровод и размещен между датчиком давления и вакуумным насосом с возможностью пропускания воздуха, откачиваемого из полости сильфонной вакуумной присоски только в одном направлении к вакуумному насосу через вакуумный трубопровод, и вакуумный в to transmit the results of these measurements through a vacuum port for landing a control unit and a vacuum pump is mounted with the possibility of evacuating the cavity of the bellows of the vacuum suction through the vacuum line, and a check valve installed in the vacuum line and is disposed between the pressure sensor and the vacuum pump, with the air passage pumped out of the cavity of the bellows suction cup in one direction to a vacuum pump through a vacuum line and a vacuum in the вод установлен с возможностью передачи электрической энергии датчику давления в вакуумный трубопровод от блока питания без нарушения вакуума, с возможностью передачи сигналов датчику давления в вакуумный трубопровод от блока управления посадкой без нарушения вакуума и с возможностью передачи сигналов, представляющих результаты измерений, производимых датчиком давления, из вакуумного трубопровода, на блок управления посадкой без нарушения вакуума, и вакуумные присоски для нижней опоры прикреплены к нижней опоре, и нижняя опора прикр Water is arranged to transmit electrical energy pressure sensor in the vacuum line from the power supply without breaking the vacuum, to transmit signals a pressure sensor in the vacuum line from the control unit landing without breaking the vacuum and to transmit signals representing the results of measurements made by the pressure sensor, of vacuum conduit, to fit the control unit without disturbing the vacuum and the vacuum cups to the lower support attached to the bottom support and the lower support Sticky плена к валу сервопривода, и сервопривод установлен с возможностью выполнения поворота вала сервопривода вместе с нижней опорой, и блок управления посадкой установлен с возможностью управления работой вакуумного насоса, датчика давления, акселерометра, сервопривода, блока питания, посредством передачи сигналов, и с возможностью получения и регистрации данных, передаваемых датчиком давления и акселерометром, и с возможностью получения и регистрации данных, представляющих значение текущего угла поворота вала сервопривода, и с возможно captivity to the shaft of the actuator, and the actuator is arranged to perform rotation servo shaft together with the lower bearing, and a control unit landing is arranged to control the operation of the vacuum pump, a pressure sensor, an accelerometer servo power supply by transmitting the signals, and to obtain and registration data transmitted by the pressure sensor and the accelerometer, and to obtain and record data representing the value of the current rotation angle of the actuator shaft, and possibly стью передачи сигнала для пуска вакуумного насоса в работу при получении данных, передаваемых акселерометром, показывающих превышение заданного значения изменения кажущегося ускорения, и с возможностями передачи сигнала для остановки вакуумного насоса и передачи сигнала для выполнения поворота вала сервопривода, при получении данных, передаваемых датчиком давления, показывающих достижение заданной величины разрежения в полости сильфонной вакуумной присоски, создаваемого вакуумным насосом, при этом блок управления посадкой подключ signaling Stu for starting the vacuum pump in operation when receiving data transmitted by the accelerometer showing exceeding a predetermined value changes the apparent acceleration, and a transmission capacity to stop the vacuum pump and transmitting a signal for performing the rotation shaft of the actuator, when receiving data transmitted by the pressure sensor, achieving a predetermined value indicating underpressure in the cavity of the bellows suction cup, the vacuum pump, wherein the control unit is connected boarding ен к блоку управления БПЛА ВТ с возможностью передачи блоку управления БПЛА ВТ сигнала для отключения всех несущих винтов БПЛА ВТ, при получении блоком управления посадкой данных, показывающих завершение поворота вала сервопривода. ene UAV to the control unit to transmit BT BT signal UAV control unit to deactivate all rotors UAV BT when receiving data planting control unit indicating completion of the rotation shaft of the servo.

Description

Название полезной модели The name of a utility model

Устройство, предназначенное для осуществления посадки беспилотного летательного аппарата вертолетного типа на плоскую вертикальную поверхность. Device intended for landing an unmanned helicopter type aircraft on a flat vertical surface.

Область техники, к которой относится полезная модель TECHNICAL FIELD OF THE utility model

Полезная модель относится к технике посадки беспилотных летательных аппаратов и может быть использована для осуществления посадки беспилотных летательных аппаратов вертолетного типа на плоские вертикальные поверхности. The invention relates to a technique landing UAV and may be used for landing UAV helicopter type on flat vertical surfaces.

Уровень техники BACKGROUND

В настоящее время происходит значительное развитие в области промышленного применения беспилотных летательных аппаратов вертолетного типа (далее, БПЛА ВТ). Currently there is a significant development in the field of industrial applications of UAVs helicopter type (hereinafter, UAVs Tu). Это связано с происходящей миниатюризацией оборудования электронной техники. This is due to the ongoing miniaturization of electronic engineering equipment.

БПЛА ВТ имеет один или более одного несущего винта. UAVs Tu has one or more than one rotor. БПЛА ВТ с дистанционным управлением содержит блок дистанционного управления (по-другому называемый наземным пультом дистанционного управления), блок управления БПЛА ВТ (по-другому называемый полетным контроллером, или платой управления БПЛА ВТ), который устанавливают на БПЛА ВТ. UAVs Tu remote control comprises a remote control unit (otherwise called remote ground remote control), control unit UAVs Tu (otherwise known as the flight controller, or a baseboard management UAVs Tu) which is mounted on the UAV TSR. Блок управления БПЛА ВТ предназначен для получения команд, передаваемых от блока дистанционного управления, и для осуществления управления работой оборудования, установленного на БПЛА ВТ в соответствии с получаемыми командами. UAVs Tu control unit for receiving commands transmitted from the remote control unit and for control of the work equipment mounted on the UAV BT obtained in accordance with the commands. Блок дистанционного управления предназначен для передачи команд на блок управления БПЛА ВТ. The remote control unit is designed to transmit commands to the UAV BT control unit. Дистанционное управление полетом БПЛА ВТ представляет собой осуществление передачи команд через блок дистанционного управления на блок управления БПЛА ВТ для осуществления, например, следующих действий: горизонтальный полет БПЛА ВТ в заданном направлении и с заданной скоростью, вертикальный полет БПЛА ВТ (вертикальный подъем и вертикальное снижение) с заданной скоростью, поворот БПЛА ВТ, висение БПЛА ВТ, а так же для осуществления управления работой дополнительного оборудования, установленного на БПЛА ВТ. Remote control UAVs Tu flight represents realization transmitting commands via remote control unit at block UAVs Tu control for implementing, e.g., the following: horizontal flight of the UAV BT in a predetermined direction and at a predetermined speed, the vertical flight of UAV VT (vertical lifting and vertical drop) a predetermined speed, UAVs Tu turn hovering UAVs Tu, as well as for controlling the operation of auxiliary equipment mounted on the UAV TSR.

Из уровня техники (см. Загордан AM Элементарная теория вертолета. - М.: Военное издательство министерства обороны Союза ССР. 1955.) известно, что при осуществлении горизонтального полета вертолета происходит наклон фюзеляжа вертолета на нос (наклон вертолета вперед). The art (see Zagordan AM Elementary helicopter theory -.. M .: Military Publishing House of the Ministry of Defense of the USSR 1955.) It is known that in the implementation of the horizontal inclination of the helicopter flight takes place on the helicopter fuselage nose (forward inclination of the helicopter). При этом при увеличении скорости горизонтального полета вертолета увеличивается и угол наклона фюзеляжа вертолета на нос. Thus by increasing the horizontal speed of the helicopter is increased, and the inclination angle of the helicopter fuselage at the nose. Скорость горизонтального полета вертолета определяется режимом работы несущего винта, и зависит от полетного веса вертолета, высоты полета вертолета. horizontal flight speed helicopter mode of operation is determined by the rotor, and dependent on the gross weight of the helicopter, the helicopter flight altitude.

Вертикальное снижение является основным способом посадки БПЛА ВТ. Vertical lowering is the primary way BT UAV landing. Способ посадки БПЛА ВТ на горизонтальную поверхность заключается в вертикальном снижении БПЛА ВТ на горизонтальную поверхность, со скоростью, не превышающей максимально допустимую для безопасной посадки, до соприкосновения с горизонтальной поверхностью. UAVs Tu planting method on a horizontal surface is in the vertical lowering UAVs Tu on a horizontal surface, at a rate not exceeding the maximum allowed for a safe landing, before contact with the horizontal surface.

В случае угрозы возникновения неблагоприятных метеорологических условий, при которых осуществление продолжения полета БПЛА ВТ невозможно, необходимо немедленно осуществить вынужденную посадку БПЛА ВТ при отсутствии свободной горизонтальной поверхности для осуществления посадки БПЛА ВТ. In the event of a threat of adverse weather conditions, under which the implementation of the continuation of the UAV flight BT is not possible, you must immediately carry out an emergency landing UAV VT in the absence of the free horizontal surface of the landing UAV BT. Например, когда осуществляют полет БПЛА ВТ вблизи высотных зданий, в случае набора достаточно большой высоты БПЛА ВТ может не хватить времени на безопасную для БПЛА ВТ посадку на горизонтальную поверхность при возникновении необходимости осуществления вынужденной посадки. For example, when carried UAV flight BT vicinity of tall buildings in case of a set sufficiently large height UAVs Tu may not be enough time for the safe landing of UAV BT on a horizontal surface in case of necessity of a forced landing. В настоящие время известно большое количество систем посадки БПЛА ВТ на горизонтальные поверхности. It is now known a large number of BT UAV landing system on horizontal surfaces.

В документе: US 8577535 В2 «System and method for providing perceived first-order control of an unmanned vehicle» (Assignee: Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, MA (US)) цитируется публикация: «Mircrodrones GmbH, md4-200 specification sheet and flyer, 2009», в которой упоминается БПЛА ВТ: квадрокоптер md4-200. The document: US 8577535 B2 «System and method for providing perceived first-order control of an unmanned vehicle» (Assignee: Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, MA (US)) is cited publication: «Mircrodrones GmbH, md4-200 specification sheet and flyer, 2009 ", which refers to the UAV BT: quadrocopter md4-200.

БПЛА ВТ md4-200 (см. URL: http://www.microdrones.com/en/products/md4-200/technical-data/ (дата обращения: 25.10.2015)) - это БПЛА ВТ с вертикальным взлетом и посадкой, управляемый дистанционно. UAV BT md4-200 (see URL: http://www.microdrones.com/en/products/md4-200/technical-data/ (reference date:. 25/10/2015)) - is a BT UAV vertical take-off and landing controlled remotely. Масса md4-200 равна около 800 грамм, максимальная грузоподъемность md4-200 составляет 250 грамм, длина md4-200 с вращающимися винтами составляет менее 1 метра, продолжительность полета md4-200 - около 30 минут. Mass md4-200 equal to about 800 grams, the maximum load is 250 grams md4-200 length md4-200 rotating screws is less than 1 meter, md4-200 flight duration - 30 minutes. Квадрокоптер md4-200 содержит четыре несущих винта. Quadrocopter md4-200 comprises four rotors. В документе: US 2014/0099853 A1 «Remote-control flying copter and method», (Assignee: QFO LABS, INC., Bloomington, MN (US)) приводят пример БПЛА ВТ: квадрокоптер Parrot AR Drone массой менее 500 грамм, которым управляют посредством дистанционного управления через смартфон с использованием Wi-Fi соединения. Document: US 2014/0099853 A1 «Remote-control flying copter and method», (Assignee:. QFO LABS, INC, Bloomington, MN (US)) provide an example UAV BT: quadrocopter Parrot AR Drone weight of less than 500 grams, which is controlled by remote control through smartphone using Wi-Fi connection. Так же в этом документе (см. US 2014/0099853 A1) приводят пример БПЛА ВТ: мини-квадрокоптер бренда Walkera QR LadyBird, управляемый дистанционно, и массой менее 100 грамм. Also in this document (see US 2014/0099853 A1.) Provide an example UAV VT mini quadrocopter brand Walkera QR LadyBird, remotely controllable, and weighing less than 100 grams.

В документе: US 2015/0120094 A1 «Unmanned aerial vehicle delivery system» (Applicant: Amazon Technologies, Inc., Seattle, WA, US) описан способ осуществления доставки грузов с использованием БПЛА ВТ, и описана важность и необходимость осуществления безопасной посадки БПЛА ВТ. Document: US 2015/0120094 A1 «Unmanned aerial vehicle delivery system» (Applicant: Amazon Technologies, Inc., Seattle, WA, US) describes a method of delivery of cargo using UAVs Tu, and describes the importance and need for a safe landing UAV BT . Так же в этом документе описан способ посадки БПЛА ВТ на горизонтальные поверхности, осуществляемый посредством радиоуправления. Also this document describes a method for landing UAV BT on horizontal surfaces, carried out by radio.

Из уровня техники (см. Белянин П.Н. Промышленный роботы. - М: Машиностроение. 1975.) известны вакуумные захватные устройства, в частности, вакуумный схват. In the art (. Cm Belyanin PN Industrial Robots - M:. 1975. Engineering.) Known vacuum grippers, in particular a vacuum gripper. Вакуумный схват отличает простота конструкции и небольшая масса. Vacuum gripper features a simple design and low weight. Вакуумные схваты применяют при работе с листовыми деталями. Vacuum grippers are used when working with sheet metal parts. Одним из основных элементов вакуумного схвата является присоска, которую изготавливают из эластичного, гибкого материала. One of the key elements of a vacuum gripper is a sucker, which is made of an elastic, flexible material. Откачивание воздуха из-под присоски производят вакуумным насосом через шланг. evacuating air from under the sucker produce a vacuum pump via a hose. Для запуска и выключения вакуумного насоса в магистраль насоса встраивают датчик, посредством которого при образовании заданной степени вакуума подают сигнал в систему управления. For startup and shutdown of the vacuum pump in the pump line inserted into the sensor, whereby the formation of a predetermined degree of vacuum is supplied to the control signal.

В книге «Захватные устройств и инструменты промышленных роботов» (см. Козырев Ю.Г. Захватные устройства и инструменты промышленных роботов. - М.: КНОРУС, 2010.) описаны методы проектирования вакуумных захватных устройств. In the book "The gripping devices and instruments industrial robots" (. Cm Kozyrev YG gripping devices and tools industrial robots -. M .: KNORUS, 2010) describes methods for design of vacuum grippers. В этой книге рассматривают пассивные присоски и активные вакуумные захватные устройства с созданием вакуума автономным вакуумным насосом. In this book is considered passive and active vacuum sucker grippers with the creation of a vacuum autonomous vacuum pump. Пассивные присоски - это вакуумные захватные устройства, посредством которых обеспечивают образование вакуума за счет вытеснения воздуха из полости присоски посредством прижатия ее к поверхности детали. Passive sucker - a vacuum gripping apparatus by means of which provide vacuum formation due to displacement of air from the cavity by suction of pressing it to the workpiece surface. Пассивные присоски могут быть сплошными эластичными, при этом удержание детали обеспечивают вакуумом, созданным за счет одной только упругой деформации присоски. Passive sucker may be continuous elastic, thus securing parts provide the vacuum created due to the elastic deformation only one sucker. Существуют вакуумные присоски из гофрированной резины (сильфонные вакуумные присоски), позволяющие захватывать предметы с наклонной верхней поверхностью. There vacuum cups of the rubber bellows (bellows vacuum cups) allowing to capture objects from an inclined upper surface. В книге (см. Козырев Ю.Г. Захватные устройства и инструменты промышленных роботов. - М.: КНОРУС, 2010.) приведена математическая формула удерживающей силы, создаваемой посредством вакуумного захватного устройства: The book (see Kozyrev YG gripping devices and tools industrial robots - M .: KNORUS, 2010..) Is given mathematical formula the retaining force created by the vacuum gripper:

R=S·K·(Р-Q), R = S · K · (P-Q),

где R - удерживающая сила, создаваемая посредством вакуумного захватного устройства, Н; where R - the retaining force created by a vacuum gripper, H;

S - геометрическая площадь проекции присоски, ограниченная внутренним контуром, м 2 ; S - geometrical projected area sucker bounded by an inner contour, m 2;

K - общий коэффициент фактической силы вакуумного притяжения; K - total coefficient of the actual strength of the vacuum attraction;

P - атмосферное давление, Па; P - atmospheric pressure Pa;

Q - остаточное давление внутри камеры присоски, Па. Q - residual pressure inside the suction chamber, Pa.

Эту математическую формулу применяют для пассивной присоски, при этом в этой книге (см. Козырев Ю.Г. Захватные устройства и инструменты промышленных роботов. - М.: КНОРУС, 2010.) приводят возможные значения для (Р-Q) от 0,03 МПа до 0,035 МПа. This mathematical formula used for passive suction cups, while in the book (see Kozyrev YG gripping devices and tools industrial robots -.. M .: KNORUS, 2010) provide possible values ​​for the (R-Q) 0.03 MPa to 0,035 MPa. Однако, эту математическую формулу применяют и для активных захватных устройств с созданием вакуума автономным вакуумным насосом, но при этом величина Q определяется степенью разрежения, обеспечиваемой насосом. However, this mathematical formula and is used for active devices with gripper vacuum creation autonomous vacuum pump, but the Q value determined by the degree of rarefaction provided by the pump. В этой книге (см. Козырев Ю.Г. Захватные устройства и инструменты промышленных роботов. - М.: КНОРУС, 2010.) приводят возможные значения для K от 0,8 до 0,85. In this book (. Cm Kozyrev YG gripping devices and tools industrial robots -. M .: KNORUS, 2010) provide possible values ​​for K of 0.8 to 0.85.

Вакуумные захватные устройства могут иметь уплотнительный элемент, обеспечивающий герметичность рабочей зоны (см. Козырев Ю.Г. Захватные устройства и инструменты промышленных роботов. - М.: КНОРУС, 2010.). The vacuum gripping apparatus can have a sealing element providing a sealing of the working area (see Kozyrev YG gripping devices and tools industrial robots -.. M .: KNORUS, 2010.). Пассивные вакуумные присоски всегда снабжены уплотнительным элементом. Passive vacuum cups always provided with a sealing member. При наличии уплотнительного элемента в активном вакуумном захватном устройстве отсутствует необходимость в постоянном удалении воздуха из под вакуумной присоски этого активного вакуумного захватного устройства, и при достижении необходимого разрежения полость захватного устройства отключают от устройства разрежения. In the presence of the sealing element in the active vacuum gripping device is no need for constant removal of air from beneath the suction cup of the active vacuum gripping apparatus, and when the desired vacuum cavity of the gripping device is disconnected from the vacuum device. Чаще всего уплотнительный элемент изготавливают из резины. In most cases, the sealing element is made of rubber. Свойства материала, из которого изготавливают присоску для вакуумного захватного устройства, влияют на надежность работы этого вакуумного захватного устройства. The properties of the material from which is made a vacuum sucker for gripping the device, affect the reliability of operation of the vacuum gripper. Достаточно низкие величины твердости по Шору А обеспечивают надежное прилегание уплотнительного элемента вакуумной присоски к поверхности крепления. Rather low values ​​of Shore A hardness provide a secure fit of the sealing member to the surface of the suction cup mount.

Компания J. Schmalz GmbH (см. URL: http://www.schmalz.com (дата обращения: 25.10.2015)) поставляет, например, присоску «PFYN 30 PU-55 G1/8-AG», (см. URL: http://www.schmalz.com/np/pg/produkte/ansicht?art=2938 (дата обращения: 25.10.2015)), массой менее 8 грамм, с подъемной силой 34 Н, диаметром 30 мм, из материала, твердостью по Шору А, 55. Так же эта компания поставляет, например, сильфонную вакуумную присоску «FGA 53 NBR-55 N018», (см. URL: http://www.schmalz.com/np/pg/produkte/ansicht?art=1702 (дата обращения: 25.10.2015)), массой менее 20 грамм, с подъемной силой 51 Н, диаметром 53 мм, из материала, твердостью по Шору А, 55. The company J. Schmalz GmbH (see URL:. Http://www.schmalz.com (reference date: 10.25.2015)) provides, for example, a suction cup «PFYN 30 PU-55 G1 / 8-AG», (see URL. : http://www.schmalz.com/np/pg/produkte/ansicht?art=2938 (reference date: 25.10.2015)), weight of less than 8 gram, a lift 34 H, 30 mm diameter, a material, Shore A hardness, 55. also, this company delivers, for example, a bellows suction cup «FGA 53 NBR-55 n018», (see URL:. http://www.schmalz.com/np/pg/produkte/ansicht? art = 1702 (treatment date: 10/25/2015)), weighing less than 20 grams, with the lift 51 H, 53 mm diameter, a material hardness of Shore a 55.

В настоящее время бурно развиваются технологии создания миниатюрных вакуумных насосов, миниатюрных аккумуляторов, миниатюрной техники для измерения давления. Currently, rapidly developing technology of miniature vacuum pumps, miniature battery and miniature technology for pressure measurement. Например, компания ЕТ Technology LTD. For example, the company ET Technology LTD. (см. URL: http://www.et-pump.com (дата обращения: 25.10.2015)) поставляет, например, миниатюрный насос, модель «Diaphragm DC pump А23» (см. URL: http://www.et-pump.com/diaphragm_a23.html (дата обращения: 25.10.2015)), массой 70 грамм, с максимальным значением вакуума -0,25 бар, создаваемым вакуумным насосом, с электрическим напряжением питания от 6В до 12В. (See URL:. Http://www.et-pump.com (reference date: 10.25.2015)) supplies, such as a miniature pump, model «Diaphragm DC pump A23" (see URL:. Http: // www. et-pump.com/diaphragm_a23.html (reference date: 10.25.2015)), weighing 70 grams, with a maximum value of -0.25 bar vacuum created by a vacuum pump, with electric power voltage from 6V to 12V.

Для регулирования и полного перекрытия поступления газа в вакуумную систему используют вакуумный клапан. To control and complete shut off the gas entering the vacuum system uses a vacuum valve. Для осуществления работы вакуумной системы используют вакуумный клапан, в частности, обратный клапан, который устанавливают в вакуумный трубопровод для осуществления пропускания воздуха только в одном направлении через вакуумный трубопровод. To carry out the work using the vacuum system vacuum valve, particularly a check valve, which is installed in the vacuum conduit, the air passing in one direction through the vacuum line. Например, компания The Lee Company (см. URL: http://www.theleeco.com (дата обращения: 25.10.2015)) поставляет обратные клапаны, например, обратный клапан «Axial Flow 187 Lee Chek CKFA1871001 А» (см. URL: http://leecat.theleeco.com/ecatalog/chek-valves/en/CKFA1871001A (дата обращения: 25.10.2015)), массой менее 2 грамм, с диаметром клапана менее 5 мм. For example, the company The Lee Company (see URL:. Http://www.theleeco.com (reference date: 25.10.2015)) delivers a check valve, eg check valve «Axial Flow 187 Lee Chek CKFA1871001 A" (see the URL. : http://leecat.theleeco.com/ecatalog/chek-valves/en/CKFA1871001A (reference date: 25.10.2015)), weight of less than 2 grams, with a valve diameter of less than 5 mm.

Например, компания Freescale Semiconductor, Inc. For example, the company Freescale Semiconductor, Inc. (см. URL: http://www.freescale.com (дата обращения: 25.10.2015)) поставляет датчики давления непрерывного действия; (See URL: http://www.freescale.com (reference date: 10.25.2015).) Supplies pressure sensors for continuous operations; например, датчик давления непрерывного действия, модель МРХ4200А, массой 4 грамма, с измеряемым абсолютным давлением от 20 кПа до 200 кПа, с электрическим напряжением питания около 5В (см. URL: http://www.freescale.com/webapp/sps/site/prod_summary.jsp?code=MPX4200 (дата обращения: 25.10.2015)). for example, a continuous pressure transducer, model MRH4200A, weighing 4 grams, with the measured absolute pressure of 20 kPa to 200 kPa, with an electrical voltage of about 5V (see URL:. http://www.freescale.com/webapp/sps/ site / prod_summary.jsp code = MPX4200 (reference date: 25/10/2015)?).

При осуществлении управления БПЛА ВТ используют акселерометры, посредством которых определяют кажущееся ускорение, обусловленное движением БПЛА ВТ. In carrying out the UAV BT control using accelerometers, by determining the apparent acceleration caused by movement of the UAV TSR. Например, компания STMicroelectronics (см. URL: http://www.st.com (дата обращения: 25.10.2015)) поставляет акселерометр, модель LSM303D (см. URL: http://www.st.com/web/catalog/sense_power/FM89/SC1449/PF253884 (дата обращения: 25.10.2015)), не более 3 мм в ширину, не более 3 мм в длину, не более 1 мм в высоту, с электрическим напряжением питания не более 3,6В. For example, the company STMicroelectronics (see URL:. Http://www.st.com (reference date: 10.25.2015)) delivers accelerometer model LSM303D (see URL:. Http://www.st.com/web/catalog / sense_power / FM89 / SC1449 / PF253884 (reference date: 10.25.2015)), no more than 3 mm in width, 3 mm in length, no more than 1 mm in height, with an electric supply voltage not exceeding 3.6V.

Для осуществления передачи электрической энергии в откачиваемый вакуумный сосуд без нарушения вакуума используют вакуумный ввод. For transmission of electric energy in the evacuated vacuum vessel without breaking the vacuum using the vacuum input. Например, компания Kurt J. Lesker Company (см. URL: http://www.lesker.com (дата обращения: 25.10.2015)) поставляет вакуумный ввод «Weldable 500 Volts», Part. For example, the company Kurt J. Lesker Company (see URL:. Http://www.lesker.com (reference date: 25.10.2015)) provides a vacuum port «Weldable 500 Volts», Part. №:EFT0011031, для электрического напряжения до 500В и силы тока до 10А (см. URL: http://www.lesker.com/newweb/feedthroughs/power_feedthroughs.cfm?pgid=500v_weld (дата обращения: 25.10.2015)), с диаметром не более 4 мм и не более 70 мм в длину. №: EFT0011031, for electrical voltages up to 500V and current of 10A (see URL:. Http://www.lesker.com/newweb/feedthroughs/power_feedthroughs.cfm?pgid=500v_weld (reference date: 25.10.2015)), a diameter of not more than 4 mm and not more than 70 mm in length.

В настоящее время на БПЛА ВТ устанавливают литий-ионные полимерные аккумуляторы (LiPo) для использования в качестве источника энергии. Currently installed lithium ion polymer batteries for UAVs Tu (LiPo) for use as an energy source. Например, компания HexTronik Limited HK (см. URL: http://www.hextronik.com (дата обращения: 25.10.2015)), осуществляющая поставки через сайт http://www.hobbyking.com, поставляет литий-ионные полимерные аккумуляторы бренда Turnigy, например, аккумулятор «Turnigy nano-tech 180mah 3S 25~40C Lipo Pack» массой менее 20 грамм, с электрическим напряжением питания 11,1В (см. URL: http://www.hobbyking. com/hobbyking/store/_23339_Turnigy_nano_tech_180mah_3S_25_40C_Lipo_Pack.html (дата обращения: 25.10.2015)). For example, the company HexTronik Limited HK (see URL:. Http://www.hextronik.com (reference date: 25.10.2015)), engaged in the supply through http://www.hobbyking.com site supplies lithium-ion polymer batteries brand Turnigy, e.g., battery «Turnigy nano-tech 180mah 3S 25 ~ 40C Lipo Pack» weighing less than 20 grams, electrically 11,1V voltage (see URL:. http: //www.hobbyking com / hobbyking / store /. _23339_Turnigy_nano_tech_180mah_3S_25_40C_Lipo_Pack.html (reference date: 10.25.2015)). Так же эта компания поставляет, например, аккумулятор «Turnigy nano-tech 120mAh 2S 25C Lipo Pack» массой менее 10 грамм, с электрическим напряжением питания 7,4В (см. URL: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/_29018_Turnigy_nano_tech_120mAh_2S_25C_Lipo_Pack_E_flite_Compatible_EFLB1202S20_UK_Warehouse_.htm (дата обращения: 25.10.2015)). Also, this company delivers, for example, the battery «Turnigy nano-tech 120mAh 2S 25C Lipo Pack» weighing less than 10 grams, with electric 7.4V supply voltage (see URL:. Http://www.hobbyking.com/hobbyking/store /_29018_Turnigy_nano_tech_120mAh_2S_25C_Lipo_Pack_E_flite_Compatible_EFLB1202S20_UK_Warehouse_.htm (reference date: 10.25.2015)).

Для управления оборудованием, установленным на БПЛА ВТ используют плату управления БПЛА ВТ (по-другому называемая полетным контроллером), содержащую микроконтроллер, например, плату управления БПЛА ВТ «Multiwii Lite V1.0 Flight Controller w/FTDI», массой менее 15 грамм, с электрическим напряжением питания до 5В, с возможностью программирования этой платы управления БПЛА ВТ (см. URL: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/_27109_MultiWii_Lite_V1_0_Flight_Controller_w_FTDI.html (дата обращения: 25.10.2015)). To control equipment on the UAV Tu Tu used UAV control card (otherwise known as the flight controller) containing a microcontroller, such as UAVs Tu control board «Multiwii Lite V1.0 Flight Controller w / FTDI», weighing less than 15 grams, with electric power supply voltage up to 5V, with the possibility of programming this board UAV control BT (see URL:. http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/_27109_MultiWii_Lite_V1_0_Flight_Controller_w_FTDI.html (reference date: 10.25.2015)).

Для осуществления перемещения конструктивных элементов полезной модели используют сервопривод. To effect movement of the structural elements of the utility model is used servo. Например, компания HexTronik Limited HK (см. URL: http://www.hextronik.com (дата обращения: 25.10.2015)) поставляет сервоприводы бренда Turnigy. For example, the company HexTronik Limited HK (see URL:. Http://www.hextronik.com (reference date: 10.25.2015)) provides servo brand Turnigy. Например, сервопривод «Turnigy MG90S DS/MG Servo», массой менее 15 грамм, с крутящим моментом 1,8 кг/см, с электрическим напряжением питания до 6В (см. URL: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/_9392_Turnigy_MG90S_Digital_Metal_Gear_Servo_1_8kg_13_4g_0_10sec.html (дата обращения: 25.10.2015)). For example, the actuator «Turnigy MG90S DS / MG Servo», weighing less than 15 grams, with a torque of 1.8 kg / cm, with an electric voltage to 6B (see URL:. Http://www.hobbyking.com/hobbyking/ store / _9392_Turnigy_MG90S_Digital_Metal_Gear_Servo_1_8kg_13_4g_0_10sec.html (reference date: 10.25.2015)). Работой сервопривода управляют посредством подключенного к сервоприводу микроконтроллера, который, с помощью специальных программ, передает управляющие сигналы сервоприводу для выполнения поворота вала сервопривода и получает значение текущего угла поворота вала сервопривода. The operation of the servo controlled by the servo connected to the microcontroller, which, by means of special software, transmits control signals to execute servo actuator shaft rotation and receives the value of the current rotation angle of the actuator shaft.

Для изготовления каркаса БПЛА ВТ используют углепластик. UAV BT used for the manufacture of carbon fiber frame. Изделия из углепластика отличаются высокой прочностью и малой массой. Products of carbon characterized by high strength and low weight.

Например, компания The Composites Store, Inc. For example, the company The Composites Store, Inc. (см. URL: http://www.cstsales.com (дата обращения: 25.10.2015)) поставляет трубки и стержни, изготовленные из углепластика. (See URL:. Http://www.cstsales.com (reference date: 25.10.2015)) supplies tubes and rods made of carbon fiber. Например, прямой стержень из углепластика длиной 1,2 м, с диаметром круглого сечения 2 мм, имеет массу 6,2 грамм (см. URL: http://www.cstsales.com/carbon_rods.html (дата обращения: 25.10.2015)). For example, a straight rod of carbon fiber length of 1.2 m, with a round section diameter of 2 mm, has a weight of 6.2 gram (see URL:. Http://www.cstsales.com/carbon_rods.html (Treatment Date: 25.10.2015 )). Например, трубка из углепластика длиной 1 м, с диаметром круглого внешнего сечения 4 мм, с диаметром круглого внутреннего сечения 3 мм, имеет массу 7,7 грамм (см. URL: http://www.cstsales.com/Carbon_Fiber_Tubes.html (дата обращения: 25.10.2015)). For example, the tube of carbon fiber 1 m long, with an external diameter of the round cross section of 4 mm diameter circular internal cross section of 3 mm, has a weight of 7.7 gram (see URL:. Http://www.cstsales.com/Carbon_Fiber_Tubes.html ( treatment date: 10.25.2015)).

Из уровня техники известны аутригеры. The prior art outriggers. Аутригер - это выдвижная опора, предназначенная для увеличения устойчивости и для предотвращения опрокидывания передвижного устройства. Outrigger - a telescopic support designed to improve stability and to prevent tilting mobile device.

Из уровня техники известны стенды, предназначенные для определения координат центра масс полезных моделей. The prior art stands for determining the coordinates of the center of mass of utility models.

В настоящее время не известны аналоги устройства, предназначенного для осуществления посадки БПЛА ВТ на плоскую вертикальную поверхность посредством вакуумного захватного устройства, установленного на этом БПЛА ВТ. There is currently no known analogs of an apparatus for landing UAV BT on a flat vertical surface via the vacuum gripping device installed on it UAV TSR.

Раскрытие полезной модели Задача, на решение которой направлена заявляемая полезная модель, заключается в обеспечении посадки БПЛА ВТ на плоские вертикальные поверхности. Disclosure of the utility model The problem to be solved by the claimed utility model is to provide BT UAV landing on flat vertical surfaces. Техническим результатом, на достижение которого направлена заявляемая полезная модель является обеспечение посадки БПЛА ВТ на плоские вертикальные поверхности. The technical result in the achievement of which the claimed utility model is to provide BT UAV landing on flat vertical surface. Назначение заявляемой полезной модели заключается в осуществлении посадки БПЛА ВТ на плоскую вертикальную поверхность посредством применения заявляемой полезной модели. Purpose of the claimed utility model is to implement the BT UAV landing on a flat vertical surface via the application of the claimed utility model.

Устройство, предназначенное для осуществления посадки БПЛА ВТ на плоскую вертикальную поверхность размещено на этом БПЛА ВТ. Device intended for landing UAV BT on a flat vertical surface taken at this UAV TSR. При этом БПЛА ВТ управляют дистанционно посредством передачи сигналов на блок управления БПЛА ВТ через блок дистанционного управления БПЛА ВТ. Thus UAVs Tu controlled remotely by transmitting signals to the UAV through a control block BT BT UAV remote control. Устройство содержит следующие конструктивные элементы, которые размещены на БПЛА ВТ: блок управления посадкой, вакуумный насос, вакуумный трубопровод, датчик давления, акселерометр, вакуумный ввод, сильфонную вакуумную присоску для вакуумного трубопровода, обратный клапан, нижнюю опору, две вакуумные присоски для нижней опоры, сервопривод, блок питания. The apparatus comprises the following components which are placed on UAVs Tu: planting control unit, vacuum pump, vacuum line, a pressure sensor, an accelerometer, a vacuum port, a bellows suction cup for a vacuum conduit, the check valve, the bottom support, the two suction pads for the lower leg, servo power supply. Все конструктивные элементы этого устройства размещены на БПЛА ВТ так, что центр масс БПЛА ВТ, с учетом установленного оборудования, не изменил своего положения или смещен на как можно меньшее расстояние относительно БПЛА ВТ. All components of the device are placed on the UAV VT so that the center of mass of the UAV BT, given the installed base has not changed his position or is displaced by the smallest possible distance relative to the UAV Tues. Для этого при необходимости может быть использован стенд, предназначенный для измерения координат центра масс полезных моделей. For this purpose, if necessary, can be used stand for measuring the center of mass coordinates of utility models.

Сильфонная вакуумная присоска для вакуумного трубопровода имеет осевое отверстие, полость, ось симметрии. The bellows suction cup to the vacuum pipe has an axial hole, a cavity, an axis of symmetry. Сильфонная вакуумная присоска содержит уплотнительный элемент. The bellows suction cup comprises a sealing element. Сильфонная вакуумная присоска изготовлена из эластичного, гибкого материала, при этом уплотнительный элемент сильфонной вакуумной присоски обладает возможностью деформироваться. The bellows suction cup made of an elastic, flexible material, wherein the sealing member of the bellows suction cup has the ability to deform. Применение сильфонной вакуумной присоски обеспечивает наложение сильфонной вакуумной присоски на плоскую вертикальную поверхность, с образованием замкнутого пространства между поверхностью сильфонной вакуумной присоски и плоской вертикальной поверхностью при осуществлении посадки БПЛА Application of the bellows suction cup provides overlay bellows suction cup on a flat vertical surface to form a closed space between the surface of the bellows suction cup and the flat vertical surface when implementing landing UAV

ВТ на плоскую вертикальную поверхность, при наклоне или повороте фюзеляжа БПЛА ВТ. BT on a flat vertical surface when tilted or rotated BT UAV fuselage.

Каждая вакуумная присоска для нижней опоры имеет полость, ось симметрии. Each suction cup to the bottom support has a cavity, the axis of symmetry. Каждая вакуумная присоска для нижней опоры содержит уплотнительный элемент и не имеет отверстий. Each suction cup comprises a bottom support for the sealing element and has no openings. Вакуумные присоски изготовлены из эластичного, гибкого материала, при этом уплотнительные элементы вакуумных присосок обладают возможностью деформироваться. Vacuum suction cups are made of an elastic, flexible material, wherein the sealing elements are capable of vacuum cups deformed.

Вакуумный трубопровод изготовлен из прочного и легкого материала в виде круглой тонкостенной трубы. Vacuum conduit made of durable and lightweight material in the form of a circular thin-walled tube. Вакуумный трубопровод герметично подключен к вакуумному насосу, посредством создания вакуумно-плотного соединения. Vacuum conduit sealingly connected to a vacuum pump, by creating a vacuum-tight connection. При этом вакуумный трубопровод жестко прикреплен одним концом к вакуумному насосу. In this vacuum duct is fixedly secured at one end to a vacuum pump. К другому концу вакуумного трубопровода жестко и герметично прикреплена сильфонная вакуумная присоска посредством выполнения вакуумно-плотного соединения так, что ось симметрии сильфонной вакуумной присоски содержит продольную ось вакуумного трубопровода. To the other end of the vacuum pipe is rigidly and hermetically fixed bellows suction cup by performing the vacuum-tight connection so that the symmetry axis of the bellows suction cup comprises a longitudinal axis of the vacuum pipe. При этом полость сильфонной вакуумной присоски герметично соединена с полостью вакуумного трубопровода. When the cavity of the bellows suction cup is sealingly connected with the cavity of the vacuum pipe. Вакуумный трубопровод жестко прикреплен к фюзеляжу БПЛА ВТ так, что при этом продольная ось вакуумного трубопровода расположена в плоскости, перпендикулярной оси вращения несущего винта БПЛА ВТ, и конец вакуумного трубопровода с прикрепленной к нему сильфонной вакуумной присоской выступает дальше всех остальных конструктивных элементов БПЛА ВТ и всех элементов остального оборудования, установленного на этом БПЛА ВТ, по направлению от центра масс БПЛА ВТ к концу вакуумного трубопровода с прикрепленной к нему сильфонной вакуумной прис Vacuum conduit is fixedly attached to the fuselage of the UAV VT so that when the longitudinal axis of the vacuum pipe is located in a plane perpendicular to the axis of the rotor UAVs Tu rotation, and the end of the vacuum conduit attached thereto bellows vacuum cup protrudes beyond all other structural elements of the UAV BT and all elements other equipment installed on this UAVs Tu, in the direction from the center of mass of the UAV VT to the end of the vacuum conduit attached thereto bellows vacuum Ac ской. tion. Вакуумный насос жестко прикреплен к фюзеляжу БПЛА ВТ. The vacuum pump is fixed to the fuselage of UAVs Tues. В вакуумный трубопровод, посредством выполнения вакуумно-плотного соединения, герметично установлен вакуумный ввод, предназначенный для осуществления передачи электрической энергии датчику давления в вакуумный трубопровод от блока питания без нарушения вакуума, для осуществления передачи сигналов датчику давления в вакуумный трубопровод от блока управления посадкой без нарушения вакуума, и для осуществления передачи сигналов, представляющих результаты измерений, производимых датчиком давления, из вакуумного трубопровода, на блок The vacuum line, by performing the vacuum-tight connection sealingly mounted vacuum port adapted for transmission of electric energy pressure sensor in the vacuum line from the power supply without breaking the vacuum, for signaling a pressure sensor in the vacuum line of the landing control unit without breaking the vacuum and for transmitting signals representative of the measurement results produced by the pressure sensor from the vacuum conduit to block управления посадкой без нарушения вакуума. Control landing without breaking the vacuum. В вакуумный трубопровод установлен датчик давления, который, без нарушения герметичности вакуумного трубопровода, подключен через вакуумный ввод к блоку управления посадкой и к блоку питания. The vacuum line fitted with a pressure sensor which, without violating the integrity of the vacuum pipe is connected through a vacuum port to fit the control unit and the power supply. В вакуумный трубопровод установлен обратный клапан, который размещен между датчиком давления и вакуумным насосом так, что обратный клапан пропускает воздух, откачиваемый из полости сильфонной вакуумной присоски только в одном направлении к вакуумному насосу через вакуумный трубопровод. The vacuum line contains a check valve which is arranged between the pressure sensor and vacuum pump so that the reverse valve allows air evacuated from the cavity of the bellows suction cup in one direction to a vacuum pump through a vacuum line.

Вакуумный трубопровод предназначен для осуществления откачивания воздуха из полости сильфонной вакуумной присоски. Vacuum line for the pumping of air from the cavity of the bellows suction cup. При этом вакуумный трубопровод вместе с прикрепленной к нему сильфонной вакуумной присоской предназначен для использования так же и в качестве опоры при посадке БПЛА ВТ на плоскую вертикальную поверхность. In this case the vacuum conduit together with the attached bellows suction cup is intended for use as and when landing the UAV at BT on a flat vertical surface as a support.

Датчик давления настроен на выполнение измерений давления воздуха в полости сильфонной вакуумной присоски, и выполнение передачи результатов измерений через вакуумный ввод на блок управления посадкой. The pressure sensor is configured to perform measurements of the air pressure in the cavity of the bellows suction cup, and performing transmission measurements through a vacuum port on the landing control unit.

Сервопривод жестко прикреплен к днищу фюзеляжа БПЛА ВТ, при этом сервопривод установлен на БПЛА ВТ так, что вал сервопривода размещен наиболее близко к центру масс БПЛА ВТ, и ось вращения вала сервопривода перпендикулярна продольной оси вакуумного трубопровода и расположена в плоскости, перпендикулярной оси вращения несущего винта БПЛА ВТ. The servomotor is rigidly attached to the fuselage underside UAVs Tu, wherein the actuator is mounted on the UAV VT so that the servo shaft is situated closest to the mass UAVs Tu center, and the rotational axis of the actuator is perpendicular to the longitudinal axis of the vacuum duct and is located in a plane perpendicular to the axis of rotation of the rotor UAV Tues.

Нижняя опора имеет Y-образную форму. The lower support has a Y-shaped form. Нижняя опора изготовлена из прочного и легкого материала. Lower support is made of durable and lightweight material. Нижняя опора состоит из основной части и двух боковых частей. Lower bearing consists of a main part and two side parts. Каждая часть нижней опоры представляет собой прямой стержень. Each lower support part is a straight rod. При этом две боковые части нижней опоры изготовлены одинаковыми и расположены симметрично относительно продольной оси основной части нижней опоры так, что продольные оси боковых частей нижней опоры и продольная ось основной части нижней опоры расположены в одной плоскости. In this case the two side portions of the lower support are made identical and disposed symmetrically relative to the longitudinal axis of the core lower support so that the longitudinal axis of the side portions of the lower support and the main part of the longitudinal axis of the lower leg are arranged in one plane. Боковые части нижней опоры представляют собой прямые стержни, концы которых жестко прикреплены к концу основной части нижней опоры, при этом величина наименьшего угла между продольными осями двух боковых частей нижней опоры находится в интервале от 30 градусов до 60 градусов. The side portion of the lower supporting rods are straight, the ends of which are rigidly attached to the end of the main portion of the lower support, wherein the amount of the smallest angle between the longitudinal axes of the two side portions of the lower support is in the range from 30 degrees to 60 degrees. К концам двух боковых частей нижней опоры прикреплены по одной вакуумной присоске, которые расположены симметрично относительно продольной оси основной части нижней опоры, так, что оси симметрии вакуумных присосок расположены под углом 45 градусов к продольной оси основной части нижней опоры, и расположены в плоскости, проходящей под углом 45 градусов к плоскости, содержащей продольные оси двух боковых частей нижней опоры. To the ends of the two side portions of the lower support attached at one vacuum suction cup, which are disposed symmetrically relative to the longitudinal axis of the core lower support so that the axis of symmetry of the suction cups arranged at an angle of 45 degrees to the longitudinal axis of the core of the lower support, and arranged in a passing plane at an angle of 45 degrees to the plane containing the longitudinal axes of the two side portions of the lower support.

Нижняя опора предназначена для обеспечения устойчивости БПЛА ВТ при осуществлении посадки на плоскую вертикальную поверхность, посредством осуществления работы сервопривода для выдвижения этой нижней опоры. The lower support is intended to ensure the stability of the UAV BT when implementing landing on a flat vertical surface, by performing the servo operation for the extension of the lower leg.

Нижняя опора жестко прикреплена к валу сервопривода так, что продольные оси двух боковых частей нижней опоры и ось вращения вала сервопривода размещены в одной плоскости, и при этом продольная ось основной части нижней опоры перпендикулярна к оси вращения вала сервопривода. The lower bearing is fixed to the actuator shaft so that the longitudinal axes of the two side portions of the lower support shaft and the rotation axis of the actuator are arranged in one plane, and wherein the longitudinal axis of the main part of the lower leg is perpendicular to the rotational axis of the actuator. Конец основной части нижней опоры жестко прикреплен к валу сервопривода так, что при вращении вала сервопривода нижняя опора может вращаться вокруг оси вращения вала сервопривода, и при этом без вращения нижней опоры вокруг продольной оси основной части нижней опоры. The end of the main part of the bottom support is fixed to the actuator shaft so that rotation of the actuator shaft lower bearing can rotate around the rotational axis of the actuator, and wherein the bottom support without rotation around the longitudinal axis of the core of the lower support.

Нижняя опора изготовлена так, что сумма длин основной части нижней опоры и ортогональной проекции боковой части нижней опоры на прямую, содержащую продольную ось нижней опоры, равна произведению квадратного корня из двух на длину отрезка прямой, расположенного на прямой, содержащей продольную ось вакуумного трубопровода, и один конец которого - это ортогональная проекция конца вакуумного трубопровода, к которому прикреплена сильфонная вакуумная присоска, на продольную ось вакуумного трубопровода, и второй конец которого - это ортогонал The lower support is made so that the sum of the lengths of the main part of the lower leg and the orthogonal projection of the side of the lower leg to the line containing the longitudinal axis of the lower leg, is equal to the product of the square root of two to the length of a line segment located on the line containing the longitudinal axis of the vacuum pipe, and one end - is the orthogonal projection of the end of the vacuum conduit, to which is attached the bellows suction cup, on the longitudinal axis of the vacuum pipe, and a second end which - is orthogonal ьная проекция конца основной части нижней опоры, который прикреплен к валу сервопривода, на прямую, содержащую продольную ось вакуумного трубопровода. te a projection end of the main portion of the lower support which is fixed to the actuator shaft in a straight line containing the longitudinal axis of the vacuum pipe.

В начальном положении, то есть до начала осуществления посадки БПЛА ВТ на плоскую вертикальную поверхность, нижняя опора размещена так, что продольная ось основной части нижней опоры размещена параллельно продольной оси вакуумного трубопровода, при этом полости вакуумных присосок обращены вниз, и при этом сильфонная вакуумная присоска и вакуумная присоска нижней опоры расположены по разные стороны относительно плоскости, проходящей через ось вращения вала сервопривода и перпендикулярной продольной оси вакуумного трубопровода. In the initial position, i.e. before the start of the landing UAV BT on a flat vertical surface, the lower support is positioned so that the longitudinal main part of the lower support axis arranged parallel to the longitudinal axis of the vacuum pipe, the cavity suction pads facing downward, and wherein the bellows suction cup and the lower suction cup support arranged on opposite sides with respect to a plane passing through the rotational axis of the actuator and perpendicular to the longitudinal axis of the vacuum pipe. Сервопривод настроен на выполнение поворота на угол 135 градусов вала сервопривода вместе с нижней опорой из начального положения в положение, при котором оси симметрии вакуумных присосок параллельны продольной оси вакуумного трубопровода, и при этом полости вакуумных присосок и полость сильфонной вакуумной присоски обращены в одну сторону. Servo configured to perform rotation through an angle of 135 degrees servo shaft together with the lower bearing from the initial position to a position in which the axis of symmetry of suction pads parallel to the longitudinal axis of the vacuum pipe, and wherein the oral cavity and vacuum cups vacuum bellows suction cups are turned to one side.

Акселерометр размещен на БПЛА ВТ. The accelerometer is placed on the UAV Tues. Акселерометр настроен на измерение кажущегося ускорения, обусловленного движением БПЛА ВТ и передачу результатов измерений на блок управления посадкой. The accelerometer is configured to measure the apparent acceleration caused by the movement of the UAV BT and transmitting the measurement results to fit the control unit.

Блок питания настроен на осуществление питания электрической энергией блока управления посадкой, вакуумного насоса, датчика давления, акселерометра, сервопривода, с обеспечением их нормальной работы. The power supply unit configured to supply electric power exercise landing control unit, vacuum pump, a pressure sensor, an accelerometer servo ensuring their normal working.

К блоку управления посадкой подключен вакуумный насос, датчик давления, акселерометр, сервопривод, блок питания. By planting control unit connected to a vacuum pump, a pressure sensor, an accelerometer, a servo power supply. Блок управления посадкой настроен, с помощью специальных программ, на осуществление управления работой вакуумного насоса, датчика давления, акселерометра, сервопривода, блока питания, посредством передачи сигналов, и на получение и регистрацию данных, передаваемых датчиком давления и акселерометром, и на получение и регистрацию данных, представляющих значение текущего угла поворота вала сервопривода. planting control unit configured by a special program for the implementation of control operation of the vacuum pump, a pressure sensor, an accelerometer servo power supply by transmitting the signals, and to receive and record data transmitted by the pressure sensor and the accelerometer, and for obtaining and recording data representing the value of the current rotation angle of the actuator shaft. При этом задано значение изменения кажущегося ускорения, посредством программирования блока управления посадкой. When this is set to change the apparent acceleration, by programming the control unit planting. При этом задана величина разрежения в полости сильфонной вакуумной присоски, создаваемого вакуумным насосом, посредством программирования блока управления посадкой. When this value is set in the cavity of the vacuum bellows suction cup, the vacuum pump, by means of the control unit programming planting. Блок управления посадкой с помощью специальных программ настроен на выполнение математической обработки получаемых данных. The control unit is fit with the help of special software is set to perform the mathematical processing of the data. Блок управления посадкой настроен на передачу сигнала для пуска вакуумного насоса в работу при получении данных, передаваемых акселерометром, которые показывают превышение заданного значения изменения кажущегося ускорения. planting control unit is configured to transfer signal for starting the vacuum pump in operation when receiving data transmitted by the accelerometer, which show excess apparent acceleration setpoint changes. Блок управления посадкой настроен на передачу сигнала для остановки вакуумного насоса и на передачу сервоприводу сигнала для выполнения сервоприводом поворота вала сервопривода на угол 135 градусов, при получении данных, передаваемых датчиком давления, которые показывают достижение заданной величины разрежения в полости сильфонной вакуумной присоски, создаваемого вакуумным насосом. planting control unit is configured to transmit a signal to stop the vacuum pump and the transfer servo signal for performing servo rotation servo shaft at an angle of 135 degrees, when receiving data transmitted by the pressure sensor, which show achievement of a predetermined value underpressure in the cavity of the bellows suction cup, vacuum pump . При этом блок управления посадкой подключен к блоку управления БПЛА ВТ и настроен на передачу блоку управления БПЛА ВТ сигнала для отключения всех несущих винтов БПЛА ВТ, при получении блоком управления посадкой, данных представляющих значение текущего угла поворота вала сервопривода, равного 135 градусам, то есть при получении блоком управления посадкой данных, показывающих завершение поворота вала сервопривода. In this case the control unit landing connected to the UAV control block BT and configured to transfer block UAV BT control signal to turn off all the rotors UAVs Tu, upon receipt of planting control unit, the data representing the value of the current rotation angle of the shaft servo equal to 135 degrees, i.e. at receiving control data block planting, indicating completion of the rotation shaft of the servo.

Для посадки БПЛА ВТ выбирают, например, плоскую вертикальную поверхность здания или сооружения. For landing UAV BT is selected, for example, a planar vertical surface of a building or structure. Предпочтительно выбирают гладкую поверхность. Preferably, a smooth surface.

Посадку БПЛА ВТ на плоскую вертикальную поверхность посредством применения заявленного устройства осуществляют следующим образом. BT UAV landing on a flat vertical surface via the application of the inventive device is as follows. Сначала осуществляют поворот БПЛА ВТ в горизонтальной плоскости так, чтобы продольная ось вакуумного трубопровода, прикрепленного к БПЛА ВТ, была расположена в вертикальной плоскости, перпендикулярной плоской вертикальной поверхности, предназначенной для осуществления посадки, и чтобы при этом сильфонная вакуумная присоска вакуумного трубопровода была размещена ближе всех остальных конструктивных элементов БПЛА ВТ и всех элементов остального оборудования, установленного на этом БПЛА ВТ, к этой плоской вертикальной поверхности. First, a UAV BT rotate in a horizontal plane so that the longitudinal axis of the vacuum pipe attached to the UAV VT, was placed in a vertical plane perpendicular to the flat vertical surface to landing, and that such bellows suction cup vacuum line was placed closest the other structural elements of the UAV BT and all elements of the rest of the hardware installed on this UAV BT, to the flat vertical surface. Затем осуществляют горизонтальный полет БПЛА ВТ, посредством осуществления режима работы несущих винтов БПЛА ВТ, соответствующего горизонтальному полету БПЛА ВТ, с сохранением его ориентации относительно плоской вертикальной поверхности, к плоской вертикальной поверхности, до возникновения ударного взаимодействия уплотнительного элемента сильфонной вакуумной присоски и плоской вертикальной поверхности, предназначенной для осуществления посадки. Then, the horizontal flight of the UAV BT, through the implementation modes carrier UAVs Tu screws corresponding to level flight of the UAV VT, while maintaining its orientation relative to the flat vertical surface to the flat vertical surface before the impact interaction of the sealing member of the bellows suction cup and the flat vertical surface, intended for planting. При этом происходит соприкосновение уплотнительного элемента сильфонной вакуумной присоски с плоской вертикальной поверхностью и происходит прекращение движения БПЛА ВТ в горизонтальном направлении, и при этом сохраняют режим работы несущих винтов БПЛА ВТ, соответствующий горизонтальному полету. Thus there is contact of the sealing member of the bellows suction cup with a flat vertical surface and there is termination of UAVs Tu movement in the horizontal direction and thus retain the carrier mode UAVs Tu screws corresponding horizontal flight. При возникновении ударного взаимодействия уплотнительного элемента сильфонной вакуумной присоски и плоской вертикальной поверхности, уплотнительный элемент сильфонной вакуумной присоски деформируется, происходит наложение сильфонной вакуумной присоски на плоскую вертикальную поверхность, при этом образуется замкнутое пространство между поверхностью сильфонной вакуумной присоски и плоской вертикальной поверхностью, и при этом возникает изменение кажущегося ускорения, обусловленное прекращением движения БПЛА ВТ в горизонтально When an impact interaction of the sealing member of the bellows suction cup and the flat vertical surface, the sealing member of the bellows suction cup deforms, there is a superposition of the bellows suction cup on a flat vertical surface, forming a closed space between the surface of the bellows suction cup and the flat vertical surface, and thus there is change the apparent acceleration, due to the termination of the UAV BT movement in horizontal м направлении. m direction. Акселерометр измеряет это измененное значение кажущегося ускорения и передает результаты этих измерений на блок управления посадкой. The accelerometer measures the changed value is the apparent acceleration, and transmits the results of these measurements on landing control unit. Блок управления посадкой с помощью специальных программ получает результаты измерений, произведенных акселерометром, производит математическую обработку получаемых данных, и регистрирует изменение кажущегося ускорения, обусловленного прекращением движения БПЛА ВТ в горизонтальном направлении. The control unit planting using special software receives the results of measurements made by the accelerometer generates mathematical processing of the data, and registers the change in the apparent acceleration caused by the cessation of motion UAVs Tu in the horizontal direction. Затем блок управления посадкой передает сигнал для пуска вакуумного насоса в работу при получении данных, передаваемых акселерометром, которые показывают превышение заданного значения изменения кажущегося ускорения. Then planting the control unit transmits a signal for starting the vacuum pump in operation when receiving data transmitted by the accelerometer, which show excess apparent acceleration setpoint changes. Затем вакуумный насос осуществляет свою работу и откачивает воздух из полости сильфонной вакуумной присоски через вакуумный трубопровод. Then, the vacuum pump performs its work, and sucks air in the cavity of the vacuum bellows suction cups through a vacuum line. При этом датчик давления производит непрерывные измерения давления воздуха в полости сильфонной вакуумной присоски, и передает результаты измерений на блок управления посадкой. The pressure sensor produces a continuous air pressure in the cavity of the bellows suction cup, and transmits the measurement results to the control unit planting. В результате вакуумный насос создает вакуум в вакуумном трубопроводе и в полости сильфонной вакуумной присоски посредством осуществления работы вакуумного насоса. As a result, the vacuum pump creates a vacuum in the vacuum conduit and in the cavity of the bellows suction cup by means of the vacuum pump. Таким образом создается удерживающая сила, прижимающая вакуумную сильфонную присоску вместе с БПЛА ВТ к плоской вертикальной поверхности. This creates a holding force which presses a vacuum bellows suction cup with UAVs Tu to a flat vertical surface.

Блок управления посадкой передает сигнал для остановки вакуумного насоса и передает сервоприводу сигнал для выполнения сервоприводом поворота вала сервопривода на угол 135 градусов, при получении данных, передаваемых датчиком давления, которые показывают достижение заданной величины разрежения в полости сильфонной вакуумной присоски, создаваемого вакуумным насосом. The control unit transmits a signal fit to stop the vacuum pump and sends the servo signal for performing a servo actuator shaft rotation by an angle of 135 degrees, when receiving data transmitted by the pressure sensor, which show achievement of a predetermined value in the cavity of the vacuum bellows suction cup, vacuum pump.

Затем сервопривод выдвигает нижнюю опору посредством выполнения поворота на угол 135 градусов вала сервопривода вместе с нижней опорой из начального положения в положение, при котором оси симметрии вакуумных присосок параллельны продольной оси вакуумного трубопровода и при этом полости вакуумных присосок и полость сильфонной вакуумной присоски обращены в одну сторону. Then, the actuator pushes the bottom support by performing a rotation through an angle of 135 degrees servo shaft together with the lower bearing from the initial position to a position in which the axis of symmetry of suction pads parallel to the longitudinal axis of the vacuum duct and wherein the cavity vacuum cups and the cavity of the bellows suction cup facing in one direction .

Затем блок управления посадкой передает блоку управления БПЛА ВТ сигнал для отключения всех несущих винтов БПЛА ВТ, при получении блоком управления посадкой, данных представляющих значение текущего угла поворота вала сервопривода, равного 135 градусам, то есть при получении блоком управления посадкой данных, показывающих завершение поворота вала сервопривода. Then planting the control unit transmits a UAV control block BT signal to disable all carriers UAVs Tu screws in obtaining landing control unit, the data representing the value of the current rotation angle of the shaft servo equal to 135 degrees, i.e. upon receipt by the control unit data planting showing shaft rotation completion servo.

Затем блок управления БПЛА ВТ отключает все несущие винты БПЛА ВТ. Then UAV BT control unit disables all carrying UAVs BT screws. Таким образом, вес БПЛА ВТ переносится на нижнюю опору с двумя вакуумными присосками и вакуумный трубопровод с сильфонной вакуумной присоской. Thus UAVs Tu weight on lower support with two suction cups and a vacuum conduit with the bellows suction cup. При этом уплотнительные элементы вакуумных присосок нижней опоры деформируются под действием веса БПЛА ВТ, происходит наложение вакуумных присосок на плоскую вертикальную поверхность, при этом образуются замкнутые пространства между поверхностями вакуумных присосок и плоской вертикальной поверхностью, при этом из полостей вакуумных присосок вытесняется воздух, создается вакуум, и создаются удерживающие силы, прижимающие вакуумные присоски, вместе с нижней опорой к плоской вертикальной поверхности. In this case the sealing elements vacuum cups lower support deformed by the weight of the UAV BT are superimposed vacuum cups on a flat vertical surface, thus forming a closed space between the surfaces of the suction pads and flat vertical surface, wherein from the cavities vacuum cups is displaced air, a vacuum, and retaining forces are created, the pressing, vacuum suction cups, along with the bottom support to a flat vertical surface. На этом посадка БПЛА ВТ на плоскую вертикальную поверхность завершается. At this landing UAV BT on a flat vertical surface ends.

Краткое описание чертежей BRIEF DESCRIPTION OF DRAWINGS

На фигурах схематично изображено: In the drawings, shown schematically:

Фигура 1: продольный разрез вакуумной присоски для нижней опоры. Figure 1 is a longitudinal sectional view of the suction cup to the lower leg.

Фигура 2: продольный разрез сильфонной вакуумной присоски для вакуумного трубопровода. Figure 2 is a longitudinal sectional view of the bellows suction cup for a vacuum conduit.

Фигура 3: вид нижней опоры с прикрепленными вакуумными присосками. Figure 3: bottom view of a support with attached suction cups.

Фигура 4: вид сбоку нижней опоры с прикрепленными вакуумными присосками. Figure 4 shows a side view of the lower support with attached suction cups.

Фигура 5: вид сервопривода с прикрепленной нижней опорой к валу сервопривода. Figure 5: a view of the actuator attached to the lower support shaft of the servo.

Фигура 6: продольный разрез вакуумного трубопровода, прикрепленного к вакуумному насосу, с сильфонной вакуумной присоской, с установленным обратным клапаном, датчиком давления и вакуумным вводом. Figure 6 is a longitudinal sectional view of the vacuum pipe attached to a vacuum pump, a bellows suction cup, mounted with a check valve, pressure sensor and feedthrough.

Фигура 7: вид сбоку БПЛА ВТ при осуществлении посадки на плоскую вертикальную поверхность. Figure 7: a side view of the implementation UAVs Tu landing on a flat vertical surface.

На фигурах цифрами обозначены: 1 - вакуумная присоска, 2 - полость вакуумной присоски, 3 - уплотнительный элемент вакуумной присоски, 4 - ось симметрии вакуумной присоски, 5 - сильфонная вакуумная присоска, 6 - полость сильфонной вакуумной присоски, 7 - уплотнительный элемент сильфонной вакуумной присоски, 8 - осевое отверстие сильфонной вакуумной присоски, 9 - ось симметрии сильфонной вакуумной присоски, 10 - нижняя опора, 11 - основная часть нижней опоры, 12 - продольная ось основной части нижней опоры, 13 - боковая часть нижней опоры, 14 - продольная ось бо In the figures, numerals are designated: 1 - vacuum sucker 2 - cavity of the vacuum sucker, 3 - the sealing element suction cup, 4 - vacuum sucker symmetry axis 5 - bellows suction cup 6 - cavity of the bellows suction cup 7 - a sealing element a bellows suction cup 8 - axial hole of the bellows suction cup 9 - symmetry axis of the bellows suction cup, 10 - lower bearing 11 - the main part of the lower support, 12 - longitudinal axis of the main part of the lower support 13 - a lateral portion of the lower support, 14 - longitudinal bo axis ковой части нижней опоры, 15 - вал сервопривода, 16 - сервопривод, 17 - ось вращения вала сервопривода, 18 - обратный клапан, 19 - датчик давления, 20 - вакуумный ввод, 21 - вакуумный трубопровод, 22 - вакуумный насос, 23 - полость вакуумного трубопровода, 24 - продольная ось вакуумного трубопровода, 25 - блок питания, 26 - фюзеляж БПЛА ВТ, 27 - блок управления посадкой, 28 - несущий винт БПЛА ВТ, 29 - акселерометр, 30 - прямая, содержащая продольную ось вакуумного трубопровода, 31 - ось вращения несущего винта БПЛА ВТ, 32 - плоская вертикальная поверхность, предназначенная дл kovoy portion of the lower support 15 - shaft actuator 16 - actuator 17 - rotational axis servo 18 - check valve 19 - pressure sensor, 20 - vacuum port 21 - the vacuum pipe, 22 - vacuum pump 23 - the cavity of the vacuum pipe, 24 - longitudinal axis of the vacuum pipe, 25 - power supply, 26 - fuselage UAV BT 27 - planting a control unit 28 - bearing UAVs Tu screw 29 - accelerometer 30 - line containing the longitudinal axis of the vacuum pipe, 31 - axis rotating the rotor UAVs Tu, 32 - a flat vertical surface intended for посадки БПЛА ВТ. BT UAV landing.

Осуществление полезной модели Implementation of the utility model

В качестве БПЛА ВТ использован БПЛА ВТ с дистанционным управлением, массой от 800 грамм до 1000 грамм, с грузоподъемностью 250 грамм, длина которого с вращающимися винтами составляет менее 1 метра. As used UAV UAVs Tu Tu with RC, weighing from 800 grams to 1,000 grams, with a load capacity of 250 grams, the length of which the rotating screws of less than 1 meter.

Для использования в качестве блока управления посадкой БПЛА ВТ на плоскую вертикальную поверхность использована плата управления БПЛА ВТ (по-другому называемая полетным контроллером), содержащая микроконтроллер, массой менее 15 грамм, с электрическим напряжением питания до 5В, с возможностью программирования этой платы управления БПЛА ВТ. For use as landing UAV BT control unit on a flat vertical surface used board UAV BT control (otherwise known as the flight controller) containing a microcontroller, weighing less than 15 grams, with an electric voltage to 5V, with the possibility of programming this board UAV BT control .

Использован сервопривод, массой менее 15 грамм, с крутящим моментом 1,8 кг/см, с электрическим напряжением питания до 6В. Servo used, weighing less than 15 grams, with a torque of 1.8 kg / cm with an electric supply voltage to 6V.

Использован акселерометр не более 3 мм в ширину, не более 3 мм в длину, не более 1 мм в высоту, с электрическим напряжением питания не более 3,6В, массой не более 5 грамм. Used accelerometer is not more than 3 mm in width, 3 mm in length, no more than 1 mm in height, with an electric supply voltage not exceeding 3.6V, weighing less than 5 grams.

Использован вакуумный насос, массой 70 грамм, с величиной разрежения, создаваемого вакуумным насосом, 25 кПа, с электрическим напряжением питания от 6В до 12В. A vacuum pump is used, weighing 70 grams, with the value of the depression created by the vacuum pump 25 kPa, with an electric supply voltage from 6V to 12V.

Использована круглая тонкостенная труба, изготовленная из углепластика, длиной не более 70 см, с диаметром круглого внешнего сечения 4 мм, с диаметром круглого внутреннего сечения 3 мм, массой менее 7 грамм. It used a circular thin-walled tube made of CFRP and a length not exceeding 70 cm, with the outer diameter of the round cross section of 4 mm diameter circular internal cross section of 3 mm, weight of less than 7 grams.

Использованы три одинаковых круглых прямых стержня, изготовленных из углепластика длиной 37,51 см, с диаметром круглого сечения 2 мм. Used three identical straight round rod made of CFRP 37.51 cm long with a circular cross section with a diameter of 2 mm. При этом масса каждого стержня не превышает 2 грамма. The mass of each rod less than 2 grams. Один из этих трех прямых стержней - это основная часть нижней опоры, и остальные два прямых стержня - это боковые части нижней опоры. One of these three straight bars - a main part of the lower leg, and the remaining two straight rod - a side portions of the lower support.

Использована сильфонная вакуумная присоска для вакуумного трубопровода, массой менее 20 грамм, с подъемной силой более 50 Н, диаметром 53 мм, из материала, твердостью по Шору А, 55. Сильфонная вакуумная присоска для вакуумного трубопровода имеет осевое отверстие, полость, ось симметрии. Used bellows suction cup for a vacuum pipe, weighing less than 20 grams, with a lifting force of 50 N, a diameter of 53 mm, a material hardness of Shore A 55. The bellows suction cup to the vacuum pipe has an axial hole, a cavity, an axis of symmetry. Сильфонная вакуумная присоска содержит уплотнительный элемент. The bellows suction cup comprises a sealing element. Сильфонная вакуумная присоска изготовлена из эластичного, гибкого материала, при этом уплотнительный элемент сильфонной вакуумной присоски обладает возможностью деформироваться. The bellows suction cup made of an elastic, flexible material, wherein the sealing member of the bellows suction cup has the ability to deform.

Использованы две одинаковые вакуумные присоски для нижней опоры, каждая из которых имеет массу менее 8 грамм, с подъемной силой более 30 Н, диаметром 30 мм, из материала, твердостью по Шору А, 55. Каждая вакуумная присоска для нижней опоры имеет полость, ось симметрии. Used two identical suction pads for the lower leg, each of which has a mass of less than 8 gram, with a lifting force of 30 N, a diameter of 30 mm, of a material of Shore A hardness, 55. Each suction cup to the bottom support has a cavity, an axis of symmetry . Каждая вакуумная присоска для нижней опоры содержит уплотнительный элемент и не имеет отверстий. Each suction cup comprises a bottom support for the sealing element and has no openings. Вакуумные присоски изготовлены из эластичного, гибкого материала, при этом уплотнительные элементы вакуумных присосок обладают возможностью деформироваться. Vacuum suction cups are made of an elastic, flexible material, wherein the sealing elements are capable of vacuum cups deformed.

Использован обратный клапан, массой менее 2 грамм, диаметром менее 5 мм. Used a check valve, a mass of less than 2 grams, a diameter of less than 5 mm.

Использован датчик давления непрерывного действия, массой 4 грамма, с измеряемым абсолютным давлением от 20 кПа до 200 кПа, с электрическим напряжением питания около 5В. Used a continuous pressure transducer, weighing 4 grams, with the measured absolute pressure of 20 kPa to 200 kPa, with electric power voltage of about 5V.

Использован вакуумный ввод, для электрического напряжения до 500В и силы тока до 10А, диаметром не более 4 мм и не более 70 мм в длину, массой не более 10 грамм. It used a vacuum administered to the voltage up to 500V and current of 10A, a diameter of not more than 4 mm and not more than 70 mm in length, weighing not more than 10 grams.

Использованы литий-ионные полимерные аккумуляторы для использования в качестве источника энергии. Used lithium-ion polymer batteries for use as energy source. При этом использованы четыре литий-ионных полимерных аккумулятора с электрическим напряжением не более 6В, массой менее 10 грамм каждый. In this case using four lithium-ion polymer battery with electric voltage not exceeding 6B, weighing less than 10 grams each. Эти четыре аккумулятора использованы для обеспечения электрической энергией блока управления посадкой БПЛА ВТ, датчика давления, акселерометра и сервопривода. These four batteries used to provide electric power block BT landing UAV control, pressure sensor, accelerometer and actuator. Использован один литий-ионный полимерный аккумулятор с электрическим напряжением от 6В до 12В, массой менее 30 грамм. It used a lithium-ion polymer battery with electric voltage from 6V to 12V, weighing less than 30 grams. Этот аккумулятор использован для обеспечения электрической энергией вакуумного насоса. This battery is used to provide electric energy of the vacuum pump. Блок питания состоит из набора всех указанных выше аккумуляторов. The power supply consists of a set of batteries described above.

Вакуумный трубопровод 21 изготовлен из круглой тонкостенной трубы, изготовленной из углепластика. Vacuum conduit 21 is made of a circular thin-walled tube made of CFRP. Вакуумный трубопровод 21 герметично подключен к вакуумному насосу 22, посредством создания вакуумно-плотного соединения. The vacuum duct 21 is hermetically connected to a vacuum pump 22 by creating a vacuum-tight connection. При этом вакуумный трубопровод 21 жестко прикреплен одним концом к вакуумному насосу 22. К другому концу вакуумного трубопровода 21 жестко и герметично прикреплена сильфонная вакуумная присоска 5 посредством выполнения вакуумно-плотного соединения так, что ось симметрии 9 сильфонной вакуумной присоски 5 содержит продольную ось 24 вакуумного трубопровода 21. При этом полость 6 сильфонной вакуумной присоски 5 герметично соединена с полостью 23 вакуумного трубопровода 21. Вакуумный трубопровод 21 жестко прикреплен к фюзеляжу 26 БПЛА ВТ так, что прод In this vacuum line 21 is fixedly attached at one end to a vacuum pump 22. The other end of vacuum conduit 21 is rigidly and hermetically fixed bellows suction cup 5 by performing the vacuum-tight connection so that the symmetry axis 9 of the bellows suction cup 5 comprises a longitudinal axis 24 of the vacuum duct 21. in this case, the cavity 6 of the bellows suction cup 5 is sealed with the cavity 23 of the vacuum duct 21. The vacuum duct 21 is fixedly attached to the fuselage 26 of the UAV VT so that cont ольная ось 24 вакуумного трубопровода 21 расположена в плоскости, перпендикулярной оси вращения 31 несущего винта 28 БПЛА ВТ, и конец вакуумного трубопровода 21 с прикрепленной к нему сильфонной вакуумной присоской 5 выступает дальше всех остальных конструктивных элементов БПЛА ВТ и всех элементов остального оборудования, установленного на этом БПЛА ВТ, по направлению от центра масс БПЛА ВТ к концу вакуумного трубопровода 21 с прикрепленной к нему сильфонной вакуумной присоской 5. При этом длина отрезка прямой, расположенного на прямой 30, соде Aulnay axis 24 of vacuum pipe 21 is disposed in a plane perpendicular to the axis of rotation 31 of the rotor 28 UAVs Tu and the end of the vacuum conduit 21 attached thereto bellows suction cup 5 protrudes beyond all other structural elements of the UAV BT and all elements of the rest of the equipment installed on it UAVs Tu, in the direction from the center of mass of the UAV VT to the end of the vacuum conduit 21 attached thereto by vacuum bellows suction cup 5. in this case, the length of the line segment, located on the line 30, soda жащей продольную ось 24 вакуумного трубопровода 21, и один конец которого - это ортогональная проекция конца вакуумного трубопровода 21, к которому прикреплена сильфонная вакуумная присоска 5, на продольную ось 24 вакуумного трубопровода 21, и второй конец которого - это ортогональная проекция конца основной части 11 нижней опоры 10, который прикреплен к валу 15 сервопривода 16, на прямую 30, содержащую продольную ось 24 вакуумного трубопровода 21, равна 70 см. Вакуумный насос 22 жестко прикреплен к фюзеляжу 26 БПЛА ВТ. zhaschey longitudinal axis 24 of the vacuum line 21 and one end - is the orthogonal projection of the end of the vacuum duct 21 to which is attached the bellows suction cup 5, to the longitudinal axis 24 of the vacuum duct 21 and a second end of which - is the orthogonal projection of the end of the main portion 11 of the lower support 10 which is attached to the shaft 15, the servo 16 on line 30, having a longitudinal axis 24 of vacuum conduit 21 is 70 cm. The vacuum pump 22 is fixedly attached to the fuselage 26 of the UAV TSR. В вакуумный трубопровод 21, посредством выполнения вакуумно-плотного соединения, герметично установлен вакуумный ввод 20, предназначенный для осуществления передачи электрической энергии датчику давления 19 в вакуумный трубопровод 21 от блока питания 25 без нарушения вакуума, для осуществления передачи сигналов датчику давления 19 в вакуумный трубопровод 21 от блока управления посадкой 27 без нарушения вакуума, и для осуществления передачи сигналов, представляющих результаты измерений, производимых датчиком давления 19, из вакуумного трубоп The vacuum pipe 21 by performing the vacuum-tight connection sealingly mounted vacuum port 20 for electric power transmission pressure sensor 19 in the vacuum line 21 from the power supply 25 without breaking the vacuum, for the implementation of the signaling pressure sensor 19 in the vacuum line 21 from the control unit 27, landing without breaking the vacuum, and for transmitting signals representing the results of measurements made by the pressure sensor 19, from the vacuum trubop овода 21, на блок управления посадкой 27 без нарушения вакуума. oestrus 21 to fit the control unit 27 without breaking the vacuum. В вакуумный трубопровод 21 установлен датчик давления 19, который, не нарушая герметичности вакуумного трубопровода 21, подключен через вакуумный ввод 20 к блоку управления посадкой 27 и к блоку питания 25. В вакуумный трубопровод 21 установлен обратный клапан 18, который размещен между датчиком давления 19 и вакуумным насосом 22 так, что обратный клапан 18 может пропускать воздух, откачиваемый из полости 6 сильфонной вакуумной присоски 5 только в одном направлении к вакуумному насосу 22 через вакуумный трубопровод 21. The vacuum line 21 is pressure sensor 19, which, without breaking the vacuum integrity of the pipeline 21 is connected through a vacuum port 20 to the control unit 27 and fit into the power supply 25. The vacuum conduit 21, a check valve 18 which is arranged between the pressure sensor 19 and a vacuum pump 22 so that the check valve 18 can pass air, pumped from the cavity 6 of the bellows suction cup 5 in one direction to a vacuum pump 22 via vacuum line 21.

Вакуумный трубопровод 21 предназначен для осуществления откачивания воздуха из полости 6 сильфонной вакуумной присоски 5. При этом вакуумный трубопровод 21 вместе с прикрепленной к нему сильфонной вакуумной присоской 5 предназначен для использования так же и в качестве опоры при посадке БПЛА ВТ на плоскую вертикальную поверхность 32. Vacuum line 21 is intended for evacuating air from the cavity 6 of the bellows suction cup 5. In this case, the vacuum line 21 together with the attached bellows suction cup 5 is intended for use as and as a support when landing the UAV BT on a flat vertical surface 32.

Датчик давления 19 настроен на выполнение измерений давления воздуха в полости 6 сильфонной вакуумной присоски 5, и выполнение передачи результатов измерений через вакуумный ввод 20 на блок управления посадкой 27. The pressure sensor 19 is configured to perform measurements of the air pressure in the cavity 6 of the bellows suction cup 5, and performing transmission measurements through a vacuum port 20 on the control unit 27, landing.

Сервопривод 16 жестко прикреплен к днищу фюзеляжа 26 БПЛА ВТ, при этом сервопривод 16 установлен на БПЛА ВТ так, что вал 15 сервопривода 16 находится наиболее близко к центру масс БПЛА ВТ, и ось вращения 17 вала 15 сервопривода 16 перпендикулярна продольной оси 24 вакуумного трубопровода 21 и расположена в плоскости, перпендикулярной оси вращения 31 несущего винта 28 БПЛА ВТ. The servomotor 16 is fixedly attached to the fuselage 26 of the UAV BT bottom, the actuator 16 is mounted on the UAV VT so that the shaft 15, the servo 16 is closest to the mass UAVs Tu center and the rotation axis 17 of the shaft 15, the actuator 16 is perpendicular to the longitudinal axis 24 of the vacuum duct 21 and located in a plane perpendicular to the axis of rotation 31 of the rotor 28 UAV TSR.

Нижняя опора 10 имеет Y-образную форму. Lower support 10 has a Y-shape. Нижняя опора 10 состоит из основной части 11 и двух боковых частей 13. Каждая часть нижней опоры 10 представляет собой прямой стержень, изготовленный из углепластика. Lower support 10 comprises a main portion 11 and two side portions 13. Each of the lower support portion 10 is a straight rod made from carbon fiber. При этом две боковые части 13 нижней опоры 10 сделаны одинаковыми и расположены симметрично относительно продольной оси 12 основной части 11 нижней опоры 10 так, что продольные оси 14 боковых частей 13 нижней опоры 10 и продольная ось 12 основной части 11 нижней опоры 10 расположены в одной плоскости. In this case the two side portions 13 of the lower bearing 10 are made identical and disposed symmetrically relative to the longitudinal axis 12 of the main body 11 of the lower support 10 so that the longitudinal axis 14 of the side portions 13 of the lower support 10 and the longitudinal axis 12 of the main portion 11 of the lower bearing 10 are disposed in one plane . Боковые части 13 нижней опоры 10 представляют собой прямые стержни, концы которых жестко прикреплены к концу основной части 11 нижней опоры 10, при этом величина наименьшего угла между продольными осями 14 двух боковых частей 13 нижней опоры 10 равна 60 градусам. Side portion 13 of the lower bearing 10 are straight rods, the ends of which are rigidly attached to the end of the main portion 11 of the lower support 10, while the value of the smallest angle between the longitudinal axes 14 of the two side portions 13 of the lower support 10 is 60 degrees. К концам двух боковых частей 13 нижней опоры 10 прикреплены по одной вакуумной присоске 1, которые расположены симметрично относительно продольной оси 12 основной части 11 нижней опоры 10, так, что оси симметрии 4 вакуумных присосок 1 расположены под углом 45 градусов к продольной оси 12 основной части 11 нижней опоры 10, и расположены в плоскости, проходящей под углом 45 градусов к плоскости, содержащей продольные оси 14 двух боковых частей 13 нижней опоры 10. To the ends of the two side portions 13 of the lower bearing 10 are fastened by one vacuum suction cup 1 which are arranged symmetrically about the longitudinal axis 12 of the main portion 11 of the lower support 10 so that the axis of symmetry 4 vacuum cups 1 are arranged at an angle of 45 degrees to the longitudinal axis 12 of the main body 11 the lower support 10 and located in a plane extending at an angle of 45 degrees to the plane containing the longitudinal axis 14 of the two side portions 13 of the lower support 10.

Нижняя опора 10 предназначена для обеспечения устойчивости БПЛА ВТ при осуществлении посадки на плоскую вертикальную поверхность 32, посредством осуществления работы сервопривода 16 для выдвижения этой нижней опоры 10. The lower support 10 is designed to provide stability for the UAV BT implementation of landing on a flat vertical surface 32 by means of the servo 16 for extension of the lower support 10.

Нижняя опора 10 жестко прикреплена к валу 15 сервопривода 16 так, что продольные оси 14 двух боковых частей 13 нижней опоры 10 и ось вращения 17 вала 15 сервопривода 16 размещены в одной плоскости, и при этом продольная ось 12 основной части 11 нижней опоры 10 перпендикулярна к оси вращения 17 вала 15 сервопривода 16. Конец основной части 11 нижней опоры 10 жестко прикреплен к валу 15 сервопривода 16 так, что при вращении вала 15 сервопривода 16 нижняя опора 10 вращается вокруг оси вращения 17 вала 15 сервопривода 16, и при этом, без вращения нижней опоры 10 вокруг продол The lower support 10 is rigidly attached to the shaft 15, the actuator 16 so that the longitudinal axis 14 of the two side portions 13 of the lower support 10 and the rotation axis 17 of the shaft 15, the actuator 16 are arranged in one plane, and wherein the longitudinal axis 12 of the main portion 11 of the lower support 10 perpendicular to the axis of rotation 17 of the shaft 16. The end of the actuator 15 the main part 11 of the lower support 10 is rigidly attached to the shaft 15, the servo 16 so that rotation of the shaft 15 the actuator 16 the lower support 10 rotates about the rotational axis 17 of the shaft 15 the actuator 16, and thus, without rotation lower support 10 around continued ьной оси 12 основной части 11 нижней опоры 10. noy axis 12 of the main body 11 of the lower support 10.

Акселерометр 29 размещен на БПЛА ВТ. The accelerometer 29 is placed on the UAV Tues. Акселерометр 29 настроен на измерение кажущегося ускорения, обусловленного движением БПЛА ВТ и передачу результатов измерений на блок управления посадкой 27. Accelerometer 29 is configured to measure the apparent acceleration caused by the movement of the UAV and BT transmission to the control unit 27, the measurement results fit.

Все конструктивные элементы заявленного устройства размещены на БПЛА ВТ так, что центр масс БПЛА ВТ, с учетом установленного оборудования не изменил своего положения или смещен на как можно меньшее расстояние относительно БПЛА ВТ. All components of the inventive device placed on the UAV VT so that the center of mass of the UAV BT, given the installed base has not changed his position or is displaced by the smallest possible distance relative to the UAV Tues.

Блок питания 25 настроен на осуществление питания электрической энергией блока управления посадкой 27, вакуумного насоса 22, датчика давления 19, акселерометра 29, сервопривода 16, с обеспечением их нормальной работы. The power supply 25 is configured to perform electric power supply control unit 27, landing, the vacuum pump 22, pressure sensor 19, accelerometer 29, the actuator 16, ensuring their normal working.

К блоку управления посадкой 27 подключен вакуумный насос 22, датчик давления 19, акселерометр 29, сервопривод 16, блок питания 25. Блок управления посадкой 27 настроен, с помощью специальных программ, на осуществление управления работой вакуумного насоса 22, датчика давления 19, сервопривода 16, блока питания 25, посредством передачи сигналов, и на получение и регистрацию данных, передаваемых датчиком давления 19 и акселерометром 29, и на получение и регистрацию данных, представляющих значение текущего угла поворота вала 15 сервопривода 16. При этом задан To fit the control unit 27 is connected a vacuum pump 22, pressure sensor 19, accelerometer 29, the actuator 16, power supply unit 25. The control unit 27 is configured landing, with the aid of special programs for carrying out operation control of the vacuum pump 22, pressure sensor 19, actuator 16, 25, the power supply by transmitting the signals, and to receive and record data transmitted by the pressure sensor 19 and an accelerometer 29 and to obtain and record data representing the value of the current rotation angle of the shaft 15 the actuator 16. in this set ное значение изменения кажущегося ускорения установлено равным 1,5g, посредством программирования блока управления посадкой 27. При этом величина разрежения в полости сильфонной вакуумной присоски, создаваемого вакуумным насосом, задана равной 25 кПа, посредством программирования блока управления посадкой 27. Блок управления посадкой 27 производит математическую обработку данных, передаваемых датчиком давления 19 и акселерометром 29. Блок управления посадкой 27 настроен на передачу сигнала для пуска вакуумного насоса 22 в работу при получени Noe change value is set to the apparent acceleration 1,5g, by programming the control unit 27. When this fit value underpressure in the cavity of the bellows suction cup, vacuum pump, is set to 25 kPa, by programming the control unit 27. The landing control unit 27 produces a mathematical fit processing data transmitted by the pressure sensor 19 and accelerometer 29. The control unit 27 is configured to fit the transmission signal for starting the vacuum pump 22 in operation at the preparation данных, передаваемых акселерометром 29, которые показывают превышение заданного значения изменения кажущегося ускорения. Data transmitted by the accelerometer 29, which show the apparent excess of a predetermined value of acceleration change. Блок управления посадкой 27 настроен на передачу сигнала для остановки вакуумного насоса 22 и на передачу сервоприводу 16 сигнала для выполнения сервоприводом 16 поворота вала 15 сервопривода 16 на угол 135 градусов, при получении данных, передаваемых датчиком давления 19, которые показывают достижение заданной величины разрежения в полости 6 сильфонной вакуумной присоски 5, создаваемого вакуумным насосом 22. При этом блок управления посадкой 27 подключен к блоку управления БПЛА ВТ и настроен на передачу блоку управления БПЛА ВТ сигнала для отключ landing 27, the control unit is configured to signal transmission to stop the vacuum pump 22 and the transmission actuator 16 a signal to perform a servo 16, rotation of the shaft 15, the actuator 16 through an angle of 135 degrees, when receiving data transmitted by the pressure sensor 19, which show the achievement of a predetermined value underpressure in the cavity 6 the bellows suction cup 5, the vacuum pump 22. in this case, the control unit 27 is connected to the landing UAV control block BT and configured to transfer unit BT UAV control signal to shut down in ения всех несущих винтов 28 БПЛА ВТ, при получении блоком управления посадкой 27 данных, представляющих значение текущего угла поворота вала 15 сервопривода 16, равного 135 градусам, то есть при получении блоком управления посадкой 27 данных, показывающих завершение поворота вала 15 сервопривода 16. eniya all rotors 28 UAVs Tu, upon receipt of planting control unit 27, data representing the value of the current angle of rotation of the shaft 15, the actuator 16 equal to 135 degrees, i.e. upon receipt by the control unit 27, landing data showing the completion of the rotation shaft 15, the actuator 16.

В начальном положении, то есть до начала осуществления посадки БПЛА ВТ на плоскую вертикальную поверхность 32, нижняя опора 10 размещена так, что продольная ось 12 основной части 11 нижней опоры 10 размещена параллельно продольной оси 24 вакуумного трубопровода 21, при этом полости 2 вакуумных присосок 1 обращены вниз, и при этом сильфонная вакуумная присоска 5 и вакуумная присоска 1 нижней опоры 10 расположены по разные стороны относительно плоскости, проходящей через ось вращения 17 вала 15 сервопривода 16 и перпендикулярной продольной оси 24 вакуумн In the initial position, i.e. before the start of UAVs Tu landing on a flat vertical surface 32, lower support 10 is positioned so that the longitudinal axis 12 of the main portion 11 of the lower support 10 is placed parallel to the longitudinal axis 24 of the vacuum duct 21, the cavity 2 vacuum cups 1 facing downward, and wherein the bellows suction cup 5 and the suction cup 1 the lower bearing 10 are arranged on opposite sides with respect to a plane passing through the axis of rotation 17 of the shaft 15, actuator 16 and perpendicular to the longitudinal axis 24 of vacuum ого трубопровода 21. Сервопривод 16 настроен на выполнение поворота на угол 135 градусов вала 15 сервопривода 16 вместе с нижней опорой 10 из начального положения в положение, при котором оси симметрии 4 вакуумных присосок 1 параллельны продольной оси 24 вакуумного трубопровода 21, и при этом полости 2 вакуумных присосок 1 и полость 6 сильфонной вакуумной присоски 5 обращены в одну сторону. th pipeline 21. The servomotor 16 is configured to perform rotation through 135 degrees of the shaft 15, the actuator 16 together with the lower bearing 10 from the initial position to a position in which the axis of symmetry 4 vacuum cups 1 are parallel to the longitudinal axis 24 of the vacuum duct 21, and thus the cavity 2 vacuum cups 1 and the cavity 6 of the bellows suction cup 5 facing the same direction.

Для посадки БПЛА ВТ выбирают плоскую вертикальную поверхность 32 здания или сооружения. For landing UAV Tu selected planar vertical surface 32 of the building or structure. Предпочтительно выбирают гладкую поверхность. Preferably, a smooth surface.

Посадку БПЛА ВТ на плоскую вертикальную поверхность 32 посредством применения заявленного устройства осуществляют следующим образом. BT UAV landing on a flat vertical surface 32 by application of the inventive device is as follows. Сначала осуществляют поворот БПЛА ВТ в горизонтальной плоскости так, чтобы продольная ось 24 вакуумного трубопровода 21, прикрепленного к БПЛА ВТ, была расположена в вертикальной плоскости, перпендикулярной плоской вертикальной поверхности 32, предназначенной для осуществления посадки, и чтобы при этом сильфонная вакуумная присоска 5 вакуумного трубопровода 21 была размещена ближе всех остальных конструктивных элементов БПЛА ВТ и всех элементов остального оборудования, установленного на этом БПЛА ВТ, к этой плоской вертикальной поверхно First, a UAV BT rotate in a horizontal plane so that the longitudinal axis 24 of the vacuum duct 21 attached to the UAV VT, was placed in a vertical plane perpendicular to the planar vertical surface 32, designed for landing, and that such bellows suction cup 5, the vacuum duct 21 was located near all the other structural elements of the UAV BT and all elements of the rest of the hardware installed on this UAV BT, to the flat vertical surface ти 32. Затем осуществляют горизонтальный полет БПЛА ВТ, посредством осуществления режима работы несущих винтов 28 БПЛА ВТ, соответствующего горизонтальному полету БПЛА ВТ, с сохранением его ориентации относительно плоской вертикальной поверхности 32, к плоской вертикальной поверхности 32, до возникновения ударного взаимодействия уплотнительного элемента 7 сильфонной вакуумной присоски 5 и плоской вертикальной поверхности 32, предназначенной для осуществления посадки. 32. Then, the five horizontal flight UAVs Tu, by implementing mode of rotors 28 UAVs Tu corresponding to level flight of the UAV VT, while maintaining its orientation relative to the planar vertical surface 32 to a flat vertical surface 32, before the impact interaction between the sealing member 7 bellows 5 the suction cup and the flat vertical surface 32, intended for planting. При этом происходит соприкосновение уплотнительного элемента 7 сильфонной вакуумной присоски 5 с плоской вертикальной поверхностью 32 и происходит прекращение движения БПЛА ВТ в горизонтальном направлении, и при этом сохраняют режим работы несущих винтов БПЛА ВТ, соответствующий горизонтальному полету. Thus there is contact of the sealing element 7 of the bellows suction cup 5 with the flat vertical surface 32 and the movement is interrupted UAVs Tu in the horizontal direction and thus retain the carrier mode UAVs Tu screws corresponding horizontal flight. При возникновении ударного взаимодействия уплотнительного элемента 7 сильфонной вакуумной присоски 5 и плоской вертикальной поверхности 32, уплотнительный элемент 7 сильфонной вакуумной присоски 5 деформируется, происходит наложение сильфонной вакуумной присоски 5 на плоскую вертикальную поверхность 32, при этом образуется замкнутое пространство между поверхностью сильфонной вакуумной присоски 5 и плоской вертикальной поверхностью 32, и при этом возникает изменение кажущегося ускорения, обусловленное прекращением движения БПЛА ВТ в го When an impact interaction between the sealing member 7 of the bellows suction cup 5 and a planar vertical surface 32, the sealing element 7 of the bellows suction cup 5 is deformed, there is a superposition of the bellows suction cup 5 to the flat vertical surface 32, thereby forming a closed space between the surface of the bellows suction cup 5 and planar vertical surface 32, and thus there is an apparent change in acceleration caused by the termination of UAVs Tu movement th изонтальном направлении. izontalnom direction. Акселерометр 29 измеряет это измененное значение кажущегося ускорения и передает результаты этих измерений на блок управления посадкой 27. Блок управления посадкой 27 с помощью специальных программ получает результаты измерений, произведенных акселерометром 29, производит математическую обработку получаемых данных, и регистрирует изменение кажущегося ускорения, обусловленного прекращением движения БПЛА ВТ в горизонтальном направлении. The accelerometer 29 measures the changed value is the apparent acceleration and transmits these measurements to control unit 27. Control unit landing landing 27 via special software receives the results of measurements made by the accelerometer 29 produces the mathematical processing of the data, and registers the change in the apparent acceleration caused by the cessation of motion UAVs Tu in the horizontal direction. Затем блок управления посадкой 27 передает сигнал для пуска вакуумного насоса 22 в работу, при получении данных, передаваемых акселерометром 29, которые показывают превышение заданного значения изменения кажущегося ускорения. Then planting the control unit 27 transmits a signal for starting the vacuum pump 22 in operation, when receiving data transmitted by the accelerometer 29, which show the apparent excess of a predetermined value of acceleration change. Затем вакуумный насос 22 осуществляет свою работу и откачивает воздух из полости 6 сильфонной вакуумной присоски 5 через вакуумный трубопровод 21. При этом датчик давления 19 производит непрерывные измерения давления воздуха в полости 6 сильфонной вакуумной присоски 5, и передает результаты измерений на блок управления посадкой 27. В результате вакуумный насос 22 создает вакуум в вакуумном трубопроводе 21 и в полости 6 сильфонной вакуумной присоски 5 посредством осуществления работы вакуумного насоса 22. Таким образом создается удерживающая сил Then, the vacuum pump 22, it performs its work, and sucks air in the cavity 6 of the bellows suction cup 5 via a vacuum conduit 21. When this pressure sensor 19 produces a continuous air pressure in the cavity 6 of the bellows suction cup 5, and transmits the measurement results to the control unit 27, landing. As a result, the vacuum pump 22 creates a vacuum in the vacuum conduit 21 and into the cavity 6 of the bellows suction cup 5 by means of the vacuum pump 22. Thus, the holding forces generated а, прижимающую вакуумную сильфонную присоску 5 вместе с БПЛА ВТ к плоской вертикальной поверхности 32. and crimping vacuum bellows suction cup 5 with UAVs Tu to a flat vertical surface 32.

Блок управления посадкой 27 передает сигнал для остановки вакуумного насоса 22 и передает сервоприводу 16 сигнал для выполнения сервоприводом 16 поворота вала 15 сервопривода 16 на угол 135 градусов, при получении данных, передаваемых датчиком давления 19, которые показывают достижение заданной величины разрежения в полости 6 сильфонной вакуумной присоски 5, создаваемого вакуумным насосом 22. The control unit landing 27 transmits a signal to stop the vacuum pump 22 and passes servo 16 a signal for performing servo 16 of rotation of the shaft 15 the actuator 16 through an angle of 135 degrees, when receiving data transmitted by the pressure sensor 19, which show the achievement of a predetermined value underpressure in the cavity 6 of the bellows vacuum suckers 5, the vacuum pump 22.

Затем сервопривод 16 выдвигает нижнюю опору 10 посредством выполнения поворота на угол 135 градусов вала 15 сервопривода 16 вместе с нижней опорой 10 из начального положения в положение, при котором оси симметрии 4 вакуумных присосок 1 параллельны продольной оси 24 вакуумного трубопровода 21, и при этом полости 2 вакуумных присосок 1 и полость 6 сильфонной вакуумной присоски 5 обращены в одну сторону. Then, the actuator 16 pushes the bottom support 10 by performing a rotation through an angle of 135 degrees of the shaft 15, the actuator 16 together with the lower bearing 10 from the initial position to a position in which the axis of symmetry 4 vacuum cups 1 are parallel to the longitudinal axis 24 of the vacuum duct 21, and thus the cavity 2 vacuum cups 1 and the cavity 6 of the bellows suction cup 5 facing the same direction.

Затем блок управления посадкой 27 передает блоку управления БПЛА ВТ сигнал для отключения всех несущих винтов 28 БПЛА ВТ, при получении блоком управления посадкой 27 данных, представляющих значение текущего угла поворота вала 15 сервопривода 16, равного 135 градусам, то есть при получении блоком управления посадкой 27 данных, показывающих завершение поворота вала 15 сервопривода 16. Then, the control unit landing 27 transmits a UAV control block BT signal to turn off all of the rotors 28 UAVs Tu, when the control unit obtaining landing 27, the data representing the value of the current angle of rotation of the shaft 15, actuator 16, equal to 135 degrees, i.e. in the preparation of planting 27 control unit data indicating the completion of the rotation shaft 15, the actuator 16.

Затем блок управления БПЛА ВТ отключает все несущие винты 28 БПЛА ВТ. Then UAV BT control unit disables all rotors 28 UAV Tues. Таким образом, вес БПЛА ВТ переносится на нижнюю опору 10 с двумя вакуумными присосками 1 и вакуумный трубопровод 21 с сильфонной вакуумной присоской 5. При этом уплотнительные элементы 3 вакуумных присосок 1 нижней опоры 10 деформируются под действием веса БПЛА ВТ, происходит наложение вакуумных присосок 1 на плоскую вертикальную поверхность 32, при этом образуются замкнутые пространства между поверхностями вакуумных присосок 1 и плоской вертикальной поверхностью 32, при этом из полостей 2 вакуумных присосок 1 вытесняется воздух, создается вак Thus, the weight of the UAV BT is transferred to the bottom support 10 with two vacuum cups 1 and the vacuum conduit 21 with a bellows suction cup 5. In this case, the sealing elements 3 vacuum cups 1 of the lower support 10 are deformed by the weight of the UAV VT, are superimposed on the vacuum cups 1 planar vertical surface 32, thus forming a closed space between the surfaces of suction pads 1 and the flat vertical surface 32, with two cavities of the vacuum cups 1 is displaced air is created vak ум, и создаются удерживающие силы, прижимающие вакуумные присоски 1 вместе с нижней опорой 10 к плоской вертикальной поверхности 32. На этом посадка БПЛА ВТ на плоскую вертикальную поверхность 32 завершается. mind and retaining forces are created, crimping vacuum cups 1, together with the lower bearing 10 to a flat vertical surface 32. At the landing of UAV BT on a flat vertical surface 32 terminates.

Claims (1)

  1. Устройство, предназначенное для осуществления посадки беспилотного летательного аппарата вертолетного типа на плоскую вертикальную поверхность, установленное на этом беспилотном летательном аппарате вертолетного типа, содержащее блок управления посадкой, вакуумный насос, вакуумный трубопровод, датчик давления, акселерометр, вакуумный ввод, сильфонную вакуумную присоску для вакуумного трубопровода, обратный клапан, нижнюю опору, две вакуумные присоски для нижней опоры, сервопривод, блок питания, при этом блок питания установлен с во Device intended for landing an unmanned aircraft helicopter type on a flat vertical surface mounted on this unmanned aircraft helicopter type, comprising planting control unit, vacuum pump, vacuum line, a pressure sensor, an accelerometer, a vacuum port, a bellows suction cup for a vacuum conduit , check valve, the bottom support, the two suction pads for the lower leg, the actuator, power supply, wherein the power unit is mounted in the можностью осуществления питания электрической энергией блока управления посадкой, вакуумного насоса, датчика давления, акселерометра, сервопривода, с обеспечением их нормальной работы, и акселерометр установлен с возможностью измерения кажущегося ускорения, обусловленного движением беспилотного летательного аппарата вертолетного типа, и с возможностью передачи результатов этих измерений на блок управления посадкой, и вакуумный трубопровод прикреплен к вакуумному насосу, и сильфонная вакуумная присоска прикреплена к вакуумному тр possibility of power supply electrical energy landing control unit, vacuum pump, a pressure sensor, an accelerometer servo ensuring their normal operation, and an accelerometer mounted to measure the apparent acceleration caused by the movement of the unmanned aircraft helicopter type and to transmit the results of these measurements on planting control unit, and vacuum line is attached to a vacuum pump, and a bellows suction cup attached to the vacuum tr убопроводу, и датчик давления установлен с возможностью измерения давления воздуха в полости сильфонной вакуумной присоски, и с возможностью передачи результатов этих измерений через вакуумный ввод на блок управления посадкой, и вакуумный насос установлен с возможностью осуществления откачивания воздуха из полости сильфонной вакуумной присоски через вакуумный трубопровод, и обратный клапан установлен в вакуумный трубопровод и размещен между датчиком давления и вакуумным насосом с возможностью пропускания воздуха, откачиваемого из uboprovodu, and a pressure sensor arranged to measure the air pressure in the cavity of the bellows suction cup, and to transmit the results of these measurements through a vacuum port for landing a control unit and a vacuum pump is mounted with the possibility of evacuating the cavity of the bellows of the vacuum suction through the vacuum line, and a check valve installed in the vacuum line and is disposed between the pressure sensor and the vacuum pump, with passing air, pumped from полости сильфонной вакуумной присоски только в одном направлении к вакуумному насосу через вакуумный трубопровод, и вакуумный ввод установлен с возможностью передачи электрической энергии датчику давления в вакуумный трубопровод от блока питания без нарушения вакуума, с возможностью передачи сигналов датчику давления в вакуумный трубопровод от блока управления посадкой без нарушения вакуума и с возможностью передачи сигналов, представляющих результаты измерений, производимых датчиком давления, из вакуумного трубопровода, на блок у cavity of the bellows of the vacuum suction only in one direction to a vacuum pump through a vacuum line and a vacuum port arranged to transmit electric power pressure transducer in the vacuum line from the power supply without breaking the vacuum, to transmit signals a pressure sensor in the vacuum line of the landing control unit without breaking the vacuum and to transmit signals representative of the measurement results produced by the pressure sensor from the vacuum conduit, the flow at правления посадкой без нарушения вакуума, и вакуумные присоски для нижней опоры прикреплены к нижней опоре, и нижняя опора прикреплена к валу сервопривода, и сервопривод установлен с возможностью выполнения поворота вала сервопривода вместе с нижней опорой, и блок управления посадкой установлен с возможностью управления работой вакуумного насоса, датчика давления, акселерометра, сервопривода, блока питания, посредством передачи сигналов, и с возможностью получения и регистрации данных, передаваемых датчиком давления и акселерометром, Board landing without breaking the vacuum and the vacuum cups to the lower support attached to the lower support and the lower bearing is secured to the shaft servo, and the servo is set to perform a rotation shaft of the actuator together with the lower bearing, and landing the control unit is arranged to control the operation of the vacuum pump , a pressure sensor, an accelerometer servo power supply by transmitting the signals, and to obtain and record data transmitted by the pressure sensor and the accelerometer, и с возможностью получения и регистрации данных, представляющих значение текущего угла поворота вала сервопривода, и с возможностью передачи сигнала для пуска вакуумного насоса в работу при получении данных, передаваемых акселерометром, показывающих превышение заданного значения изменения кажущегося ускорения, и с возможностями передачи сигнала для остановки вакуумного насоса и передачи сигнала для выполнения поворота вала сервопривода, при получении данных, передаваемых датчиком давления, показывающих достижение заданной величин and to obtain and record data representing the value of the current rotation angle of the shaft servo, and to transmit a signal for starting the vacuum pump in operation when receiving data transmitted by the accelerometer showing exceeding a predetermined value changes the apparent acceleration, and a transmission capacity to stop the vacuum the pump and signal transmission to perform the rotation shaft of the actuator, when receiving data transmitted by the pressure sensor, a predetermined value indicating the achievement ы разрежения в полости сильфонной вакуумной присоски, создаваемого вакуумным насосом, при этом блок управления посадкой подключен к блоку управления беспилотного летательного аппарата вертолетного типа с возможностью передачи блоку управления беспилотного летательного аппарата вертолетного типа сигнала для отключения всех несущих винтов беспилотного летательного аппарата вертолетного типа, при получении блоком управления посадкой данных, показывающих завершение поворота вала сервопривода. s underpressure in the cavity of the bellows of the vacuum suction produced by the vacuum pump, wherein the control unit landing connected to the control unit unmanned aircraft helicopter type to transmit to the control unit unmanned aircraft helicopter type signal to turn off all the rotors of the drone helicopter type, in the preparation of data control unit planting, indicating completion of the rotation shaft of the servo.
    Figure 00000001
RU2015147330U 2015-11-03 2015-11-03 Device intended for landing an unmanned helicopter type aircraft on a flat vertical surface RU160508U1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015147330U RU160508U1 (en) 2015-11-03 2015-11-03 Device intended for landing an unmanned helicopter type aircraft on a flat vertical surface

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015147330U RU160508U1 (en) 2015-11-03 2015-11-03 Device intended for landing an unmanned helicopter type aircraft on a flat vertical surface

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU160508U1 true RU160508U1 (en) 2016-03-20

Family

ID=55660928

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015147330U RU160508U1 (en) 2015-11-03 2015-11-03 Device intended for landing an unmanned helicopter type aircraft on a flat vertical surface

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU160508U1 (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Romanishin et al. M-blocks: Momentum-driven, magnetic modular robots
Amend et al. A positive pressure universal gripper based on the jamming of granular material
US8794564B2 (en) Vehicle capable of in-air and on-ground mobility
Mellinger et al. Cooperative grasping and transport using multiple quadrotors
US8695919B2 (en) Aerial unit and method for elevating payloads
US20140031983A1 (en) Dexterous telemanipulator system
CN101192064A (en) Small-sized depopulated helicopter independent flight control system
Carrillo et al. Stabilization and trajectory tracking of a quad-rotor using vision
Albers et al. Semi-autonomous flying robot for physical interaction with environment
Briod et al. A Collision‐resilient Flying Robot
Heredia et al. Control of a multirotor outdoor aerial manipulator
CN102180270A (en) Microminiature rotorcraft experiment platform and application thereof
CN103853156A (en) Small four-rotor aircraft control system and method based on airborne sensor
Pounds et al. Design principles of large quadrotors for practical applications
WO2011130475A2 (en) Gripping and releasing apparatus and method
KR100812756B1 (en) Quadro copter
CN103979106A (en) Rotor-type unmanned aerial vehicle automatically adjusting gravity center and adjustment method
Öner et al. Dynamic model and control of a new quadrotor unmanned aerial vehicle with tilt-wing mechanism
Brescianini et al. Design, modeling and control of an omni-directional aerial vehicle
CN104685436A (en) Methods for launching and landing an unmanned aerial vehicle
US20150307191A1 (en) Flapping wing aerial vehicles
Guan et al. A modular biped wall-climbing robot with high mobility and manipulating function
CN103192987A (en) Amphibious robot capable of flying and climbing wall and control method of amphibious robot
CN102390528A (en) Air flight and omnibearing adsorption micro-robot
Pounds Design, construction and control of a large quadrotor micro air vehicle