RU158687U1 - Гидравлический манипулятор мышцы - Google Patents
Гидравлический манипулятор мышцы Download PDFInfo
- Publication number
- RU158687U1 RU158687U1 RU2015133280/02U RU2015133280U RU158687U1 RU 158687 U1 RU158687 U1 RU 158687U1 RU 2015133280/02 U RU2015133280/02 U RU 2015133280/02U RU 2015133280 U RU2015133280 U RU 2015133280U RU 158687 U1 RU158687 U1 RU 158687U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- skeleton
- elastic shell
- electric motor
- shaft
- rotor
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Actuator (AREA)
Abstract
1. Гидравлическая мышца робота, содержащая эластичную оболочку, заполненную рабочей средой, отличающаяся тем, что она дополнительно снабжена остовом, на котором закреплен вал с установленным на нем электродвигателем, который соединен через подшипники с ротором, закрепленным на остове, причем ротор снабжен лопастями, которые расположены внутри рабочей среды эластичной оболочки, при этом эластичная оболочка с двух сторон соединена с помощью тросов с радиально упорными подшипниками, снабженными шипами и вставленными в пазы, выполненными в остове параллельно валу.2. Гидравлическая мышца робота по п. 1, отличающаяся тем, что статор электродвигателя плотно прилегает к наружному диаметру остова.
Description
Полезная модель относится к робототехнике и может быть использовано для приведения в движение конечностей роботов.
Известна воздушная мышца пневматического привода для манипулятора, включающая кожух с воздухом (см. Патент JP №4615260, МПК B25J 18/00, опубл. 07.10 1986 г.). Воздушные мышцы (ВМ) которого являются сжимающимися или растягивающимися, под действием воздушного давления и представляют собой герметичную оболочку в кожухе плетенном из нерастяжимых нитей и обычно используются парами: один сгибатель, другой разгибатель.
Недостатками аналога являются сложность конструкции, трудоемкость работы, низкие надежность и КПД.
Наиболее близким к заявляемому техническому решению является исполнительный орган манипулятора, включающий эластичную оболочку, заполненную рабочей средой, (см. А.с. СССР №1348164, МПК B25j 1/04, B25j 18/04, опубл. 30.10.1987 г.).
Недостатками прототипа являются сложность конструкции, большие габариты, недостаточная мощность и низкая надежность, т.к. мышцы приводятся в движение насосом и при выходе его из строя процесс работы мышц прекратится.
Технический результат предлагаемого технического решения заключается в уменьшении габаритов робота, повышении его мощности и увеличение надежности работы робота.
Решение технического результата достигается тем, что, гидравлический манипулятор мышцы, включающий эластичную оболочку, заполненную рабочей средой, согласно полезной модели, дополнительно снабжен остовом, на котором закреплен вал, с установленным на нем электродвигателем, который соединен через подшипники с ротором, закрепленным на остове, причем ротор снабжен лопастями, которые расположены внутри рабочей среды эластичной оболочки, при этом эластичная оболочка с двух сторон соединена с помощью тросов с радиально упорными подшипниками, снабженными шипами и вставленными в пазы, выполненными в остове параллельно валу.
Статор электродвигателя плотно прилегает к наружному диаметру остова.
Данная конструкция позволит упростить конструкцию, снизить габариты объекта, повысить его мощность и надежность.
Сущность изобретения поясняется чертежами где, на фиг. 1 изображен общий вид гидравлического манипулятора в разрезе, на фиг. 2 изображен разрез по А-А.
Гидравлический манипулятор мышцы, включает вал 1, который жестко крепится к остову 2. На валу 1 установлен электродвигатель, состоящий из статора 3, который плотно прилегает к наружному диаметру остова 2, а ротор 4 крепится к остову 2 подшипниками. Ротор 4 снабжен лопастями 5, которые расположены в эластичной оболочке 6, заполненной рабочей жидкостью 7. Эластичная оболочка 6 с двух сторон соединена с подшипниками качения 8 и с помощью тросов 9 с радиально упорными подшипниками 10, на внутреннем радиусе которого установлены шипы 11, вставленные в пазы 12, выполненные на остове 2 параллельно валу 1.
Гидравлический манипулятор мышцы работает следующим образом.
Переменный ток подавали на обмотку статора 3 электродвигателя (см. фиг. 1 и фиг. 2), в результате чего ротор 4 начинал вращаться вместе с закрепленными на нем лопастями 5. Лопасти 5, расположенные внутри рабочей жидкости 7 начинали вращать ее, при этом возникающая центробежная сила рабочей жидкости 7 оказывала давление на стенки эластичной оболочки 6, которая в свою очередь также начинала вращаться. За счет давления рабочей жидкости 7, эластичная оболочка 6 начинала сжиматься по длине и расширяться по ширине. Так как эластичная оболочка 6 закреплена тросами 9 к радиально упорным подшипникам 10, последние с помощью шипов 11 начинали перемешаться по пазам 12 вдоль остова 2, приводя в движение конечность робота, к которому прикреплялся гидравлический манипулятор мышцы. Эластичная оболочка выполнена из эластичного и прочного материала, из такого же материала изготовлены тросы 9. При этом остов 2 упирался по наружному диаметру в статор 3 электродвигателя (см. фиг. 1), что придавало дополнительную прочность конструкции.
Использование гидравлического манипулятора мышцы позволит по сравнению с прототипом упростить конструкцию, снизить габариты объекта, повысить его мощность и надежность.
Claims (2)
1. Гидравлическая мышца робота, содержащая эластичную оболочку, заполненную рабочей средой, отличающаяся тем, что она дополнительно снабжена остовом, на котором закреплен вал с установленным на нем электродвигателем, который соединен через подшипники с ротором, закрепленным на остове, причем ротор снабжен лопастями, которые расположены внутри рабочей среды эластичной оболочки, при этом эластичная оболочка с двух сторон соединена с помощью тросов с радиально упорными подшипниками, снабженными шипами и вставленными в пазы, выполненными в остове параллельно валу.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2015133280/02U RU158687U1 (ru) | 2015-08-07 | 2015-08-07 | Гидравлический манипулятор мышцы |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2015133280/02U RU158687U1 (ru) | 2015-08-07 | 2015-08-07 | Гидравлический манипулятор мышцы |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU158687U1 true RU158687U1 (ru) | 2016-01-20 |
Family
ID=55087356
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2015133280/02U RU158687U1 (ru) | 2015-08-07 | 2015-08-07 | Гидравлический манипулятор мышцы |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU158687U1 (ru) |
-
2015
- 2015-08-07 RU RU2015133280/02U patent/RU158687U1/ru not_active IP Right Cessation
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6035590B2 (ja) | アクチュエータ装置、ヒューマノイド型ロボットおよびパワーアシスト装置 | |
US8516918B2 (en) | Biomimetic mechanical joint | |
CN108542718B (zh) | 一种基于负压旋转气动人工肌肉的可穿戴柔性下肢外骨骼 | |
JP2018527496A5 (ru) | ||
EP3425777A3 (en) | Compound harmonic gear | |
CN107953322A (zh) | 一种夹持装置 | |
JP6163646B2 (ja) | アクチュエータ装置、ヒューマノイド型ロボットおよびパワーアシスト装置 | |
RU140346U1 (ru) | Электрический генератор | |
RU158687U1 (ru) | Гидравлический манипулятор мышцы | |
EP3309941A3 (en) | Covering device of an axle box comprising an electric generator | |
EP2845689A3 (en) | Electric power tool | |
RU2019125443A (ru) | Винтокрылый летательный аппарат с движительной установкой на вращающейся штанге | |
EP2966300A1 (en) | Vacuum air pump and glass-wiping apparatus | |
RU2526366C2 (ru) | Электромеханический мини-привод поступательного действия | |
EP4039987A1 (en) | Micro electro-hydraulic linear actuator and electro-hydraulic actuated robot dexterous hand | |
JP2016179536A5 (ru) | ||
KR101676105B1 (ko) | 맥 시뮬레이션 시스템 | |
WO2016030917A2 (en) | A device for generating bilateral pressure impulses | |
CN103879469B (zh) | 一种蛇形搜救机器人关节模块 | |
KR101964664B1 (ko) | 자가 발전장치 | |
Yuan et al. | Design and modelling of a micro swimming robot | |
KR101985237B1 (ko) | 근섬유 액츄에이터 | |
JP6326129B2 (ja) | 高効率ウインチのための改良版プーリー | |
Mao et al. | Design, modeling, and characteristics of ringshaped robot actuated by functional fluid | |
RU154611U1 (ru) | Маховик большой энергоемкости |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM9K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20170808 |