RU157629U1

RU157629U1 - PASSIVE SELF-HEADING HEAD FOR MANAGED ANTI-ARRANGEMENTS

Info

Publication number: RU157629U1
Application number: RU2015111624/28U
Authority: RU
Inventors: Игорь Алексеевич Прокуда
Original assignee: Закрытое акционерное общество "Решение информационных задач" "РЕИНЗ"
Priority date: 2015-03-31
Filing date: 2015-03-31
Publication date: 2015-12-10

Abstract

Пассивная головка самонаведения для зенитных управляемых ракет, включающая в себя гирокоординатор с карданным подвесом, имеющим оптическую систему и матричное фотоприемное устройство, катушкой пеленга, катушкой коррекции, узел предварительной обработки и оцифровки видеосигнала, узел выделения движущихся объектов, блок селекции на основе байесовского, структурного и корреляционных классификаторов, блок принятия решения и формирования сигнала коррекции, причем узел предварительной обработки и оцифровки видеосигнала включает в себя блок предварительной обработки видеосигнала, аналого-цифровой преобразователь, первый блок кадровой памяти, блок медианной фильтрации, блок настройки усиления и смещения и блок управления рамкой, а узел выделения движущихся объектов включает в себя второй блок кадровой памяти, третий блок кадровой памяти, блок сравнения кадров изображения, блок формирования матрицы векторов движения и блок выделения движущихся объектов, при этом вход катушки пеленга соединен с карданным подвесом гирокоординатора, выход катушки коррекции соединен с карданным подвесом гирокоординатора, выход оптической системы соединен с входом матричного фотоприемного устройства, в узле предварительной обработки и оцифровки видеосигнала выход блока предварительной обработки видеосигнала соединен с входом аналого-цифрового преобразователя, выход аналого-цифрового преобразователя соединен с первым входом первого блока кадровой памяти и также с входом второго и с входом третьего блоков кадровой памяти узла выделения движущихся объектов, выход первого блока кадровой памяти соединен с входом блока Passive homing head for anti-aircraft guided missiles, including a gyrocoordinator with a gimbal, having an optical system and an array photodetector, a bearing coil, a correction coil, a video signal pre-processing and digitizing unit, a moving object extraction unit, a Bayesian, structural and selection block correlation classifiers, a block for making decisions and generating a correction signal, the unit for preliminary processing and digitization of the video signal includes video preprocessing lock, analog-to-digital converter, first frame memory unit, median filtering unit, gain and offset adjustment unit and frame control unit, and the moving objects extraction unit includes a second frame memory unit, a third frame memory unit, a frame comparison unit image, a block for generating a matrix of motion vectors and a block for highlighting moving objects, while the input of the bearing coil is connected to the gimbal of the gyrocoordinator, the output of the correction coil is connected to with this suspension of the gyrocoordinator, the output of the optical system is connected to the input of the matrix photodetector, in the unit for preprocessing and digitizing the video signal, the output of the video preprocessing unit is connected to the input of the analog-to-digital converter, the output of the analog-to-digital converter is connected to the first input of the first frame memory unit and also to the input of the second and with the input of the third blocks of frame memory of the node allocation of moving objects, the output of the first block of frame memory is connected to the input of the block

Description

Полезная модель относится к головкам самонаведения (далее ГСН), используемым для формирования сигналов управления в зенитных ракетных комплексах.The utility model relates to homing heads (hereinafter referred to as GOS) used to generate control signals in anti-aircraft missile systems.

Полезная модель может обеспечивать расширение диапазона надежного функционирования ГСН в условиях неравномерных фоновых образований, то есть при одновременном приеме сигналов и от цели и от облаков, морских бликов, лесного массива и др. а также в случае наличия умышленно организованных противником оптических помех.The utility model can provide an extension of the range of reliable operation of GOS in conditions of uneven background formations, that is, while receiving signals from both the target and clouds, sea glare, forest, etc., as well as in the presence of optical interference intentionally organized by the enemy.

Головка самонаведения не требует увеличения энергетических и весогабаритных характеристик при селекции полезных сигналов. В результате использования данной конструкции возможно осуществить модернизацию комплексов. Ее использование позволяет расширить номенклатуру выпускаемой продукции.The homing head does not require an increase in energy and weight and size characteristics when selecting useful signals. As a result of using this design, it is possible to modernize the complexes. Its use allows you to expand the range of products.

Известна головка самонаведения для зенитных управляемых ракет по патенту №127889 U1 от 15.08.2012 г., которая позволяет расширить диапазон боевого применения ракеты путем уменьшения зависимости точности ее наведения от метеоусловий для выработки сигнала управления. В известной головке имеется гирокоординатор с катушкой коррекции и катушкой пеленга. На карданном подвесе размещена оптическая фотоприемная система для приема оптических сигналов и преобразования их в электрические сигналы. Имеются также блоки систем управления и коррекции, включающие в себя узел предварительной обработки и оцифровки видеосигнала с блоком предварительной обработки видеосигнала, с аналого-цифровым преобразователем, с блоком настройки усиления и смещения, с блоком управления рамкой, с первым блоком кадровой памяти и с блоком медианной фильтрации, с блоком селекции на основе байесовского, структурного и корреляционного классификаторов.Known homing for anti-aircraft guided missiles according to patent No. 127889 U1 of 08/15/2012, which allows you to expand the range of combat use of the rocket by reducing the dependence of the accuracy of its guidance on weather conditions to generate a control signal. In the known head there is a gyrocoordinator with a correction coil and a bearing coil. An optical photodetector system is placed on the gimbal for receiving optical signals and converting them into electrical signals. There are also blocks of control and correction systems, including a video signal preprocessing and digitizing unit with a video signal preprocessing unit, with an analog-to-digital converter, with an gain and offset adjustment unit, with a frame control unit, with a first frame memory unit and with a median unit filtering, with a selection block based on Bayesian, structural and correlation classifiers.

В описанном техническом решении повышение надежности приема сигнала от цели и передача управляемой ракете сигнала сопровождается усложнением конструкции, повышением ее материалоемкости, трудностями в регулировке и обслуживании. Указанное техническое решение не позволяет обеспечить повышение надежности определения объекта, являющегося целью для поступления сигнала на пуск ракеты по отношению к верно выбранному объекту - цели из массы ложных объектов и находящегося среди них объекта, являющегося целью. В известных технических решениях не представляется возможным их реализация без упомянутого усложнения конструкции, имеющего свойство, кроме перечисленного, еще увеличивать массу, энергоемкость, габариты и т.п.In the described technical solution, increasing the reliability of receiving a signal from a target and transmitting a signal to a guided missile is accompanied by a complication of the design, an increase in its material consumption, and difficulties in adjustment and maintenance. The specified technical solution does not allow to increase the reliability of determining the object, which is the target for the signal to launch the rocket in relation to the correctly selected object - the target from the mass of false objects and the object located among them, which is the target. In the known technical solutions, it is not possible to implement them without the mentioned complication of the design, which has the property, in addition to the above, to increase the mass, energy intensity, dimensions, etc.

Прототипом предложенной пассивной головки самонаведения для зенитных управляемых ракет является устройство по патенту №147051 U1 от 28.04.2014 г., которое является наиболее близким по выполняемой функции и достигаемому результату. В известной головке имеется гирокоординатор с карданным подвесом, имеющим оптическую систему и матричное фотоприемное устройство, катушкой пеленга, катушкой коррекции, узел предварительной обработки и оцифровки видеосигнала, узел выделения движущихся объектов, блок селекции на основе байесовского, структурного и корреляционного классификаторов, блок принятия решения и формирования сигнала коррекции.The prototype of the proposed passive homing head for anti-aircraft guided missiles is the device according to patent No. 147051 U1 of 04/28/2014, which is the closest in terms of function and achieved result. In the known head there is a gyrocoordinator with a gimbal suspension having an optical system and a photodetector array, a bearing coil, a correction coil, a video signal pre-processing and digitizing unit, a moving object extraction unit, a selection unit based on Bayesian, structural and correlation classifiers, a decision unit and forming a correction signal.

Недостатком, как аналогов, так и прототипа является недостаточно высокая возможность исключения фоновых образований при наведении головки, таких как качающийся от ветра лесной массив, низко плывущие облака. Также не всегда возможно исключить умышленно организованные противником оптические помехи. В прототипе это связано с тем, что узел выделения движущихся объектов обеспечивает разделение объектов фона, которые движутся в одном направлении и с одинаковой скоростью, и других объектов в поле зрения ГСН. При этом объекты, которые имеют параметры движения, отличные от параметров движения фона, такие как лесной массив, качающийся от ветра, волны, плывущие облака, оптические помехи искусственные и естественные, а также сама цель, - не являются фоновыми и узел их относит к движущимся. Таким образом, если цель не скоростная или малоподвижная, работа узла выделения движущихся объектов оказывается малоэффективной. Это не позволяет говорить о высокой надежности получения верного сигнала зенитной управляемой ракете при выделении цели головкой самонаведения.The disadvantage of both analogues and the prototype is the insufficiently high possibility of excluding background formations when the head is hovering, such as a forest swaying from the wind, low-floating clouds. It is also not always possible to eliminate optical interference intentionally organized by the adversary. In the prototype, this is due to the fact that the node allocation of moving objects ensures the separation of background objects that move in the same direction and at the same speed, and other objects in the field of view of the GOS. At the same time, objects that have motion parameters different from the background motion parameters, such as a forest, swaying from the wind, waves, floating clouds, artificial and natural optical noise, as well as the target itself, are not background and the node refers them to moving . Thus, if the target is not fast or inactive, the operation of the node for the allocation of moving objects is ineffective. This does not allow us to talk about the high reliability of receiving the correct signal from an anti-aircraft guided missile when a target is allocated by a homing head.

Задачей, на решение которой направлена данная полезная модель, является создание конструкции головки, обеспечивающей надежное поступление сигнала на управление ракетой по отношению к верно выбранной цели из массы ложных объектов и находящегося среди них объекта, являющегося целью. Также задачей является определение траектории движения объекта, являющегося целью и траекторий других подвижных объектов.The task that this utility model is aimed at is to create a head design that provides a reliable signal to the missile control with respect to a correctly selected target from the mass of false objects and the object being among them. Also the task is to determine the trajectory of the object, which is the target and the trajectories of other moving objects.

Техническим результатом при реализации предлагаемой полезной модели является улучшение точности поражения цели ракетой за счет повышения надежности обработки и разделения принимаемых сигналов головкой самонаведения на ложные сигналы и сигнал цели путем выделения сигнала цели из всей массы принимаемых сигналов головкой самонаведения и распознавание ложных сигналов. Также к техническим результатам следует отнести исключение трудностей в регулировке в процессе эксплуатации и техническом обслуживании, исключение проблем, связанных с увеличением габаритов за счет отсутствия необходимости усложнения конструкции, увеличения ее материалоемкости, массы и энергоемкости.The technical result in the implementation of the proposed utility model is to improve the accuracy of hitting a target with a missile by increasing the reliability of processing and separation of received signals by the homing head into false signals and the target signal by extracting the target signal from the entire mass of received signals by the homing head and recognizing false signals. Also the technical results include the exclusion of difficulties in adjustment during operation and maintenance, the elimination of problems associated with an increase in size due to the absence of the need to complicate the design, increase its material consumption, mass and energy intensity.

На достижение указанного технического результата оказывают влияние следующие существенные признаки. В головке самонаведения, включающей в себя гирокоординатор с карданным подвесом, имеющим оптическую систему и матричное фотоприемное устройство, с катушкой пеленга, катушкой коррекции, узел предварительной обработки и оцифровки видеосигнала, узел выделения движущихся объектов, блок селекции на основе байесовского, структурного и корреляционного классификаторов, блок принятия решения и формирования сигнала коррекции, причем узел предварительной обработки и оцифровки видеосигнала включает в себя блок предварительной обработки видеосигнала, аналого-цифровой преобразователь, первый блок кадровой памяти, блок медианной фильтрации, блок настройки усиления и смещения и блок управления рамкой, а узел выделения движущихся объектов включает в себя второй блок кадровой памяти, третий блок кадровой памяти, блок сравнения кадров изображения, блок формирования матрицы векторов движения и блок выделения движущихся объектов, при этом вход катушки пеленга соединен с карданным подвесом гирокоординатора, выход катушки коррекции соединен с карданным подвесом гирокоординатора, выход оптической системы соединен с входом матричного фотоприемного устройства, в узле предварительной обработки и оцифровки видеосигнала выход блока предварительной обработки видеосигнала соединен с входом аналого-цифрового преобразователя, выход аналого-цифрового преобразователя соединен с первым входом первого блока кадровой памяти, а также с входом второго и с входом третьего блоков кадровой памяти узла выделения движущихся объектов, выход первого блока кадровой памяти соединен с входом блока медианной фильтрации, выход блока медианной фильтрации соединен с входом блока настройки усиления и смещения и с первым входом блока селекции на основе байесовского, структурного и корреляционного классификаторов, выход блока настройки усиления и смещения соединен с первым входом блока предварительной обработки видеосигнала, причем выход матричного фотоприемного устройства соединен со вторым входом блока предварительной обработки видеосигнала, в узле выделения движущихся объектов выход второго блока кадровой памяти соединен с первым входом блока сравнения кадров изображения, выход третьего блока кадровой памяти соединен со вторым входом блока сравнения кадров изображения, выход блока сравнения кадров изображения соединен с входом блока формирования матрицы векторов движения, выход блока формирования матрицы векторов движения соединен с входом блока выделения движущихся объектов, первый выход блока селекции на основе байесовского, структурного и корреляционного классификаторов, соединен с входом блока управления рамкой узла предварительной обработки и оцифровки видеосигнала, второй выход блока селекции соединен с первым входом блока принятия решения и формирования сигнала коррекции, выход блока управления рамкой соединен со вторым входом первого блока кадровой памяти, выход катушки пеленга гирокоординатора соединен со вторым входом блока принятия решения и формирования сигнала коррекции, выход блока принятия решения и формирования сигнала коррекции соединен с входом катушки коррекции гирокоординатора, а выход катушки коррекции гирокоординатора соединен с карданным повесом гирокоординатора, при этом выход аналого-цифрового преобразователя узла предварительной обработки и оцифровки видеосигнала дополнительно соединен с входом четвертого блока и с входом пятого блока кадровой памяти узла выделения траекторий движения объектов, выход четвертого блока кадровой памяти соединен с первым входом блока определения траекторий движения объектов, выход пятого блока кадровой памяти соединен со вторым входом блока определения траекторий движения объектов, выход блока определения траекторий движения объектов соединен с первым входом блока выделения объектов наиболее похожих на цель по движению, выход блока выделения объектов наиболее похожих на цель по движению соединен со вторым входом блока селекции на основе байесовского, структурного и корреляционного классификаторов, при этом первый выход блока выделения движущихся объектов узла выделения движущихся объектов соединен со вторым входом блока селекции на основе байесовского, структурного и корреляционного классификаторов, а второй выход блока выделения движущихся объектов соединен со вторым входом блока выделения объектов наиболее похожих на цель по движению узла выделения траекторий движения объектов.The following essential features influence the achievement of the indicated technical result. In the homing head, which includes a gyrocoordinator with a gimbal, having an optical system and a photodetector array, with a bearing coil, a correction coil, a video signal pre-processing and digitization unit, a moving object extraction unit, a selection unit based on Bayesian, structural and correlation classifiers, a decision making and correction signal generation unit, wherein the video pre-processing and digitizing unit includes a video pre-processing unit a signal, an analog-to-digital converter, a first frame memory unit, a median filtering unit, a gain and offset adjustment unit and a frame control unit, and a moving object allocation unit includes a second frame memory unit, a third frame memory unit, an image frame comparison unit, a unit the formation of a matrix of motion vectors and a block for highlighting moving objects, while the input of the bearing coil is connected to the gimbal of the gyrocoordinator, the output of the correction coil is connected to the gimbal of the gyrocoordinator, the path of the optical system is connected to the input of the matrix photodetector, in the node for preliminary processing and digitization of the video signal, the output of the preliminary processing unit of the video signal is connected to the input of the analog-to-digital converter, the output of the analog-to-digital converter is connected to the first input of the first block of frame memory, as well as to the input of the second and with the input of the third block of frame memory of the node for the allocation of moving objects, the output of the first block of frame memory is connected to the input of the median filtering block, the output of the block filtering is connected to the input of the gain and bias tuning unit and to the first input of the selection block based on Bayesian, structural and correlation classifiers, the output of the gain and biasing tuning unit is connected to the first input of the video signal preprocessing unit, and the output of the photodetector matrix is connected to the second input of the block pre-processing the video signal, in the node allocation of moving objects, the output of the second block of frame memory is connected to the first input of the block comparison frames braces, the output of the third frame memory block is connected to the second input of the image frame comparison unit, the output of the image frame comparison unit is connected to the input of the motion vector matrix forming unit, the output of the motion vector matrix forming unit is connected to the input of the moving object selection block, the first output of the selection block is based on Bayesian, structural and correlation classifiers, connected to the input of the control unit of the frame of the preliminary processing and digitization of the video signal, the second output unit and the selection is connected to the first input of the decision-making unit and generating the correction signal, the output of the frame control unit is connected to the second input of the first frame memory unit, the output of the bearing coil of the gyrocoordinator is connected to the second input of the decision-making unit and generating the correction signal, the output of the decision-making unit and generating the signal corrections are connected to the input of the gyro-coordinate correction coil, and the output of the gyro-correction correction coils is connected to the gimbal of the gyro-coordinator, while the analog-digital output of the first converter of the preliminary processing and digitization of the video signal is additionally connected to the input of the fourth block and to the input of the fifth block of the frame memory of the node for allocating paths of objects, the output of the fourth block of frame memory is connected to the first input of the block for determining paths of objects, the output of the fifth block of frame memory is connected to the second the input of the block for determining the trajectories of the movement of objects, the output of the block for determining the trajectories of the movement of objects is connected to the first input of the block for selecting objects most similar to the motion target, the output of the object selection block most similar to the motion target is connected to the second input of the selection block based on Bayesian, structural and correlation classifiers, while the first output of the moving object selection block of the moving object selection node is connected to the second input of the selection block based on the Bayesian, structural and correlation classifiers, and the second output of the block for highlighting moving objects is connected to the second input of the block for selecting objects hozhih the target motion unit allocation object trajectories.

Отличительными признаками заявленного технического решения от прототипа является то, что пассивная головка самонаведения снабжена узлом выделения траекторий движения объектов, который включает в себя четвертый блок кадровой памяти, пятый блок кадровой памяти, блок определения траекторий движения объектов, блок выделения объектов наиболее похожих на цель по движению, а блок выделения движущихся узла выделения движущихся объектов имеет второй выход, при этом выход аналого-цифрового преобразователя узла предварительной обработки и оцифровки видеосигнала дополнительно соединен с входом четвертого блока и с входом пятого блока кадровой памяти узла выделения траекторий движения объектов, выход четвертого блока кадровой памяти соединен с первым входом блока определения траекторий движения объектов, выход пятого блока кадровой памяти соединен со вторым входом блока определения траекторий движения объектов, выход блока определения траекторий движения объектов соединен с первым входом блока выделения объектов наиболее похожих на цель по движению, выход блока выделения объектов наиболее похожих на цель по движению соединен с третьим входом блока селекции на основе байесовского, структурного и корреляционного классификаторов, при этом первый выход блока выделения движущихся объектов узла выделения движущихся объектов соединен со вторым входом блока селекции на основе байесовского, структурного и корреляционного классификаторов, и второй выход блока выделения движущихся объектов соединен со вторым входом блока выделения объектов наиболее похожих на цель по движению узла выделения траекторий движения объектов.Distinctive features of the claimed technical solution from the prototype is that the passive homing head is equipped with a node for allocating trajectories of movement of objects, which includes a fourth block of frame memory, a fifth block of frame memory, a block for determining trajectories of movement of objects, a block for selecting objects that are most similar to the target for movement , and the block allocation of the moving node selection of moving objects has a second output, while the output of the analog-to-digital converter of the preliminary processing unit and of the video signal frame is additionally connected to the input of the fourth block and to the input of the fifth block of frame memory of the node for allocating object motion paths, the output of the fourth block of frame memory is connected to the first input of the block for detecting object motion paths, the output of the fifth block of frame memory is connected to the second input of the block of object motion path determination , the output of the unit for determining the trajectories of the movement of objects is connected to the first input of the unit for selecting objects most similar to the target for movement, the output of the selection block I have the objects most similar to the motion target connected to the third input of the selection block based on Bayesian, structural and correlation classifiers, while the first output of the moving objects selection block of the moving objects selection node is connected to the second input of the selection block based on Bayesian, structural and correlation classifiers, and the second output of the block of selection of moving objects is connected to the second input of the block of selection of objects that are most similar to the target by the movement of the node selection of the trajectories of motion Nia objects.

Наличие узла выделения траекторий движения объектов обеспечивает улучшение точности поражения цели ракетой за счет повышения надежности обработки принимаемых сигналов, разделения их на ложные сигналы и сигналы цели путем выделения сигнала цели из всей массы принимаемых сигналов головкой самонаведения и распознавания ложных сигналов, а также за счет возможности построения траекторий движения цели и ложных объектов.The presence of a node for detecting the trajectories of the movement of objects provides improved accuracy of hitting a target with a rocket by improving the reliability of processing received signals, separating them into false signals and target signals by extracting a target signal from the entire mass of received signals by the homing head and recognizing false signals, as well as by the ability to build trajectories of movement of the target and false objects.

Сущность полезной модели поясняется графическими материалами.The essence of the utility model is illustrated by graphic materials.

На фиг. 1 представлена функциональная схема пассивной головки самонаведения для зенитных управляемых ракет.In FIG. 1 is a functional diagram of a passive homing head for anti-aircraft guided missiles.

На фиг. 2 - схема узла предварительной обработки и оцифровки видеосигнала.In FIG. 2 is a diagram of a pre-processing and digitizing unit for a video signal.

На фиг. 3 - схема узла выделения движущихся объектов.In FIG. 3 is a diagram of a node for highlighting moving objects.

На фиг. 4 - схема узла выделения траекторий движения объектов.In FIG. 4 is a diagram of a node for allocating trajectories of movement of objects.

На фиг. 5 представлен пример выполнения гирокоординатора пассивной головки самонаведения для зенитных управляемых ракет.In FIG. 5 shows an example of a gyro coordinator of a passive homing head for anti-aircraft guided missiles.

Пассивная головка самонаведения для зенитных управляемых ракет (фиг. 1) состоит из гирокоординатора 1 (ГК), который имеет карданный подвес 2 (КП) и включает в себя оптическую систему 3 (ОС) с матричным фотоприемным устройством 4 (МФПУ), катушку 5 пеленга (КПЕЛ) и катушку 6 коррекции (КК), узла 7 предварительной обработки и оцифровки видеосигнала (УПООВ), узла 8 выделения движущихся объектов (УВДО), узла 22 выделения траекторий движения объектов (УВТДО), блока 9 селекции на основе байесовского, структурного и корреляционного классификаторов (БСОБСКК) и блока 10 принятия решения и формирования сигнала коррекции (БПРФСК). Узел 7 УПООВ (фиг. 2) включает в себя блок 11 предварительной обработки видеосигнала (БПОВ), аналого-цифровой преобразователь 12 (АЦП), первый блок 13 кадровой памяти (БКП-1), блок 14 медианной фильтрации (БМФ), блок 15 настройки усиления и смещения (БНУС), блок 16 управления рамкой (БУР). Узел 8 УВДО (фиг. 3) включает в себя второй блок 17 кадровой памяти (БКП-2), третий блок 18 кадровой памяти (БКП-3), блок 19 сравнения кадров изображения (БСКИ), блок 20 формирования матрицы векторов движения (БФМВД), блок 21 выделения движущихся объектов (БВДО). Узел 22 УВТДО (фиг. 4) включает в себя четвертый блок 23 кадровой памяти (БКП-4), пятый блок 24 кадровой памяти (БКП-5), блок 25 определения траекторий движения объектов (БОТД), блок 26 выделения объектов наиболее похожих на цель по движению (БВОПЦД).The passive homing head for anti-aircraft guided missiles (Fig. 1) consists of a gyro coordinator 1 (GK), which has a gimbal 2 (KP) and includes an optical system 3 (OS) with a photodetector array 4 (MFP), a bearing coil 5 (CPEL) and correction coil 6 (CC), node 7 for preliminary processing and digitization of the video signal (UPOOV), node 8 for selecting moving objects (ATCM), node 22 for selecting paths of objects (ATCS), block 9 for selection based on Bayesian, structural and correlation classifiers (BSOBSC) and b Lock 10 decision-making and the formation of a correction signal (BPRFSK). The node 7 UPOOV (Fig. 2) includes a block 11 of the preliminary processing of the video signal (BPOV), analog-to-digital Converter 12 (ADC), the first block 13 of the frame memory (BKP-1), block 14 median filtering (BMF), block 15 gain and offset settings (BNUS), block 16 frame control (BUR). The ATCO unit 8 (FIG. 3) includes a second frame memory unit 17 (BKP-2), a third frame memory unit 18 (BKP-3), an image frame comparison unit (BSQI) 19, and a motion vector matrix generation unit (BFMVD) ), block 21 allocation of moving objects (BVDO). Node 22 UVTDO (Fig. 4) includes a fourth block 23 of frame memory (BKP-4), fifth block 24 of frame memory (BKP-5), block 25 of determining the trajectories of objects (BOTD), block 26 of the selection of objects most similar to movement target (BVOPTsD).

Связи в предложенном техническом решении выполнены следующим образом. А именно. На вход оптической системы 3 гирокоординатора 1 поступает излучение цели и излучения от неравномерных фоновых помех и излучение от организованных оптических помех (ООП) в случае их создания. Выход оптической системы 3 соединен с входом матричного фотоприемного устройства 4. Вход катушки 5 пеленга соединен с карданным подвесом 2 гирокоординатора 1. Выход матричного фотоприемного устройства 4 соединен со вторым входом блока 11 предварительной обработки видеосигнала узла 7 предварительной обработки и оцифровки видеосигнала. В узле 7 предварительной обработки и оцифровки видеосигнала выход блока 11 предварительной обработки видеосигнала соединен с входом аналого-цифрового преобразователя 12. Выход аналого-цифрового преобразователя 12 соединен с первым входом первого блока 13 кадровой памяти, с входом второго блока 17 и с входом третьего блока 18 кадровой памяти узла 8 выделения движущихся объектов и с входом четвертого блока 23 и с входом пятого блока 24 кадровой памяти узла 22 выделения траекторий движения объектов. Выход первого блока 13 кадровой памяти соединен с входом блока 14 медианной фильтрации. Выход блока 14 медианной фильтрации соединен с входом блока 15 настройки усиления и смещения и с первым входом блока 9 селекции на основе байесовского, структурного и корреляционного классификаторов. Выход блока 15 настройки усиления и смещения соединен с первым входом блока 11 предварительной обработки видеосигнала. Первый выход блока 9 БСОБСКК соединен с первым входом блока 10 принятия решения и формирования сигнала коррекции. Второй выход блока 9 соединен с входом блока 16 управления рамкой узла 7 предварительной обработки и оцифровки видеосигнала. Выход блока 16 управления рамкой соединен со вторым входом первого блока 13 кадровой памяти. Выход второго блока 17 кадровой памяти узла 8 выделения движущихся объектов (фиг. 3) соединен с первым входом блока 19 сравнения кадров изображения. Выход третьего блока 18 кадровой памяти узла 8 выделения движущихся объектов соединен со вторым входом блока 19 сравнения кадров изображения. Выход блока 19 сравнения кадров изображения соединен с входом блока 20 формирования матрицы векторов движения. Выход блока 20 формирования матрицы векторов движения соединен с входом блока 21 выделения движущихся объектов. Первый выход блока 21 выделения движущихся объектов узла 8 выделения движущихся объектов соединен со вторым входом блока 9 селекции на основе байесовского, структурного и корреляционного классификаторов. Выход четвертого блока 23 кадровой памяти узла 22 выделения траекторий движения объектов (УВТДО) (фиг. 4) соединен с первым входом блока 25 определения траекторий движения объектов. Выход пятого блока 24 кадровой памяти узла 22 УВТДО соединен со вторым входом блока 25 БОТД. Выход блока 25 определения траекторий движения объектов соединен с первым входом блока 26 выделения объектов наиболее похожих на цель по движению. Второй выход блока 21 выделения движущихся объектов соединен со вторым входом блока 26 выделения объектов наиболее похожих на цель по движению узла 22 выделения траекторий движения объектов. Первый выход блока 26 выделения объектов наиболее похожих на цель по движению соединен с третьим входом блока 9 селекции на основе байесовского, структурного и корреляционного классификаторов. Выход катушки 5 пеленга гирокоординатора 1 соединен со вторым входом блока 10 принятия решения и формирования сигнала коррекции. Выход блока 10 принятия решения и формирования сигнала коррекции соединен с входом катушки 6 коррекции гирокоординатора 1. Выход катушки 6 коррекции соединен с карданным подвесом 2 гирокоординатора 1.The links in the proposed technical solution are as follows. Namely. The input of the optical system 3 of the gyrocoordinator 1 receives radiation from the target and radiation from uneven background noise and radiation from organized optical interference (OOP) if they are created. The output of the optical system 3 is connected to the input of the matrix photodetector 4. The input of the bearing coil 5 is connected to the gimbal 2 of the gyro coordinator 1. The output of the matrix photodetector 4 is connected to the second input of the video preprocessing unit 11 of the preliminary processing and digitizing unit 7 of the video signal. In the node 7 for the preliminary processing and digitization of the video signal, the output of the block 11 for the preliminary processing of the video signal is connected to the input of the analog-to-digital converter 12. The output of the analog-to-digital converter 12 is connected to the first input of the first block 13 of the frame memory, with the input of the second block 17 and with the input of the third block 18 the frame memory of the node 8 allocation of moving objects with the input of the fourth block 23 and the input of the fifth block 24 of the frame memory of the node 22 of the allocation of the trajectories of the objects. The output of the first block 13 of the frame memory is connected to the input of the block 14 of the median filtering. The output of the median filtering unit 14 is connected to the input of the gain and bias adjusting unit 15 and to the first input of the selection unit 9 based on Bayesian, structural and correlation classifiers. The output of the gain and bias adjusting unit 15 is connected to the first input of the video signal preprocessing unit 11. The first output of BSOBSCK 9 is connected to the first input of decision block 10 and the formation of a correction signal. The second output of block 9 is connected to the input of block 16 of the frame control unit 7 of the preliminary processing and digitization of the video signal. The output of the frame control unit 16 is connected to the second input of the first frame memory unit 13. The output of the second block 17 of the frame memory of the node 8 allocation of moving objects (Fig. 3) is connected to the first input of the block 19 comparing image frames. The output of the third block 18 of the frame memory of the node 8 allocation of moving objects is connected to the second input of the block 19 comparing image frames. The output of the image frame comparison unit 19 is connected to the input of the motion vector matrix forming unit 20. The output of the block 20 of the formation of the matrix of motion vectors is connected to the input of the block 21 of the allocation of moving objects. The first output of the moving object allocation unit 21 of the moving object allocation unit 8 is connected to the second input of the selection unit 9 based on Bayesian, structural and correlation classifiers. The output of the fourth block 23 of the frame memory of the node 22 allocation of the trajectory of movement of objects (ATTD) (Fig. 4) is connected to the first input of the block 25 of determining the trajectory of movement of objects. The output of the fifth block 24 of the frame memory of the node 22 UVTDO is connected to the second input of the block 25 BOTD. The output of the block 25 for determining the trajectories of the movement of objects is connected to the first input of the block 26 for selecting objects that are most similar to the target for movement. The second output of the block 21 allocation of moving objects is connected to the second input of the block 26 of the selection of objects most similar to the target on the movement of the node 22 of the selection of the trajectories of the movement of objects. The first output of block 26 of selecting objects most similar to the target in motion is connected to the third input of block 9 of selection based on Bayesian, structural and correlation classifiers. The output of the coil 5 of the bearing of the gyrocoordinator 1 is connected to the second input of the decision making unit 10 and generating a correction signal. The output of decision block 10 and generating a correction signal is connected to the input of the correction coil 6 of the gyro coordinator 1. The output of the correction coil 6 is connected to the gimbal 2 of the gyro coordinator 1.

Узел предварительной обработки видеосигнала обеспечивает наиболее оптимальную реализацию динамического диапазона входного сигнала за счет настройки параметров усиления и смещения в усилительном тракте предварительной обработки видеосигнала. Узел выделения движущихся объектов обеспечивает разделение малоразмерных объектов или целей, которые движутся в поле зрения оптической системы относительно окружающего их фона. В нем второй блок кадровой памяти и третий блок кадровой памяти осуществляют запоминание кадров изображения поля зрения головки в текущий момент времени и в предыдущий. За счет сравнения кадров изображения все элементы поля зрения разделяются на две группы: элементы, которые движутся в относительном движении с одинаковой скоростью и в одном направлении - они классифицируются как элементы фона, и элементы, которые движутся в относительном движении с различными отличными от других элементов скоростями и в различных направлениях - они классифицируются как собственно цель и помехи, как естественные, так и искусственные. Дальнейшее выделение цели от помех производится в блоке селекции на основе байесовского, структурного и корреляционного классификаторов, который предназначен для измерения характеристик, имеющихся в поле зрения объектов, таких как яркость, геометрические размеры, взаимное расположение, форма, и других. Для группирования результатов измерения в некоторые совокупности или образы, сопоставления их с хранящимися в памяти блока, для установления типа цели перед пуском ракеты или при захвате цели на траектории. Блок принятия решения и формирования сигнала коррекции обеспечивает определение комплексированных координат цели по результатам работы блока селекции на основе байесовского, структурного и корреляционного классификаторов и узла выделения движущихся объектов. Катушка пеленга является датчиком положения оси относительно оси ракеты, а катушка коррекции наводит ЭДС и обеспечивает разворот гирокоординатора в зависимости от фазы и амплитуды поданного сигнала коррекции.The video signal pre-processing unit provides the most optimal implementation of the dynamic range of the input signal by adjusting the gain and offset parameters in the amplification path of the video signal pre-processing. The node for the allocation of moving objects provides the separation of small objects or targets that move in the field of view of the optical system relative to the surrounding background. In it, the second block of frame memory and the third block of frame memory store frames of the image of the field of view of the head at the current time and in the previous one. By comparing image frames, all elements of the field of view are divided into two groups: elements that move in relative motion at the same speed and in the same direction — they are classified as background elements, and elements that move in relative motion at different speeds different from other elements and in different directions - they are classified as the actual purpose and interference, both natural and artificial. Further separation of the target from interference is made in the selection block based on Bayesian, structural and correlation classifiers, which is designed to measure the characteristics available in the field of view of objects, such as brightness, geometric dimensions, relative position, shape, and others. For grouping the measurement results into some aggregates or images, comparing them with those stored in the memory of the unit, for establishing the type of target before launching a rocket or when capturing a target on a trajectory. The decision-making and correction signal generation block provides the determination of the integrated coordinates of the target according to the results of the selection block based on Bayesian, structural and correlation classifiers and a moving object selection node. The bearing coil is a sensor of the position of the axis relative to the axis of the rocket, and the correction coil induces EMF and provides a rotation of the gyro-coordinator depending on the phase and amplitude of the applied correction signal.

В примере исполнения (фиг. 5) представлена схема гирокоординатора, в котором элементы 27, 28, 29 оптической системы размещены соосно с конструкцией 30 карданного подвеса и с элементом 31 матричного фотоприемного устройства. Схема также включает иные детали, необходимые для разворота гирокоординатора в зависимости от фазы и амплитуды поступающих сигналов коррекции. Все используемые блоки в функциональной схеме и схемах узлов ГСН являются известными, либо получены из известных устройств путем их объединения известными методами. Узел 7 предварительной обработки и оцифровки видеосигнала исполнен из цифровых блоков как в патенте 2173881 с помощью логических интегральных микросхем, таких как микросхемы АЦП - 1106ВП1, микросхем памяти серии 565, микросхем арифметико-логического устройства, регистров и счетчиков. Узел 8 выделения движущихся объектов, узел 22 выделения траекторий движения объектов и блок 9 селекции на основе байесовского, структурного и корреляционных классификаторов - цифровые и могут быть реализованы на микросхемах регистров, дешифраторов, счетчиков и оперативных запоминающих устройств. Блок 10 принятия решения и формирования сигнала коррекции в примере исполнения может быть реализован на цифровых микросхемах: регистрах, дешифраторах и счетчиках, а также с применением микросхемы цифро-аналогового преобразователя серии 572.In the embodiment example (Fig. 5), a gyro-coordinator scheme is presented in which the elements of the optical system 27 are placed coaxially with the gimbal structure 30 and with the element 31 of the matrix photodetector. The circuit also includes other details necessary for turning the gyro-coordinator depending on the phase and amplitude of the incoming correction signals. All used blocks in the functional diagram and circuit diagrams of the GOS nodes are known, or obtained from known devices by combining them by known methods. The node 7 for the preliminary processing and digitization of the video signal is made of digital blocks as in patent 2173881 using logical integrated circuits, such as ADC - 1106VP1 microcircuits, 565 series memory microcircuits, arithmetic logic circuits, registers and counters. Node 8 of allocation of moving objects, node 22 of allocation of trajectories of movement of objects and block 9 of selection based on Bayesian, structural and correlation classifiers - digital and can be implemented on registers, decoders, counters and random access memory devices. Block 10 decision and the formation of the correction signal in the example of execution can be implemented on digital microcircuits: registers, decoders and counters, as well as using a digital-to-analog converter chip series 572.

В примере исполнения (фиг. 5) представлена схема гирокоординатора, в котором элементы 27, 28, 29 оптической системы размещены соосно с конструкцией 30 карданного подвеса и с элементом 31 матричного фотоприемного устройства. Схема также включает иные детали, необходимые для разворота гирокоординатора в зависимости от фазы и амплитуды поступающих сигналов коррекции. Все используемые блоки в функциональной схеме и схемах узлов ГСН являются известными, либо получены из известных устройств путем их объединения известными методами. Узел 7 предварительной обработки и оцифровки видеосигнала исполнен из цифровых блоков как в патенте 2173881 с помощью логических интегральных микросхем, таких как микросхемы АЦП - 1106ВП1, микросхем памяти серии 565, микросхем арифметико-логического устройства, регистров и счетчиков. Узел 8 выделения движущихся объектов, узел 22 выделения траекторий движения объектов и блок 9 селекции на основе байесовского, структурного и корреляционного классификаторов - цифровые и могут быть реализованы на микросхемах регистров, дешифраторов, счетчиков и оперативных запоминающих устройств. Блок 10 принятия решения и формирования сигнала коррекции в примере исполнения может быть реализован на цифровых микросхемах: регистрах, дешифраторах и счетчиках, а также с применением микросхемы цифро-аналогового преобразователя серии 572.In the embodiment example (Fig. 5), a gyro-coordinator scheme is presented in which the elements of the optical system 27 are placed coaxially with the gimbal structure 30 and with the element 31 of the matrix photodetector. The circuit also includes other details necessary for turning the gyro-coordinator depending on the phase and amplitude of the incoming correction signals. All used blocks in the functional diagram and circuit diagrams of the GOS nodes are known, or obtained from known devices by combining them by known methods. The node 7 for the preliminary processing and digitization of the video signal is made of digital blocks as in patent 2173881 using logical integrated circuits, such as ADC - 1106VP1 microcircuits, 565 series memory microcircuits, arithmetic logic circuits, registers and counters. Node 8 of allocation of moving objects, node 22 of allocation of trajectories of movement of objects and block 9 of selection based on Bayesian, structural and correlation classifiers - digital and can be implemented on registers, decoders, counters and random access memory devices. Block 10 decision and the formation of the correction signal in the example of execution can be implemented on digital microcircuits: registers, decoders and counters, as well as using a digital-to-analog converter chip series 572.

Пассивная головка самонаведения для зенитных управляемых ракет работает следующим образом.Passive homing for anti-aircraft guided missiles works as follows.

Через оптическую систему 3 излучение от цели, фокусируется и попадает в матричное фотоприемное устройство 4. Это происходит в результате визуального обнаружения цели, то есть после того, как оператор при развороте пусковой установки ракеты обнаруживает перемещающуюся цель. Оператор совмещает цель с перекрестьем прицела, который совмещен с осью ракеты, и нажимает кнопку «захват». Затем сфокусированное излучение преобразуется в электрические сигналы, которые в виде кадра изображения передаются в узел 7 предварительной обработки и оцифровки видеосигналов. При этом катушка 5 пеленга, являющаяся датчиком положения оси гирокоординатора 1 относительно оси ракеты, амплитудой сигнала пеленга характеризует величину отклонения оси ГК 1 от оси ракеты, а фазой напряжения пеленга - направление отклонения. В узле 7 УПООВ блок 11 предварительной обработки видеосигнала принимает электрические сигналы в виде кадра изображения, регистрирует это изображение с заданными коэффициентами усиления и смещения, а затем отформатированный видеосигнал из блока 11 предварительной обработки видеосигнала выдается в аналого-цифровой преобразователь 12. Далее в АЦП 12 видеосигнал преобразуется в цифровой код с квантованием но уровню яркости в каждой точке, множество которых образует кадр цифрового изображения. По текущей информации о размерах изображения цели от блока 16 управления рамкой формируется окно анализа. Сигналы с выхода аналого-цифрового преобразователя 12 и с выхода блока 16 управления рамкой поступают в первый блок 13 кадровой памяти, где окно анализа в каждом кадре позиционируется относительно прогнозируемого положения цели. Информация в пределах этого окна хранится в течении длительности кадра. Эта информация поступает в блок 14 медианной фильтрации, где производится масштабирование и фильтрация изображения медианным фильтром. С выхода блока 14 медианной фильтрации отфильтрованный видеосигнал поступает в блок 15 настройки усиления и смещения, где определяется новый коэффициент усиления и новый коэффициент смещения, которые передаются для управления параметрами на блок 11 предварительной обработки видеосигнала. Результаты обработки из блока 14 медианной фильтрации узла 7 предварительной обработки и оцифровки видеосигнала дополнительно передаются по одной связи в блок 9 селекции на основе байесовского, структурного и корреляционного классификаторов, а с выхода аналого-цифрового преобразователя 12 узла 7 предварительной обработки и оцифровки видеосигнала дополнительно передаются в узел 8 выделения движущихся объектов на второй 17 и третий 18 блоки кадровой памяти и в узел 22 выделения траекторий движения объектов на четвертый 23 и пятый блоки 24 кадровой памяти. По информации из узла 7 предварительной обработки и оцифровки видеосигналов во втором блоке 17 кадровой памяти запоминается кадр изображения, при этом одновременно запоминается следующий кадр изображения в третьем блоке 18 кадровой памяти. По аналогии кадры запоминаются в четвертом 23 и пятом блоках 24 кадровой памяти. В кадровой памяти блока 17, блока 18, блока 23 и блока 24 отображенные объекты накрывают квадратами (возможно одним или несколькими) с размерами, например, 8×8 пикселей таким образом, чтобы объект был накрыт полностью. При этом необходимо просмотреть всю зону, где он может быть, то есть всю зону анализа для определения нового положения объекта. Это необходимо для определения положения при перемещении в некоторой зоне цели и иных малоразмерных объектов в текущем кадре изображения по отношению к положению цели и иных малоразмерных объектов в предыдущем кадре. В узле 8 выделения движущихся объектов селекция движущихся малоразмерных объектов и цели из блока 17 и из блока 18 информация передается в блок 19 сравнения изображений. В блоке 19 для каждого квадрата из блока 17 определяют его новое положение путем нахождения квадрата наиболее похожего из зоны анализа выбранного объекта из изображения в блоке 18. Далее в блоке 20 формирования матрицы векторов движения по координатам объектов из блока 17 и соответствующим координатам из блока 18 определяют величину и направление перемещения соответствующего квадрата (или нескольких квадратов, которыми накрыты цель и объекты) и составляют матрицу векторов движения. Затем в блоке 21 выделения движущихся объектов, полученные матрицы векторов анализируются, причем, исходят из того, что элементы фона движутся в одном направлении и с одинаковой относительной скоростью, а объекты (цели, организованные оптические помехи или другие малоразмерные объекты) движутся в направлениях и с относительными скоростями, отличными от параметров движения фона. Далее в четвертом блоке 23 кадровой памяти узла 22 производится запоминание кадра изображения, на котором отмечены выделенные узлом 8 движущиеся объекты. При этом каждый выделенный объект снабжен перечнем параметров (признаков) с результатами селекции из блока 9 (яркость, геометрические размеры, взаимное расположение частей, форма и так далее). В пятом блоке 24 кадровой памяти производится запоминание кадра изображения, отстоящего от кадра, запомненного в блоке 23 на N кадров, при этом N может быть равным 1, 2, 3 и т.д. Число N выбирается в зависимости от скорости цели (обычно для скоростной цели N=3). Если скорость подвижного объекта мало отличается от относительной скорости элементов фона, то этот объект головка самонаведения по признаку движения относит к фону, то есть низкоскоростные цели по признаку движения не выделяются. Число отметок по каждому объекту берется не более 5. Траектория данного подвижного объекта определяется как совокупность разностей координат между предыдущей отметкой и последующей. Далее для каждого подвижного объекта строится траектория и анализируется ее характер: цель движется практически прямолинейно, помехи разлетаются по различным направлениям: вперед, назад вверх, вниз, но затем отстают от цели. В блоке 26 узла 22 производится анализ траекторий движения объектов наиболее похожих на цель по движению. Полученные данные из блока 26 узла 22 передаются в блок 9 и подсоединяются к данным, полученным из блока 21, а также к результатам измерений характеристик выделенных объектов таких как: яркость, геометрические размеры, взаимное расположение, форма. Затем в блоке 9 результаты измерения группируют в совокупности или образы, сопоставляют их с «эталонными» образами, хранящимися в памяти блока. Далее результаты работы блока 9 селекции на основе байесовского, структурного и корреляционного классификаторов и селекции по скорости и направлению движения пересылаются в блок 10 БПРФСК, где определяются координаты цели. При этом, если блок 9 БСОБСКК работает устойчиво, то далее используются координаты отселектированной цели, если блок 9 БСОБСКК работает неустойчиво, тогда далее используются прогнозные координаты цели. Полученные комплексные координаты цели далее используются для формирования сигнала коррекции гирокоординатора ГК 1. Этот сигнал коррекции с выхода блока 10 БПРФСК подается на катушку 6 коррекции. При этом катушка 6 коррекции обеспечивает разворот гирокоординатора 1 в зависимости от фазы и амплитуды поданного сигнала коррекции.Through the optical system 3, the radiation from the target is focused and gets into the matrix photodetector 4. This occurs as a result of visual detection of the target, that is, after the operator detects a moving target when the missile launcher turns. The operator combines the target with the crosshairs of the sight, which is aligned with the axis of the rocket, and presses the capture button. Then the focused radiation is converted into electrical signals, which are transmitted in the form of an image frame to the unit 7 for preliminary processing and digitization of video signals. In this case, the bearing coil 5, which is the sensor of the position of the axis of the gyrocoordinator 1 relative to the axis of the rocket, the amplitude of the bearing signal characterizes the deviation of the axis GK 1 from the axis of the rocket, and the phase of the bearing voltage indicates the direction of deviation. In the node 7 UPOOV block 11 of the preliminary processing of the video signal receives electrical signals in the form of an image frame, registers this image with the specified amplification and bias, and then the formatted video signal from the block 11 of the preliminary processing of the video signal is output to an analog-to-digital converter 12. Next, the ADC 12 video signal it is converted into a digital code with quantization but at the brightness level at each point, many of which form a frame of a digital image. According to current information about the size of the target image from the frame control unit 16, an analysis window is formed. The signals from the output of the analog-to-digital converter 12 and from the output of the frame control unit 16 are sent to the first frame memory unit 13, where the analysis window in each frame is positioned relative to the predicted target position. Information within this window is stored for the duration of the frame. This information enters the median filtering unit 14, where the image is scaled and filtered by the median filter. From the output of the median filtering unit 14, the filtered video signal enters the gain and bias adjustment unit 15, where a new gain and a new bias coefficient are determined, which are transmitted to control the parameters to the video preliminary processing unit 11. The processing results from the median filtering unit 14 of the pre-processing and video signal digitizing unit 7 are additionally transmitted via a single connection to the selection block 9 based on Bayesian, structural and correlation classifiers, and from the output of the analog-to-digital converter 12 of the pre-processing and digitizing video signal unit 7 are additionally transmitted to node 8 allocation of moving objects to the second 17 and third 18 blocks of frame memory and to node 22 allocation of the trajectories of the movement of objects to the fourth 23 and fifth blocks 24 frame howling memory. According to information from the node 7 of the preliminary processing and digitization of video signals in the second block 17 of the frame memory, the image frame is stored, while the next frame of the image is simultaneously stored in the third block 18 of the frame memory. By analogy, frames are stored in the fourth 23 and fifth blocks 24 of the frame memory. In the frame memory of block 17, block 18, block 23 and block 24, the displayed objects are covered with squares (possibly one or more) with dimensions, for example, 8 × 8 pixels, so that the object is completely covered. In this case, it is necessary to view the entire area where it can be, that is, the entire analysis area to determine the new position of the object. This is necessary to determine the position when moving in a certain area of the target and other small-sized objects in the current image frame in relation to the position of the target and other small-sized objects in the previous frame. In the node 8 allocation of moving objects, the selection of moving small objects and targets from block 17 and from block 18, the information is transmitted to block 19 image comparison. In block 19, for each square from block 17, its new position is determined by finding the square most similar to the analysis area of the selected object from the image in block 18. Next, in block 20, the matrix of motion vectors is generated from the coordinates of objects from block 17 and the corresponding coordinates from block 18 the magnitude and direction of movement of the corresponding square (or several squares with which the target and objects are covered) make up the matrix of motion vectors. Then, in block 21 for separating moving objects, the obtained matrix of vectors are analyzed, proceeding from the fact that the background elements move in the same direction and at the same relative speed, and objects (targets, organized optical noise or other small objects) move in the directions with relative speeds different from the background motion parameters. Next, in the fourth block 23 of the frame memory of the node 22, the image frame is memorized, on which moving objects selected by the node 8 are marked. Moreover, each selected object is equipped with a list of parameters (features) with the results of selection from block 9 (brightness, geometric dimensions, relative position of parts, shape, and so on). In the fifth block 24 of the frame memory, the image frame is spaced apart from the frame stored in the block 23 by N frames, while N may be 1, 2, 3, etc. The number N is selected depending on the speed of the target (usually for a speed target N = 3). If the speed of a moving object does not differ much from the relative speed of the background elements, then the homing head refers to this background as a motion, that is, low-speed targets on the basis of motion are not distinguished. The number of marks for each object is taken no more than 5. The trajectory of a given moving object is defined as a set of coordinate differences between the previous mark and the next. Then, for each moving object, a trajectory is constructed and its character is analyzed: the target moves almost rectilinearly, the interference scatters in different directions: forward, backward up, down, but then lag behind the target. In block 26 of node 22, an analysis is made of the trajectories of the movement of objects most similar to the target in movement. The data obtained from block 26 of node 22 are transmitted to block 9 and connected to the data obtained from block 21, as well as to the measurement results of the characteristics of the selected objects such as brightness, geometric dimensions, relative position, shape. Then, in block 9, the measurement results are grouped together or images; they are compared with the “reference” images stored in the memory of the block. Further, the results of the operation of block 9 of selection based on Bayesian, structural and correlation classifiers and selection by speed and direction of movement are sent to block 10 BPRFSK, where the coordinates of the target are determined. In this case, if the BSOBSCK block 9 is working stably, then the coordinates of the selected target are then used, if the BSOBSCK block 9 is unstable, then the predicted target coordinates are used. The obtained complex target coordinates are then used to generate the correction signal of gyro coordinator GK 1. This correction signal from the output of block 10 BPRFSK is fed to the correction coil 6. In this case, the correction coil 6 provides a turn of the gyro coordinator 1 depending on the phase and amplitude of the applied correction signal.

Таким образом, заявленное техническое решение обеспечивает надежное поступление сигнала на управление ракетой по отношению к верно выбранной цели из массы ложных объектов и находящегося среди них объекта, являющегося целью. Кроме того, исключаются трудности в регулировке в процессе эксплуатации и техническом обслуживании, исключаются проблемы, связанные с увеличением габаритов за счет отсутствия необходимости усложнения конструкции или увеличения ее материалоемкости, массы и энергоемкости за счет реализации конструкции, которая обеспечивает улучшение точности поражения цели ракетой путем повышения надежности обработки и разделения принимаемых сигналов головкой самонаведения на ложные сигналы и сигнал цели выделением сигнала цели из всей массы принимаемых сигналов головкой самонаведения и распознавание ложных сигналов.Thus, the claimed technical solution provides a reliable signal to control the rocket in relation to the right target from the mass of false objects and the object located among them, which is the target. In addition, difficulties in adjusting during operation and maintenance are eliminated, problems associated with an increase in dimensions due to the lack of the need to complicate the structure or increase its material consumption, mass and energy consumption due to the implementation of a design that improves the accuracy of hitting a target with a missile by increasing reliability are eliminated processing and dividing the received signals by the homing head into false signals and the target signal by extracting the target signal from the entire receiving mass aemyh homing signals and detection of false signals.

Claims

Passive homing head for anti-aircraft guided missiles, including a gyrocoordinator with a gimbal, having an optical system and an array photodetector, a bearing coil, a correction coil, a video signal pre-processing and digitizing unit, a moving object extraction unit, a Bayesian, structural and selection block correlation classifiers, a block for making decisions and generating a correction signal, the unit for preliminary processing and digitization of the video signal includes video preprocessing lock, analog-to-digital converter, first frame memory unit, median filtering unit, gain and offset adjustment unit and frame control unit, and the moving objects extraction unit includes a second frame memory unit, a third frame memory unit, a frame comparison unit image, a block for generating a matrix of motion vectors and a block for highlighting moving objects, while the input of the bearing coil is connected to the gimbal of the gyrocoordinator, the output of the correction coil is connected to with this suspension of the gyrocoordinator, the output of the optical system is connected to the input of the matrix photodetector, in the node for preprocessing and digitizing the video signal, the output of the video preprocessing unit is connected to the input of the analog-to-digital converter, the output of the analog-to-digital converter is connected to the first input of the first frame memory unit and also to the input of the second and with the input of the third blocks of frame memory of the node allocation of moving objects, the output of the first block of frame memory is connected to the input of the block median filtering, the output of the median filtering unit is connected to the input of the gain and bias tuning unit and to the first input of the selection block based on Bayesian, structural and correlation classifiers, the output of the gain and biasing tuning unit is connected to the first input of the video signal preprocessing unit, and the output of the photodetector matrix connected to the second input of the pre-processing unit of the video signal, in the node allocation of moving objects, the output of the second block of frame memory is connected to the first m is the input of the image frame comparison unit, the output of the third frame memory block is connected to the second input of the image frame comparison unit, the output of the image frame comparison unit is connected to the input of the motion vector matrix forming unit, the output of the motion vector matrix forming unit is connected to the input of the moving object selection block, the first the output of the selection block based on the Bayesian, structural and correlation classifiers is connected to the input of the control unit of the frame of the preliminary processing unit and digital video signal, the second output of the selection unit based on Bayesian, structural and correlation classifiers is connected to the first input of the decision-making and correction signal generation unit, the output of the frame control unit is connected to the second input of the first frame memory unit, the output of the gyro-bearing bearing coil is connected to the second input of the adoption unit solving and generating a correction signal, the output of the decision block and generating a correction signal is connected to the input of the gyro-coordinator correction coil, and the output to girokoordinatora correction ki is connected to cardan suspension girokoordinatora, characterized in that the passive node homing head is provided with discharge trajectories of objects, which includes a fourth block of the frame memory, the frame memory fifth block, the block determining movement trajectories of the objects, object selection unit,

most similar to the target in motion, and the block for allocating moving objects of the node for separating moving objects has a second output, while the output of the analog-to-digital converter of the unit for preliminary processing and digitization of the video signal is additionally connected to the input of the fourth block and to the input of the fifth block of frame memory of the node for selecting motion paths objects, the output of the fourth block of frame memory is connected to the first input of the block for determining the trajectories of movement of objects, the output of the fifth block of frame memory is connected to the second input the unit block of determining the paths of objects, the output of the block for determining the paths of objects is connected to the first input of the block for selecting objects that are most similar to the target for movement, the output of the block for selecting objects that are most similar to a target for movement, is connected to the third input of the selection block based on Bayesian, structural and correlation classifiers, while the second output of the block for highlighting moving objects is connected to the second input of the block for selecting objects that are most similar to the target for the movement of the selection node trajectories of movement of objects.