RU117195U1 - BALL MANIPULATOR - Google Patents
BALL MANIPULATOR Download PDFInfo
- Publication number
- RU117195U1 RU117195U1 RU2012102490/08U RU2012102490U RU117195U1 RU 117195 U1 RU117195 U1 RU 117195U1 RU 2012102490/08 U RU2012102490/08 U RU 2012102490/08U RU 2012102490 U RU2012102490 U RU 2012102490U RU 117195 U1 RU117195 U1 RU 117195U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- ball
- rubber ring
- manipulator
- housing
- collar
- Prior art date
Links
Abstract
1. Шаровой манипулятор, содержащий размещенные в корпусе и кинематически связанные между собой ведущий шар и два взаимно перпендикулярных ведомых валика, на осях которых закреплены кодовые колеса и связанные с ними координатные преобразователи, отличающийся тем, что на наружной стороне корпуса имеется цилиндрический буртик с фиксирующим элементом, например, в виде резинового кольца, (или на буртике и на крышке выполнены резьба с крупным шагом), например, в виде канавки на буртике, в которой установлен упругий элемент (резиновое кольцо или разрезное пружинное кольцо), на который установлена защитная крышка, соединяемая гибкой связью с наружной поверхностью манипулятора или с корпусом прибора. ! 2. Шаровой манипулятор по п.1, отличающийся тем, что внутри крышки закреплен демпфирующий элемент, выполненный из упругого материала, например, в виде резинового кольца. 1. A ball arm containing a driving ball and two mutually perpendicular driven rollers located in the housing and kinematically connected to each other, on the axes of which the code wheels and associated coordinate converters are fixed, characterized in that on the outer side of the housing there is a cylindrical bead with a fixing element , for example, in the form of a rubber ring, (or a thread with a large pitch is made on the collar and on the cover), for example, in the form of a groove on the collar, in which an elastic element (rubber ring or split spring ring) is installed, on which a protective cover is installed, connected by flexible connection to the outer surface of the manipulator or to the device body. ! 2. A ball joint according to claim 1, characterized in that a damping element made of an elastic material, for example, in the form of a rubber ring, is fixed inside the cover.
Description
Полезная модель относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использована в системах отображения информации на экране растрового монитора для перемещения курсора, управления ориентацией изображений подвижных объектов на экране растрового монитора.The utility model relates to automation and computer technology and can be used in systems for displaying information on the screen of a raster monitor to move the cursor, control the orientation of images of moving objects on the screen of a raster monitor.
Известен шаровой манипулятор заявка на изобретение №2010148879, содержащий размещенные в корпусе и кинематически связанные между собой ведущий шар и два взаимно-перпендикулярных ведомых валика, на осях которых закреплены кодовые колеса и связанные с ними координатные преобразователи. В нижней части шара находится нажимная планка, соединенная с подпружиненной тягой фиксатора, обеспечивающая плотное прижатие шара к внутренней поверхности отверстия с эластичным уплотняющим элементом.Known ball manipulator application for the invention No. 201048879, containing located in the housing and kinematically connected to each other, the leading ball and two mutually perpendicular driven rollers, on the axes of which are fixed code wheels and associated coordinate converters. In the lower part of the ball there is a pressure bar connected to a spring-loaded clamp rod, providing a tight pressing of the ball to the inner surface of the hole with an elastic sealing element.
Недостаток известного шарового манипулятора-аналога заключается в сложности конструкции, которая имеет кинематически связанные шар, нажимную планку и подпружиненный фиксатор.A disadvantage of the known spherical manipulator-analogue is the complexity of the design, which has a kinematically connected ball, a pressure bar and a spring-loaded retainer.
Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому изобретению (прототипом) является шаровой манипулятор, содержащий размещенные в корпусе и кинематически связанные между собой ведущий шар и два взаимно-перпендикулярных ведомых валика, на осях которых закреплены кодовые колеса с связанные с ними координатные преобразователи. В нижней части, под шаром, находится упругий прижимной элемент, обеспечивающий плотное прижатие с внутренней поверхностью отверстия корпуса. (TRACK BALL DEVICE, патент US №2006/0092136 А1,The closest in technical essence to the proposed invention (prototype) is a trackball containing a leading ball located in the housing and kinematically connected to each other and two mutually perpendicular driven rollers, on the axes of which code wheels are fixed with associated coordinate transformers. In the lower part, under the ball, there is an elastic clamping element that provides tight pressing with the inner surface of the housing opening. (TRACK BALL DEVICE, US patent No. 2006/0092136 A1,
МКИ G09G 5/08, авторы Kenji Nishimura, Tamotsu Yamamoto.MKI G09G 5/08, authors Kenji Nishimura, Tamotsu Yamamoto.
Недостаток известного шарового манипулятора-аналога заключается в том, что конструкция усложнена за счет применения упругого прижимного элемента и требует высококачественного изготовления сопрягаемых поверхностей шара и корпуса для обеспечения необходимой герметичности.A disadvantage of the known spherical manipulator-analogue is that the design is complicated due to the use of an elastic clamping element and requires high-quality manufacturing of the mating surfaces of the ball and the casing to provide the necessary tightness.
Предлагаемый шаровой манипулятор позволяет упростить конструкцию, обеспечить брызго-пылезащищенность и защиту ведущего шара от механических воздействий (ударов).The proposed ball manipulator allows you to simplify the design, to provide splash and dust protection and protection of the leading ball from mechanical stress (shock).
Целью данного изобретения является упрощение конструкции, обеспечением брызго-пылезащищенности и предохранение от механических воздействий на ведущий шар.The aim of the present invention is to simplify the design, providing dust and dust protection and protection from mechanical stress on the leading ball.
Для этого в заявленном шаровом манипуляторе на наружной стороне корпуса, имеется, вокруг (по периферии) конического отверстия под установку ведущего шара цилиндрический буртик, на который установлена защитная крышка и которая гибкой связью может быть присоединена к наружной поверхности манипулятора или к корпусу прибора.To do this, in the claimed spherical manipulator on the outer side of the housing, there is, around (on the periphery) a conical hole for mounting the leading ball, a cylindrical collar on which a protective cover is mounted and which can be connected by a flexible connection to the outer surface of the manipulator or to the device body.
Внутри защитной крышки закреплен демпфирующий элемент, выполненный из упругого материала, например в виде кольца из резины.A damping element made of an elastic material, for example in the form of a rubber ring, is fixed inside the protective cover.
Для фиксации крышки на корпусе на боковой поверхности буртика имеется фиксирующий элемент, например, в виде канавки на буртике, в которой установлен упругий элемент (резиновое кольцо или разрезное пружинное кольцо) см. фиг 1, или на боковых диаметральных сторонах буртика имеются штырь, а на крышке имеется Г-образный паз см фиг.2, или на буртике и на крышке выполнены резьба с крупным шагом.To fix the cover on the housing on the side surface of the shoulder there is a locking element, for example, in the form of a groove on the shoulder, in which an elastic element (rubber ring or split spring ring) is installed, see Fig. 1, or there is a pin on the side diametrical sides of the shoulder, and the lid has a L-shaped groove, see FIG. 2, or a thread with a large pitch is made on the shoulder and on the lid.
Задача упрощения конструкции решена за счет исключения кинематически связанных прижимных элементов и путем снижения требований к сопрягаемым поверхностям шара и корпуса.The task of simplifying the design was solved by eliminating kinematically connected clamping elements and by reducing the requirements for the mating surfaces of the ball and body.
Перечень чертежейList of drawings
На фиг.1 изображен шаровой манипулятор с защитной крышкой фиксируемой упругим элементом.Figure 1 shows a ball manipulator with a protective cover fixed by an elastic element.
На фиг.2 изображен шаровой манипулятор с защитной крышкой фиксируемой штырями.Figure 2 shows a trackball with a protective cover fixed by pins.
Шаровой манипулятор содержит корпус 1, имеющий с наружной стороны буртик вокруг конического отверстия под размещение с зазором ведущего шара 2, опирающегося (кинематически связанного) на два ведомых взаимно перпендикулярных валика 3, 4 и боковой валик 5, выполненный в виде ролика. На осях ведомых валиков установлены кодовые колеса 6 зубчатая часть поверхности которых находится внутри пазов координатных преобразователей 7, которые имеют соосно установленные светодиод и фотодиод. На боковой поверхности буртика имеется фиксирующий элемент 8 выполненный в виде упругого элемента, например, резинового кольца или разрезного пружинного кольца установленного в канавку на боковой поверхности буртика. Защитная крышка 9 с гибкой связью 10 устанавливается и фиксируется на буртике, предохраняя ведущий шар от внешних механических воздействий, проникновения воды, пыли и других загрязнений вовнутрь манипулятора. Внутри крышки закреплен демпфирующий элемент 11 выполненный, например, в виде резинового кольца, который без зазора сопрягается с ведущим шаром и ограничивает его колебания при воздействии вибрационных нагрузок.The ball manipulator comprises a housing 1 having on the outside a flange around a conical hole for placement with a clearance of the leading ball 2, resting (kinematically connected) on two driven mutually perpendicular rollers 3, 4 and a side roller 5 made in the form of a roller. On the axes of the driven rollers, code wheels 6 are installed, the gear part of the surface of which is located inside the grooves of the coordinate converters 7, which have a coaxially mounted LED and a photodiode. On the side surface of the shoulder there is a fixing element 8 made in the form of an elastic element, for example, a rubber ring or a split spring ring mounted in a groove on the side surface of the shoulder. A protective cover 9 with a flexible connection 10 is installed and fixed on the shoulder, protecting the leading ball from external mechanical influences, water, dust and other contaminants inside the manipulator. A damping element 11 is made inside the lid and is made, for example, in the form of a rubber ring, which, without a gap, mates with the driving ball and limits its vibrations when exposed to vibrational loads.
Шаровой манипулятор работает следующим образом:The trackball works as follows:
При установленной крышке на буртике манипулятора (см. фиг.1) фиксация крышки обеспечивается силами трения между внутренней поверхностью крышки и фиксирующим элементом, например, резиновым кольцом, которое при этом обеспечивает защиту от проникновения воды, пыли и других загрязнений на ведущий шар и во внутреннюю полость манипулятора. В случаи воздействия на манипулятор эксплуатационных ударных и вибрационных нагрузок ведущий шар, который установлен в корпусе с зазором, имеет возможность перемещаться и усиливать механическое воздействие на ведомые валики и их подшипники. Для устранения этих воздействий внутри крышки закреплен демпфирующий элемент, который при закрытой крышки, не имеет зазора с поверхностью шара и выполнен из упругого материала, например, в виде резинового кольца. Энергия перемещения шара затрачивается на деформацию упругого демпфирующего элемента.When the lid is mounted on the shoulder of the manipulator (see Fig. 1), the lid is fixed by friction between the inner surface of the lid and the fixing element, for example, a rubber ring, which at the same time protects against penetration of water, dust and other contaminants onto the drive ball and into the manipulator cavity. In case of impact on the manipulator of operational shock and vibration loads, the leading ball, which is installed in the housing with a gap, has the ability to move and strengthen the mechanical effect on the driven rollers and their bearings. To eliminate these effects, a damping element is fixed inside the lid, which, when the lid is closed, has no gap with the surface of the ball and is made of elastic material, for example, in the form of a rubber ring. The energy of movement of the ball is expended on the deformation of the elastic damping element.
Для работы с манипулятором крышка легко снимается и открывается доступ к ведущему шару.To work with the manipulator, the cover is easily removed and access to the leading ball is opened.
Предложенный шаровой манипулятор промышленно реализуем, позволяет обеспечить брызго-пылезащищенность и предохранить ведущий шар от внешних механических воздействий (ударов), тем самым расширить область применения.The proposed ball manipulator is industrially feasible, it allows for dust and dust protection and protects the leading ball from external mechanical influences (shock), thereby expanding the scope.
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2012102490/08U RU117195U1 (en) | 2012-01-26 | 2012-01-26 | BALL MANIPULATOR |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2012102490/08U RU117195U1 (en) | 2012-01-26 | 2012-01-26 | BALL MANIPULATOR |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU117195U1 true RU117195U1 (en) | 2012-06-20 |
Family
ID=46681377
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2012102490/08U RU117195U1 (en) | 2012-01-26 | 2012-01-26 | BALL MANIPULATOR |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU117195U1 (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2563610C1 (en) * | 2014-04-22 | 2015-09-20 | Открытое акционерное общество "Научно-производственное предприятие "Калужский приборостроительный завод "Тайфун" | Trackball |
RU196606U1 (en) * | 2019-12-18 | 2020-03-06 | Публичное акционерное общество "Саратовский электроприборостроительный завод имени Серго Орджоникидзе" | BALL MANIPULATOR |
-
2012
- 2012-01-26 RU RU2012102490/08U patent/RU117195U1/en active
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2563610C1 (en) * | 2014-04-22 | 2015-09-20 | Открытое акционерное общество "Научно-производственное предприятие "Калужский приборостроительный завод "Тайфун" | Trackball |
RU196606U1 (en) * | 2019-12-18 | 2020-03-06 | Публичное акционерное общество "Саратовский электроприборостроительный завод имени Серго Орджоникидзе" | BALL MANIPULATOR |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9333656B2 (en) | Robot | |
US20130255428A1 (en) | Robot | |
RU117195U1 (en) | BALL MANIPULATOR | |
CA2697039A1 (en) | Spring load seal assembly and well drilling equipment comprising same | |
ATE536484T1 (en) | PAN FOR BALL JOINT AND THE LIKE | |
UA110859C2 (en) | Elastomeric absorbing device for railway wagons | |
JP5839314B1 (en) | Dust cover for ball joint | |
CN103775523B (en) | Constant velocity cardan joint sealing structure and encapsulating method | |
MX2009004823A (en) | Apparatuses and methods for damping nuclear reactor components. | |
CN104913925A (en) | Extravehicular spacesuit upper-limb joint service life testing device | |
US20190234480A1 (en) | Magnetic suspension shock absorber | |
JP2015152058A (en) | Dust cover for ball joint | |
CN203477164U (en) | Barrel type automobile shock absorber | |
CN208929557U (en) | A kind of float positioning device | |
EP2292941A3 (en) | Ball-joint dust cover | |
TWI454349B (en) | Parallel robot | |
CN204113805U (en) | A kind of Novel hung oil cylinder protective equipment | |
JP5992914B2 (en) | Rigid casing type wristwatch and casing method | |
Guo et al. | A torque limiter for safe joint applied to humanoid robots against falling damage | |
RU2563610C1 (en) | Trackball | |
US20180223949A1 (en) | Sealing structure | |
JP6183638B2 (en) | Dust cover for ball joint | |
CN210661327U (en) | Piston rod end joint | |
CN208681594U (en) | Robot device | |
CN204674608U (en) | For oscillating bearing and the guideway vehicle of guideway vehicle |