RU114571U1 - DEVICE FOR FORMING A SIGNAL CORRESPONDING TO AN OPTIMUM OPTIMUM DIAGRAM OF MOVEMENT OF THE EXECUTIVE AUTHORITY OF THE MECHANISM ELASTICALLY CONNECTED WITH THE ELECTRIC MOTOR, WHILE SHORTLY IS SHORTLY - Google Patents

DEVICE FOR FORMING A SIGNAL CORRESPONDING TO AN OPTIMUM OPTIMUM DIAGRAM OF MOVEMENT OF THE EXECUTIVE AUTHORITY OF THE MECHANISM ELASTICALLY CONNECTED WITH THE ELECTRIC MOTOR, WHILE SHORTLY IS SHORTLY Download PDF

Info

Publication number
RU114571U1
RU114571U1 RU2012100053/07U RU2012100053U RU114571U1 RU 114571 U1 RU114571 U1 RU 114571U1 RU 2012100053/07 U RU2012100053/07 U RU 2012100053/07U RU 2012100053 U RU2012100053 U RU 2012100053U RU 114571 U1 RU114571 U1 RU 114571U1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
block
input
output
summing
proportional
Prior art date
Application number
RU2012100053/07U
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Юрий Петрович Добробаба
Михаил Сергеевич Козуб
Вардан Артурович Григорян
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Кубанский государственный технологический университет " (ФГБОУ ВПО "КубГТУ")
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Кубанский государственный технологический университет " (ФГБОУ ВПО "КубГТУ") filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Кубанский государственный технологический университет " (ФГБОУ ВПО "КубГТУ")
Priority to RU2012100053/07U priority Critical patent/RU114571U1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU114571U1 publication Critical patent/RU114571U1/en

Links

Landscapes

  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

Устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме перемещения исполнительного органа механизма, упругосоединенного с электродвигателем, при ограничениях первой, второй и четвертой производных скорости, содержащее первый задатчик, выход которого соединен с первым входом первого суммирующего блока, выход первого суммирующего блока соединен с входом первого пропорционального блока, выход первого пропорционального блока соединен с входом первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, первый интегральный блок, выход которого соединен с входом второго интегрального блока, выход второго интегрального блока соединен с входом третьего интегрального блока, выход третьего интегрального блока соединен с входом четвертого интегрального блока, выход четвертого интегрального блока соединен с входом пятого интегрального блока, второй суммирующий блок, выход которого соединен с входом второго пропорционального блока, выход второго пропорционального блока соединен с входом второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, третий суммирующий блок, выход которого соединен с входом третьего пропорционального блока, выход третьего пропорционального блока соединен с входом третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, четвертый суммирующий блок, пятый суммирующий блок, шестой суммирующий блок, четвертый пропорциональный блок, пятый пропорциональный блок, шестой пропорциональный блок, седьмой пропорциональный блок, восьмой пропорциональный блок, девятый пропорциональный блок, десятый пропорциональный блок, о� A device for generating a signal corresponding to the optimal speed diagram of the movement of the actuator of the mechanism elastically connected to the electric motor, with the limitations of the first, second and fourth derivatives of the speed, containing the first setpoint, the output of which is connected to the first input of the first summing unit, the output of the first summing unit is connected to the input the first proportional block, the output of the first proportional block is connected to the input of the first block, which limits the value of its input signal, the first integral block, the output of which is connected to the input of the second integral block, the output of the second integral block is connected to the input of the third integral block, the output of the third integral block is connected to the input of the fourth integral block, the output of the fourth integral block is connected to the input of the fifth integral block, the second summing block, the output of which is connected to the input of the second proportional block, the output of the second proportional The physical block is connected to the input of the second block, which limits the value of its input signal, the third summing block, the output of which is connected to the input of the third proportional block, the output of the third proportional block is connected to the input of the third block, which limits the value of its input signal, the fourth summing block, the fifth summing block , sixth summing block, fourth proportional block, fifth proportional block, sixth proportional block, seventh proportional block, eighth proportional block, ninth proportional block, tenth proportional block, o�

Description

Полезная модель относится к электротехнике и может использоваться в промышленных установках для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, при ограничениях первой, второй и четвертой производных скорости, состоящей из семнадцати этапов.The utility model relates to electrical engineering and can be used in industrial installations to generate a signal corresponding to the optimal speed diagram of the movement of the actuator of the mechanism elastically connected to the electric motor, with the restrictions of the first, second and fourth derivatives of the speed consisting of seventeen stages.

Аналогом разрабатываемого устройства является устройство для формирования сигнала, соответствующего рациональной диаграмме перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением второй и четвертой производных скорости, состоящей из девятнадцати этапов. /Пат. на полезную модель №45877.An analogue of the developed device is a device for generating a signal corresponding to a rational movement diagram of the actuator of the mechanism, elastically connected to the electric motor, with a restriction of the second and fourth derivatives of the velocity, consisting of nineteen stages. / Pat. for utility model No. 45877.

Аналог формирует сигнал, соответствующий рациональной диаграмме перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением второй и четвертой производных скорости, состоящей из девятнадцати этапов. Недостатком аналога является отсутствие требуемого количества варьируемых параметров во втором контуре, а также изменение величин коэффициентов обратных связей в зависимости от заданного перемещения. Это приводит к ухудшению динамических характеристик устройства, а в некоторых случаях, не позволяет достичь его устойчивости. Кроме того, аналог реализует диаграмму, состоящую из девятнадцати этапов, за счет чего увеличивается длительность цикла перемещения исполнительного органа механизма.The analogue generates a signal corresponding to a rational movement diagram of the actuator of the mechanism elastically connected to the electric motor, with the restriction of the second and fourth derivatives of the velocity, consisting of nineteen stages. The disadvantage of the analogue is the lack of the required number of variable parameters in the second circuit, as well as a change in the values of the feedback coefficients depending on a given displacement. This leads to a deterioration in the dynamic characteristics of the device, and in some cases, does not allow to achieve its stability. In addition, the analogue implements a diagram consisting of nineteen stages, thereby increasing the duration of the movement cycle of the executive body of the mechanism.

Прототипом полезной модели является устройство для формирования сигнала, соответствующего рациональной диаграмме перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, при ограничениях первой, второй и четвертой производных скорости, состоящей из двадцати одного этапа. /Пат. на полезную модель №45879.The prototype of the utility model is a device for generating a signal corresponding to a rational movement diagram of an actuator of a mechanism elastically connected to an electric motor, under the constraints of the first, second and fourth derivatives of the velocity, consisting of twenty-one stages. / Pat. for utility model No. 45879.

Прототип содержит: первый задатчик, выход которого соединен с первым входом первого суммирующего блока, выход первого суммирующего блока соединен с входом первого пропорционального блока, выход первого пропорционального блока соединен с входом первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с первым входом второго суммирующего блока, выход которого соединен с входом второго пропорционального блока, выход второго пропорционального блока соединен с входом второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с первым входом третьего суммирующего блока, выход третьего суммирующего блока соединен с входом третьего пропорционального блока, выход третьего пропорционального блока соединен с входом третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с входом первого интегрального блока, выход первого интегрального блока соединен с входом второго интегрального блока, выход второго интегрального блока соединен с входом третьего интегрального блока и со вторым входом третьего суммирующего блока, выход третьего интегрального блока соединен с входом четвертого интегрального блока и со вторым входом второго суммирующего блока, выход четвертого интегрального блока соединен с входом пятого интегрального блока, выход пятого интегрального блока соединен со вторым входом первого суммирующего блока, четвертый пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом первого интегрального блока, а выход которого соединен с третьим входом третьего суммирующего блока, пятый пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом первого интегрального блока, а выход которого соединен с третьим входом второго суммирующего блока, шестой пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом второго интегрального блока, а выход которого соединен с четвертым входом второго суммирующего блока, второй задатчик, выход которого соединен с входом блока, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, выход блока, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, соединен с входом седьмого пропорционального блока, выход седьмого пропорционального блока соединен с входом первого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход первого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом блока, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала, выход блока, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала, соединен с входом второго блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход второго блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входами восьмого, девятого, десятого, одиннадцатого и двенадцатого пропорциональных блоков и с входом третьего блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход третьего блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом тринадцатого пропорционального блока, выход восьмого пропорционального блока соединен с входом четвертого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход четвертого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом четырнадцатого пропорционального блока, выход девятого пропорционального блока соединен с входом пятого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход десятого пропорционального блока соединен с входом шестого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход одиннадцатого пропорционального блока соединен с входом седьмого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход двенадцатого пропорционального блока соединен с входом восьмого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход пятого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом пятнадцатого пропорционального блока, выход шестого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом шестнадцатого пропорционального блока, выход седьмого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом семнадцатого пропорционального блока, выход восьмого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом восемнадцатого пропорционального блока, девятнадцатый пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом второго задатчика, а выход которого соединен с первым входом шестого суммирующего блока, второй вход шестого суммирующего блока соединен с выходом пятого интегрального блока, третий вход шестого суммирующего блока соединен с выходом первого задатчика, первый блок произведения, первый вход которого соединен с выходом второго задатчика, а второй вход которого соединен с выходом шестого суммирующего блока, выход первого блока произведения соединен с входом блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала равен единице (нулю), и с входом блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход отрицательного (положительного) сигнала равен единице (нулю), второй блок произведения, первый вход которого соединен с выходом блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала равен единице (нулю), а второй вход которого соединен с выходом пятнадцатого пропорционального блока, третий блок произведения, первый вход которого соединен с выходом блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход отрицательного (положительного) сигнала равен единице (нулю), а второй вход которого соединен с выходом шестнадцатого пропорционального блока, четвертый блок произведения, первый вход которого соединен с выходом блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала равен единице (нулю), а второй вход которого соединен с выходом семнадцатого пропорционального блока, пятый блок произведения, первый вход которого соединен с выходом блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход отрицательного (положительного) сигнала равен единице (нулю), а второй вход которого соединен с выходом восемнадцатого пропорционального блока, четвертый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом второго блока произведения, а второй вход которого соединен с выходом третьего блока произведения, пятый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом четвертого блока произведения, а второй вход которого соединен с выходом пятого блока произведения, шестой блок произведения, первый вход которого соединен с выходом пятого суммирующего блока, а второй вход которого соединен с выходом первого интегрального блока, выход шестого блока произведения соединен с третьим входом первого суммирующего блока, седьмой блок произведения, первый вход которого соединен с выходом четвертого суммирующего блока, а второй вход которого соединен с выходом второго интегрального блока, выход седьмого блока произведения соединен с четвертым входом первого суммирующего блока, восьмой блок произведения, первый вход которого соединен с выходом четырнадцатого пропорционального блока, а второй вход которого соединен с выходом третьего интегрального блока, выход восьмого блока произведения соединен с пятым входом первого суммирующего блока, девятый блок произведения, первый вход которого соединен с выходом тринадцатого пропорционального блока, а второй вход которого соединен с выходом четвертого интегрального блока, выход девятого блока произведения соединен с шестым входом первого суммирующего блока.The prototype contains: a first master, the output of which is connected to the first input of the first summing block, the output of the first summing block is connected to the input of the first proportional block, the output of the first proportional block is connected to the input of the first block, limiting the value of its input signal, the output of the first block limiting the value of its the input signal is connected to the first input of the second summing block, the output of which is connected to the input of the second proportional block, the output of the second proportional block connected to the input of the second block limiting the value of its input signal, the output of the second block limiting the value of its input signal is connected to the first input of the third summing block, the output of the third summing block is connected to the input of the third proportional block, the output of the third proportional block is connected to the input of the third block , limiting the value of its input signal, the output of the third block, limiting the value of its input signal, is connected to the input of the first integral block, the output of the first integral block is connected to the input of the second integral block, the output of the second integral block is connected to the input of the third integral block and to the second input of the third summing block, the output of the third integral block is connected to the input of the fourth integral block and to the second input of the second summing block, the output of the fourth integral block is connected to the input of the fifth integral block, the output of the fifth integral block is connected to the second input of the first summing block, the fourth are proportional a block whose input is connected to the output of the first integral block, and the output of which is connected to the third input of the third summing block, the fifth proportional block, the input of which is connected to the output of the first integral block, and the output of which is connected to the third input of the second summing block, the sixth proportional block, the input of which is connected to the output of the second integral block, and the output of which is connected to the fourth input of the second summing block, the second master, the output of which is connected to the input of the block the output is the absolute value of its input signal, the output of the block forming the absolute value of its input signal is connected to the input of the seventh proportional block, the output of the seventh proportional block is connected to the input of the first block, which forms the algebraic sum of the values of its input and reference signals, the output of the first of the block forming the algebraic sum of the values of its input and reference signals at the output, is connected to the input of the block forming the value of the root of the second degree of the input signal, the output of the block forming the root value of the second degree of its input signal at the output is connected to the input of the second block, which forms the algebraic sum of the values of its input and reference signals, the output of the second block, which forms the algebraic sum of the values of its input and reference signals, connected to the inputs of the eighth, ninth, tenth, eleventh and twelfth proportional blocks and to the input of the third block, forming at the output an algebraic sum of its input of the bottom and the reference signals, the output of the third block, forming the algebraic sum of the values of its input and reference signals, is connected to the input of the thirteenth proportional block, the output of the eighth proportional block is connected to the input of the fourth block, which forms the algebraic sum of the values of its input and reference signals, the output of the fourth block, which forms the algebraic sum of the values of its input and reference signals at the output, is connected to the input of the fourteenth proportional block, the output d of the ninth proportional block is connected to the input of the fifth block, which generates the algebraic sum of the values of its input and reference signals, the output of the tenth proportional block is connected to the input of the sixth block, which forms the algebraic sum of the values of its input and reference signals, the output of the eleventh proportional block is connected to the input of the seventh block, forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals, the output of the twelfth proportional block is connected to the input of the eighth block, which forms the algebraic sum of the values of its input and reference signals, the output of the fifth block, which forms the algebraic sum of the values of its input and reference signals, is connected to the input of the fifteenth proportional block, the output of the sixth block, which forms the algebraic sum the values of its input and reference signals, connected to the input of the sixteenth proportional block, the output of the seventh block, which forms the algebraic sum of the values of its input of the base and the reference signals, connected to the input of the seventeenth proportional block, the output of the eighth block, which forms the algebraic sum of the values of its input and reference signals, is connected to the input of the eighteenth proportional block, the nineteenth proportional block, the input of which is connected to the output of the second master, and the output of which connected to the first input of the sixth summing block, the second input of the sixth summing block is connected to the output of the fifth integral block, the third input of the sixth summing block connected to the output of the first master, the first block of the product, the first input of which is connected to the output of the second master, and the second input of which is connected to the output of the sixth summing block, the output of the first block of the work is connected to the input of the block, the output signal of which is positive (negative ) of the signal is equal to unity (zero), and with the input of the block, the output signal of which, when a negative (positive) signal is fed to its input, is equal to unity (zero), the second block of the product, the first input of which is connected with the output of the block, the output signal of which, when a positive (negative) signal is supplied to its input, is equal to one (zero), and the second input of which is connected to the output of the fifteenth proportional block, the third block of the product, the first input of which is connected to the output of the block, the output signal of which the negative (positive) signal fed to its input is equal to one (zero), and the second input of which is connected to the output of the sixteenth proportional block, the fourth block of the product, the first input of which is connected to the output of the unit ka, the output signal of which, when a positive (negative) signal is supplied to its input, is equal to one (zero), and the second input of which is connected to the output of the seventeenth proportional block, the fifth block of the product, the first input of which is connected to the output of the block, the output signal of which, when applied to its input of a negative (positive) signal is equal to unity (zero), and the second input of which is connected to the output of the eighteenth proportional block, the fourth summing block, the first input of which is connected to the output of the second block the output, and the second input of which is connected to the output of the third block of the work, the fifth summing block, the first input of which is connected to the output of the fourth block of the work, and the second input of which is connected to the output of the fifth block of the work, the sixth block of the work, the first input of which is connected to the output of the fifth summing block, and the second input of which is connected to the output of the first integral block, the output of the sixth block of the product is connected to the third input of the first summing block, the seventh block of the product, the first input of which of the second is connected to the output of the fourth summing block, and the second input of which is connected to the output of the second integral block, the output of the seventh block of the product is connected to the fourth input of the first summing block, the eighth block of the product, the first input of which is connected to the output of the fourteenth proportional block, and the second input of which is connected with the output of the third integral block, the output of the eighth block of the work is connected to the fifth input of the first summing block, the ninth block of the work, the first input of which is connected output proportional to the thirteenth block, a second input coupled to an output of the fourth integral unit, the ninth block output coupled product with the sixth input of the first summing unit.

Недостатком прототипа является отсутствие требуемого количества варьируемых параметров во втором и третьем контурах, а так же изменение величин коэффициентов обратных связей в зависимости от заданного перемещения. Это не позволяет получить хорошие динамические характеристики устройства.The disadvantage of the prototype is the lack of the required number of variable parameters in the second and third circuits, as well as a change in the values of the feedback coefficients depending on a given displacement. This does not allow to obtain good dynamic characteristics of the device.

При разработке рациональных диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем накладывалось дополнительное ограничение - обеспечение перекрытия всего необходимого диапазона регулирования перемещения исполнительного органа механизма. При этом требуются дополнительные этапы диаграммы перемещения исполнительного органа механизма.When developing rational diagrams of movement of the executive body of the mechanism, elastically connected to the electric motor, an additional restriction was imposed - ensuring the overlap of the entire necessary range of regulation of the movement of the executive body of the mechanism. This requires additional steps of the movement diagram of the executive body of the mechanism.

В отличие от рациональных диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, каждая отдельно разработанная оптимальная по быстродействию диаграмма перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, позволяет достичь предельного быстродействия без использования дополнительных этапов.In contrast to rational movement diagrams of the executive body of a mechanism elastically connected to an electric motor, each separately developed optimal speed diagram of a movement of an executive body of a mechanism elastically connected to an electric motor makes it possible to achieve ultimate performance without using additional steps.

Задачей является разработка устройства для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, при ограничениях первой, второй и четвертой производных скорости (состоящей из семнадцати этапов).The task is to develop a device for generating a signal corresponding to a speed-optimal diagram of the movement of the actuator of the mechanism, elastically connected to the electric motor, under the constraints of the first, second and fourth derivatives of speed (consisting of seventeen stages).

Техническим результатом полезной модели является повышение быстродействия и точности перемещения исполнительного органа механизма упруго соединенного с электродвигателем, при ограничениях первой, второй и четвертой производных скорости.The technical result of the utility model is to increase the speed and accuracy of movement of the executive body of the mechanism elastically connected to the electric motor, with the restrictions of the first, second and fourth derivatives of speed.

Технический результат достигается тем, что устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, при ограничениях первой, второй и четвертой производных скорости, содержащее первый задатчик, выход которого соединен с первым входом первого суммирующего блока, выход первого суммирующего блока соединен с входом первого пропорционального блока, выход первого пропорционального блока соединен с входом первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, первый интегральный блок, выход которого соединен с входом второго интегрального блока, выход второго интегрального блока соединен с входом третьего интегрального блока, выход третьего интегрального блока соединен с входом четвертого интегрального блока, выход четвертого интегрального блока соединен с входом пятого интегрального блока, второй суммирующий блок, выход которого соединен с входом второго пропорционального блока, выход второго пропорционального блока соединен с входом второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, третий суммирующий блок, выход которого соединен с входом третьего пропорционального блока, выход третьего пропорционального блока соединен с входом третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, четвертый суммирующий блок, пятый суммирующий блок, шестой суммирующий блок, четвертый пропорциональный блок, пятый пропорциональный блок, шестой пропорциональный блок, седьмой пропорциональный блок, восьмой пропорциональный блок, девятый пропорциональный блок, десятый пропорциональный блок, одиннадцатый пропорциональный блок, двенадцатый пропорциональный блок, тринадцатый пропорциональный блок, четырнадцатый пропорциональный блок, пятнадцатый пропорциональный блок, шестнадцатый пропорциональный блок, семнадцатый пропорциональный блок, восемнадцатый пропорциональный блок, девятнадцатый пропорциональный блок, второй задатчик, блок, формирующий на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, первый блок, формирующий на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход которого соединен с входом блока, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала, выход блока, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала, соединен с входом второго блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, третий блок, формирующий на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, четвертый блок, формирующий на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, пятый блок, формирующий на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, первый блок произведения, второй блок произведения, третий блок произведения, четвертый блок произведения, блок определения знака сигнала, отличается тем, что выход первого задатчика соединен с первым входом второго суммирующего блока, с первым входом третьего суммирующего блока, с первым входом четвертого суммирующего блока, с первым входом пятого суммирующего блока и с первым входом шестого суммирующего блока, введен седьмой суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом первого задатчика, введен восьмой суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом первого задатчика, введен девятый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом первого задатчика, введен десятый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом второго задатчика, введен одиннадцатый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом второго задатчика, введен двенадцатый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом второго задатчика, введен тринадцатый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом второго задатчика, введен четырнадцатый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом второго задатчика, введен пятнадцатый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом второго задатчика, введен шестнадцатый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом второго задатчика, введен семнадцатый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом второго задатчика, выход четвертого суммирующего блока соединен с входом четвертого пропорционального блока, выход пятого суммирующего блока соединен с входом пятого пропорционального блока, выход шестого суммирующего блока соединен с входом шестого пропорционального блока, выход седьмого суммирующего блока соединен с входом седьмого пропорционального блока, выход восьмого суммирующего блока соединен с входом восьмого пропорционального блока, выход девятого суммирующего блока соединен с входом девятого пропорционального блока, выход десятого суммирующего блока соединен с входом десятого пропорционального блока, выход одиннадцатого суммирующего блока соединен с входом одиннадцатого пропорционального блока, выход двенадцатого суммирующего блока соединен с входом двенадцатого пропорционального блока, выход тринадцатого суммирующего блока соединен с входом тринадцатого пропорционального блока, выход четырнадцатого суммирующего блока соединен с входом четырнадцатого пропорционального блока, выход пятнадцатого суммирующего блока соединен с входом пятнадцатого пропорционального блока, выход шестнадцатого суммирующего блока соединен с входом шестнадцатого пропорционального блока, выход семнадцатого суммирующего блока соединен с входом семнадцатого пропорционального блока, введен четвертый блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом четвертого пропорционального блока, введен пятый блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом пятого пропорционального блока, введен шестой блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом шестого пропорционального блока, введен седьмой блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом седьмого пропорционального блока, введен восьмой блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом восьмого пропорционального блока, введен девятый блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом девятого пропорционального блока, введен десятый блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом десятого пропорционального блока, введен одиннадцатый блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом одиннадцатого пропорционального блока, введен двенадцатый блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом двенадцатого пропорционального блока, введен тринадцатый блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом тринадцатого пропорционального блока, введен четырнадцатый блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом четырнадцатого пропорционального блока, введен пятнадцатый блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом пятнадцатого пропорционального блока, введен шестнадцатый блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом шестнадцатого пропорционального блока, введен семнадцатый блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом семнадцатого пропорционального блока, введен восемнадцатый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом первого задатчика, а второй вход которого соединен с выходом второго задатчика, введен восемнадцатый блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом восемнадцатого суммирующего блока, введен девятнадцатый блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом восемнадцатого суммирующего блока, введен двадцатый блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом восемнадцатого суммирующего блока, введен двадцать первый блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом восемнадцатого суммирующего блока, введен двадцать второй блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом восемнадцатого суммирующего блока, выход восемнадцатого суммирующего блока соединен с входом блока, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, выход восемнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом второго суммирующего блока и со вторым входом семнадцатого суммирующего блока, выход девятнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом третьего суммирующего блока и со вторым входом шестнадцатого суммирующего блока, выход двадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом четвертого суммирующего блока и со вторым входом пятнадцатого суммирующего блока, выход двадцать первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом пятого суммирующего блока и со вторым входом четырнадцатого суммирующего блока, выход двадцать второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом шестого суммирующего блока и со вторым входом тринадцатого суммирующего блока, выход блока, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, соединен с входом восемнадцатого пропорционального блока, выход восемнадцатого пропорционального блока соединен с входом первого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход второго блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с первым и вторым входами первого блока произведения, выход первого блока произведения соединен с входом девятнадцатого пропорционального блока, введен двадцатый пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом второго блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, введен двадцать первый пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом второго блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, введен двадцать второй пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом второго блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, введен девятнадцатый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом девятнадцатого пропорционального блока, введен двадцатый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом девятнадцатого пропорционального блока, введен двадцать первый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом девятнадцатого пропорционального блока, выход двадцатого пропорционального блока соединен со вторым входом девятнадцатого суммирующего блока, выход двадцать первого пропорционального блока соединен со вторым входом двадцатого суммирующего блока, выход двадцать второго пропорционального блока соединен со вторым входом двадцать первого суммирующего блока, выход девятнадцатого суммирующего блока соединен с входом третьего блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход двадцатого суммирующего блока соединен с входом четвертого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход двадцать первого суммирующего блока соединен с входом пятого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, введен двадцать третий пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом третьего блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, введен двадцать четвертый пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом четвертого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, введен двадцать пятый пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом пятого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход двадцать третьего пропорционального блока соединен с первым входом второго блока произведения, выход двадцать четвертого пропорционального блока соединен с первым входом третьего блока произведения, выход двадцать пятого пропорционального блока соединен с первым входом четвертого блока произведения, выход восемнадцатого суммирующего блока соединен с входом блока определения знака сигнала, выход блока определения знака сигнала соединен со вторым входом второго блока произведения, со вторым входом третьего блока произведения и со вторым входом четвертого блока произведения, выход четвертого блока произведения соединен со вторым входом седьмого суммирующего блока и со вторым входом двенадцатого суммирующего блока, выход третьего блока произведения соединен со вторым входом восьмого суммирующего блока и со вторым входом одиннадцатого суммирующего блока, выход второго блока произведения соединен со вторым входом девятого суммирующего блока и со вторым входом десятого суммирующего блока, введен двадцать второй суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом пятого интегрального блока, а второй вход которого соединен с выходом второго задатчика, выход двадцать второго суммирующего блока соединен с третьим входом второго суммирующего блока, с третьим входом третьего суммирующего блока, с третьим входом четвертого суммирующего блока, с третьим входом пятого суммирующего блока, с третьим входом шестого суммирующего блока, с третьим входом седьмого суммирующего блока, с третьим входом восьмого суммирующего блока, с третьим входом девятого суммирующего блока, с третьим входом десятого суммирующего блока, с третьим входом одиннадцатого суммирующего блока, с третьим входом двенадцатого суммирующего блока, с третьим входом тринадцатого суммирующего блока, с третьим входом четырнадцатого суммирующего блока, с третьим входом пятнадцатого суммирующего блока, с третьим входом шестнадцатого суммирующего блока и с третьим входом семнадцатого суммирующего блока, введен двадцать третий суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, второй вход которого соединен с выходом второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, третий вход которого соединен с выходом третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, четвертый вход которого соединен с выходом четвертого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, пятый вход которого соединен с выходом пятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, шестой вход которого соединен с выходом шестого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, седьмой вход которого соединен с выходом седьмого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, восьмой вход которого соединен с выходом восьмого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, девятый вход которого соединен с выходом девятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, десятый вход которого соединен с выходом десятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, одиннадцатый вход которого соединен с выходом одиннадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, двенадцатый вход которого соединен с выходом двенадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, тринадцатый вход которого соединен с выходом тринадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, четырнадцатый вход которого соединен с выходом четырнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, пятнадцатый вход которого соединен с выходом пятнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, шестнадцатый вход которого соединен с выходом шестнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, а семнадцатый вход которого соединен с выходом семнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход двадцать третьего суммирующего блока соединен с входом первого интегрального блока, введен двадцать шестой пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом первого интегрального блока, введен двадцать седьмой пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом второго интегрального блока, введен двадцать восьмой пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом третьего интегрального блока, введен двадцать девятый пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом четвертого интегрального блока, введен двадцать четвертый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом двадцать шестого пропорционального блока, второй вход которого соединен с выходом двадцать седьмого пропорционального блока, третий вход которого соединен с выходом двадцать восьмого пропорционального блока, четвертый вход которого соединен с выходом двадцать девятого пропорционального блока, пятый вход которого соединен с выходом двадцать второго суммирующего блока, выход двадцать четвертого суммирующего блока соединен со вторым входом первого суммирующего блока.The technical result is achieved by  that a signal conditioning device,  corresponding to the optimal speed diagram of movement of the executive body of the mechanism,  elastically connected to an electric motor,  under the limitations of the first,  second and fourth derivatives of velocity,  containing the first master,  the output of which is connected to the first input of the first summing block,  the output of the first summing block is connected to the input of the first proportional block,  the output of the first proportional block is connected to the input of the first block,  limiting the value of its input signal,  first integral unit  the output of which is connected to the input of the second integral unit,  the output of the second integral block is connected to the input of the third integral block,  the output of the third integral block is connected to the input of the fourth integral block,  the output of the fourth integral block is connected to the input of the fifth integral block,  second summing block  the output of which is connected to the input of the second proportional block,  the output of the second proportional block is connected to the input of the second block,  limiting the value of its input signal,  third summing block  the output of which is connected to the input of the third proportional block,  the output of the third proportional block is connected to the input of the third block,  limiting the value of its input signal,  fourth summing block  fifth summing block  sixth summing block  fourth proportional block,  fifth proportional block,  sixth proportional block,  seventh proportional block,  the eighth proportional block,  ninth proportional block,  tenth proportional block,  eleventh proportional block,  twelfth proportional block,  the thirteenth proportional block,  fourteenth proportional block,  fifteenth proportional block,  sixteenth proportional block,  seventeenth proportional block,  the eighteenth proportional block,  nineteenth proportional block,  second setpoint  block,  forming the absolute value of its input signal at the output,  first block  forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals,  the output of which is connected to the input of the unit,  forming at the output the root value of the second degree of its input signal,  block output  forming at the output the root value of the second degree of its input signal,  connected to the input of the second block,  forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals,  third block  forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals,  fourth block  forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals,  fifth block  forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals,  the first block of the work,  second block of the work,  third block of the work,  the fourth block of the work,  signal sign determination unit,  different in  that the output of the first master is connected to the first input of the second summing unit,  with the first input of the third summing block,  with the first input of the fourth summing block,  with the first input of the fifth summing block and with the first input of the sixth summing block,  the seventh summing block is introduced,  the first input of which is connected to the output of the first master,  the eighth summing block is introduced,  the first input of which is connected to the output of the first master,  the ninth summing block is introduced,  the first input of which is connected to the output of the first master,  the tenth summing block is introduced,  the first input of which is connected to the output of the second master,  the eleventh summing block is introduced,  the first input of which is connected to the output of the second master,  the twelfth summing block is introduced,  the first input of which is connected to the output of the second master,  the thirteenth summing block is introduced,  the first input of which is connected to the output of the second master,  the fourteenth summing block is introduced,  the first input of which is connected to the output of the second master,  the fifteenth summing block is introduced,  the first input of which is connected to the output of the second master,  the sixteenth summing block is introduced,  the first input of which is connected to the output of the second master,  the seventeenth summing block is introduced,  the first input of which is connected to the output of the second master,  the output of the fourth summing block is connected to the input of the fourth proportional block,  the output of the fifth summing block is connected to the input of the fifth proportional block,  the output of the sixth summing block is connected to the input of the sixth proportional block,  the output of the seventh summing block is connected to the input of the seventh proportional block,  the output of the eighth summing block is connected to the input of the eighth proportional block,  the output of the ninth summing block is connected to the input of the ninth proportional block,  the output of the tenth summing block is connected to the input of the tenth proportional block,  the output of the eleventh summing block is connected to the input of the eleventh proportional block,  the output of the twelfth summing block is connected to the input of the twelfth proportional block,  the output of the thirteenth summing block is connected to the input of the thirteenth proportional block,  the output of the fourteenth summing block is connected to the input of the fourteenth proportional block,  the output of the fifteenth summing block is connected to the input of the fifteenth proportional block,  the output of the sixteenth summing block is connected to the input of the sixteenth proportional block,  the output of the seventeenth summing block is connected to the input of the seventeenth proportional block,  the fourth block is introduced,  limiting the value of its input signal,  the input of which is connected to the output of the fourth proportional block,  the fifth block is introduced,  limiting the value of its input signal,  the input of which is connected to the output of the fifth proportional block,  the sixth block is introduced,  limiting the value of its input signal,  the input of which is connected to the output of the sixth proportional block,  the seventh block is introduced,  limiting the value of its input signal,  the input of which is connected to the output of the seventh proportional block,  the eighth block is introduced,  limiting the value of its input signal,  the input of which is connected to the output of the eighth proportional block,  the ninth block is introduced,  limiting the value of its input signal,  the input of which is connected to the output of the ninth proportional block,  the tenth block is introduced,  limiting the value of its input signal,  the input of which is connected to the output of the tenth proportional block,  the eleventh block is introduced,  limiting the value of its input signal,  the input of which is connected to the output of the eleventh proportional block,  the twelfth block is introduced,  limiting the value of its input signal,  the input of which is connected to the output of the twelfth proportional block,  the thirteenth block is entered,  limiting the value of its input signal,  the input of which is connected to the output of the thirteenth proportional block,  the fourteenth block is introduced,  limiting the value of its input signal,  the input of which is connected to the output of the fourteenth proportional block,  the fifteenth block is entered,  limiting the value of its input signal,  the input of which is connected to the output of the fifteenth proportional block,  the sixteenth block is introduced,  limiting the value of its input signal,  the input of which is connected to the output of the sixteenth proportional block,  the seventeenth block is entered,  limiting the value of its input signal,  the input of which is connected to the output of the seventeenth proportional block,  the eighteenth summing block is introduced,  the first input of which is connected to the output of the first master,  and the second input of which is connected to the output of the second master,  the eighteenth block is introduced,  limiting the value of its input signal,  the input of which is connected to the output of the eighteenth summing block,  the nineteenth block is introduced,  limiting the value of its input signal,  the input of which is connected to the output of the eighteenth summing block,  the twentieth block is introduced,  limiting the value of its input signal,  the input of which is connected to the output of the eighteenth summing block,  the twenty-first block is introduced,  limiting the value of its input signal,  the input of which is connected to the output of the eighteenth summing block,  the twenty second block is introduced,  limiting the value of its input signal,  the input of which is connected to the output of the eighteenth summing block,  the output of the eighteenth summing block is connected to the input of the block,  forming the absolute value of its input signal at the output,  the output of the eighteenth block,  limiting the value of its input signal,  connected to the second input of the second summing block and to the second input of the seventeenth summing block,  the output of the nineteenth block,  limiting the value of its input signal,  connected to the second input of the third summing block and to the second input of the sixteenth summing block,  the output of the twentieth block,  limiting the value of its input signal,  connected to the second input of the fourth summing block and to the second input of the fifteenth summing block,  the exit of the twenty-first block,  limiting the value of its input signal,  connected to the second input of the fifth summing block and to the second input of the fourteenth summing block,  the exit of the twenty-second block,  limiting the value of its input signal,  connected to the second input of the sixth summing block and to the second input of the thirteenth summing block,  block output  forming the absolute value of its input signal at the output,  connected to the input of the eighteenth proportional block,  the output of the eighteenth proportional block is connected to the input of the first block,  forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals,  output of the second block,  forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals,  connected to the first and second inputs of the first block of the product,  the output of the first block of the product is connected to the input of the nineteenth proportional block,  introduced the twentieth proportional block,  the input of which is connected to the output of the second block,  forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals,  the twenty-first proportional block is introduced,  the input of which is connected to the output of the second block,  forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals,  introduced the twenty second proportional block,  the input of which is connected to the output of the second block,  forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals,  the nineteenth summing block is introduced,  the first input of which is connected to the output of the nineteenth proportional block,  the twentieth summing block is introduced,  the first input of which is connected to the output of the nineteenth proportional block,  the twenty-first summing block is introduced,  the first input of which is connected to the output of the nineteenth proportional block,  the output of the twentieth proportional block is connected to the second input of the nineteenth summing block,  the output of the twenty-first proportional block is connected to the second input of the twentieth summing block,  the output of the twenty-second proportional block is connected to the second input of the twenty-first summing block,  the output of the nineteenth summing block is connected to the input of the third block,  forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals,  the output of the twentieth summing block is connected to the input of the fourth block,  forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals,  the output of the twenty-first summing block is connected to the input of the fifth block,  forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals,  introduced the twenty-third proportional block,  the input of which is connected to the output of the third block,  forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals,  introduced the twenty-fourth proportional block,  the input of which is connected to the output of the fourth block,  forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals,  introduced the twenty-fifth proportional block,  the input of which is connected to the output of the fifth block,  forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals,  the output of the twenty-third proportional block is connected to the first input of the second block of the product,  the output of the twenty-fourth proportional block is connected to the first input of the third block of the product,  the output of the twenty-fifth proportional block is connected to the first input of the fourth block of the product,  the output of the eighteenth summing block is connected to the input of the signal sign determination unit,  the output of the signal sign determination unit is connected to the second input of the second product block,  with the second input of the third block of the work and with the second input of the fourth block of the work,  the output of the fourth block of the product is connected to the second input of the seventh summing block and to the second input of the twelfth summing block,  the output of the third block of the product is connected to the second input of the eighth summing block and to the second input of the eleventh summing block,  the output of the second block of the product is connected to the second input of the ninth summing block and to the second input of the tenth summing block,  the twenty second summing block is introduced,  the first input of which is connected to the output of the fifth integral unit,  and the second input of which is connected to the output of the second master,  the output of the twenty second summing block is connected to the third input of the second summing block,  with the third input of the third summing block,  with the third input of the fourth summing block,  with the third input of the fifth summing block,  with the third input of the sixth summing block,  with the third input of the seventh summing block,  with the third input of the eighth summing block,  with the third input of the ninth summing block,  with the third input of the tenth summing block,  with the third input of the eleventh summing block,  with the third input of the twelfth summing block,  with the third input of the thirteenth summing block,  with the third input of the fourteenth summing block,  with the third input of the fifteenth summing block,  with the third input of the sixteenth summing block and with the third input of the seventeenth summing block,  the twenty third summing block is introduced,  the first input of which is connected to the output of the first block,  limiting the value of its input signal,  the second input of which is connected to the output of the second block,  limiting the value of its input signal,  the third input of which is connected to the output of the third block,  limiting the value of its input signal,  the fourth input of which is connected to the output of the fourth block,  limiting the value of its input signal,  the fifth input of which is connected to the output of the fifth block,  limiting the value of its input signal,  the sixth input of which is connected to the output of the sixth block,  limiting the value of its input signal,  the seventh input of which is connected to the output of the seventh block,  limiting the value of its input signal,  the eighth input of which is connected to the output of the eighth block,  limiting the value of its input signal,  the ninth input of which is connected to the output of the ninth block,  limiting the value of its input signal,  the tenth input of which is connected to the output of the tenth block,  limiting the value of its input signal,  the eleventh input of which is connected to the output of the eleventh block,  limiting the value of its input signal,  the twelfth input of which is connected to the output of the twelfth block,  limiting the value of its input signal,  the thirteenth input of which is connected to the output of the thirteenth block,  limiting the value of its input signal,  the fourteenth input of which is connected to the output of the fourteenth block,  limiting the value of its input signal,  the fifteenth input of which is connected to the output of the fifteenth block,  limiting the value of its input signal,  the sixteenth input of which is connected to the output of the sixteenth block,  limiting the value of its input signal,  and the seventeenth input of which is connected to the output of the seventeenth block,  limiting the value of its input signal,  the output of the twenty-third summing block is connected to the input of the first integral block,  introduced the twenty-sixth proportional block,  the input of which is connected to the output of the first integral block,  introduced the twenty-seventh proportional block,  the input of which is connected to the output of the second integral unit,  introduced the twenty-eighth proportional block,  the input of which is connected to the output of the third integral block,  the twenty-ninth proportional block is introduced,  the input of which is connected to the output of the fourth integral unit,  the twenty-fourth summing block is introduced,  the first input of which is connected to the output of the twenty-sixth proportional block,  the second input of which is connected to the output of the twenty-seventh proportional block,  the third input of which is connected to the output of the twenty-eighth proportional block,  the fourth input of which is connected to the output of the twenty-ninth proportional block,  the fifth input of which is connected to the output of the twenty-second summing block,  the output of the twenty-fourth summing block is connected to the second input of the first summing block.

Предложено разделить функции устройства на логические и демпфирующие: логические блоки формируют диаграмму; дополнительно введенные демпфирующие блоки обеспечивают высокое качество переходных процессов в устройстве. Это позволит реализовать предлагаемому устройству совместно с системой автоматического регулирования угла поворота исполнительного органа механизма высокую точность и быстродействие отработки заданной диаграммы перемещения.It is proposed to divide the device functions into logical and damping ones: logical blocks form a diagram; additionally introduced damping blocks provide high quality transient processes in the device. This will allow us to implement the proposed device in conjunction with a system for automatically controlling the angle of rotation of the executive body of the mechanism, high accuracy and speed of testing a given movement pattern.

Технический результат достигается за счет выполнения устройства одноконтурным и дополнительного введения четырех варьируемых параметров: постоянной времени отрицательной обратной связи по первой производной угла поворота исполнительного органа механизма; постоянной времени во второй степени отрицательной обратной связи по второй производной угла поворота исполнительного органа механизма; постоянной времени в третьей степени отрицательной обратной связи по третьей производной угла поворота исполнительного органа механизма; постоянной времени в четвертой степени отрицательной обратной связи по четвертой производной угла поворота исполнительного органа механизма.The technical result is achieved by performing the device single-circuit and the additional introduction of four variable parameters: the time constant of negative feedback with respect to the first derivative of the angle of rotation of the executive body of the mechanism; the time constant in the second degree of negative feedback on the second derivative of the angle of rotation of the executive body of the mechanism; the time constant in the third degree of negative feedback on the third derivative of the angle of rotation of the executive body of the mechanism; the time constant in the fourth degree of negative feedback on the fourth derivative of the angle of rotation of the executive body of the mechanism.

Передаточная функция по каналу управления заявляемого устройства имеет видThe transfer function on the control channel of the claimed device is

, ,

где .Where .

Передаточная функция заявляемого устройства по каналу управления является эталонной, т.е. по каналу управления система имеет наилучшие динамические характеристики. При изменении угла поворота исполнительного органа механизма постоянные времени передаточной функции не изменяются, т.е. остаются неизменными динамические характеристики заявляемого устройства.The transfer function of the claimed device along the control channel is a reference, i.e. through the control channel, the system has the best dynamic characteristics. When the angle of rotation of the executive body of the mechanism changes, the time constants of the transfer function do not change, i.e. the dynamic characteristics of the claimed device remain unchanged.

Оптимальная по быстродействию диаграмма перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, при ограничениях первой, второй и четвертой производных скорости, сформирована следующим образом. На первом, пятом, восьмом, десятом, тринадцатом и семнадцатом этапах четвертая производная угловой скорости исполнительного органа механизма равна максимально допустимому значению ; на втором, четвертом, седьмом, одиннадцатом, четырнадцатом и шестнадцатом этапах четвертая производная угловой скорости исполнительного органа механизма равна максимально допустимому значению со знаком минус ; на третьем, шестом, девятом, двенадцатом и пятнадцатом этапах четвертая производная угловой скорости исполнительного органа механизма равна нулю. Длительность первого, второго, четвертого, пятого, седьмого, восьмого, десятого, одиннадцатого, тринадцатого, четырнадцатого, шестнадцатого и семнадцатого этапов равна t1; длительность третьего и пятнадцатого этапов равна t2; длительность шестого и двенадцатого этапов равна t3; длительность девятого этапа равна t4. В моменты времени t1, (7t1+t2+t3+t4) и (9t1+t2+2t3+t4) третья производная угловой скорости исполнительного органа механизма достигает максимального значения ; в моменты времени (3t1+t2), (5t1+t2+t3) и (11t1+2t2+2t3+t4) третья производная угловой скорости исполнительного органа механизма достигает максимального значения со знаком минус . На третьем, шестом, девятом, двенадцатом и пятнадцатом этапах третья производная угловой скорости исполнительного органа механизма равна нулю. На третьем и пятнадцатом этапах вторая производная угловой скорости исполнительного органа механизма равна максимально допустимому значению ; на девятом этапе вторая производная угловой скорости исполнительного органа механизма равна максимально допустимому значению со знаком минус ; на шестом и двенадцатом этапах вторая производная угловой скорости исполнительного органа механизма равна нулю. На шестом этапе первая производная угловой скорости исполнительного органа механизма равна максимально допустимому значению ; на двенадцатом этапе первая производная угловой скорости исполнительного органа механизма равна максимально допустимому значению со знаком минус . В момент времени угловая скорость исполнительного органа механизма достигает максимального значения ωmax. Угол поворота (перемещение) увеличивается от начального значения φнач до конечного значения φкон.The optimal speed diagram of the movement of the Executive body of the mechanism, elastically connected to the electric motor, with the restrictions of the first, second and fourth derivatives of speed, is formed as follows. In the first, fifth, eighth, tenth, thirteenth and seventeenth stages, the fourth derivative of the angular velocity of the executive body of the mechanism is equal to the maximum allowable value ; in the second, fourth, seventh, eleventh, fourteenth and sixteenth stages, the fourth derivative of the angular velocity of the executive body of the mechanism is equal to the maximum allowable value with a minus sign ; in the third, sixth, ninth, twelfth and fifteenth stages, the fourth derivative of the angular velocity of the executive body of the mechanism is zero. The duration of the first, second, fourth, fifth, seventh, eighth, tenth, eleventh, thirteenth, fourteenth, sixteenth and seventeenth stages is t 1 ; the duration of the third and fifteenth stages is t 2 ; the duration of the sixth and twelfth stages is t 3 ; the duration of the ninth stage is equal to t 4 . At time t 1 , (7t 1 + t 2 + t 3 + t 4 ) and (9t 1 + t 2 + 2t 3 + t 4 ) the third derivative of the angular velocity of the actuator reaches the maximum value ; at times (3t 1 + t 2 ), (5t 1 + t 2 + t 3 ) and (11t 1 + 2t 2 + 2t 3 + t 4 ) the third derivative of the angular velocity of the actuator reaches the maximum value with a minus sign . In the third, sixth, ninth, twelfth and fifteenth stages, the third derivative of the angular velocity of the executive body of the mechanism is zero. In the third and fifteenth stages, the second derivative of the angular velocity of the executive body of the mechanism is equal to the maximum allowable value ; at the ninth stage, the second derivative of the angular velocity of the executive body of the mechanism is equal to the maximum allowable value with a minus sign ; at the sixth and twelfth stages, the second derivative of the angular velocity of the executive body of the mechanism is zero. At the sixth stage, the first derivative of the angular velocity of the executive body of the mechanism is equal to the maximum allowable value ; at the twelfth stage, the first derivative of the angular velocity of the executive body of the mechanism is equal to the maximum allowable value with a minus sign . At time the angular velocity of the executive body of the mechanism reaches a maximum value of ω max. The rotation angle (displacement) increases from the initial value of φ nach to the final value of φ con .

Для данной диаграммы справедливы соотношения:For this diagram, the following relations are true:

; ;

; ;

; ;

; ;

; ;

; ;

. .

где T - длительность цикла.where T is the duration of the cycle.

Оптимальная по быстродействию диаграмма перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, при ограничениях первой, второй и четвертой производных скорости, справедлива при выполнении условий:The optimal speed diagram of the movement of the Executive body of the mechanism, elastically connected to the electric motor, with the restrictions of the first, second and fourth derivatives of speed, is true when the following conditions are met:

; ;

, ,

где .Where .

Если первое из условий не выполняется, то необходимо перейти к оптимальной по быстродействию диаграмме перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, при ограничениях второй и четвертой производных скорости.If the first of the conditions is not fulfilled, then it is necessary to switch to the optimal speed diagram of the movement of the executive body of the mechanism elastically connected to the electric motor, with the second and fourth derivatives of the speed limited.

Если второе из условий не выполняется, то необходимо перейти к оптимальной по быстродействию диаграмме перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, при ограничениях скорости и ее первой, второй и четвертой производных.If the second of the conditions is not fulfilled, then it is necessary to switch to the optimal speed diagram of the movement of the actuator of the mechanism, elastically connected to the electric motor, with speed limitations and its first, second and fourth derivatives.

На фиг.1 представлена структурная схема устройства для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, при ограничениях первой, второй и четвертой производных скорости.Figure 1 presents the structural diagram of a device for generating a signal corresponding to the optimal speed diagram of the movement of the Executive body of the mechanism, elastically connected to the electric motor, with the restrictions of the first, second and fourth derivatives of speed.

Устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, при ограничениях первой, второй и четвертой производных скорости, содержит первый задатчик 1, выход которого соединен с первым входом первого суммирующего блока 2, выход первого суммирующего блока 2 соединен с входом первого пропорционального блока 3, выход первого пропорционального блока 3 соединен с входом первого блока 4, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход первого блока 4, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с первым входом двадцать третьего суммирующего блока 5, выход двадцать третьего суммирующего блока 5 соединен с входом первого интегрального блока 6, выход первого интегрального блока 6 соединен с входом второго интегрального блока 7, выход второго интегрального блока 7 соединен с входом третьего интегрального блока 8, выход третьего интегрального блока 8 соединен с входом четвертого интегрального блока 9, выход четвертого интегрального блока 9 соединен с входом пятого интегрального блока 10, выход пятого интегрального блока 10 соединен с первым входом двадцать второго суммирующего блока 11, второй вход которого соединен с выходом второго задатчика 86, выход первого задатчика 1 соединен с первым входом второго суммирующего блока 14, с первым входом третьего суммирующего блока 18, с первым входом четвертого суммирующего блока 22, с первым входом пятого суммирующего блока 26, с первым входом шестого суммирующего блока 30, с первым входом седьмого суммирующего блока 34, с первым входом восьмого суммирующего блока 39 и с первым входом девятого суммирующего блока 44, выход второго задатчика 86 соединен с первым входом десятого суммирующего блока 54, с первым входом одиннадцатого суммирующего блока 62, с первым входом двенадцатого суммирующего блока 70, с первым входом тринадцатого суммирующего блока 74, с первым входом четырнадцатого суммирующего блока 77, с первым входом пятнадцатого суммирующего блока 80, с первым входом шестнадцатого суммирующего блока 83 и с первым входом семнадцатого суммирующего блока 87, выход первого задатчика 1 соединен с первым входом восемнадцатого суммирующего блока 12, выход второго задатчика 86 соединен со вторым входом восемнадцатого суммирующего блока 12, выход восемнадцатого суммирующего блока 12 соединен с входом восемнадцатого блока 13, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом девятнадцатого блока 17, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом двадцатого блока 21, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом двадцать первого блока 25, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом двадцать второго блока 29, ограничивающего значение своего входного сигнала, и с входом блока 33, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, выход восемнадцатого блока 13, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом второго суммирующего блока 14 и со вторым входом семнадцатого суммирующего блока 87, выход девятнадцатого блока 17, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом третьего суммирующего блока 18 и со вторым входом шестнадцатого суммирующего блока 83, выход двадцатого блока 21, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом четвертого суммирующего блока 22 и со вторым входом пятнадцатого суммирующего блока 80, выход двадцать первого блока 25, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом пятого суммирующего блока 26 и со вторым входом четырнадцатого суммирующего блока 77, выход двадцать второго блока 29, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом шестого суммирующего блока 30 и со вторым входом тринадцатого суммирующего блока 74, выход блока 33, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, соединен с входом восемнадцатого пропорционального блока 37, выход восемнадцатого пропорционального блока 37 соединен с входом первого блока 38, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход первого блока 38, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом блока 42, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала, выход блока 42, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала, соединен с входом второго блока 43, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход второго блока 43, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с первым и вторым входами первого блока произведения 47, выход первого блока произведения 47 соединен с входом девятнадцатого пропорционального блока 48, выход второго блока 43, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом двадцатого пропорционального блока 49, с входом двадцать первого пропорционального блока 57 и с входом двадцать второго пропорционального блока 65, выход девятнадцатого пропорционального блока 48 соединен с первым входом девятнадцатого суммирующего блока 50, с первым входом двадцатого суммирующего блока 58 и с первым входом двадцать первого суммирующего блока 66, выход двадцатого пропорционального блока 49 соединен со вторым входом девятнадцатого суммирующего блока 50, выход двадцать первого пропорционального блока 57 соединен со вторым входом двадцатого суммирующего блока 58, выход двадцать второго пропорционального блока 65 соединен со вторым входом двадцать первого суммирующего блока 66, выход девятнадцатого суммирующего блока 50 соединен с входом третьего блока 51, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход двадцатого суммирующего блока 58 соединен с входом четвертого блока 59, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход двадцать первого суммирующего блока 66 соединен с входом пятого блока 67, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход третьего блока 51, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом двадцать третьего пропорционального блока 52, выход четвертого блока 59, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом двадцать четвертого пропорционального блока 60, выход пятого блока 67, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом двадцать пятого пропорционального блока 68, выход двадцать третьего пропорционального блока 52 соединен с первым входом второго блока произведения 53, выход двадцать четвертого пропорционального блока 60 соединен с первым входом третьего блока произведения 61, выход двадцать пятого пропорционального блока 68 соединен с первым входом четвертого блока произведения 69, выход восемнадцатого суммирующего блока 12 соединен с входом блока определения знака сигнала 73, выход блока определения знака сигнала 73 соединен со вторым входом второго блока произведения 53, со вторым входом третьего блока произведения 61 и со вторым входом четвертого блока произведения 69, выход четвертого блока произведения 69 соединен со вторым входом седьмого суммирующего блока 34 и со вторым входом двенадцатого суммирующего блока 70, выход третьего блока произведения 61 соединен со вторым входом восьмого суммирующего блока 39 и со вторым входом одиннадцатого суммирующего блока 62, выход второго блока произведения 53 соединен со вторым входом девятого суммирующего блока 44 и со вторым входом десятого суммирующего блока 54, выход двадцать второго суммирующего блока 11 соединен с третьим входом второго суммирующего блока 14, с третьим входом третьего суммирующего блока 18, с третьим входом четвертого суммирующего блока 22, с третьим входом пятого суммирующего блока 26, с третьим входом шестого суммирующего блока 30, с третьим входом седьмого суммирующего блока 34, с третьим входом восьмого суммирующего блока 39, с третьим входом девятого суммирующего блока 44, с третьим входом десятого суммирующего блока 54, с третьим входом одиннадцатого суммирующего блока 62, с третьим входом двенадцатого суммирующего блока 70, с третьим входом тринадцатого суммирующего блока 74, с третьим входом четырнадцатого суммирующего блока 77, с третьим входом пятнадцатого суммирующего блока 80, с третьим входом шестнадцатого суммирующего блока 83 и с третьим входом семнадцатого суммирующего блока 87, выход второго суммирующего блока 14 соединен с входом второго пропорционального блока 15, выход третьего суммирующего блока 18 соединен с входом третьего пропорционального блока 19, выход четвертого суммирующего блока 22 соединен с входом четвертого пропорционального блока 23, выход пятого суммирующего блока 26 соединен с входом пятого пропорционального блока 27, выход шестого суммирующего блока 30 соединен с входом шестого пропорционального блока 31, выход седьмого суммирующего блока 34 соединен с входом седьмого пропорционального блока 35, выход восьмого суммирующего блока 39 соединен с входом восьмого пропорционального блока 40, выход девятого суммирующего блока 44 соединен с входом девятого пропорционального блока 45, выход десятого суммирующего блока 54 соединен с входом десятого пропорционального блока 55, выход одиннадцатого суммирующего блока 62 соединен с входом одиннадцатого пропорционального блока 63, выход двенадцатого суммирующего блока 70 соединен с входом двенадцатого пропорционального блока 71, выход тринадцатого суммирующего блока 74 соединен с входом тринадцатого пропорционального блока 75, выход четырнадцатого суммирующего блока 77 соединен с входом четырнадцатого пропорционального блока 78, выход пятнадцатого суммирующего блока 80 соединен с входом пятнадцатого пропорционального блока 81, выход шестнадцатого суммирующего блока 83 соединен с входом шестнадцатого пропорционального блока 84, выход семнадцатого суммирующего блока 87 соединен с входом семнадцатого пропорционального блока 88, выход второго пропорционального блока 15 соединен с входом второго блока 16, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход третьего пропорционального блока 19 соединен с входом третьего блока 20, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход четвертого пропорционального блока 23 соединен с входом четвертого блока 24, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход пятого пропорционального блока 27 соединен с входом пятого блока 28, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход шестого пропорционального блока 31 соединен с входом шестого блока 32, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход седьмого пропорционального блока 35 соединен с входом седьмого блока 36, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход восьмого пропорционального блока 40 соединен с входом восьмого блока 41, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход девятого пропорционального блока 45 соединен с входом девятого блока 46, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход десятого пропорционального блока 55 соединен с входом десятого блока 56, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход одиннадцатого пропорционального блока 63 соединен с входом одиннадцатого блока 64, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход двенадцатого пропорционального блока 71 соединен с входом двенадцатого блока 72, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход тринадцатого пропорционального блока 75 соединен с входом тринадцатого блока 76, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход четырнадцатого пропорционального блока 78 соединен с входом четырнадцатого блока 79, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход пятнадцатого пропорционального блока 81 соединен с входом пятнадцатого блока 82, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход шестнадцатого пропорционального блока 84 соединен с входом шестнадцатого блока 85, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход семнадцатого пропорционального блока 88 соединен с входом семнадцатого блока 89, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход второго блока 16, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом двадцать третьего суммирующего блока 5, выход третьего блока 20, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с третьим входом двадцать третьего суммирующего блока 5, выход четвертого блока 24, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с четвертым входом двадцать третьего суммирующего блока 5, выход пятого блока 28, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с пятым входом двадцать третьего суммирующего блока 5, выход шестого блока 32, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с шестым входом двадцать третьего суммирующего блока 5, выход седьмого блока 36, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с седьмым входом двадцать третьего суммирующего блока 5, выход восьмого блока 41, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с восьмым входом двадцать третьего суммирующего блока 5, выход девятого блока 46, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с девятым входом двадцать третьего суммирующего блока 5, выход десятого блока 56, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с десятым входом двадцать третьего суммирующего блока 5, выход одиннадцатого блока 64, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с одиннадцатым входом двадцать третьего суммирующего блока 5, выход двенадцатого блока 72, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с двенадцатым входом двадцать третьего суммирующего блока 5, выход тринадцатого блока 76, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с тринадцатым входом двадцать третьего суммирующего блока 5, выход четырнадцатого блока 79, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с четырнадцатым входом двадцать третьего суммирующего блока 5, выход пятнадцатого блока 82, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с пятнадцатым входом двадцать третьего суммирующего блока 5, выход шестнадцатого блока 85, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с шестнадцатым входом двадцать третьего суммирующего блока 5, выход семнадцатого блока 89, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с семнадцатым входом двадцать третьего суммирующего блока 5, выход первого интегрального блока 6 соединен с входом двадцать шестого пропорционального блока 91, выход второго интегрального блока 7 соединен с входом двадцать седьмого пропорционального блока 92, выход третьего интегрального блока 8 соединен с входом двадцать восьмого пропорционального блока 93, выход четвертого интегрального блока 9 соединен с входом двадцать девятого пропорционального блока 94, выход двадцать шестого пропорционального блока 91 соединен с первым входом двадцать четвертого суммирующего блока 90, выход двадцать седьмого пропорционального блока 92 соединен со вторым входом двадцать четвертого суммирующего блока 90, выход двадцать восьмого пропорционального блока 93 соединен с третьим входом двадцать четвертого суммирующего блока 90, выход двадцать девятого пропорционального блока 94 соединен с четвертым входом двадцать четвертого суммирующего блока 90, выход двадцать второго суммирующего блока 11 соединен с пятым входом двадцать четвертого суммирующего блока 90, выход двадцать четвертого суммирующего блока 90 соединен со вторым входом первого суммирующего блока 2.A device for generating a signal corresponding to an optimal speed diagram of the movement of the actuator of the mechanism elastically connected to the electric motor, with restrictions of the first, second and fourth derivatives of speed, contains a first master 1, the output of which is connected to the first input of the first summing block 2, the output of the first summing block 2 is connected to the input of the first proportional block 3, the output of the first proportional block 3 is connected to the input of the first block 4, limiting the value of its input signal, the output of the first block 4, limiting the value of its input signal, is connected to the first input of the twenty-third summing block 5, the output of the twenty-third summing block 5 is connected to the input of the first integral block 6, the output of the first integral block 6 is connected to the input of the second integral block 7 , the output of the second integral block 7 is connected to the input of the third integral block 8, the output of the third integral block 8 is connected to the input of the fourth integral block 9, the output of the fourth integral block and 9 is connected to the input of the fifth integral block 10, the output of the fifth integral block 10 is connected to the first input of the twenty second summing block 11, the second input of which is connected to the output of the second master 86, the output of the first master 1 is connected to the first input of the second summing block 14, with the first the input of the third summing block 18, with the first input of the fourth summing block 22, with the first input of the fifth summing block 26, with the first input of the sixth summing block 30, with the first input of the seventh summing block 34, with the first input of the summing block 39 and with the first input of the ninth summing block 44, the output of the second master 86 is connected to the first input of the tenth summing block 54, with the first input of the eleventh summing block 62, with the first input of the twelfth summing block 70, with the first input of the thirteenth summing block 74, with the first input of the fourteenth summing block 77, with the first input of the fifteenth summing block 80, with the first input of the sixteenth summing block 83 and with the first input of the seventeenth summing block 87, the output of the first master 1 is connected to the first input of the eighteenth summing block 12, the output of the second master 86 is connected to the second input of the eighteenth summing block 12, the output of the eighteenth summing block 12 is connected to the input of the eighteenth block 13, limiting the value of its input signal, with the input of the nineteenth block 17, limiting the value of its input signal, with the input of the twentieth block 21, limiting the value of its input signal, with the input of the twenty-first block 25, limiting the value of its input signal, with the input the house of the twenty-second block 29, limiting the value of its input signal, and with the input of the block 33, forming the absolute value of its input signal at the output, the output of the eighteenth block 13, limiting the value of its input signal, is connected to the second input of the second summing block 14 and to the second input seventeenth summing block 87, the output of the nineteenth block 17, limiting the value of its input signal, is connected to the second input of the third summing block 18 and to the second input of the sixteenth summing b lock 83, the output of the twentieth block 21, limiting the value of its input signal, is connected to the second input of the fourth summing block 22 and with the second input of the fifteenth summing block 80, the output of the twenty-first block 25, limiting the value of its input signal, is connected to the second input of the fifth summing block 26 and with the second input of the fourteenth summing block 77, the output of the twenty-second block 29, limiting the value of its input signal, is connected to the second input of the sixth summing block 30 and with the second input m of the thirteenth summing block 74, the output of block 33, which forms the absolute value of its input signal at the output, is connected to the input of the eighteenth proportional block 37, the output of the eighteenth proportional block 37 is connected to the input of the first block 38, which forms the algebraic sum of the values of its input and reference signals , the output of the first block 38, forming the algebraic sum of the values of its input and reference signals at the output, is connected to the input of block 42, which forms the root value of the second st penalizing its input signal, the output of block 42, which forms the root value of the second degree of its input signal, is connected to the input of the second block 43, which generates the algebraic sum of the values of its input and reference signals, the output of the second block 43, which generates the algebraic sum of values its input and reference signals, connected to the first and second inputs of the first block of the product 47, the output of the first block of the product 47 is connected to the input of the nineteenth proportional block 48, the output of the second block 43, forming the algebraic sum of the values of its input and reference signals at the output, is connected to the input of the twentieth proportional block 49, to the input of the twenty-first proportional block 57 and to the input of the twenty-second proportional block 65, the output of the nineteenth proportional block 48 is connected to the first input of the nineteenth summing block 50, with the first input of the twentieth summing block 58 and with the first input of the twenty-first summing block 66, the output of the twentieth proportional block 49 is connected to the second input of the nineteenth summing block 50, the output of the twenty-first proportional block 57 is connected to the second input of the twentieth summing block 58, the output of the twenty-second proportional block 65 is connected to the second input of the twenty-first summing block 66, the output of the nineteenth summing block 50 is connected to the input of the third block 51, forming the output is the algebraic sum of the values of its input and reference signals, the output of the twentieth summing block 58 is connected to the input of the fourth block 59, forming at the output an algebraic the sum of the values of its input and reference signals, the output of the twenty-first summing block 66 is connected to the input of the fifth block 67, which forms the algebraic sum of the values of its input and reference signals, the output of the third block 51, which generates the algebraic sum of the values of its input and reference signals , connected to the input of the twenty-third proportional block 52, the output of the fourth block 59, forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals, connected to the input of twenty four fourth proportional block 60, the output of the fifth block 67, which forms the algebraic sum of the values of its input and reference signals, is connected to the input of the twenty-fifth proportional block 68, the output of the twenty-third proportional block 52 is connected to the first input of the second block of product 53, the output of the twenty-fourth the proportional block 60 is connected to the first input of the third block of the product 61, the output of the twenty-fifth proportional block 68 is connected to the first input of the fourth block of the product 69, the output of the eighteenth summing block 12 is connected to the input of the signal sign determination block 73, the output of the signal sign determination block 73 is connected to the second input of the second block of the product 53, to the second input of the third block of the product 61 and to the second input of the fourth block of the product 69, the output of the fourth block of the product 69 is connected with the second input of the seventh summing block 34 and with the second input of the twelfth summing block 70, the output of the third block of product 61 is connected to the second input of the eighth summing block 39 and with the second input m of the eleventh summing block 62, the output of the second block of product 53 is connected to the second input of the ninth summing block 44 and to the second input of the tenth summing block 54, the output of the twenty second summing block 11 is connected to the third input of the second summing block 14, with the third input of the third summing block 18 , with the third input of the fourth summing block 22, with the third input of the fifth summing block 26, with the third input of the sixth summing block 30, with the third input of the seventh summing block 34, with the third input summing block 39, with the third input of the ninth summing block 44, with the third input of the tenth summing block 54, with the third input of the eleventh summing block 62, with the third input of the twelfth summing block 70, with the third input of the thirteenth summing block 74, with the third input of the fourteenth summing block 77, with the third input of the fifteenth summing block 80, with the third input of the sixteenth summing block 83 and with the third input of the seventeenth summing block 87, the output of the second summing block 14 is connected to the input of the third proportional block 15, the output of the third summing block 18 is connected to the input of the third proportional block 19, the output of the fourth summing block 22 is connected to the input of the fourth proportional block 23, the output of the fifth summing block 26 is connected to the input of the fifth proportional block 27, the output of the sixth summing block 30 is connected with the input of the sixth proportional block 31, the output of the seventh summing block 34 is connected to the input of the seventh proportional block 35, the output of the eighth summing block 39 is connected to the input the seventh proportional block 40, the output of the ninth summing block 44 is connected to the input of the ninth proportional block 45, the output of the tenth summing block 54 is connected to the input of the tenth proportional block 55, the output of the eleventh summing block 62 is connected to the input of the eleventh proportional block 63, the output of the twelfth summing block 70 is connected with the input of the twelfth proportional block 71, the output of the thirteenth summing block 74 is connected to the input of the thirteenth proportional block 75, the output of the fourteenth sum unit 77 is connected to the input of the fourteenth proportional unit 78, the output of the fifteenth proportional unit 80 is connected to the input of the fifteenth proportional unit 81, the output of the sixteenth totalizing unit 83 is connected to the input of the sixteenth proportional unit 84, the output of the seventeenth totalizing unit 87 is connected to the input of the seventeenth proportional unit 88, the output of the second proportional block 15 is connected to the input of the second block 16, limiting the value of its input signal, the output of the third proportional block 19 connected to the input of the third block 20, limiting the value of its input signal, the output of the fourth proportional block 23 is connected to the input of the fourth block 24, limiting the value of its input signal, the output of the fifth proportional block 27 is connected to the input of the fifth block 28, limiting the value of its input, output the sixth proportional block 31 is connected to the input of the sixth block 32, limiting the value of its input signal, the output of the seventh proportional block 35 is connected to the input of the seventh block 36, limiting the value of its input signal, the output of the eighth proportional block 40 is connected to the input of the eighth block 41, limiting the value of its input signal, the output of the ninth proportional block 45 is connected to the input of the ninth block 46, limiting the value of its input signal, the output of the tenth proportional block 55 is connected with the input of the tenth block 56, limiting the value of its input signal, the output of the eleventh proportional block 63 is connected to the input of the eleventh block 64, limiting the value of its input signal, the output of the twelfth proportional block 71 is connected to the input of the twelfth block 72, limiting the value of its input signal, the output of the thirteenth proportional block 75 is connected to the input of the thirteenth block 76, limiting the value of its input signal, the output of the fourteenth proportional block 78 is connected to the input of the fourteenth block 79, limiting the value of its input signal, the output of the fifteenth proportional block 81 is connected to the input of the fifteenth block 82 which increases the value of its input signal, the output of the sixteenth proportional block 84 is connected to the input of the sixteenth block 85, limiting the value of its input signal, the output of the seventeenth proportional block 88 is connected to the input of the seventeenth block 89, which limits the value of its input signal, the output of the second block 16, which limits the value of the input signal is connected to the second input of the twenty-third summing block 5, the output of the third block 20, limiting the value of its input signal, is connected to the third input of the twenty-third summing block 5, the output of the fourth block 24, limiting the value of its input signal, is connected to the fourth input of the twenty-third summing block 5, the output of the fifth block 28, limiting the value of its input signal, is connected to the fifth input of the twenty-third summing block 5, the output of the sixth block 32, limiting the value of its input signal, is connected to the sixth input of the twenty-third summing block 5, the output of the seventh block 36, limiting the value of its input signal ala, connected to the seventh input of the twenty-third summing block 5, the output of the eighth block 41, limiting the value of its input signal, is connected to the eighth input of the twenty-third summing block 5, the output of the ninth block 46, limiting the value of its input signal, is connected to the ninth input of the twenty third summing block 5, the output of the tenth block 56, limiting the value of its input signal, is connected to the tenth input of the twenty-third summing block 5, the output of the eleventh block 64, limiting the value its input signal is connected to the eleventh input of the twenty-third summing block 5, the output of the twelfth block 72 limiting the value of its input signal is connected to the twelfth input of the twenty-third summing block 5, the output of the thirteenth block 76 limiting the value of its input signal is connected to the thirteenth the input of the twenty-third summing block 5, the output of the fourteenth block 79, limiting the value of its input signal, is connected to the fourteenth input of the twenty-third summing b lock 5, the output of the fifteenth block 82, limiting the value of its input signal, is connected to the fifteenth input of the twenty-third summing block 5, the output of the sixteenth block 85, limiting the value of its input signal, is connected to the sixteenth input of the twenty-third summing block 5, the output of the seventeenth block 89, limiting the value of its input signal is connected to the seventeenth input of the twenty-third summing block 5, the output of the first integral block 6 is connected to the input of the twenty-sixth about block 91, the output of the second integral block 7 is connected to the input of the twenty-seventh proportional block 92, the output of the third integral block 8 is connected to the input of the twenty-eighth proportional block 93, the output of the fourth integral block 9 is connected to the input of the twenty-ninth proportional block 94, the output of the twenty-sixth proportional block 91 is connected to the first input of the twenty-fourth summing block 90, the output of the twenty-seventh proportional block 92 is connected to the second input of the twenty-fourth summing b OK 90, the output of the twenty-eighth proportional block 93 is connected to the third input of the twenty-fourth summing block 90, the output of the twenty-ninth proportional block 94 is connected to the fourth input of the twenty-fourth summing block 90, the output of the twenty-second summing block 11 is connected to the fifth input of the twenty-fourth summing block 90 , the output of the twenty-fourth summing block 90 is connected to the second input of the first summing block 2.

Устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, при ограничениях первой, второй и четвертой производных скорости, работает следующим образом. Первый задатчик 1 формирует сигнал, равный конечному значению угла поворота исполнительного органа механизма φкон. Второй задатчик 86 формирует сигнал, равный начальному значению угла поворота исполнительного органа механизма φнач. На входы первого суммирующего блока 2 поступают сигнал с первого задатчика 1, равный конечному значению угла поворота исполнительного органа механизма φкон, и сигналы отрицательных обратных связей: по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице; по частоте вращения исполнительного органа механизма с постоянной времени равной 4τ (реализует двадцать девятый пропорциональный блок 94); по первой производной частоты вращения исполнительного органа механизма с постоянной времени во второй степени равной 8τ2 (реализует двадцать восьмой пропорциональный блок 93); по второй производной частоты вращения исполнительного органа механизма с постоянной времени в третьей степени равной 8τ3 (реализует двадцать седьмой пропорциональный блок 92); по третьей производной частоты вращения исполнительного органа механизма с постоянной времени в четвертой степени равной 4τ4 (реализует двадцать шестой пропорциональный блок 91). Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход первого пропорционального блока 3. Первый пропорциональный блок 3 усиливает результирующий сигнал. Первый блок 4, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с первого пропорционального блока 3, до величины . На входы восемнадцатого суммирующего блока 12 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине φкон; со знаком минус со второго задатчика 86, равный величине φнач. Восемнадцатый блок 13, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с восемнадцатого суммирующего блока 12, до величины . Девятнадцатый блок 17, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с восемнадцатого суммирующего блока 12, до величины . Двадцатый блок 21, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с восемнадцатого суммирующего блока 12, до величины . Двадцать первый блок 25, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с восемнадцатого суммирующего блока 12, до величины . Двадцать второй блок 29, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с восемнадцатого суммирующего блока 12, до величины . На вход блока 33, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, поступает сигнал с восемнадцатого суммирующего блока 12, равный величине (φкон-φнач). С выхода блока 33, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, сигнал, равный величине |φкон-φнач|, поступает на вход восемнадцатого пропорционального блока 37. С выхода восемнадцатого пропорционального блока 37 сигнал, равный величине , поступает на вход первого блока 38, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов. С выхода первого блока 38, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, сигнал, равный величине , поступает на вход блока 42, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала. С выхода блока 42, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала, сигнал, равный величине , поступает на вход второго блока 43, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов. С выхода второго блока 43, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, сигнал, равный величине , поступает на первый и второй входы первого блока произведения 47 и на входы двадцатого пропорционального блока 49, двадцать первого пропорционального блока 57 и двадцать второго пропорционального блока 65. Выходной сигнал первого блока произведения 47, равный величине , поступает на вход девятнадцатого пропорционального блока 48. Выходной сигнал девятнадцатого пропорционального блока 48, равный величине , поступает со знаком плюс на первый вход девятнадцатого суммирующего блока 50, на первый вход двадцатого суммирующего блока 58 и на первый вход двадцать первого суммирующего блока 66. Выходной сигнал двадцатого пропорционального блока 49, равный величине , поступает со знаком плюс на второй вход девятнадцатого суммирующего блока 50. Выходной сигнал двадцать первого пропорционального блока 57, равный величине , поступает со знаком плюс на второй вход двадцатого суммирующего блока 58. Выходной сигнал двадцать второго пропорционального блока 65, равный величине , поступает со знаком плюс на второй вход двадцать первого суммирующего блока 66. С выхода девятнадцатого суммирующего блока 50 сигнал, равный величине , поступает на вход третьего блока 51, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов. С выхода двадцатого суммирующего блока 58 сигнал, равный величине , поступает на вход четвертого блока 59, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов. С выхода двадцать первого суммирующего блока 66 сигнал, равный величине, поступает на вход пятого блока 67, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов. Выходной сигнал третьего блока 51, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, равный величине , поступает на вход двадцать третьего пропорционального блока 52. Выходной сигнал четвертого блока 59, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, равный величине , поступает на вход двадцать четвертого пропорционального блока 60. Выходной сигнал пятого блока 67, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, равный величине , поступает на вход двадцать пятого пропорционального блока 68. Выходной сигнал двадцать третьего пропорционального блока 52, равный величине , поступает на первый вход второго блока произведения 53. Выходной сигнал двадцать четвертого пропорционального блока 60, равный величине , поступает на первый вход третьего блока произведения 61. Выходной сигнал двадцать пятого пропорционального блока 68, равный величине , поступает на первый вход четвертого блока произведения 69. На вход блока определения знака сигнала 73 поступает сигнал с выхода восемнадцатого суммирующего блока 12, равный величине (φкон-φнач). С выхода блока определения знака сигнала 73 поступает сигнал, равный единице на второй вход второго блока произведения 53, на второй вход третьего блока произведения 61 и на второй вход четвертого блока произведения 69. На входы второго суммирующего блока 14 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине φкон; со знаком минус с восемнадцатого блока 13, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход второго пропорционального блока 15. Второй пропорциональный блок 15 усиливает результирующий сигнал. Второй блок 16, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий со второго пропорционального блока 15, до величины . На входы третьего суммирующего блока 18 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине φкон; со знаком минус с девятнадцатого блока 17, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход третьего пропорционального блока 19. Третий пропорциональный блок 19 усиливает результирующий сигнал. Третий блок 20, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с третьего пропорционального блока 19, до величины . На входы четвертого суммирующего блока 22 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине φкон; со знаком минус с двадцатого блока 21, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход четвертого пропорционального блока 23. Четвертый пропорциональный блок 23 усиливает результирующий сигнал. Четвертый блок 24, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с четвертого пропорционального блока 23, до величины . На входы пятого суммирующего блока 26 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине φкон; со знаком минус с двадцать первого блока 25, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход пятого пропорционального блока 27. Пятый пропорциональный блок 27 усиливает результирующий сигнал. Пятый блок 28, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с пятого пропорционального блока 27, до величины . На входы шестого суммирующего блока 30 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине φкон; со знаком минус с двадцать второго блока 29, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход шестого пропорционального блока 31. Шестой пропорциональный блок 31 усиливает результирующий сигнал. Шестой блок 32, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с шестого пропорционального блока 31, до величины . На входы седьмого суммирующего блока 34 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине φкон; со знаком минус с четвертого блока произведения 69, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход седьмого пропорционального блока 35. Седьмой пропорциональный блок 35 усиливает результирующий сигнал. Седьмой блок 36, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с седьмого пропорционального блока 35, до величины . На входы восьмого суммирующего блока 39 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине φкон; со знаком минус с третьего блока произведения 61, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход восьмого пропорционального блока 40. Восьмой пропорциональный блок 40 усиливает результирующий сигнал. Восьмой блок 41, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с восьмого пропорционального блока 40, до величины . На входы девятого суммирующего блока 44 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине φкон; со знаком минус со второго блока произведения 53 равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход девятого пропорционального блока 45. Девятый пропорциональный блок 45 усиливает результирующий сигнал. Девятый блок 46, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с девятого пропорционального блока 45, до величины . На входы десятого суммирующего блока 54 поступают сигналы: со знаком плюс со второго задатчика 86, равный величине φнач; со знаком плюс со второго блока произведения 53, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход десятого пропорционального блока 55. Десятый пропорциональный блок 55 усиливает результирующий сигнал. Десятый блок 56, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с десятого пропорционального блока 55, до величины . На входы одиннадцатого суммирующего блока 62 поступают сигналы: со знаком плюс со второго задатчика 86, равный величине φнач; со знаком плюс с третьего блока произведения 61, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход одиннадцатого пропорционального блока 63. Одиннадцатый пропорциональный блок 63 усиливает результирующий сигнал. Одиннадцатый блок 64, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с одиннадцатого пропорционального блока 63, до величины . На входы двенадцатого суммирующего блока 70 поступают сигналы: со знаком плюс со второго задатчика 86, равный величине φнач; со знаком плюс с четвертого блока произведения 69, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход двенадцатого пропорционального блока 71. Двенадцатый пропорциональный блок 71 усиливает результирующий сигнал. Двенадцатый блок 72, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с двенадцатого пропорционального блока 71, до величины . На входы тринадцатого суммирующего блока 74 поступают сигналы: со знаком плюс со второго задатчика 86, равный величине φнач; со знаком плюс с двадцать второго блока 29, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход тринадцатого пропорционального блока 75. Тринадцатый пропорциональный блок 75 усиливает результирующий сигнал. Тринадцатый блок 76, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с тринадцатого пропорционального блока 75, до величины . На входы четырнадцатого суммирующего блока 77 поступают сигналы: со знаком плюс со второго задатчика 86, равный величине φнач; со знаком плюс с двадцать первого блока 25, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход четырнадцатого пропорционального блока 78. Четырнадцатый пропорциональный блок 78 усиливает результирующий сигнал. Четырнадцатый блок 79, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с четырнадцатого пропорционального блока 78, до величины . На входы пятнадцатого суммирующего блока 80 поступают сигналы: со знаком плюс со второго задатчика 86, равный величине φнач; со знаком плюс с двадцатого блока 21 ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход пятнадцатого пропорционального блока 81. Пятнадцатый пропорциональный блок 81 усиливает результирующий сигнал. Пятнадцатый блок 82, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с пятнадцатого пропорционального блока 81, до величины . На входы шестнадцатого суммирующего блока 83 поступают сигналы: со знаком плюс со второго задатчика 86, равный величине φнач; со знаком плюс с девятнадцатого блока 17, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход шестнадцатого пропорционального блока 84. Шестнадцатый пропорциональный блок 84 усиливает результирующий сигнал. Шестнадцатый блок 85, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с шестнадцатого пропорционального блока 84, до величины . На входы семнадцатого суммирующего блока 87 поступают сигналы: со знаком плюс со второго задатчика 86, равный величине φнач; со знаком плюс с восемнадцатого блока 13, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход семнадцатого пропорционального блока 88. Семнадцатый пропорциональный блок 88 усиливает результирующий сигнал. Семнадцатый блок 89, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с семнадцатого пропорционального блока 88, до величины . На входы двадцать третьего суммирующего блока 5 поступают сигналы: со знаком плюс с первого блока 4, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком минус со второго блока 16, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком плюс с третьего блока 20, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком минус с четвертого блока 24, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком плюс с пятого блока 28, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком минус с шестого блока 32, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком минус с седьмого блока 36, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком плюс с восьмого блока 41, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком минус с девятого блока 46, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком плюс с десятого блока 56, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком минус с одиннадцатого блока 64, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком плюс с двенадцатого блока 72, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком минус с тринадцатого блока 76, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком плюс с четырнадцатого блока 79, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком плюс с пятнадцатого блока 82, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком минус с шестнадцатого блока 85, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком плюс с семнадцатого блока 89, ограничивающего значение своего входного сигнала. Двадцать третий суммирующий блок 5 формирует на выходе зависимость четвертой производной частоты вращения исполнительного органа механизма от времени . Первый интегральный блок 6 интегрирует зависимость четвертой производной частоты вращения исполнительного органа механизма от времени и формирует зависимость третьей производной частоты вращения исполнительного органа механизма от времени . Второй интегральный блок 7 интегрирует зависимость третьей производной частоты вращения исполнительного органа механизма от времени и формирует зависимость второй производной частоты вращения исполнительного органа механизма от времени . Третий интегральный блок 8 интегрирует зависимость второй производной частоты вращения исполнительного органа механизма от времени и формирует зависимость первой производной частоты вращения исполнительного органа механизма от времени . Четвертый интегральный блок 9 интегрирует зависимость первой производной частоты вращения исполнительного органа механизма от времени и формирует зависимость частоты вращения исполнительного органа механизма от времени ω2(t). Пятый интегральный блок 10 интегрирует зависимость частоты вращения исполнительного органа механизма от времени. На входы двадцать второго суммирующего блока 11 поступают сигналы: со знаком плюс с выхода пятого интегрального блока 10 и со знаком плюс со второго задатчика 86. Двадцать второй суммирующий блок 11 формирует на выходе зависимость угла поворота исполнительного органа механизма от времени φ2(t).A device for generating a signal corresponding to the optimal speed diagram of the movement of the Executive body of the mechanism, elastically connected to the electric motor, with restrictions of the first, second and fourth derivatives of speed, works as follows. The first master 1 generates a signal equal to the final value of the angle of rotation of the Executive body of the mechanism φ con . The second master 86 generates a signal equal to the initial value of the angle of rotation of the Executive body of the mechanism φ beg . The inputs of the first summing unit 2 receive a signal from the first master 1, equal to the final value of the angle of rotation of the actuator of the mechanism φ kon , and negative feedback signals: along the angle of rotation of the actuator of the mechanism with a factor equal to one; according to the frequency of rotation of the executive body of the mechanism with a time constant equal to 4τ (implements the twenty-ninth proportional block 94); according to the first derivative of the rotational speed of the executive body of the mechanism with a time constant in the second degree equal to 8τ 2 (implements the twenty-eighth proportional block 93); according to the second derivative of the rotational speed of the executive body of the mechanism with a time constant in the third degree equal to 8τ 3 (implements the twenty-seventh proportional block 92); according to the third derivative of the rotational speed of the executive body of the mechanism with a time constant in the fourth degree equal to 4τ 4 (implements the twenty-sixth proportional block 91). The algebraic sum of the signals is input to the first proportional block 3. The first proportional block 3 amplifies the resulting signal. The first block 4, limiting the value of its input signal, limits the signal from the first proportional block 3 to the value . The inputs of the eighteenth summing block 12 receive signals: with a plus sign from the first setter 1, equal to the value of φ con ; with a minus sign from the second setter 86, equal to the value of φ beg . The eighteenth block 13, limiting the value of its input signal, limits the signal from the eighteenth summing block 12 to the value . The nineteenth block 17, limiting the value of its input signal, limits the signal coming from the eighteenth summing block 12 to the value . The twentieth block 21, limiting the value of its input signal, limits the signal coming from the eighteenth summing block 12 to a value . The twenty-first block 25, limiting the value of its input signal, limits the signal from the eighteenth summing block 12 to the value . The twenty-second block 29, limiting the value of its input signal, limits the signal from the eighteenth summing block 12 to the value . At the input of block 33, which forms the absolute value of its input signal at the output, a signal is received from the eighteenth summing block 12, which is equal to the value (φ con -φ beginning ). From the output of block 33, which generates the absolute value of its input signal at the output, a signal equal to | φ con -φ nach | is input to the eighteenth proportional block 37. From the output of the eighteenth proportional block 37, a signal equal to , arrives at the input of the first block 38, forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals. From the output of the first block 38, forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals, a signal equal to , is fed to the input of block 42, which forms the value of the root of the second degree of its input signal. From the output of block 42, forming at the output the root value of the second degree of its input signal, a signal equal to , arrives at the input of the second block 43, forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals. From the output of the second block 43, forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals, a signal equal to comes to the first and second inputs of the first block of product 47 and to the inputs of the twentieth proportional block 49, twenty-first proportional block 57 and twenty-second proportional block 65. The output signal of the first block of product 47, equal to , is input to the nineteenth proportional block 48. The output signal of the nineteenth proportional block 48 is equal to comes with a plus sign to the first input of the nineteenth summing block 50, to the first input of the twentieth summing block 58 and to the first input of the twenty-first summing block 66. The output signal of the twentieth proportional block 49, equal to , comes with a plus sign to the second input of the nineteenth summing block 50. The output signal of the twenty-first proportional block 57, equal to comes with a plus sign to the second input of the twentieth summing block 58. The output signal of the twenty-second proportional block 65, equal to comes with a plus sign to the second input of the twenty-first summing block 66. From the output of the nineteenth summing block 50, a signal equal to , arrives at the input of the third block 51, forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals. From the output of the twentieth summing block 58, a signal equal to , arrives at the input of the fourth block 59, forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals. With the output of the twenty-first summing block 66, a signal equal to arrives at the input of the fifth block 67, forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals. The output signal of the third block 51, forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals, equal to , arrives at the input of the twenty-third proportional block 52. The output signal of the fourth block 59, forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals, equal to , arrives at the input of the twenty-fourth proportional block 60. The output signal of the fifth block 67, which generates at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals, equal to , is input to the twenty-fifth proportional block 68. The output signal of the twenty-third proportional block 52 is equal to , arrives at the first input of the second block of the product 53. The output signal of the twenty-fourth proportional block 60, equal to , arrives at the first input of the third block of the product 61. The output signal of the twenty-fifth proportional block 68, equal to , arrives at the first input of the fourth block of the product 69. The signal from the output of the eighteenth summing block 12, equal to the value of (φ con -φ beginning ), is received at the input of the signal sign determination unit 73. From the output of the signal sign determination unit 73, a signal equal to one arrives at the second input of the second unit of product 53, at the second input of the third unit of product 61 and at the second input of the fourth unit of product 69. The signals from the first summing unit 14 are received: plus sign from the first setter 1, equal to the value of φ con ; with a minus sign from the eighteenth block 13, limiting the value of its input signal equal to ; negative feedback on the angle of rotation of the executive body of the mechanism with a coefficient equal to one. The algebraic sum of the signals is input to the second proportional block 15. The second proportional block 15 amplifies the resulting signal. The second block 16, limiting the value of its input signal, limits the signal from the second proportional block 15 to the value . The inputs of the third summing block 18 receive signals: with a plus sign from the first setter 1, equal to the value of φ con ; with a minus sign from the nineteenth block 17, limiting the value of its input signal equal to the value ; negative feedback on the angle of rotation of the executive body of the mechanism with a coefficient equal to one. The algebraic sum of the signals is input to the third proportional block 19. The third proportional block 19 amplifies the resulting signal. The third block 20, limiting the value of its input signal, limits the signal from the third proportional block 19 to the value . The inputs of the fourth summing block 22 receive signals: with a plus sign from the first setter 1, equal to the value of φ con ; with a minus sign from the twentieth block 21, limiting the value of its input signal, equal to ; negative feedback on the angle of rotation of the executive body of the mechanism with a coefficient equal to one. The algebraic sum of the signals is input to the fourth proportional block 23. The fourth proportional block 23 amplifies the resulting signal. The fourth block 24, limiting the value of its input signal, limits the signal from the fourth proportional block 23 to a value . The inputs of the fifth summing block 26 receive signals: with a plus sign from the first setter 1, equal to the value of φ con ; with a minus sign from the twenty-first block 25, limiting the value of its input signal equal to the value ; negative feedback on the angle of rotation of the executive body of the mechanism with a coefficient equal to one. The algebraic sum of the signals is input to the fifth proportional block 27. The fifth proportional block 27 amplifies the resulting signal. The fifth block 28, limiting the value of its input signal, limits the signal from the fifth proportional block 27 to a value . The inputs of the sixth summing block 30 receive the signals: with a plus sign from the first setter 1, equal to the value of φ con ; with a minus sign from the twenty-second block 29, limiting the value of its input signal equal to the value ; negative feedback on the angle of rotation of the executive body of the mechanism with a coefficient equal to one. The algebraic sum of the signals is input to the sixth proportional block 31. The sixth proportional block 31 amplifies the resulting signal. The sixth block 32, limiting the value of its input signal, limits the signal from the sixth proportional block 31 to a value . The inputs of the seventh summing block 34 receive signals: with a plus sign from the first setter 1, equal to the value of φ con ; with a minus sign from the fourth block of the work 69, equal to ; negative feedback on the angle of rotation of the executive body of the mechanism with a coefficient equal to one. The algebraic sum of the signals is input to the seventh proportional block 35. The seventh proportional block 35 amplifies the resulting signal. The seventh block 36, limiting the value of its input signal, limits the signal from the seventh proportional block 35 to a value . The inputs of the eighth summing block 39 receive signals: with a plus sign from the first setter 1, equal to the value of φ con ; with a minus sign from the third block of product 61, equal to ; negative feedback on the angle of rotation of the executive body of the mechanism with a coefficient equal to one. The algebraic sum of the signals is input to the eighth proportional block 40. The eighth proportional block 40 amplifies the resulting signal. The eighth block 41, limiting the value of its input signal, limits the signal from the eighth proportional block 40 to . The inputs of the ninth summing block 44 receive signals: with a plus sign from the first setter 1, equal to the value of φ con ; with a minus sign from the second block of product 53 equal to ; negative feedback on the angle of rotation of the executive body of the mechanism with a coefficient equal to one. The algebraic sum of the signals is input to the ninth proportional block 45. The ninth proportional block 45 amplifies the resulting signal. The ninth block 46, limiting the value of its input signal, limits the signal from the ninth proportional block 45 to a value . The inputs of the tenth summing block 54 receive signals: with a plus sign from the second setter 86, equal to the value of φ beg ; with a plus sign from the second block of product 53, equal to ; negative feedback on the angle of rotation of the executive body of the mechanism with a coefficient equal to one. The algebraic sum of the signals is input to the tenth proportional block 55. The tenth proportional block 55 amplifies the resulting signal. The tenth block 56, limiting the value of its input signal, limits the signal from the tenth proportional block 55 to a value . The inputs of the eleventh summing block 62 receive signals: with a plus sign from the second setter 86, equal to the value of φ beg ; with a plus sign from the third block of product 61, equal to ; negative feedback on the angle of rotation of the executive body of the mechanism with a coefficient equal to one. The algebraic sum of the signals is input to the eleventh proportional block 63. The eleventh proportional block 63 amplifies the resulting signal. The eleventh block 64, limiting the value of its input signal, limits the signal from the eleventh proportional block 63 to the value . The inputs of the twelfth summing block 70 receive the signals: with a plus sign from the second setter 86, equal to the value of φ beg ; with a plus sign from the fourth block of the work 69, equal to ; negative feedback on the angle of rotation of the executive body of the mechanism with a coefficient equal to one. The algebraic sum of the signals is input to the twelfth proportional block 71. The twelfth proportional block 71 amplifies the resulting signal. The twelfth block 72, limiting the value of its input signal, limits the signal from the twelfth proportional block 71 to a value . The inputs of the thirteenth summing block 74 receive signals: with a plus sign from the second setpoint 86, equal to the value of φ beg ; with a plus sign from the twenty-second block 29, limiting the value of its input signal equal to the value ; negative feedback on the angle of rotation of the executive body of the mechanism with a coefficient equal to one. The algebraic sum of the signals is input to the thirteenth proportional block 75. The thirteenth proportional block 75 amplifies the resulting signal. The thirteenth block 76, limiting the value of its input signal, limits the signal from the thirteenth proportional block 75 to a value . The inputs of the fourteenth summing block 77 receive signals: with a plus sign from the second setter 86, equal to the value of φ beg ; with a plus sign from the twenty-first block 25, limiting the value of its input signal equal to the value ; negative feedback on the angle of rotation of the executive body of the mechanism with a coefficient equal to one. The algebraic sum of the signals is input to the fourteenth proportional block 78. The fourteenth proportional block 78 amplifies the resulting signal. The fourteenth block 79, limiting the value of its input signal, limits the signal from the fourteenth proportional block 78 to the value . The inputs of the fifteenth summing block 80 receive signals: with a plus sign from the second setpoint 86, equal to the value of φ beg ; with a plus sign from the twentieth block 21 limiting the value of its input signal, equal to ; negative feedback on the angle of rotation of the executive body of the mechanism with a coefficient equal to one. The algebraic sum of the signals is input to the fifteenth proportional block 81. The fifteenth proportional block 81 amplifies the resulting signal. The fifteenth block 82, limiting the value of its input signal, limits the signal from the fifteenth proportional block 81 to a value . The inputs of the sixteenth summing block 83 receive signals: with a plus sign from the second setter 86, equal to the value of φ beg ; with a plus sign from the nineteenth block 17, limiting the value of its input signal equal to the value ; negative feedback on the angle of rotation of the executive body of the mechanism with a coefficient equal to one. The algebraic sum of the signals is input to the sixteenth proportional block 84. The sixteenth proportional block 84 amplifies the resulting signal. The sixteenth block 85, limiting the value of its input signal, limits the signal from the sixteenth proportional block 84 to a value . The inputs of the seventeenth summing block 87 receive signals: with a plus sign from the second setpoint 86, equal to the value of φ beg ; with a plus sign from the eighteenth block 13, limiting the value of its input signal equal to ; negative feedback on the angle of rotation of the executive body of the mechanism with a coefficient equal to one. The algebraic sum of the signals is input to the seventeenth proportional block 88. The seventeenth proportional block 88 amplifies the resulting signal. The seventeenth block 89, limiting the value of its input signal, limits the signal from the seventeenth proportional block 88 to a value . The inputs to the inputs of the twenty-third summing block 5 are: with a plus sign from the first block 4, limiting the value of its input signal; with a minus sign from the second block 16, limiting the value of its input signal; with a plus sign from the third block 20, limiting the value of its input signal; with a minus sign from the fourth block 24, limiting the value of its input signal; with a plus sign from the fifth block 28, limiting the value of its input signal; with a minus sign from the sixth block 32, limiting the value of its input signal; with a minus sign from the seventh block 36, limiting the value of its input signal; with a plus sign from the eighth block 41, limiting the value of its input signal; with a minus sign from the ninth block 46, limiting the value of its input signal; with a plus sign from the tenth block 56, limiting the value of its input signal; with a minus sign from the eleventh block 64, limiting the value of its input signal; with a plus sign from the twelfth block 72, limiting the value of its input signal; with a minus sign from the thirteenth block 76, limiting the value of its input signal; with a plus sign from the fourteenth block 79, limiting the value of its input signal; with a plus sign from the fifteenth block 82, limiting the value of its input signal; with a minus sign from the sixteenth block 85, limiting the value of its input signal; with a plus sign from the seventeenth block 89, limiting the value of its input signal. The twenty-third summing block 5 generates at the output the dependence of the fourth derivative of the rotational speed of the actuator of the mechanism on time . The first integral unit 6 integrates the time dependence of the fourth derivative of the rotational speed of the actuator and forms the dependence of the third derivative of the rotational speed of the actuator of the mechanism on time . The second integral unit 7 integrates the dependence of the third derivative of the rotational speed of the actuator of the mechanism on time and forms the dependence of the second derivative of the frequency of rotation of the actuator of the mechanism on time . The third integral unit 8 integrates the dependence of the second derivative of the rotational speed of the actuator of the mechanism on time and forms the dependence of the first derivative of the frequency of rotation of the actuator of the mechanism on time . The fourth integral unit 9 integrates the dependence of the first derivative of the rotational speed of the actuator of the mechanism on time and forms the dependence of the rotational speed of the actuator of the mechanism on time ω 2 (t). The fifth integral unit 10 integrates the time dependence of the rotational speed of the actuator. The inputs to the inputs of the twenty-second summing block 11 are: with a plus sign from the output of the fifth integral block 10 and with a plus sign from the second setter 86. The twenty-second summing block 11 forms the dependence of the rotation angle of the actuator on the time φ 2 (t).

При увеличении угла поворота исполнительного органа механизма выполняется условие φкон>φнач. При этом в интервале времени 0<t<t1 угол поворота исполнительного органа механизма меньше конечного значения угла поворота φ2<φкон, поэтому выходной сигнал первого блока 4, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце шестнадцатого этапа φ2<φ216, поэтому выходной сигнал второго блока 16, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце пятнадцатого этапа φ2<φ215, поэтому выходной сигнал третьего блока 20, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце четырнадцатого этапа φ2<φ214, поэтому выходной сигнал четвертого блока 24, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце тринадцатого этапа φ2<φ213, поэтому выходной сигнал пятого блока 28, ограничивающего значение своего входного (4) сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце двенадцатого этапа φ2<φ212, поэтому выходной сигнал шестого блока 32, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце одиннадцатого этапа φ2<φ211, поэтому выходной сигнал седьмого блока 36, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце десятого этапа φ2<φ210, поэтому выходной сигнал восьмого блока 41, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце девятого этапа φ2<φ29, поэтому выходной сигнал девятого блока 46, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце восьмого этапа φ2<φ28, поэтому выходной сигнал десятого блока 56, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце седьмого этапа φ2<φ27, поэтому выходной сигнал одиннадцатого блока 64, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце шестого этапа φ2<φ26, поэтому выходной сигнал двенадцатого блока 72, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце пятого этапа φ2<φ25, поэтому выходной сигнал тринадцатого блока 76, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце четвертого этапа φ2<φ24, поэтому выходной сигнал четырнадцатого блока 79, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце третьего этапа φ2<φ23, поэтому выходной сигнал пятнадцатого блока 82, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце второго этапа φ2<φ22, поэтому выходной сигнал шестнадцатого блока 85, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце первого этапа φ2<φ21, поэтому выходной сигнал семнадцатого блока 89, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал двадцать третьего суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=t1 φ2=φ2l, поэтому сумма входных сигналов семнадцатого суммирующего блока 87 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в семнадцатого блоке 89, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени t1<t<2t1 выходной сигнал семнадцатого блока 89, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал двадцать третьего суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=2t1 φ2=φ22, поэтому сумма входных сигналов шестнадцатого суммирующего блока 83 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в шестнадцатом блоке 85, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени 2t1<t<(2t1+t2) выходной сигнал шестнадцатого блока 85, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал двадцать третьего суммирующего блока 5 равен нулю. В момент времени t=(2t1+t2) φ2=φ23, поэтому сумма входных сигналов пятнадцатого суммирующего блока 80 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в пятнадцатом блоке 82, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (2t1+t2)<t<(3t1+t2) выходной сигнал пятнадцатого блока 82, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал двадцать третьего суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=(3t1+t2) φ2=φ24, поэтому сумма входных сигналов четырнадцатого суммирующего блока 77 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в четырнадцатом блоке 79, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (3t1+t2)<t<(4t1+t2) выходной сигнал четырнадцатого блока 79, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал двадцать третьего суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=(4t1+t2) φ2=φ25, поэтому сумма входных сигналов тринадцатого суммирующего блока 74 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в тринадцатом блоке 76, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (4t1+t2)<t<(4t1+t2+t3) выходной сигнал тринадцатого блока 76, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал двадцать третьего суммирующего блока 5 равен нулю. В момент времени t=(4t1+t2+t3) φ2=φ26, поэтому сумма входных сигналов двенадцатого суммирующего блока 70 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в двенадцатом блоке 72, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (4t1+t2+t3)<t<(5t1+t2+t3) выходной сигнал двенадцатого блока 72, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал двадцать третьего суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=(5t1+t2+t3) φ2=φ27, поэтому сумма входных сигналов одиннадцатого суммирующего блока 62 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в одиннадцатом блоке 64, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (5t1+t2+t3)<t<(6t1+t2+t3) выходной сигнал одиннадцатого блока 64, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал двадцать третьего суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=[6t1+t2+t3) φ2=φ28, поэтому сумма входных сигналов десятого суммирующего блока 54 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в десятом блоке 56, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (6t1+t2+t3)<t<(6t1+t2+t3+t4) выходной сигнал десятого блока 56, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал двадцать третьего суммирующего блока 5 равен нулю. В момент времени t=(6t1+t2+t3+t4) φ2=φ29, поэтому сумма входных сигналов девятого суммирующего блока 44 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в девятом блоке 46, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (6t1+t2+t3+t4)<t<(7t1+t2+t3+t4) выходной сигнал девятого блока 46, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал двадцать третьего суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=(7t1+t2+t3+t4) φ2=φ2l0, поэтому сумма входных сигналов восьмого суммирующего блока 39 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в восьмом блоке 41, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (7t1+t2+t3+t4)<t<(8t1+t2+t3+t4) выходной сигнал восьмого блока 41, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал двадцать третьего суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=(8t1+t2+t3+t4) φ2=φ211, поэтому сумма входных сигналов седьмого суммирующего блока 34 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в седьмом блоке 36, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (8t1+t2+t3+t4)<t<(8t1+t2+2t3+t4) выходной сигнал седьмого блока 36, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал двадцать третьего суммирующего блока 5 равен нулю. В момент времени t=(8t1+t2+2t3+t4) φ2=φ2l2, поэтому сумма входных сигналов шестого суммирующего блока 30 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в шестом блоке 32, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (8t1+t2+2t3+t4)<t<(9t1+t2+2t3+t4) выходной сигнал шестого блока 32, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал двадцать третьего суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=(9t1+t2+2t3+t4) φ2=φ2l3, поэтому сумма входных сигналов пятого суммирующего блока 26 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в пятом блоке 28, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (9t1+t2+2t3+t4)<t<(10t1+t2+2t3+t4) выходной сигнал пятого блока 28, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал двадцать третьего суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=(10t1+t2+2t3+t4) φ2=φ2l4, поэтому сумма входных сигналов четвертого суммирующего блока 22 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в четвертом блоке 24, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (10t1+t2+2t3+t4)<t<(10t1+2t2+2t3+t4) выходной сигнал четвертого блока 24, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал двадцать третьего суммирующего блока 5 равен нулю. В момент времени t=(10t1+2t2+2t3+t4) φ2=φ2l5, поэтому сумма входных сигналов третьего суммирующего блока 18 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в третьем блоке 20, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (10t1+2t2+2t3+t4)<t<(11t1+2t2+2t3+t4) выходной сигнал третьего блока 20, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал двадцать третьего суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=(11t1+2t2+2t3+t4) φ2=φ2l6, поэтому сумма входных сигналов второго суммирующего блока 14 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение во втором блоке 16, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (11t1+2t2+2t3+t4)<t<(12t1+2t2+2t3+t4) выходной сигнал второго блока 16, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал двадцать третьего суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=(12t1+2t2+2t3+t4) φ2=φкон, поэтому сумма входных сигналов первого суммирующего блока 2 становится равной нулю и происходит переключение в первом блоке 4, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (12t1+2t2+2t3+t4)<t выходной сигнал первого блока 4, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен нулю; выходной сигнал двадцать третьего суммирующего блока 5 равен нулю. Наличие отрицательных обратных связей по частоте вращения исполнительного органа механизма и ее первой, второй и третьей производным позволяет обеспечить переходный процесс в интервале времени (12t1+2t2+2t3+t4)<t с высокими динамическими характеристиками.With an increase in the angle of rotation of the executive body of the mechanism, the condition φ con > φ beg . Moreover, in the time interval 0 <t <t 1, the angle of rotation of the executive body of the mechanism is less than the final value of the angle of rotation φ 2 <φ con , therefore, the output signal of the first block 4, limiting the value of its input signal, is ; the angle of rotation of the executive body of the mechanism is less than the value of the angle of rotation at the end of the sixteenth stage of φ 2 <φ 216 , so the output signal of the second block 16, limiting the value of its input signal, is ; the angle of rotation of the executive body of the mechanism is less than the value of the angle of rotation at the end of the fifteenth stage φ 2 <φ 215 , so the output signal of the third block 20, limiting the value of its input signal, is ; the angle of rotation of the executive body of the mechanism is less than the value of the angle of rotation at the end of the fourteenth stage φ 2 <φ 214 , therefore, the output signal of the fourth block 24, limiting the value of its input signal, is ; the angle of rotation of the executive body of the mechanism is less than the value of the angle of rotation at the end of the thirteenth stage, φ 2 <φ 213 , therefore, the output signal of the fifth block 28, limiting the value of its input (4) signal, is ; the rotation angle of the executive body of the mechanism is less than the value of the rotation angle at the end of the twelfth stage φ 2 <φ 212 , therefore, the output signal of the sixth block 32, limiting the value of its input signal, is ; the angle of rotation of the executive body of the mechanism is less than the value of the angle of rotation at the end of the eleventh stage φ 2 <φ 211 , therefore, the output signal of the seventh block 36, limiting the value of its input signal, is ; the angle of rotation of the executive body of the mechanism is less than the value of the angle of rotation at the end of the tenth stage φ 2 <φ 210 , therefore, the output signal of the eighth block 41, limiting the value of its input signal, is ; the angle of rotation of the executive body of the mechanism is less than the value of the angle of rotation at the end of the ninth stage φ 2 <φ 29 , therefore, the output signal of the ninth block 46, limiting the value of its input signal, is ; the angle of rotation of the executive body of the mechanism is less than the value of the angle of rotation at the end of the eighth stage φ 2 <φ 28 , so the output signal of the tenth block 56, limiting the value of its input signal, is ; the rotation angle of the executive body of the mechanism is less than the rotation angle at the end of the seventh stage φ 2 <φ 27 , therefore, the output signal of the eleventh block 64, limiting the value of its input signal, is ; the angle of rotation of the executive body of the mechanism is less than the value of the angle of rotation at the end of the sixth stage φ 2 <φ 26 , therefore, the output signal of the twelfth block 72, limiting the value of its input signal, is ; the angle of rotation of the executive body of the mechanism is less than the value of the angle of rotation at the end of the fifth stage φ 2 <φ 25 , therefore, the output signal of the thirteenth block 76, limiting the value of its input signal, is ; the rotation angle of the executive body of the mechanism is less than the value of the rotation angle at the end of the fourth stage φ 2 <φ 24 , therefore, the output signal of the fourteenth block 79, limiting the value of its input signal, is ; the rotation angle of the actuator of the mechanism is less than the rotation angle at the end of the third stage φ 2 <φ 23 , therefore, the output signal of the fifteenth block 82, limiting the value of its input signal, is ; the rotation angle of the executive body of the mechanism is less than the rotation angle at the end of the second stage φ 2 <φ 22 , therefore, the output signal of the sixteenth block 85, limiting the value of its input signal, is ; the rotation angle of the executive body of the mechanism is less than the rotation angle at the end of the first stage φ 2 <φ 21 , therefore, the output signal of the seventeenth block 89, limiting the value of its input signal, is ; the output signal of the twenty-third summing block 5 is equal . At time t = t 1 φ 2 = φ 2l , therefore, the sum of the input signals of the seventeenth summing block 87 changes its sign from plus to minus and switching occurs in the seventeenth block 89, limiting the value of its input signal. In the time interval t 1 <t <2t 1 the output signal of the seventeenth block 89, limiting the value of its input signal, is ; the output signal of the twenty-third summing block 5 is equal to . At time t = 2t 1 φ 2 = φ 22 , therefore, the sum of the input signals of the sixteenth summing block 83 changes its sign from plus to minus and switching occurs in the sixteenth block 85, limiting the value of its input signal. In the time interval 2t 1 <t <(2t 1 + t 2 ) the output signal of the sixteenth block 85, limiting the value of its input signal, is ; the output of the twenty-third summing block 5 is zero. At time t = (2t 1 + t 2 ) φ 2 = φ 23 , therefore, the sum of the input signals of the fifteenth summing block 80 changes its sign from plus to minus and switching occurs in the fifteenth block 82, limiting the value of its input signal. In the time interval (2t 1 + t 2 ) <t <(3t 1 + t 2 ) the output signal of the fifteenth block 82, limiting the value of its input signal, is ; the output signal of the twenty-third summing block 5 is equal to . At the time t = (3t 1 + t 2 ) φ 2 = φ 24 , therefore, the sum of the input signals of the fourteenth summing block 77 changes its sign from plus to minus and switching occurs in the fourteenth block 79, limiting the value of its input signal. In the time interval (3t 1 + t 2 ) <t <(4t 1 + t 2 ) the output signal of the fourteenth block 79, limiting the value of its input signal, is ; the output signal of the twenty-third summing block 5 is equal to . At time t = (4t 1 + t 2 ) φ 2 = φ 25 , therefore, the sum of the input signals of the thirteenth summing block 74 changes its sign from plus to minus and switching occurs in the thirteenth block 76, which limits the value of its input signal. In the time interval (4t 1 + t 2 ) <t <(4t 1 + t 2 + t 3 ) the output signal of the thirteenth block 76, limiting the value of its input signal, is ; the output of the twenty-third summing block 5 is zero. At time t = (4t 1 + t 2 + t 3 ) φ 2 = φ 26 , therefore, the sum of the input signals of the twelfth summing block 70 changes its sign from plus to minus and switching occurs in the twelfth block 72, which limits the value of its input signal. In the time interval (4t 1 + t 2 + t 3 ) <t <(5t 1 + t 2 + t 3 ) the output signal of the twelfth block 72, limiting the value of its input signal, is ; the output signal of the twenty-third summing block 5 is equal to . At the time t = (5t 1 + t 2 + t 3 ) φ 2 = φ 27 , therefore, the sum of the input signals of the eleventh summing block 62 changes its sign from plus to minus and switches in the eleventh block 64, limiting the value of its input signal. In the time interval (5t 1 + t 2 + t 3 ) <t <(6t 1 + t 2 + t 3 ) the output signal of the eleventh block 64, limiting the value of its input signal, is ; the output signal of the twenty-third summing block 5 is equal to . At the time t = [6t 1 + t 2 + t 3 ) φ 2 = φ 28 , therefore, the sum of the input signals of the tenth summing block 54 changes its sign from plus to minus and switching occurs in the tenth block 56, which limits the value of its input signal. In the time interval (6t 1 + t 2 + t 3 ) <t <(6t 1 + t 2 + t 3 + t 4 ) the output signal of the tenth block 56, limiting the value of its input signal, is ; the output of the twenty-third summing block 5 is zero. At the time t = (6t 1 + t 2 + t 3 + t 4 ) φ 2 = φ 29 , therefore, the sum of the input signals of the ninth summing block 44 changes its sign from plus to minus and switching occurs in the ninth block 46, limiting the value of its input signal. In the time interval (6t 1 + t 2 + t 3 + t 4 ) <t <(7t 1 + t 2 + t 3 + t 4 ) the output signal of the ninth block 46, limiting the value of its input signal, is ; the output signal of the twenty-third summing block 5 is equal . At time t = (7t 1 + t 2 + t 3 + t 4 ) φ 2 = φ 2l0 , therefore, the sum of the input signals of the eighth summing block 39 changes its sign from plus to minus and switching occurs in the eighth block 41, limiting the value of its input signal. In the time interval (7t 1 + t 2 + t 3 + t 4 ) <t <(8t 1 + t 2 + t 3 + t 4 ) the output signal of the eighth block 41, limiting the value of its input signal, is ; the output signal of the twenty-third summing block 5 is equal to . At time t = (8t 1 + t 2 + t 3 + t 4 ) φ 2 = φ 211 , therefore, the sum of the input signals of the seventh summing block 34 changes its sign from plus to minus and switching occurs in the seventh block 36, limiting the value of its input signal. In the time interval (8t 1 + t 2 + t 3 + t 4 ) <t <(8t 1 + t 2 + 2t 3 + t 4 ) the output signal of the seventh block 36, limiting the value of its input signal, is ; the output of the twenty-third summing block 5 is zero. At time t = (8t 1 + t 2 + 2t 3 + t 4 ) φ 2 = φ 2l2 , therefore, the sum of the input signals of the sixth summing block 30 changes its sign from plus to minus and switching occurs in the sixth block 32, limiting the value of its input signal. In the time interval (8t 1 + t 2 + 2t 3 + t 4 ) <t <(9t 1 + t 2 + 2t 3 + t 4 ) the output signal of the sixth block 32, limiting the value of its input signal, is ; the output signal of the twenty-third summing block 5 is equal . At time t = (9t 1 + t 2 + 2t 3 + t 4 ) φ 2 = φ 2l3 , therefore, the sum of the input signals of the fifth summing block 26 changes its sign from plus to minus and switching occurs in the fifth block 28, limiting the value of its input signal. In the time interval (9t 1 + t 2 + 2t 3 + t 4 ) <t <(10t 1 + t 2 + 2t 3 + t 4 ) the output signal of the fifth block 28, limiting the value of its input signal, is ; the output signal of the twenty-third summing block 5 is equal . At time t = (10t 1 + t 2 + 2t 3 + t 4 ) φ 2 = φ 2l4 , therefore, the sum of the input signals of the fourth summing block 22 changes its sign from plus to minus and switching occurs in the fourth block 24, limiting the value of its input signal. In the time interval (10t 1 + t 2 + 2t 3 + t 4 ) <t <(10t 1 + 2t 2 + 2t 3 + t 4 ) the output signal of the fourth block 24, limiting the value of its input signal, is ; the output of the twenty-third summing block 5 is zero. At time t = (10t 1 + 2t 2 + 2t 3 + t 4 ) φ 2 = φ 2l5 , therefore, the sum of the input signals of the third summing block 18 changes its sign from plus to minus and switching occurs in the third block 20, limiting the value of its input signal. In the time interval (10t 1 + 2t 2 + 2t 3 + t 4 ) <t <(11t 1 + 2t 2 + 2t 3 + t 4 ) the output signal of the third block 20, limiting the value of its input signal, is ; the output signal of the twenty-third summing block 5 is equal . At the time t = (11t 1 + 2t 2 + 2t 3 + t 4 ) φ 2 = φ 2l6 , therefore, the sum of the input signals of the second summing block 14 changes its sign from plus to minus and switching occurs in the second block 16, limiting the value of its input signal. In the time interval (11t 1 + 2t 2 + 2t 3 + t 4 ) <t <(12t 1 + 2t 2 + 2t 3 + t 4 ) the output signal of the second block 16, limiting the value of its input signal, is ; the output signal of the twenty-third summing block 5 is equal . At time t = (12t 1 + 2t 2 + 2t 3 + t 4 ) φ 2 = φ con , therefore, the sum of the input signals of the first summing block 2 becomes equal to zero and switching occurs in the first block 4, limiting the value of its input signal. In the time interval (12t 1 + 2t 2 + 2t 3 + t 4 ) <t, the output signal of the first block 4, limiting the value of its input signal, is zero; the output of the twenty-third summing block 5 is zero. The presence of negative feedbacks on the frequency of rotation of the executive body of the mechanism and its first, second and third derivatives allows us to provide a transient process in the time interval (12t 1 + 2t 2 + 2t 3 + t 4 ) <t with high dynamic characteristics.

В описании рассмотрен вариант, при котором увеличивается угол поворота исполнительного органа механизма (φкон>φнач). Заявляемое устройство обеспечивает формирование сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, при ограничениях первой, второй и четвертой производных скорости и при уменьшении угла поворота исполнительного органа механизма (φкон<φнач).In the description, a variant is considered in which the angle of rotation of the executive body of the mechanism increases (φ con > φ beginning ). The inventive device provides the formation of a signal corresponding to the optimal speed diagram of the movement of the Executive body of the mechanism, elastically connected to the electric motor, with restrictions on the first, second and fourth derivatives of speed and with a decrease in the angle of rotation of the Executive body of the mechanism (φ con <φ beginning ).

Предлагаемое устройство качественно обеспечивает формирование сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, при ограничениях первой, второй и четвертой производных скорости.The proposed device provides a high-quality signal generation corresponding to the optimal speed diagram of the movement of the Executive body of the mechanism, elastically connected to the electric motor, with restrictions of the first, second and fourth derivatives of speed.

Точность формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, при ограничениях первой, второй и четвертой производных скорости определяется настройкой линейных блоков: пропорциональных, суммирующих и интегральных, а также блоков, ограничивающих значение своего входного сигнала.The accuracy of the signal generation corresponding to the optimal speed diagram of the movement of the actuator of the mechanism elastically connected to the electric motor, under the restrictions of the first, second and fourth derivatives of speed, is determined by the adjustment of linear blocks: proportional, summing and integral, as well as blocks limiting the value of its input signal.

Разработано, реализовано и экспериментально исследовано устройство на базе программируемого контроллера, формирующего сигнал, соответствующий оптимальной по быстродействию диаграмме перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, при ограничениях первой, второй и четвертой производных скорости.A device based on a programmable controller that generates a signal corresponding to the optimal speed diagram of the movement of the executive body of a mechanism elastically connected to an electric motor was developed, implemented, and experimentally investigated under the constraints of the first, second, and fourth derivatives of speed.

Claims (1)

Устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме перемещения исполнительного органа механизма, упругосоединенного с электродвигателем, при ограничениях первой, второй и четвертой производных скорости, содержащее первый задатчик, выход которого соединен с первым входом первого суммирующего блока, выход первого суммирующего блока соединен с входом первого пропорционального блока, выход первого пропорционального блока соединен с входом первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, первый интегральный блок, выход которого соединен с входом второго интегрального блока, выход второго интегрального блока соединен с входом третьего интегрального блока, выход третьего интегрального блока соединен с входом четвертого интегрального блока, выход четвертого интегрального блока соединен с входом пятого интегрального блока, второй суммирующий блок, выход которого соединен с входом второго пропорционального блока, выход второго пропорционального блока соединен с входом второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, третий суммирующий блок, выход которого соединен с входом третьего пропорционального блока, выход третьего пропорционального блока соединен с входом третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, четвертый суммирующий блок, пятый суммирующий блок, шестой суммирующий блок, четвертый пропорциональный блок, пятый пропорциональный блок, шестой пропорциональный блок, седьмой пропорциональный блок, восьмой пропорциональный блок, девятый пропорциональный блок, десятый пропорциональный блок, одиннадцатый пропорциональный блок, двенадцатый пропорциональный блок, тринадцатый пропорциональный блок, четырнадцатый пропорциональный блок, пятнадцатый пропорциональный блок, шестнадцатый пропорциональный блок, семнадцатый пропорциональный блок, восемнадцатый пропорциональный блок, девятнадцатый пропорциональный блок, второй задатчик, блок, формирующий на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, первый блок, формирующий на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход которого соединен с входом блока, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала, выход блока, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала, соединен с входом второго блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, третий блок, формирующий на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, четвертый блок, формирующий на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, пятый блок, формирующий на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, первый блок произведения, второй блок произведения, третий блок произведения, четвертый блок произведения, блок определения знака сигнала, отличающееся тем, что выход первого задатчика соединен с первым входом второго суммирующего блока, с первым входом третьего суммирующего блока, с первым входом четвертого суммирующего блока, с первым входом пятого суммирующего блока и с первым входом шестого суммирующего блока, введен седьмой суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом первого задатчика, введен восьмой суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом первого задатчика, введен девятый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом первого задатчика, введен десятый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом второго задатчика, введен одиннадцатый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом второго задатчика, введен двенадцатый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом второго задатчика, введен тринадцатый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом второго задатчика, введен четырнадцатый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом второго задатчика, введен пятнадцатый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом второго задатчика, введен шестнадцатый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом второго задатчика, введен семнадцатый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом второго задатчика, выход четвертого суммирующего блока соединен с входом четвертого пропорционального блока, выход пятого суммирующего блока соединен с входом пятого пропорционального блока, выход шестого суммирующего блока соединен с входом шестого пропорционального блока, выход седьмого суммирующего блока соединен с входом седьмого пропорционального блока, выход восьмого суммирующего блока соединен с входом восьмого пропорционального блока, выход девятого суммирующего блока соединен с входом девятого пропорционального блока, выход десятого суммирующего блока соединен с входом десятого пропорционального блока, выход одиннадцатого суммирующего блока соединен с входом одиннадцатого пропорционального блока, выход двенадцатого суммирующего блока соединен с входом двенадцатого пропорционального блока, выход тринадцатого суммирующего блока соединен с входом тринадцатого пропорционального блока, выход четырнадцатого суммирующего блока соединен с входом четырнадцатого пропорционального блока, выход пятнадцатого суммирующего блока соединен с входом пятнадцатого пропорционального блока, выход шестнадцатого суммирующего блока соединен с входом шестнадцатого пропорционального блока, выход семнадцатого суммирующего блока соединен с входом семнадцатого пропорционального блока, введен четвертый блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом четвертого пропорционального блока, введен пятый блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом пятого пропорционального блока, введен шестой блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом шестого пропорционального блока, введен седьмой блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом седьмого пропорционального блока, введен восьмой блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом восьмого пропорционального блока, введен девятый блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом девятого пропорционального блока, введен десятый блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом десятого пропорционального блока, введен одиннадцатый блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом одиннадцатого пропорционального блока, введен двенадцатый блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом двенадцатого пропорционального блока, введен тринадцатый блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом тринадцатого пропорционального блока, введен четырнадцатый блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом четырнадцатого пропорционального блока, введен пятнадцатый блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом пятнадцатого пропорционального блока, введен шестнадцатый блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом шестнадцатого пропорционального блока, введен семнадцатый блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом семнадцатого пропорционального блока, введен восемнадцатый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом первого задатчика, а второй вход которого соединен с выходом второго задатчика, введен восемнадцатый блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом восемнадцатого суммирующего блока, введен девятнадцатый блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом восемнадцатого суммирующего блока, введен двадцатый блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом восемнадцатого суммирующего блока, введен двадцать первый блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом восемнадцатого суммирующего блока, введен двадцать второй блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, вход которого соединен с выходом восемнадцатого суммирующего блока, выход восемнадцатого суммирующего блока соединен с входом блока, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, выход восемнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом второго суммирующего блока и со вторым входом семнадцатого суммирующего блока, выход девятнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом третьего суммирующего блока и со вторым входом шестнадцатого суммирующего блока, выход двадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом четвертого суммирующего блока и со вторым входом пятнадцатого суммирующего блока, выход двадцать первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом пятого суммирующего блока и со вторым входом четырнадцатого суммирующего блока, выход двадцать второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом шестого суммирующего блока и со вторым входом тринадцатого суммирующего блока, выход блока, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, соединен с входом восемнадцатого пропорционального блока, выход восемнадцатого пропорционального блока соединен с входом первого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход второго блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с первым и вторым входами первого блока произведения, выход первого блока произведения соединен с входом девятнадцатого пропорционального блока, введен двадцатый пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом второго блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, введен двадцать первый пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом второго блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, введен двадцать второй пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом второго блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, введен девятнадцатый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом девятнадцатого пропорционального блока, введен двадцатый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом девятнадцатого пропорционального блока, введен двадцать первый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом девятнадцатого пропорционального блока, выход двадцатого пропорционального блока соединен со вторым входом девятнадцатого суммирующего блока, выход двадцать первого пропорционального блока соединен со вторым входом двадцатого суммирующего блока, выход двадцать второго пропорционального блока соединен со вторым входом двадцать первого суммирующего блока, выход девятнадцатого суммирующего блока соединен с входом третьего блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход двадцатого суммирующего блока соединен с входом четвертого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход двадцать первого суммирующего блока соединен с входом пятого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, введен двадцать третий пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом третьего блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, введен двадцать четвертый пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом четвертого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, введен двадцать пятый пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом пятого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход двадцать третьего пропорционального блока соединен с первым входом второго блока произведения, выход двадцать четвертого пропорционального блока соединен с первым входом третьего блока произведения, выход двадцать пятого пропорционального блока соединен с первым входом четвертого блока произведения, выход восемнадцатого суммирующего блока соединен с входом блока определения знака сигнала, выход блока определения знака сигнала соединен со вторым входом второго блока произведения, со вторым входом третьего блока произведения и со вторым входом четвертого блока произведения, выход четвертого блока произведения соединен со вторым входом седьмого суммирующего блока и со вторым входом двенадцатого суммирующего блока, выход третьего блока произведения соединен со вторым входом восьмого суммирующего блока и со вторым входом одиннадцатого суммирующего блока, выход второго блока произведения соединен со вторым входом девятого суммирующего блока и со вторым входом десятого суммирующего блока, введен двадцать второй суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом пятого интегрального блока, а второй вход которого соединен с выходом второго задатчика, выход двадцать второго суммирующего блока соединен с третьим входом второго суммирующего блока, с третьим входом третьего суммирующего блока, с третьим входом четвертого суммирующего блока, с третьим входом пятого суммирующего блока, с третьим входом шестого суммирующего блока, с третьим входом седьмого суммирующего блока, с третьим входом восьмого суммирующего блока, с третьим входом девятого суммирующего блока, с третьим входом десятого суммирующего блока, с третьим входом одиннадцатого суммирующего блока, с третьим входом двенадцатого суммирующего блока, с третьим входом тринадцатого суммирующего блока, с третьим входом четырнадцатого суммирующего блока, с третьим входом пятнадцатого суммирующего блока, с третьим входом шестнадцатого суммирующего блока и с третьим входом семнадцатого суммирующего блока, введен двадцать третий суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, второй вход которого соединен с выходом второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, третий вход которого соединен с выходом третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, четвертый вход которого соединен с выходом четвертого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, пятый вход которого соединен с выходом пятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, шестой вход которого соединен с выходом шестого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, седьмой вход которого соединен с выходом седьмого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, восьмой вход которого соединен с выходом восьмого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, девятый вход которого соединен с выходом девятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, десятый вход которого соединен с выходом десятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, одиннадцатый вход которого соединен с выходом одиннадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, двенадцатый вход которого соединен с выходом двенадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, тринадцатый вход которого соединен с выходом тринадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, четырнадцатый вход которого соединен с выходом четырнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, пятнадцатый вход которого соединен с выходом пятнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, шестнадцатый вход которого соединен с выходом шестнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, а семнадцатый вход которого соединен с выходом семнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход двадцать третьего суммирующего блока соединен с входом первого интегрального блока, введен двадцать шестой пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом первого интегрального блока, введен двадцать седьмой пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом второго интегрального блока, введен двадцать восьмой пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом третьего интегрального блока, введен двадцать девятый пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом четвертого интегрального блока, введен двадцать четвертый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом двадцать шестого пропорционального блока, второй вход которого соединен с выходом двадцать седьмого пропорционального блока, третий вход которого соединен с выходом двадцать восьмого пропорционального блока, четвертый вход которого соединен с выходом двадцать девятого пропорционального блока, пятый вход которого соединен с выходом двадцать второго суммирующего блока, выход двадцать четвертого суммирующего блока соединен со вторым входом первого суммирующего блока.
Figure 00000001
A device for generating a signal, corresponding to the optimal speed diagram of movement of the executive body of the mechanism, elastically connected to an electric motor, under the limitations of the first, second and fourth derivatives of velocity, containing the first master, the output of which is connected to the first input of the first summing block, the output of the first summing block is connected to the input of the first proportional block, the output of the first proportional block is connected to the input of the first block, limiting the value of its input signal, first integral unit the output of which is connected to the input of the second integral unit, the output of the second integral block is connected to the input of the third integral block, the output of the third integral block is connected to the input of the fourth integral block, the output of the fourth integral block is connected to the input of the fifth integral block, second summing block the output of which is connected to the input of the second proportional block, the output of the second proportional block is connected to the input of the second block, limiting the value of its input signal, third summing block the output of which is connected to the input of the third proportional block, the output of the third proportional block is connected to the input of the third block, limiting the value of its input signal, fourth summing block fifth summing block sixth summing block fourth proportional block, fifth proportional block, sixth proportional block, seventh proportional block, the eighth proportional block, ninth proportional block, tenth proportional block, eleventh proportional block, twelfth proportional block, the thirteenth proportional block, fourteenth proportional block, fifteenth proportional block, sixteenth proportional block, seventeenth proportional block, the eighteenth proportional block, nineteenth proportional block, second setpoint block, forming the absolute value of its input signal at the output, first block forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals, the output of which is connected to the input of the unit, forming at the output the root value of the second degree of its input signal, block output forming at the output the root value of the second degree of its input signal, connected to the input of the second block, forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals, third block forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals, fourth block forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals, fifth block forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals, the first block of the work, second block of the work, third block of the work, the fourth block of the work, signal sign determination unit, characterized in that the output of the first master is connected to the first input of the second summing unit, with the first input of the third summing block, with the first input of the fourth summing block, with the first input of the fifth summing block and with the first input of the sixth summing block, the seventh summing block is introduced, the first input of which is connected to the output of the first master, the eighth summing block is introduced, the first input of which is connected to the output of the first master, the ninth summing block is introduced, the first input of which is connected to the output of the first master, the tenth summing block is introduced, the first input of which is connected to the output of the second master, the eleventh summing block is introduced, the first input of which is connected to the output of the second master, the twelfth summing block is introduced, the first input of which is connected to the output of the second master, the thirteenth summing block is introduced, the first input of which is connected to the output of the second master, the fourteenth summing block is introduced, the first input of which is connected to the output of the second master, the fifteenth summing block is introduced, the first input of which is connected to the output of the second master, the sixteenth summing block is introduced, the first input of which is connected to the output of the second master, the seventeenth summing block is introduced, the first input of which is connected to the output of the second master, the output of the fourth summing block is connected to the input of the fourth proportional block, the output of the fifth summing block is connected to the input of the fifth proportional block, the output of the sixth summing block is connected to the input of the sixth proportional block, the output of the seventh summing block is connected to the input of the seventh proportional block, the output of the eighth summing block is connected to the input of the eighth proportional block, the output of the ninth summing block is connected to the input of the ninth proportional block, the output of the tenth summing block is connected to the input of the tenth proportional block, the output of the eleventh summing block is connected to the input of the eleventh proportional block, the output of the twelfth summing block is connected to the input of the twelfth proportional block, the output of the thirteenth summing block is connected to the input of the thirteenth proportional block, the output of the fourteenth summing block is connected to the input of the fourteenth proportional block, the output of the fifteenth summing block is connected to the input of the fifteenth proportional block, the output of the sixteenth summing block is connected to the input of the sixteenth proportional block, the output of the seventeenth summing block is connected to the input of the seventeenth proportional block, the fourth block is introduced, limiting the value of its input signal, the input of which is connected to the output of the fourth proportional block, the fifth block is introduced, limiting the value of its input signal, the input of which is connected to the output of the fifth proportional block, the sixth block is introduced, limiting the value of its input signal, the input of which is connected to the output of the sixth proportional block, the seventh block is introduced, limiting the value of its input signal, the input of which is connected to the output of the seventh proportional block, the eighth block is introduced, limiting the value of its input signal, the input of which is connected to the output of the eighth proportional block, the ninth block is introduced, limiting the value of its input signal, the input of which is connected to the output of the ninth proportional block, the tenth block is introduced, limiting the value of its input signal, the input of which is connected to the output of the tenth proportional block, the eleventh block is introduced, limiting the value of its input signal, the input of which is connected to the output of the eleventh proportional block, the twelfth block is introduced, limiting the value of its input signal, the input of which is connected to the output of the twelfth proportional block, the thirteenth block is entered, limiting the value of its input signal, the input of which is connected to the output of the thirteenth proportional block, the fourteenth block is introduced, limiting the value of its input signal, the input of which is connected to the output of the fourteenth proportional block, the fifteenth block is entered, limiting the value of its input signal, the input of which is connected to the output of the fifteenth proportional block, the sixteenth block is introduced, limiting the value of its input signal, the input of which is connected to the output of the sixteenth proportional block, the seventeenth block is entered, limiting the value of its input signal, the input of which is connected to the output of the seventeenth proportional block, the eighteenth summing block is introduced, the first input of which is connected to the output of the first master, and the second input of which is connected to the output of the second master, the eighteenth block is introduced, limiting the value of its input signal, the input of which is connected to the output of the eighteenth summing block, the nineteenth block is introduced, limiting the value of its input signal, the input of which is connected to the output of the eighteenth summing block, the twentieth block is introduced, limiting the value of its input signal, the input of which is connected to the output of the eighteenth summing block, the twenty-first block is introduced, limiting the value of its input signal, the input of which is connected to the output of the eighteenth summing block, the twenty second block is introduced, limiting the value of its input signal, the input of which is connected to the output of the eighteenth summing block, the output of the eighteenth summing block is connected to the input of the block, forming the absolute value of its input signal at the output, the output of the eighteenth block, limiting the value of its input signal, connected to the second input of the second summing block and to the second input of the seventeenth summing block, the output of the nineteenth block, limiting the value of its input signal, connected to the second input of the third summing block and to the second input of the sixteenth summing block, the output of the twentieth block, limiting the value of its input signal, connected to the second input of the fourth summing block and to the second input of the fifteenth summing block, the exit of the twenty-first block, limiting the value of its input signal, connected to the second input of the fifth summing block and to the second input of the fourteenth summing block, the exit of the twenty-second block, limiting the value of its input signal, connected to the second input of the sixth summing block and to the second input of the thirteenth summing block, block output forming the absolute value of its input signal at the output, connected to the input of the eighteenth proportional block, the output of the eighteenth proportional block is connected to the input of the first block, forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals, output of the second block, forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals, connected to the first and second inputs of the first block of the product, the output of the first block of the product is connected to the input of the nineteenth proportional block, introduced the twentieth proportional block, the input of which is connected to the output of the second block, forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals, the twenty-first proportional block is introduced, the input of which is connected to the output of the second block, forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals, introduced the twenty second proportional block, the input of which is connected to the output of the second block, forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals, the nineteenth summing block is introduced, the first input of which is connected to the output of the nineteenth proportional block, the twentieth summing block is introduced, the first input of which is connected to the output of the nineteenth proportional block, the twenty-first summing block is introduced, the first input of which is connected to the output of the nineteenth proportional block, the output of the twentieth proportional block is connected to the second input of the nineteenth summing block, the output of the twenty-first proportional block is connected to the second input of the twentieth summing block, the output of the twenty-second proportional block is connected to the second input of the twenty-first summing block, the output of the nineteenth summing block is connected to the input of the third block, forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals, the output of the twentieth summing block is connected to the input of the fourth block, forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals, the output of the twenty-first summing block is connected to the input of the fifth block, forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals, introduced the twenty-third proportional block, the input of which is connected to the output of the third block, forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals, introduced the twenty-fourth proportional block, the input of which is connected to the output of the fourth block, forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals, introduced the twenty-fifth proportional block, the input of which is connected to the output of the fifth block, forming at the output an algebraic sum of the values of its input and reference signals, the output of the twenty-third proportional block is connected to the first input of the second block of the product, the output of the twenty-fourth proportional block is connected to the first input of the third block of the product, the output of the twenty-fifth proportional block is connected to the first input of the fourth block of the product, the output of the eighteenth summing block is connected to the input of the signal sign determination unit, the output of the signal sign determination unit is connected to the second input of the second product block, with the second input of the third block of the work and with the second input of the fourth block of the work, the output of the fourth block of the product is connected to the second input of the seventh summing block and to the second input of the twelfth summing block, the output of the third block of the product is connected to the second input of the eighth summing block and to the second input of the eleventh summing block, the output of the second block of the product is connected to the second input of the ninth summing block and to the second input of the tenth summing block, the twenty second summing block is introduced, the first input of which is connected to the output of the fifth integral unit, and the second input of which is connected to the output of the second master, the output of the twenty second summing block is connected to the third input of the second summing block, with the third input of the third summing block, with the third input of the fourth summing block, with the third input of the fifth summing block, with the third input of the sixth summing block, with the third input of the seventh summing block, with the third input of the eighth summing block, with the third input of the ninth summing block, with the third input of the tenth summing block, with the third input of the eleventh summing block, with the third input of the twelfth summing block, with the third input of the thirteenth summing block, with the third input of the fourteenth summing block, with the third input of the fifteenth summing block, with the third input of the sixteenth summing block and with the third input of the seventeenth summing block, the twenty third summing block is introduced, the first input of which is connected to the output of the first block, limiting the value of its input signal, the second input of which is connected to the output of the second block, limiting the value of its input signal, the third input of which is connected to the output of the third block, limiting the value of its input signal, the fourth input of which is connected to the output of the fourth block, limiting the value of its input signal, the fifth input of which is connected to the output of the fifth block, limiting the value of its input signal, the sixth input of which is connected to the output of the sixth block, limiting the value of its input signal, the seventh input of which is connected to the output of the seventh block, limiting the value of its input signal, the eighth input of which is connected to the output of the eighth block, limiting the value of its input signal, the ninth input of which is connected to the output of the ninth block, limiting the value of its input signal, the tenth input of which is connected to the output of the tenth block, limiting the value of its input signal, the eleventh input of which is connected to the output of the eleventh block, limiting the value of its input signal, the twelfth input of which is connected to the output of the twelfth block, limiting the value of its input signal, the thirteenth input of which is connected to the output of the thirteenth block, limiting the value of its input signal, the fourteenth input of which is connected to the output of the fourteenth block, limiting the value of its input signal, the fifteenth input of which is connected to the output of the fifteenth block, limiting the value of its input signal, the sixteenth input of which is connected to the output of the sixteenth block, limiting the value of its input signal, and the seventeenth input of which is connected to the output of the seventeenth block, limiting the value of its input signal, the output of the twenty-third summing block is connected to the input of the first integral block, introduced the twenty-sixth proportional block, the input of which is connected to the output of the first integral block, introduced the twenty-seventh proportional block, the input of which is connected to the output of the second integral unit, introduced the twenty-eighth proportional block, the input of which is connected to the output of the third integral block, the twenty-ninth proportional block is introduced, the input of which is connected to the output of the fourth integral unit, the twenty-fourth summing block is introduced, the first input of which is connected to the output of the twenty-sixth proportional block, the second input of which is connected to the output of the twenty-seventh proportional block, the third input of which is connected to the output of the twenty-eighth proportional block, the fourth input of which is connected to the output of the twenty-ninth proportional block, the fifth input of which is connected to the output of the twenty-second summing block, the output of the twenty-fourth summing block is connected to the second input of the first summing block.
Figure 00000001
RU2012100053/07U 2012-01-10 2012-01-10 DEVICE FOR FORMING A SIGNAL CORRESPONDING TO AN OPTIMUM OPTIMUM DIAGRAM OF MOVEMENT OF THE EXECUTIVE AUTHORITY OF THE MECHANISM ELASTICALLY CONNECTED WITH THE ELECTRIC MOTOR, WHILE SHORTLY IS SHORTLY RU114571U1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2012100053/07U RU114571U1 (en) 2012-01-10 2012-01-10 DEVICE FOR FORMING A SIGNAL CORRESPONDING TO AN OPTIMUM OPTIMUM DIAGRAM OF MOVEMENT OF THE EXECUTIVE AUTHORITY OF THE MECHANISM ELASTICALLY CONNECTED WITH THE ELECTRIC MOTOR, WHILE SHORTLY IS SHORTLY

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2012100053/07U RU114571U1 (en) 2012-01-10 2012-01-10 DEVICE FOR FORMING A SIGNAL CORRESPONDING TO AN OPTIMUM OPTIMUM DIAGRAM OF MOVEMENT OF THE EXECUTIVE AUTHORITY OF THE MECHANISM ELASTICALLY CONNECTED WITH THE ELECTRIC MOTOR, WHILE SHORTLY IS SHORTLY

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU114571U1 true RU114571U1 (en) 2012-03-27

Family

ID=46031224

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2012100053/07U RU114571U1 (en) 2012-01-10 2012-01-10 DEVICE FOR FORMING A SIGNAL CORRESPONDING TO AN OPTIMUM OPTIMUM DIAGRAM OF MOVEMENT OF THE EXECUTIVE AUTHORITY OF THE MECHANISM ELASTICALLY CONNECTED WITH THE ELECTRIC MOTOR, WHILE SHORTLY IS SHORTLY

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU114571U1 (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2017102617A (en) Correction device, control method of correction device, information processing program, and record medium
CN102298359B (en) Method for controlling acceleration and deceleration in numerical control system to transit smoothly
CN108919652B (en) Adaptive anti-interference shaping control method and system
JP5585381B2 (en) Auto tuning device and auto tuning method
CN106817054B (en) It is a kind of based on the mechanical elastic energy storage of parameter identification PMSG control method
RU114571U1 (en) DEVICE FOR FORMING A SIGNAL CORRESPONDING TO AN OPTIMUM OPTIMUM DIAGRAM OF MOVEMENT OF THE EXECUTIVE AUTHORITY OF THE MECHANISM ELASTICALLY CONNECTED WITH THE ELECTRIC MOTOR, WHILE SHORTLY IS SHORTLY
CN103907070B (en) Servocontrol device
CN105262405B (en) Closed loop disturbance observation compensation method for servomotor electric current loop
CN106569406A (en) Brush DC motor model parameter quick identification method based on scale transform
RU117751U1 (en) DEVICE FOR FORMING A SIGNAL RELATED TO AN OPTIMUM OPTIMUM OPTIMUM DIAGRAM OF MOVEMENT OF THE EXECUTIVE AUTHORITY OF THE MECHANISM ELASTICALLY CONNECTED WITH THE ELECTRIC MOTOR, WHILE SHEET IS SHORT
RU114572U1 (en) DEVICE FOR FORMING A SIGNAL RELATED TO AN OPTIMUM OPTIMUM OPTIMUM DIAGRAM OF MOVEMENT OF THE EXECUTIVE AUTHORITY OF THE MECHANISM ELASTICALLY CONNECTED WITH SOME SOME LITTLE SOME OF LOW SOME
RU98851U1 (en) DEVICE WITH IMPROVED DYNAMIC CHARACTERISTICS FOR THE FORMATION OF A SIGNAL CORRESPONDING TO THE OPTIMAL OPTIMAL DIAGRAM FOR LARGE MOVEMENTS OF THE EXECUTIVE MECHANISMENOGEN OF THE MECHANISMENOGEN
RU99670U1 (en) DEVICE WITH IMPROVED DYNAMIC CHARACTERISTICS FOR THE FORMATION OF A SIGNAL CORRESPONDING TO THE OPTIMUM OPTIMUM CHANGE OPERATING CHART, AVAILABLE FOR SECONDARY MECHANISM
CN107943119B (en) Catalyst mixing dynamic optimization system based on control grid refinement
RU113595U1 (en) DEVICE FOR FORMING A SIGNAL CORRESPONDING TO AN OPTIMUM OPTIMUM DIAGRAM OF MOVEMENT OF THE EXECUTIVE AUTHORITY OF THE MECHANISM ELASTICALLY CONNECTED WITH THE ELECTRIC MOTOR, WITH A LIMITED TIME
RU98850U1 (en) DEVICE WITH IMPROVED DYNAMIC CHARACTERISTICS FOR THE FORMATION OF A SIGNAL CORRESPONDING TO THE OPTIMUM OPTIMAL DEMOGRAM FOR SMALL MOVEMENTS OF THE EXECUTIVE MECHANISMANIC ORGANISMAN
RU98852U1 (en) DEVICE WITH IMPROVED DYNAMIC CHARACTERISTICS FOR THE FORMATION OF A SIGNAL CORRESPONDING TO THE OPTIMAL OPTIMAL DIAGRAM FOR SMALL MOVEMENTS OF THE EXECUTIVE MECHANISMEDIS ORGANISMENOGENOMA
RU96712U1 (en) DEVICE WITH IMPROVED DYNAMIC CHARACTERISTICS FOR FORMING THE OPTIMUM OPTIMUM DIAGRAM FOR MEDIUM CHANGE OF ROTATION FREQUENCY OF THE EXECUTIVE ELECTRIC POWER DRIVE
KR20110132640A (en) Input shaper for non-linear actuators and input shaping method thereof
RU101290U1 (en) DEVICE WITH IMPROVED DYNAMIC CHARACTERISTICS FOR FORMING THE OPTIMUM OPTIMAL DIAGRAM FOR SMALL CHANGES OF THE ROTATION FREQUENCY OF THE EXECUTIVE AC ELECTRIC DRIVE
RU65318U1 (en) SYNCHRONOUS GENERATOR EXCITATION CONTROL DEVICE
Yang et al. The implementation of S-curve acceleration and deceleration using FPGA
RU96711U1 (en) DEVICE WITH IMPROVED DYNAMIC CHARACTERISTICS FOR FORMING THE OPTIMUM OPTIMAL DIAGRAM FOR LARGE CHANGE OF ROTATION FREQUENCY OF THE EXECUTIVE ELECTRIC POWER DRIVE
CN109327181B (en) Servo control law generation method based on disturbance observer
RU117750U1 (en) DEVICE FOR FORMING A SIGNAL CORRESPONDING TO AN OPTIMUM OPTIMAL DIAGRAM FOR LARGE MOVEMENTS OF AN EXECUTIVE ELECTRIC DRIVE WITH A RESTRICTION.

Legal Events

Date Code Title Description
MM1K Utility model has become invalid (non-payment of fees)

Effective date: 20130111