RU102681U1 - MINING COAL MANAGEMENT SYSTEM IN A CLEAN MINING - Google Patents
MINING COAL MANAGEMENT SYSTEM IN A CLEAN MINING Download PDFInfo
- Publication number
- RU102681U1 RU102681U1 RU2010144700/03U RU2010144700U RU102681U1 RU 102681 U1 RU102681 U1 RU 102681U1 RU 2010144700/03 U RU2010144700/03 U RU 2010144700/03U RU 2010144700 U RU2010144700 U RU 2010144700U RU 102681 U1 RU102681 U1 RU 102681U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- section
- control unit
- mining
- mining machine
- radio
- Prior art date
Links
Landscapes
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
Abstract
1. Система управления добычей угля в очистном забое шахты со множеством установленных вдоль лавы секций крепи, каждая из которых имеет шарнирно связанные скользящее основание и верхнее перекрытие, между которыми установлена по меньшей мере одна стойка, с горной машиной, имеющей возможность перемещения вдоль забоя, содержащая расположенное на поверхности центральное устройство управления, оснащенное компьютером, соединенное с устройством управления забоя, оснащенным компьютером и соединенным со множеством блоков управления, каждый из которых расположен при соответствующей ему секции и функционально сопряжен с ее исполнительными элементами, при этом на верхнем перекрытии и в основании каждой секции установлены датчики угла наклона, блок управления снабжен радиоприемником, горная машина и по меньшей мере один датчик угла наклона - радиопередатчиками, отличающаяся тем, что горная машина и по меньшей мере один датчик угла наклона дополнительно снабжены радиоприемниками для приемопередающей беспроводной связи с блоком управления, дополнительно снабженным радиопередатчиком. ! 2. Система управления по п.1, отличающаяся тем, что введен датчик взрывоопасного газа, установленный на каждой секции, выполненный с возможностью беспроводной приемопередающей связи с блоком управления данной секции, и в программу блока управления каждой секции заложена величина предельно допустимой концентрации взрывоопасного газа. 1. A coal mining control system in a mine face with a plurality of lining sections installed along the lava, each of which has a pivotally sliding base and an upper floor, between which at least one stand is installed, with a mining machine having the ability to move along the face, containing located on the surface of the Central control device equipped with a computer connected to the control device of the face, equipped with a computer and connected to many control units, each which is located at the corresponding section and is functionally interfaced with its actuating elements, while on the upper floor and at the base of each section, angle sensors are installed, the control unit is equipped with a radio receiver, a mining machine and at least one angle sensor with radio transmitters, characterized in that that the mining machine and at least one tilt angle sensor are further provided with radio receivers for wireless transceiver communication with a control unit further provided with a radio transmission Chick. ! 2. The control system according to claim 1, characterized in that an explosive gas sensor is installed on each section, configured for wireless transceiver communication with the control unit of this section, and the maximum allowable concentration of explosive gas is included in the program of the control unit of each section.
Description
Полезная модель относится к системе управления добычей угля в очистном забое шахты и может найти применение в горно-шахтной промышленности для автоматизированного управления очистными забойными комплексами.The utility model relates to a control system for coal mining in the mine face and can be used in the mining industry for automated management of mine face complexes.
Известна система управления добычей угля по патенту DE 102007060170, выбранная за прототип. Данная система управления, включающая множество установленных вдоль лавы секций крепи, каждая из которых имеет шарнирно связанные скользящее основание и верхнее перекрытие, между которыми установлена по меньшей мере одна стойка, горную машину, имеющую возможность перемещения вдоль забоя, содержит расположенное на поверхности центральное устройство управления, оснащенное компьютером, соединенное с устройством управления забоя, оснащенным компьютером и соединенным со множеством блоков управления, каждый из которых расположен при соответствующей ему секции и функционально сопряжен с ее исполнительными элементами, при этом на верхнем перекрытии и в основании каждой секции установлены датчики угла наклона, блок управления снабжен радиоприемником, горная машина и по меньшей мере один датчик угла наклона - радиопередатчиками. Радиопередатчик горной машины в одностороннем порядке передает через радиоприемный сенсор, размещенный на верхнем перекрытии и электрически связанный с датчиками угла наклона, размещенными на элементах крепи, командный сигнал на передачу данных блоку управления секции, после чего радиопередатчики датчиков угла наклона в одностороннем порядке отправляют данные в радиоприемник блока управления секции.A known coal mining control system according to patent DE 102007060170, selected for the prototype. This control system, including a plurality of lining sections installed along the lava, each of which has a pivotally connected sliding base and upper floor, between which at least one rack is installed, a mining machine with the ability to move along the face, contains a central control device located on the surface, equipped with a computer connected to a face control device equipped with a computer and connected to a plurality of control units, each of which is located at sponds him section and operatively coupled to its actuating elements, wherein the upper ceiling and bottom of each section are set tilt angle sensors, a control unit is provided with a radio receiver, mining machine and at least one tilt angle sensor - transmitters. The mining machine’s radio transmitter unilaterally transmits through the radio sensor located on the upper floor and electrically connected to the angle sensors located on the lining elements, a command signal to transmit data to the section control unit, after which the angle sensors transmitters unilaterally send data to the radio receiver section control unit.
Недостатком данной системы управления добычей угля является то, что односторонняя радиосвязь горной машины с сенсором и датчиков угла наклона с блоком управления секции в условиях электромагнитных помех ненадежна.The disadvantage of this coal mining control system is that the one-way radio communication of the mining machine with the sensor and the angle sensors with the section control unit under conditions of electromagnetic interference is unreliable.
Другой недостаток состоит в отсутствии контроля взрывоопасной загазованности.Another disadvantage is the lack of control of explosive gas contamination.
Техническая задача, на решение которой направлена данная полезная модель, заключается в увеличении надежности работы системы управления добычей угля вследствие двухсторонней передачи радиокоманд и обеспечение безаварийной работы системы вследствие автоматического контроля взрывоопасной загазованности.The technical problem, which this utility model is aimed at, is to increase the reliability of the coal management system due to the two-way transmission of radio commands and ensure trouble-free operation of the system due to automatic control of explosive gas contamination.
Поставленная задача решена тем, что, как и прототип, система управления добычей угля со множеством установленных вдоль лавы секций крепи, каждая из которых имеет шарнирно связанные скользящее основание и верхнее перекрытие, между которыми установлена по меньшей мере одна стойка, с горной машиной, имеющей возможность перемещения вдоль забоя, содержит расположенное на поверхности центральное устройство управления, оснащенное компьютером, соединенное с устройством управления забоя, оснащенным компьютером и соединенным со множеством блоков управления, каждый из которых расположен при соответствующей ему секции и функционально сопряжен с ее исполнительными элементами, при этом на верхнем перекрытии и в основании каждой секции установлены датчики угла наклона, блок управления снабжен радиоприемником, горная машина и по меньшей мере один датчик угла наклона - радиопередатчиками. В отличие от прототипа, горная машина и по меньшей мере один датчик угла наклона дополнительно снабжены радиоприемниками для приемопередающей беспроводной связи с блоком управления, дополнительно снабженным радиопередатчиком.The problem is solved in that, like the prototype, a coal mining control system with a plurality of lining sections installed along the lava, each of which has a pivotally connected sliding base and upper floor, between which at least one rack is installed, with a mining machine with the ability movement along the bottom, contains located on the surface of the Central control device equipped with a computer connected to a control device for the face equipped with a computer and connected to a plurality of units control units, each of which is located at the corresponding section and is functionally interfaced with its actuating elements, while on the upper floor and at the base of each section angle sensors are installed, the control unit is equipped with a radio receiver, a mining machine and at least one angle sensor - radio transmitters. Unlike the prototype, the mining machine and at least one angle sensor are additionally equipped with radio receivers for wireless transceiver communication with a control unit additionally equipped with a radio transmitter.
Решению технической задачи способствует и то, что введен датчик метана, установленный на каждой секции, выполненный с возможностью беспроводной приемопередающей связи с блоком управления данной секции, и в программу блока управления каждой секции заложена величина предельно допустимой концентрации взрывоопасного газа.The technical problem is also facilitated by the fact that a methane sensor is installed on each section, configured for wireless transceiver communication with the control unit of this section, and the maximum permissible concentration of explosive gas is included in the program of the control unit of each section.
Сущность полезной модели иллюстрируется чертежами, представленными на фиг.1, 2, на которых изображено:The essence of the utility model is illustrated by the drawings presented in figures 1, 2, which depict:
фиг.1 - схематический вид системы управления добычей угля в забое;figure 1 is a schematic view of a coal mining control system in the face;
фиг.2 - схематический разрез забоя с секцией крепи и горной машиной.figure 2 is a schematic section of a face with a lining section and a mining machine.
На фиг.1 изображена система управления добычей угля со множеством секций крепи 11-1N, установленных рядом друг с другом вдоль лавы, и с горной машиной 2, содержащая устройство управления забоя 3 для передачи управляющих команд блокам управления 4 секций 11-1N и горной машине 2 и оснащенное компьютером 5, включающем модуль программной памяти для хранения функциональных программ, процессор для обработки этих программ, дисплей для визуализации команд управления и функционального состояния секций крепи. Устройство управления забоя 3 соединено линией связи 6 с расположенным на поверхности центральным устройством управления 7, оснащенным компьютером 8, линией связи 9 - с блоками управления 4, каждый из которых расположен при соответствующей ему секции 1 и функционально сопряжен с ее исполнительными элементами.Figure 1 shows a coal mining control system with a plurality of lining sections 1 1 -1 N installed next to each other along the lava, and with a mining machine 2, comprising a face control device 3 for transmitting control commands to control units 4 of the sections 1 1 -1 N and a mining machine 2 and equipped with a computer 5, including a program memory module for storing functional programs, a processor for processing these programs, a display for visualizing control commands and the functional state of the support sections. The face control device 3 is connected by a communication line 6 with a central control device 7 located on the surface, equipped with a computer 8, a communication line 9 - with control units 4, each of which is located at its corresponding section 1 and is functionally interfaced with its actuating elements.
Горная машина 2, например, проходческий комбайн, имеет возможность перемещения в направлениях 10, 11 горных работ вдоль угольного пласта 12. Отбитый машиной 2 уголь транспортируется по конвейеру (на фиг. не показан).A mining machine 2, for example, a roadheader, can move in mining directions 10, 11 along the coal seam 12. The coal beaten off by machine 2 is transported by conveyor (not shown in Fig.).
Каждая секция крепи 1, изображенная на фиг.2, служащая для подпирания кровли 13 от обрушения и выполняющая функции разгрузки, передвижки и распора крепи, имеет шарнирно связанные щитом 14 скользящее основание 15 и верхнее перекрытие 16, между которыми установлена по меньшей мере одна телескопическая стойка 17, стабильность крепи обеспечена угловым домкратом 18, установленным между щитом 14 и верхним перекрытием 16.Each section of the lining 1 shown in Fig. 2, which serves to support the roof 13 from collapse and performs the functions of unloading, moving and spreading the lining, has a sliding base 15 and an upper ceiling 16 pivotally connected by a shield 14, between which at least one telescopic stand is installed 17, the stability of the lining is provided by an angular jack 18 installed between the shield 14 and the upper ceiling 16.
Датчик угла наклона 19, установленный на верхнем перекрытии 16, содержит микромеханический акселерометр с тремя взаимно ортогональными измерительными осями, микроконтроллер, источник питания, радиопередатчик 20, радиоприемник 21, приемопередающую антенну 22 и имеет возможность приемопередающей беспроводной связи с блоком управления 4 секции 1, снабженным микроконтроллером, радиопередатчиком 23, радиоприемником 24 и приемопередающей антенной 25. При этом в микроконтроллер датчика угла наклона 19 заложена программа осуществления нескольких, предпочтительно двух, режимов: «сна» и «активности». Возможна установка вышеописанного датчика угла наклона на щите 14.The angle sensor 19, mounted on the upper floor 16, contains a micromechanical accelerometer with three mutually orthogonal measuring axes, a microcontroller, a power source, a radio transmitter 20, a radio receiver 21, a transceiver antenna 22, and has wireless transceiver communication with the control unit 4 of section 1 equipped with a microcontroller , a radio transmitter 23, a radio receiver 24 and a transceiver antenna 25. In this case, the microcontroller of the angle sensor 19 has a program for several preferably two modes: "sleep" and "activity". It is possible to install the above-described angle sensor on the shield 14.
Комплексное измерительное устройство 26, установленное в основании 15, содержит датчик угла наклона 27, выполненный на основе микромеханического акселерометра с тремя взаимно ортогональными измерительными осями, датчик линейного перемещения 28, датчики параметров окружающей среды, например, давления и температуры (на фиг. не показаны). Каждый из датчиков измерительного устройства 26, размещенных в едином защитном корпусе, имеет возможность передачи сигнала измерения через общий микроконтроллер по единой приемопередающей линии связи 29 в блок управления 4. Имеется возможность установки вышеописанного комплексного измерительного устройства в угловой домкрат 18.The complex measuring device 26, installed in the base 15, contains an angle sensor 27 made on the basis of a micromechanical accelerometer with three mutually orthogonal measuring axes, a linear displacement sensor 28, sensors of environmental parameters, for example, pressure and temperature (not shown in Fig.) . Each of the sensors of the measuring device 26, located in a single protective housing, has the ability to transmit the measurement signal through a common microcontroller via a single transceiver communication line 29 to the control unit 4. It is possible to install the above-described complex measuring device in the corner jack 18.
Горная машина 2 снабжена датчиком приближения 30, содержащим источник питания, микроконтроллер, радиопередатчик 31, радиоприемник 32, приемопередающую антенну 33. Данный датчик приближения 30 имеет возможность приемопередающей беспроводной связи с блоками управления 4 нескольких, предпочтительно трех, секций, вблизи которых находится горная машина 2.The mining machine 2 is equipped with a proximity sensor 30 containing a power source, a microcontroller, a radio transmitter 31, a radio receiver 32, a transceiver antenna 33. This proximity sensor 30 has the ability to transmit and receive wireless communication with the control units 4 of several, preferably three, sections near which the mining machine 2 is located .
Датчик взрывоопасного газа 34, установленный предпочтительно на верхнем перекрытии 16, содержащий источник питания, например аккумуляторную батарею, газоанализатор, микроконтроллер, радиоприемник 35, радиопередатчик 36, приемопередающую антенну 37, имеет возможность приемопередающей беспроводной связи с блоком управления 4, и в программу блока управления 4 заложена величина предельно допустимой концентрации взрывоопасного газа.An explosive gas sensor 34, preferably mounted on the upper ceiling 16, containing a power source, for example, a battery, a gas analyzer, a microcontroller, a radio receiver 35, a radio transmitter 36, a transceiver antenna 37, is capable of wireless transceiver communication with the control unit 4, and into the program of the control unit 4 the value of the maximum permissible concentration of explosive gas is laid.
По меньшей мере одна телескопическая стойка 17 снабжена датчиком гидравлического давления 38, содержащим чувствительный к воздействию давления элемент, источник питания, микроконтроллер, радиоприемник, радиопередатчик, приемопередающую антенну, имеющим возможность приемопередающей беспроводной связи с блоком управления 4. При этом в микроконтроллер датчика гидравлического давления 38 заложена программа осуществления нескольких, предпочтительно двух, режимов: «сна» и «активности».At least one telescopic stand 17 is equipped with a hydraulic pressure sensor 38, comprising a pressure-sensitive element, a power source, a microcontroller, a radio receiver, a radio transmitter, a transceiver antenna, and a wireless transceiver with a control unit 4. In this case, the hydraulic pressure sensor 38 is microcontrolled a program has been laid for the implementation of several, preferably two, modes: “sleep” and “activity”.
Работа системы управления добычей угля в очистном забое шахты осуществляется следующим образом.The operation of the coal mining control system in the mine face is as follows.
На фиг.1 горная машина 2 разрабатывает угольный пласт 12 последовательно вблизи секций 11, 12, 13. Датчик приближения 30 отправляет по приемопередающей линии связи блокам управления 4 секций сигнал своего нахождения вблизи данных секций, на что блоки управления 4 секций 11, 12, 13 отправляют изображенным на фиг.2 датчикам угла наклона 19 и датчикам гидравлического давления 38 соответствующих им секций сигналы работы в режиме «активности», при этом датчики угла наклона и гидравлического давления остальных секций работают в режиме «сна». При движении горной машины 2 в направлении 11 датчики угла наклона 19 секций 11, 12, 13 переходят в режим «сна», в «активном» режиме работают следующие за ними датчики угла наклона 19 секций 14, 15, 16.In figure 1, the mining machine 2 develops a coal seam 12 sequentially near sections 1 1 , 1 2 , 1 3 . The proximity sensor 30 sends a signal of being near these sections to the control units of the 4 sections via a transmitting and transmitting communication line, to which the control units of the 4 sections 1 1 , 1 2 , 1 3 send to the angle sensors 19 and hydraulic pressure sensors 38 shown in FIG. sections of the operation signals in the "activity" mode, while the angle sensors and hydraulic pressure of the remaining sections operate in the "sleep" mode. When the mining machine 2 moves in direction 11, the angle sensors of the 19 sections 1 1 , 1 2 , 1 3 go into sleep mode, in the "active" mode, the next angle sensors of the 19 sections 1 4 , 1 5 , 1 6 work .
Для нормального режима работы секции 1 необходимо равенство углов наклона основания 15 и верхнего перекрытия 16, что соблюдается следующим образом: при получении сигнала измерения с датчика угла наклона 27 блок управления 4 отправляет исполнительным элементам верхнего перекрытия 16 управляющий сигнал изменения угла наклона до значения, равного значению угла наклона датчика 19.For the normal operation of section 1, the tilt angles of the base 15 and the upper floor 16 must be equal, which is observed as follows: when a measurement signal is received from the tilt angle sensor 27, the control unit 4 sends the control elements of the upper floor 16 a control signal to change the tilt angle to a value equal to sensor tilt angle 19.
Комплексное измерительное устройство 26 и датчик взрывоопасного газа 34 каждой секции 11-1N постоянно отправляют сигналы измерений блоку управления 4 соответствующей им секции, при этом в программу блока управления 4 заложены его индивидуальный код и предельно допустимые значения измеряемых величин.The complex measuring device 26 and the explosive gas sensor 34 of each section 1 1 -1 N constantly send measurement signals to the control unit 4 of the corresponding section, while its program code 4 contains its individual code and maximum permissible values of the measured values.
В программу каждого датчика системы управления добычей угля заложен индивидуальный код, по которому можно однозначно определить, какую физическую величину он измеряет, на какой секции и каком ее элементе установлен.An individual code is included in the program of each sensor of the coal mining control system, by which it is possible to unambiguously determine what physical quantity it measures, on which section and which element it is installed.
Данные измерений из блока управления 4 одной секции передаются по последовательной линии связи 9 блокам управления 4 всех других секций, а также устройству управления забоя 3 и центральному устройству управления 7, где визуализируются на экранах дисплеев их компьютеров 5, 8 соответственно. Возможна запись траектории движения верхнего перекрытия 16 по данным с датчиков угла наклона и датчиков линейного перемещения.Measurement data from the control unit 4 of one section are transmitted via a serial communication line 9 to the control units 4 of all other sections, as well as to the face control device 3 and the central control unit 7, where they are visualized on the displays of their computers 5, 8, respectively. It is possible to record the trajectory of the upper floor 16 according to the data from the angle sensors and linear displacement sensors.
Снабжение горной машины и по меньшей мере одного датчика угла наклона каждой секции радиоприемниками для двухсторонней беспроводной связи с блоком управления данной секции, дополнительно снабженным радиопередатчиком, обеспечивает двухстороннюю, многократную передачу сигналов управления с подтверждением их «бессбойного» прохождения, что повышает надежность передачи радиопакетов управления.The supply of the mining machine and at least one tilt sensor of each section with radio receivers for two-way wireless communication with the control unit of this section, additionally equipped with a radio transmitter, provides two-way, multiple transmission of control signals with confirmation of their “failure-free” passage, which increases the reliability of transmission of control radio packets.
Введение датчика метана, установленного на каждой секции и выполненного с возможностью беспроводной приемопередающей связи с блоком управления данной секции, позволяет измерять величину концентрации взрывоопасного газа в каждый конкретный момент времени и передавать эту информацию в блок управления, в программу которого заложена величина предельно допустимой концентрации данного газа. В случае достижения величиной концентрации взрывоопасного газа предельно допустимого значения, блок управления данной секции выдает управляющий сигнал останова на исполнительные элементы. Управляющая команда останова последовательно передается всем звеньям системы. Вся система останавливает работу, причем известен код секции, на которой существует угроза аварии. После устранения причин возможной аварии работа всей системы возобновляется.The introduction of a methane sensor installed on each section and configured for wireless transceiver communication with the control unit of this section, allows you to measure the concentration of explosive gas at any given time and transmit this information to the control unit, the program of which contains the maximum permissible concentration of this gas . If the explosive gas concentration reaches its maximum permissible value, the control unit of this section issues a stop control signal to the actuators. The control stop command is sequentially transmitted to all links in the system. The whole system stops working, and the code of the section on which there is a danger of an accident is known. After eliminating the causes of a possible accident, the operation of the entire system resumes.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2010144700/03U RU102681U1 (en) | 2010-11-01 | 2010-11-01 | MINING COAL MANAGEMENT SYSTEM IN A CLEAN MINING |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2010144700/03U RU102681U1 (en) | 2010-11-01 | 2010-11-01 | MINING COAL MANAGEMENT SYSTEM IN A CLEAN MINING |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU102681U1 true RU102681U1 (en) | 2011-03-10 |
Family
ID=46311490
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2010144700/03U RU102681U1 (en) | 2010-11-01 | 2010-11-01 | MINING COAL MANAGEMENT SYSTEM IN A CLEAN MINING |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU102681U1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2750248C1 (en) * | 2019-03-20 | 2021-06-24 | ДЖОЙ ГЛОБАЛ АНДЕРГРАУНД МАЙНИНГ ЭлЭлСи | System and method of operation of managing the long face mining system based on the mining profile with a forward view |
-
2010
- 2010-11-01 RU RU2010144700/03U patent/RU102681U1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2750248C1 (en) * | 2019-03-20 | 2021-06-24 | ДЖОЙ ГЛОБАЛ АНДЕРГРАУНД МАЙНИНГ ЭлЭлСи | System and method of operation of managing the long face mining system based on the mining profile with a forward view |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102352763B (en) | Working face hydraulic support control device with wireless communication function | |
| CN102102512A (en) | Fully mechanized mining working face bending detection and straightening method and system | |
| WO2010129944A3 (en) | Method and system for integrating sensors on an autonomous mining drilling rig | |
| CN104484987A (en) | Coal mine working face roof safe real-time dynamic wireless monitoring device and method | |
| CN205426176U (en) | Coal -winning machine positioner that inertial navigation and laser scanning fuse | |
| CN101968549A (en) | Small mine earthquake monitoring system and radio-detector arrangement method | |
| CN107685989A (en) | A kind of drag conveyor attitude intelligent sensing device and method | |
| CN202090954U (en) | Multi-parameter sensor device disposed out of underground sanctuary | |
| CN103670362A (en) | Mine hydraulic drilling rig monitoring system | |
| RU102681U1 (en) | MINING COAL MANAGEMENT SYSTEM IN A CLEAN MINING | |
| CN201581889U (en) | Fully-mechanized working face bending detection device | |
| CN201754636U (en) | Mining lamp | |
| CN105156149B (en) | A kind of fully-mechanized mining working equipment detection and control method | |
| CN102384741B (en) | Mining inclinometer, bracket inclination angle measuring system and inclination angle measuring method | |
| WO2016024036A1 (en) | Mining safety network system and method | |
| CN209469434U (en) | Development machine | |
| US8855834B2 (en) | Sensing system for following a stringline | |
| CN203961956U (en) | Full screw earth auger construction CFG pile verticality monitoring device | |
| CN102200028B (en) | Multi-parameter sensor device outside underground shelters | |
| CN203848839U (en) | Miniature attitude detection device for underwater robot | |
| CN201383212Y (en) | Oil gas well ground test measurement data acquisition and transmission device | |
| CN203702134U (en) | Cableless storage type borehole inclinometer based on Bluetooth wireless communication modules | |
| CN203772243U (en) | Underground displacement automatic monitor | |
| CN115788470A (en) | Digging and anchoring integrated machine system for coal mine | |
| CN212779181U (en) | Monitoring device and tunnel and slope deformation monitoring system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM1K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20141102 |