PL65366Y1

PL65366Y1 - Mobile transport lorry

Info

Publication number: PL65366Y1
Application number: PL118013U
Authority: PL
Inventors: Rafał Czupryniak
Original assignee: Przemysłowy Inst Automatyki I Pomiarow Piap
Priority date: 2009-02-20
Filing date: 2009-02-20
Publication date: 2011-04-29
Also published as: PL118013U1

Description

2 PL 65 366 Υ12 PL 65 366 Υ1

Opis wzoruPattern description

Przedmiotem wzoru użytkowego jest mobilna platforma transportowa, złożona z mobilnych modułów, z których każdy jest wyposażony we własny układ napędowy.The subject of the utility model is a mobile transport platform, consisting of mobile modules, each equipped with its own propulsion system.

Mobilna platforma transportowa jest przeznaczona do przenoszenia różnego rodzaju ładunków, takich jak kamery, ładunki oślepiające, dymne, hukowe, a także może przenosić małe roboty stacjonarne przeznaczone do śledzenia. W wielu przypadkach prac mających na celu rozpoznanie terenu lub obiektu, w którym występują zagrożenia, konieczne jest dokładne rozpoznanie terenu. Bardzo często rozpoznanie terenu lub obiektu jest utrudnione lub wręcz niemożliwe, zwłaszcza w przypadkach gdy obiekt jest obiektem zamkniętym i nie jest możliwe wprowadzenie mobilnego robota inspekcyjnego. Podobna sytuacja występuje, gdy należy rozpoznać teren skryty za przeszkodą na przykład za wysokim murem. Stosowane w niektórych przypadkach ręczne urządzenia inspekcyjne, jak na przykład kamery umieszczone na wysięgnikach nie dają dokładnego obrazu wnętrza obiektu lub terenu. Ponadto wymagają one podejścia operatora bardzo blisko obiektu lub terenu, co stanowi znaczne zagrożenie operatora.The mobile transport platform is designed to carry various types of loads, such as cameras, blinding, smoke, noise, and it can also carry small stationary robots intended for tracking. In many cases of works aimed at the recognition of the site or object in which there are threats, it is necessary to accurately survey the area. Very often, it is difficult or even impossible to recognize the area or object, especially when the object is a closed object and it is not possible to introduce a mobile inspection robot. A similar situation occurs when it is necessary to recognize the area hidden behind an obstacle, for example behind a high wall. Hand-held inspection devices used in some cases, such as cameras placed on booms, do not give an accurate image of the interior of the object or the area. In addition, they require the operator to approach very close to the object or site, which poses a significant risk to the operator.

Mobilna platforma transportowa, według wzoru użytkowego składająca się z kilku niezależnych, jednakowych, robotów mobilnych, z których każdy ma własny układ napędowy, radiokomunikacyjny, wizyjny, pozwalający na samodzielne, niezależne działanie każdego niepołączonego robota, charakteryzuje się tym, że roboty mobilne są ze sobą połączone za pomocą łącznika składającego się z dwóch obracających się względem siebie korpusów, przy czym w jednym z korpusów osadzone jest łożysko toczne zabezpieczone przed osiowym przesuwem za pomocą podkładki, natomiast w wewnętrznej bieżni łożyska tocznego jest osadzony czop drugiego korpusu zabezpieczony przed przesuwem osiowym za pomocą podkładki i śruby umieszczonych od strony pierwszego korpusu, przy czym każdy z korpusów jest zaopatrzony w podkładkę zaopatrzoną w umieszczony osiowo trzpień przeznaczony do łączenia korpusów z gniazdem umieszczonym na zewnętrznej powierzchni korpusu robota mobilnego, przy czym symetrycznie do tego gniazda są umieszczone gniazda służące do ustalania położenia adapterów, za pomocą których łącznik jest połączony z korpusem robota mobilnego, przy czym adaptery od strony przeciwnej niż korpusy mają kształt odpowiadający dokładnie kształtowi korpusów robotów mobilnych, zaś do korpusów robotów mobilnych jest zamocowana płyta transportowa. Na powierzchni płyty transportowej zwróconej w kierunku korpusów robotów mobilnych są zamocowane uchwyty sprężynowe przeznaczone do szybkiego osadzania płyty transportowej na korpusie jednego robota mobilnego oraz na łącznikach.The mobile transport platform, according to the utility model, consisting of several independent, identical, mobile robots, each of which has its own drive, radio-communication, vision system, allowing for independent, independent operation of each unconnected robot, characterized by the fact that the mobile robots are with each other connected by a connector consisting of two bodies rotating in relation to each other, where one of the bodies is mounted a rolling bearing secured against axial displacement by means of a washer, while in the inner race of a rolling bearing there is a pivot of the second body secured against axial displacement by means of a washer and screws located on the side of the first body, each of the bodies is provided with a washer provided with an axially arranged pin intended for connecting the bodies with a socket located on the outer surface of the mobile robot body, symmetrically to this socket sockets for positioning the adapters by means of which the connector is connected to the body of the mobile robot, the adapters on the side opposite to the bodies having a shape that corresponds exactly to the shape of the bodies of mobile robots, and a transport plate is attached to the bodies of mobile robots. Spring holders are mounted on the surface of the transport plate facing the bodies of mobile robots, intended for quick mounting of the transport plate on the body of one mobile robot and on connectors.

Przedmiot wzoru użytkowego jest uwidoczniony na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia platformę transportową w widoku, fig. 2 - łącznik robotów mobilnych, w widoku, fig. 3 - łącznik robotów mobilnych, w rozsuniętym widoku, a fig. 4 - płytę transportową z zamocowanymi uchwytami sprężynowymi, w widoku.The object of the utility model is shown in the drawing, in which fig. 1 shows the transport platform in view, fig. 2 - mobile robot coupler in an exploded view, fig. 3 - mobile robot coupler in exploded view, and fig. 4 - transport plate with fixed spring handles, in view.

Mobilna platforma transportowa składa się z dwóch lub kilku niezależnych, jednakowych, robotów mobilnych 1, z których każdy ma własny układ napędowy, radiokomunikacyjny, wizyjny, pozwalający na samodzielne, niezależne działanie każdego niepołączonego robota 1. Roboty mobilne 1 są ze sobą połączone za pomocą łącznika 4 składającego się z dwóch obracających się względem siebie korpusów 7, 9. W jednym z korpusów 7 osadzone jest łożysko toczne 6 zabezpieczone przed osiowym przesuwem za pomocą podkładki 8. W wewnętrznej bieżni łożyska tocznego 6 jest osadzony czop 16 drugiego korpusu 9 zabezpieczony przed przesuwem osiowym za pomocą podkładki 10 i śruby 11 umieszczonych od strony pierwszego korpusu 7. Każdy z korpusów 7, 9 jest zaopatrzony w podkładkę 12 mającą umieszczony osiowo trzpień 2, 3 przeznaczony do łączenia korpusów 7, 9 z gniazdem 15 umieszczonym na zewnętrznej powierzchni korpusu każdego robota mobilnego 1. Symetrycznie do tego gniazda 15 są umieszczone gniazda 14 służące do ustalania położenia adapterów 13, za pomocą których łącznik 4 jest połączony z korpusem robota mobilnego 1. Adaptery 13 od strony przeciwnej niż korpusy 7, 9 mają kształt odpowiadający dokładnie kształtowi korpusów robotów mobilnych 1. Do korpusów robotów mobilnych 1 jest zamocowana płyta transportowa 5, za pomocą osadzonych na powierzchni płyty transportowej 5 zwróconej w kierunku korpusów robotów mobilnych 1, uchwytów sprężynowych 17. Uchwyty sprężynowe 17 umożliwiają szybkie osadzanie płyty transportowej 5 na korpusie jednego robota mobilnego 1 oraz na dwóch łącznikach 4. Rozwiązanie według wzoru użytkowego pozwala na tworzenie mobilnej platformy transportowej o możliwościach przenoszenia dostosowanych do wymagań użytkownika. Konfigurowanie platformy transportowej jest proste i może być przeprowadzane w każdych warunkach.The mobile transport platform consists of two or more independent, identical, mobile robots 1, each of which has its own driving, radio-communication, vision system, allowing for independent, independent operation of each unconnected robot 1. Mobile robots 1 are connected with each other by means of a connector 4, consisting of two bodies 7, 9 rotating relative to each other. In one of the bodies 7 there is mounted a rolling bearing 6 secured against axial displacement by the washer 8. In the inner race of the rolling bearing 6 there is a pivot 16 of the second body 9 secured against axial displacement by means of a washer 10 and a screw 11 located on the side of the first body 7. Each of the bodies 7, 9 is provided with a washer 12 having an axially arranged pin 2, 3 intended to connect the bodies 7, 9 with a seat 15 located on the outer surface of the body of each mobile robot 1. Symmetrically to this seat 15 are placed mouth seats 14 positioning of the adapters 13, by means of which the connector 4 is connected to the body of the mobile robot 1. The adapters 13 on the side opposite to the bodies 7, 9 have a shape that corresponds exactly to the shape of the bodies of mobile robots 1. A transport plate 5 is attached to the bodies of mobile robots 1. by means of spring holders 17 mounted on the surface of the transport plate 5 facing the bodies of mobile robots 1. Spring holders 17 allow for quick mounting of the transport plate 5 on the body of one mobile robot 1 and on two connectors 4. The solution according to the utility model allows to create a mobile transport platform with portability tailored to the user's requirements. Setting up the transport platform is simple and can be carried out in all conditions.

Claims

3 PL 65 366 Υ1 Protective objections 1. Mobile transport platform, consisting of several independent, identical mobile robots, each of which has its own driving, radio-communication, vision system, allowing for independent, independent operation of each, unconnected robot, characterized in that the mobile robots (1) are connected with each other by means of a connector (4) consisting of two bodies (7, 9) rotating relative to each other, with one of the bodies (7) embedded a rolling bearing (6) secured against axial displacement by means of the washer (8), while the pin (16) of the second body (9) is mounted in the inner race of the rolling bearing (6), secured against axial displacement by the washer (10) and screw (11) located on the side of the first body (7) each of the bodies (7, 9) is provided with a washer (12) having an axially disposed pin (2, 3) intended to connect the bodies (7, 9) with a seat (15) located on the outer surface. on the surface of the mobile robot body (1), and symmetrically to this socket (15) there are sockets (14) for determining the position of adapters (13), by means of which the connector (4) is connected with the mobile robot body (1), whereby the adapters (13) on the side opposite to the bodies (7, 9) have a shape that corresponds exactly to the shape of the bodies of mobile robots (1), while the transport plate (5) is attached to the bodies of mobile robots (1).

2. The mobile platform according to claim The method of claim 1, characterized in that on the surface of the transport plate (5) facing the bodies of mobile robots (1), it has spring holders (17) for quick mounting of the transport plate (5) on the body of one mobile robot (1) and on two connectors (4).