Pierwszenstwo: Opublikowano: 08.IV.1966 (P 113 941) 15.1.1969 56410 KI. 30 d, 2 MKP A 61 f Twórca wynalazku: mgr inz. Kazimierz Nazarczuk Wlasciciel patentu: Politechnika Warszawska (Katedra Teorii Maszyn i Mechanizmów), Warszawa (Polska) Miesien pneumatyczny Przedmiotem wynalazku jest silownik pneuma¬ tyczny zwany sztucznym miesniem, przeznaczo¬ nym przede wszystkim do napedu wielofunkcyj¬ nych manipulatorów i protez, zastepujacych rece czlowieka. Moze byc on równiez stosowany do napedu inych mechanizmów oraz w urzadzeniach automatycznej regulacji.Znany jest sztuczny miesien, który sklada sie z gumowej rurki z naklejonymi na nia nicmi.Przy napelnianiu woda pod cisnieniem rurka skracala sie. Zastosowanie tego miesnia mialo sluzyc do napedu protezy przedramienia, ale po¬ mysl ten nie zostal zrealizowany. Drugim zna¬ nym tego typu silownikiem jest pneumatyczny sztuczny miesien. Jest to gumowa rurka, umiesz¬ czona w siatce z nylonowych nici. Zastosowano go do napedu protez i porazonych konczyn. Powazna jego wada jest duze tarcie wystepujace w czasie skurczu pomiedzy nicmi. Sztuczny miesien pneu¬ matyczny wedlug wynalazku dzieki specjalnej konstrukcji .nie wykazuje praktycznie histerezy, zwiazanej z tarciem i rozwija wieksze sily.Fig. 1 przedstawia przekrój poprzeczny sztucz¬ nego miesnia wedlug wynalazku. Sklada sie on z gumowej rurki 1, która posiada w sciankach umieszczone podluznie nierozciagliwe nici 2. Rur¬ ka zamknieta jest koncówkami 3, sluzacymi do mocowania i doprowadzenia sprezonego gazu. 15 20 Podczas napelniania sprezonym gazem rurka skra¬ ca sie i przybiera ksztalt bryly obrotowej, przed¬ stawionej na fig. 2. Wielkosc skurczu zalezy od cisnienia wewnatrz rurki oraz sily rozciagajacej miesien. Bez obciazenia rurka kurczy sie o ok. 40% swej dlugosci spoczynkowej. Przez nalozenie kilku pierscieni 4 uzyskuje sie wariant miesnia pokazany na fig. 3 o znacznie mniejszej srednicy w stanie skurczonym. Sztuczny miesien wedlug wynalazku ksztaltem, wymiarami i zasada pracy przypomina miesien naturalny. Jego podstawowe parametry to jest wielkosc skurczu i sila przezen rozwijana sa równiez tego rzedu co w miesniach naturalnych. PLPriority: Published: April 8, 1966 (P 113 941) January 15, 1969 56410 IC. 30 d, 2 MKP A 61 f Inventor: mgr inz. Kazimierz Nazarczuk Patent owner: Warsaw University of Technology (Department of Theory of Machines and Mechanisms), Warsaw (Poland) Pneumatic Month The subject of the invention is a pneumatic actuator called an artificial muscle, intended primarily for all for the drive of multifunctional manipulators and prostheses, replacing the hands of a man. It can also be used to drive other mechanisms and in automatic regulation devices. Artificial muscle is known, which consists of a rubber tube with threads glued to it. When filled with water under pressure, the tube shortened. The use of this muscle was to be used to drive the forearm prosthesis, but this idea was not realized. The second known actuator of this type is a pneumatic artificial muscle. It is a rubber tube in a net of nylon threads. It was used to drive prostheses and injured limbs. Its serious defect is high friction occurring during contraction between the threads. The artificial pneumatic muscle according to the invention, due to its special construction, practically does not show hysteresis due to friction and develops greater force. 1 shows a cross-sectional view of an artificial muscle according to the invention. It consists of a rubber tube 1, which has longitudinally non-stretchable threads 2 in its walls. The tube is closed with tips 3 for fixing and supplying compressed gas. During filling with pressurized gas, the tube contracts and takes the shape of a rotating solid as shown in Figure 2. The amount of shrinkage depends on the pressure inside the tube and the stretching force of the muscle. Without load, the tube shrinks by about 40% of its resting length. By applying several rings 4, the muscle variant shown in FIG. 3 is obtained with a much smaller diameter in a contracted state. According to the invention, artificial muscle resembles a natural muscle in terms of shape, dimensions and working principle. Its basic parameters are the amount of contraction and the force developed by it are also developed in the same order as in natural muscles. PL