Przedmiotem niniejszego wynalazku jest urza¬ dzenie sterujace, stanowiace uklad zespolów naj¬ korzystniej elektronicznych, sprzezonych z obiek¬ tem sterowanym i wyznaczajace optymalny prze¬ bieg sterowania tym obiektem.Efekt dzialania urzadzen technicznych, na przy¬ klad silników, maszyn roboczych, urzadzen tech¬ nicznych, a takze pojazdów mechanicznych, ra¬ kiet itp. zalezy od przebiegu ich sterowania.Mozna na przyklad stwierdzic, ze koszt transportu jednostki ciezaru za pomoca okreslonego typu sa¬ molotu zalezy od przebiegu jego sterowania na trasie, inaczej mówiac od przebiegu lotu. Podob¬ nie od przebiegu sterowania zalezy wydajnosc pieca przemyslowego, urzadzen transportowych i innych urzadzen pracujacych okresowo. Prze¬ bieg sterowania, któremu odpowiadaja najmniej¬ sze koszty lub najwieksza wydajnosc nazywamy przebiegiem optymalnym.Znane dotychczas sposoby sterowania umozli¬ wiaja wyznaczenie dla pewnych okreslonych obiektów optymalnego przebiegu sterowania, na przyklad za pomoca maszyn matematycznych, jednak do tego celu niezbedna jest znajomosc charakterystyki sterowania obiektem, czyli zalez¬ nosc efektów jego pracy, na przyklad wydajnosci, kosztów lub innych od przebiegu sterowania. Na przyklad w celu okreslenia za pomoca maszyny matematycznej optymalnego przebiegu sterowania samolotem konieczna jest znajomosc zaleznosci 10 15 20 25 30 kosztów transportu (zuzycia paliwa itp.) od prze¬ biegu sterowania.Inaczej mówiac, wyznaczanie optymalnych prze¬ biegów sterowania znanymi dotychczas sposobami jest mozliwe wylacznie w tych nielicznych przy¬ padkach^ w których znane sa charakterystyki ste¬ rowania obiektów.Powyzsza wade usuwa urzadzenie do optymal¬ nego sterowania wedlug wynalazku, dzieki temu, ze obiekt sterowany stanowi integralna jego czesc sprzezona z zespolami wyznaczajacymi optymalny przebieg sterowania, równiez w przypadku nie¬ znanej charakterystyki sterowania obiektu.Urzadzenie wedlug wynalazku stanowi uklad zespolów najkorzystniej elektronicznych, sprzezo¬ nych z obiektem sterowanym, przy czym opty¬ malny przebieg1 sterowania uzyskuje sie przez nanoszenie na przebieg wyjsciowy (pierwotny) wlaczony na wejscie obiektu okreslonych popra¬ wek. Jeden z zespolów urzadzenia porównuje przy tym efekty jego dzialania odpowiadajace przebiegowi sterowania bez poprawki i z nanie¬ siona poprawka, a w przypadku uzyskania po¬ lepszenia tego efektu powoduje nadanie odpowied¬ niego sygnalu do zespolu, który w dalszym ciagu poprawia przebieg w tym samym kierunku. Jezeli natomiast naniesiona poprawka powoduje pogor¬ szenie efektu dzialalnosci urzadzenia, to zespól porównywajacy powoduje naniesienie na przebieg sterowania poprawki o odwrotnym znaku. Dzieki 505713 50571 4 temu uzyskuje sie samosprzezenie zwrotne umoz¬ liwiajace zblizanie sie do optymalnego przebiegu sterowania droga kolejnych prób. Urzadzenie we¬ dlug wynalazku jest ponadto zaopatrzone w spe¬ cjalny zespól (generator funkcji ortonormalnych), który umozliwia uzyskanie optymalnego przebiegu sterowania w mozliwie malej ilosci prób.Dzieki powyzszym wlasnosciom urzadzenie we¬ dlug wynalazku moze zapewnic optymalny prze¬ bieg sterowania równiez w przypadku zmiany charakterystyki sterujacej obiektu, na przyklad w wyniku zmiany temperatury otoczenia, wlas¬ nosci surowca lub innych czynników zewnetrz¬ nych.Wynalazek jest blizej wyjasniony na rysunku, na którym fig. 1 . przedstawia zespól wykresów ilustrujacych efekty pracy obiektu dla róznych przebiegów sterowania przedstawionych na fig. 2, fig. 3 — sposób przeksztalcania pierwotnego prze¬ biegu b sterowania przez nakladanie funkcji orto¬ normalnych w celu uzyskania przebiegu optymal¬ nego, fig. 4 — schemat blokowy urzadzenia we¬ dlug wynalazku do wyznaczania optymalnego przebiegu sterowania obiektu, fig. 5 — schemat przelacznika, fig. 6 — schemat linii opózniajacej, fig. 7 — schemat zespolu calkujacego, fig. 8 — schemat zespolu wlaczajacego, fig. 9 — schemat zespolu mnozacego, fig. 10 — schemat sumatora funkcji, fig. 11 — schemat sumatora, fig. 12 — schemat generatora funkcji ortonormalnych, a fig. 13 — schemat zespolu przelaczajacego.Urzadzenie sterujace wyznaczajace optymalny przebieg sterowania wedlug wynalazku sklada sie z nastepujacych podstawowych zespolów: z obiek¬ tu sterowanego I, który w urzadzeniu spelnia role zespolu dostarczajacego informacji o aktualnej charakterystyce jego sterowania, z przelacznika II, z linii opózniajacej III, zespolu calkujacego IV, zespolu wlaczajacego V, z zespolu mnozacego VI, z sumatora funkcji VII, sumatora VIII, genera¬ tora funkcji ortonormalnych IX, z wlaczników X i XI oraz z zespolu przelaczajacego XII.Obiekt sterowany I stanowiacy w ukladzie urza¬ dzenia sterujacego wedlug wynalazku zespól in¬ formujacy ma okreslona i ogólnie biorac zmienna w czasie charakterystyke sterowania. Wyjasni to nastepujacy przyklad. Na fig. 2 przedstawiono przykladowo trzy rózne przebiegi sterowania pred¬ kosci samolotu.Przebieg sterowania A odpowiada stalej pred¬ kosci v samolotu w czasie lotu t. Przebiegowi temu odpowiada okreslona zaleznosc kosztów- K lotu w funkcji czasu, przedstawiona przez krzy¬ wa Ai na fig. 1. Innemu przebiegowi sterowa¬ nia przedstawionemu przez krzywa B na fig. 2 (poczatkowy wzrost szybkosci do wartocci ma¬ ksymalnej, a nastepnie jej stopniowy spadek) odpowiada wykres I*! zaleznosci kosztów lotu w funkcji czasu. Zaleznosc pola zawartego mie¬ dzy odpowiednimi wykresami Al, BI, a osia cza¬ su na fig. 1 od ksztaltu krzywych A, B przebiegu sterowania na fig. 2, stanowi charakterystyke ste¬ rowania obiektu. Matematycznie mozna dowiesc, ze wiekszosc obiektów rzeczywistych ma równiez taki okreslony przebieg sterowania (przedstawiony na fig. 2 w postaci krzywej C), któremu odpo¬ wiada najmniejsza lub najwieksza wartosc pola S zakreskowanego* na fig. 1, zawartego pod krzy¬ wa Cx okreslajaca efekt dzialania obiektu, na 5 przyklad zaleznosc kosztów lub wydajnosc wzgle¬ dem czasu w stosunku do pól odpowiadajacych innym krzywym Alf B^ wlasciwym dla innych przebiegów A, B sterowania. Ten wlasnie prze¬ bieg sterowania przedstawiony na fig. 2 przez 10 krzywa C nosi nazwe optymalnego przebiegu ste¬ rowania.Wyznaczenie optymalnego przebiegu sterowania (odpowiadajacego krzywej C na fig. 2) jest jak juz wyzej wspomniano mozliwe, na przyklad 15 przy uzyciu maszyny matematycznej, lecz wyma¬ ga znajomosci charakterystyki sterowania obiektu.Wyznaczenie tego przebiegu za pomoca urzadze¬ nia wedlug wynalazku nie jest natomiast uwa¬ runkowane znajomoscia charakterystyki sterowa- 20 nia, poniewaz oferowany obiekt spelnia w nim role zespolu informujacego o swych aktualnych wlasnosciach sterowniczych. Sposób wyznaczania optymalnego przebiegu sterowania za pomoca urzadzenia wedlug wynalazku przedstawiony sche- 25 matycznie na fig. 3, polega na nakladaniu na wyjsciowy przebieg sterowania (przedstawiony na fig. 3' przez prosta A, odpowiadajaca krzywej A1 na fig. 1), kolejnych dodatnich lub ujemnych przyrostów scharakteryzowanych na przyklad 30 przez krzywa B (fig. 3). W wyniku tego naloze¬ nia otrzymuje sie inny przebieg sterowania przed¬ stawiony przez krzywa E. Zadaniem urzadzenia jest porównanie efektu pracy obiektu I przy tym nowym przebiegu E sterowania i w przypadku 35 jego polepszenia przyjecie wprowadzonych zmian przebiegu sterowania, zas w przypadku pogorsze¬ nia przyjmuje je z przeciwnym znakiem.Po dokonanej próbie, pierwszej zmiany przebie¬ gu sterowania nastepuje nalozenie na przebieg 40 wyjsciowy A innej funkcji F (fig, 3), w wyniku czego otrzymuje sie nowy przebieg sterowania i w podobny sposób bada sie jego wplyw na efekt pracy urzadzenia.Przelacznik II przedstawiony oddzielnie na fig. 5 45 sluzy do przelaczania informacji przekazywanych przez obiekt sterowany I na przemian na linie opózniajaca III albo bezposrednio na uklad calku¬ jacy IV. W tym celu przelacznik II jest zaopa¬ trzony w elektromagnes 1, sprzezony z zespolem 50 przelaczajacym XII.Linia opózniajaca III przedstawiona przyklado¬ wo na fig. 6 stanowi urzadzenie magnetofonowe, zaopatrzone w tasme 2, tworzaca zamknieta petle, w glowice 3 nagrywajaca informacje otrzymane 55 * z wyjscia obiektu I przy górnym polozeniu prze- lacznia II (na fig. 5), w glowice 4 kasujaca i glo¬ wice 5 odtwarzajaca przebiegi zapisane przez glo¬ wice 3 z opóznieniem równym cyklowi pracy obiektu (czyli cyklowi przekazywania mu zmian 60 przebiegu sterowania).Zespól calkujacy IV przedstawiony oddzielnie na fig. 7, stanowi typowe urzadzenie calkujace, stosowane w maszynach matematycznych i sklada sie przykladowo z wzmacniacza 6, z wlaczonego 65 równolegle kondensatora 7 i — szeregowo opor- /50571 nika 8. Na wejscie zespolu IV sa wlaczane przez przelacznik II równoczesnie przebiegi informacyjne bezposrednio z obiektu sterowanego I oraz opóz¬ nione o jeden cykl przebiegi z linii opózniaja¬ cej III. W wyniku tego przebieg nadawany na wejscie tego zespolu IV stanowi róznice przebie¬ gów zespolów I i III, a przebieg na jego wyjsciu, przekazywany do zespolu V, stanowi calke tej róznicy i jest miara poprawienia (lub pogorszenia) efektów pracy obiektu sterowanego I w wyniku zmiany przebiegu sterowania spowodowanej nalo¬ zeniem okreslonej poprawki.Zespól wlaczajacy V przedstawiony oddzielnie na fig. 8 jest zaopatrzony w elektromagnes 9, ste¬ rowany przez zespól przelaczajacy XII i sluzy do wlaczania obliczonej wartosci calki w okreslonym czasie na wejscie zespolu mnozacego VI.Zespól mnozacy VI przedstawiony oddzielnie na fig. "9 stanowi przykladowo typowe urzadzenie mnozace stosowane w maszynach matematycznych i sklada sie z czterech sumatorów 10 i dwóch kwa¬ dratów 11, polaczonych w sposób przedstawiony na fig. 9. Jedno z wejsc tego zespolu VI otrzymuje sygnal ai z zespolu calkujacego IV przez wylacz¬ nik V, a w tym samym czasie drugie z wejsc sygnal hi stanowiacy okreslona poprawke (zmia¬ ne) przebiegu sterowania z zespolu IX przez wlacz¬ nik X. Na wyjsciu zespolu mnozacego uzyskuje sie wskutek tego sygnal stanowiacy iloczyn ai • hi przekazywany do sumatora funkcji VII.Sumator funkcji VII, przedstawiony przykladowo na fig. 10, stanowi urzadzenie magnetofonowe, zlo¬ zone z tasmy dwusciezkowej 12 stanowiacej za¬ mknieta petle oraz z dwóch .ukladów glowic pra¬ cujacych na obydwu sciezkach zapisu tej tasmy.Jeden z tych ukladów sklada sie z glowicy 13 wla¬ czanej za pomoca elektromagnesu 14, sterowanego przez zespól przelaczajacy XII i nanoszacej na jedna ze sciezek zapis wejsciowego przebiegu ste¬ rowania (A na fig. 3'), z glowicy kasujacej 14 oraz z glowicy odczytujacej 15, polaczonej z wejsciem sumatora 17, a równoczesnie przekazujacej sygnaly na wejscie sumatora VIII. Drugi zespól sklada sie z glowicy 16 polaczonej z sumatorem 17 przedsta¬ wionym przykladowo na fig. 11, z glowicy kasu¬ jacej 18 oraz z glowicy odtwarzajacej 19, polaczo¬ nej z jednym wejsciem sumatora 17. Drugie wej¬ scie tego sumatora 17 jest polaczone z wyjsciem zespolu mnozacego VI.Sumator VIII przedstawiony na fig. 11 i stano¬ wiacy przykladowa typowy sumator stosowany w maszynach matematycznych, sklada sie ze wzmacniacza 20, z wlaczonego równolegle opor¬ nika 21 oraz szeregowo oporników 22 i 23, pola¬ czonych z wejsciem wzmacniacza. Sygnal przeka¬ zywany na sumator VIII z sumatora funkcji VII jest w nim nakladany z sygnalem hi otrzymywa¬ nym z zespolu IX przez wlacznik XI i przekazy¬ wany na wejscie ukladu sterujacego sterowanego obiektu I.Zespól IX stanowi generator funkcji ortonor- malnych, zapewniajacy uzyskanie optymalnego przebiegu sterowania mozliwie mala iloscia prób.Generator ten sklada sie z linii opózniajacej 24 przedstawionej przykladowo na fig. 6, na której jedno z wejsc jest wlaczany sygnal z sumatora VII, a drugie wejscie jest polaczone z wyjsciem ukladu rózniczkujacego. ^ Uklad rózniczkujacy sklada sie z wzmacnia- 5 cza 25, z wlaczonego równolegle opornika 26 i sze¬ regowo kondensatora 27 i z sumatora 28 przedsta¬ wionego przykladowo na fig. 11, którego jedno wejscie jest polaczone z wyjsciem linii opóznia¬ jacej 24, a drugie z wyjsciem ukladu mnozacego 29, 10 zas wyjscie jest wlaczone na wejscie kwadrato- ^ ra 30 i równolegle na wejscie ukladu dzielacego.Uklad dzielacy jest zlozony z wzmacniacza 31 wlaczonego równolegle do ukladu mnozacego 32, którego jedno z wejsc jest polaczone szeregowo 15 z opornikiem 33, a drugie z wyjsciem ukladu cal¬ kujacego 34. Uklad calkujacy 34 jest przedstawiony przykladowo na* fig. 7, przy czym jego wejscie jest wlaczone na wyjscie kwadratora 30. Wyjscie ukladu dzielacego jest wlaczone na wejscie linii 2< opózniajacej 35, przedstawionej przykladowo na fig. 6, której wyjscie jest wlaczone na wejscie ukladu mnozacego 29 oraz polaczone przez wlacz¬ nik X z zespolem mnozacym VI i przez wlacz¬ nik XI z sumatorem VIII. Generator jest ponadto 25 wyposazony w zespól mnozacy 36, na którego jedno z wejsc jest wlaczone wyjscie linii opózniajacej 24, a na drugie wyjscie linii opózniajacej 35, zas jego wyjscie jest polaczone z wejsciem ukladu calku¬ jacego 37 przedstawionego przykladowo na fig. 7. 30 Wyjscie ukladu calkujacego jest wlaczone na wej¬ scie wymienionego uprzednio ukladu mnozacego 29, którego wyjscie jest wlaczone na sumator 28.Zespól przelaczajacy XII przedstawiony oddziel¬ nie na fig. 13 stanowi znany uklad przekazników 35 czasowych, zlozony z silnika synchronicznego 38, napedzajacego przez przekladnie 39 zestaw osa¬ dzonych na wspólnym walku krzywek 40a, 40h... wspólpracujacych ze stykami 41a, 41b... steruja¬ cymi wymienionymi uprzednio elektromagnesami 40 i, 9, 14, wlaczajacymi w odpowiednim czasie ze¬ spoly II, V, VII, X, XI i IX Dzialanie opisanego wyzej urzadzenia steruja¬ cego, wyznaczajacego optymalny przebieg sterowa¬ nia jest nastepujace. 40 Za pomoca glowicy 13 sumatora funkcji VII nanosi sie na jedna ze sciezek tasmy magnetofo¬ nowej 12 wyjsciowy przebieg sterujacy (odpowia¬ dajacy na przyklad prostej A na fig. 3). Przebieg ten jest odtwarzany za pomoca glowicy 15 i prze- 50 kazywany na sumator VIII.W pierwszym cyklu pracy sumator nie naklada na otrzymany sygnal zadnej poprawki i przekazuje go bez zmiany na uklad sterujacy obiektu I. Efekt dzialania obiektu zostaje przy tym zanotowany po 55 przelaczeniu przelacznika II w górne polozenie za pomoca glowicy nagrywajacej 3 na tasmie magne¬ tofonowej 2 linii opózniajacej III, na przyklad w postaci krzywej A! na fig. 1.W nastepnym cyklu pracy na przekazany na 60 wejscie sumatora VIII sygnal zostaje przez wla¬ czenie wlacznika XI dodany sygnal z generatora w funkcji ortonormalnych.Dzialanie tego generatora, które stanowi istotna czesc urzadzenia wedlug wynalazku polega na 65 zmodelowaniu za pomoca opisanych zespolów elek- \7 « Ironicznych przedstawionych przykladowo na fig. 12 znanego algorytmu postepowania zwanego metoda Schmidta i sluzacego do ortonormalizacji dowol¬ nego zespolu funkcji. Zespól taki ma te wlasnosc, Ze z jego skladowych mozna zlozyc dowolna funk¬ cje, a wiec równiez i wyznaczana funkcje opty¬ malnego przebiegu sterowania, przedstawiona przy¬ kladowo na fig. 2 przez krzywa C, przy czym zlozenie tej funkcji uzyskuje sie za pomoca sto¬ sunkowo niewielkiej liczby prób. W efekcie dzia¬ lania generatora uzyskuje sie na jego wyjsciu sygnaly odpowiadajace funkcjom spelniajacym wa¬ runki ortonormalnosci.Po nalozeniu krzywej (na przyklad D na fig. 3) na sygnal odpowiadajacy pierwotnemu przebiego¬ wi sterowania A, uzyskuje sie na wyjsciu suma¬ tora VIII przebieg odpowiadajacy sumie tych funk¬ cji _(a wiec krzywa E na fig. 3), który nadawany jest na uklad sterujacy obiektu I. Efekt dzialania obiektu I w wyniku nowego przebiegu sterowania jest przekazywany przez przelacznik II bezposred¬ nio na zespól calkujacy IV. Równoczesnie na wej¬ scie tego zespolu IV nadawany jest opózniony przez linie opózniajaca III sygnal z poprzedniego cyklu, przy czym róznice obydwu sygnalów zo¬ staja przez zespól IV scalkowane, w wyniku czego na wyjsciu tego zespolu uzyskuje sie calke róz¬ nicy- Ai.W nastepnym cyklu pracy wskutek oddzialywa¬ nia na sumator VIII tych samych sygnalów wej¬ sciowych, zostaje ponownie nadany na zespól ste¬ rujacy obiektu I ten sam przebieg sterowania, przy czym sterowany przez zespól XII przelacznik II znajduje sie w polozeniu srodkowym. Równocze¬ snie ten sam co poprzednio sygnal wyjsciowy z ge¬ neratora Et funkcji ortonormalnych, zostaje przez wlacznik X przylozony na zespól mnozacy VI (sy¬ gnal hj), na którego drugie wejscie zostaje równo¬ czesnie podany przez wlacznik V sygnal a! z ze¬ spolu calkujacego IV zapamietany z poprzedniego cyklu pracy urzadzenia, Na wyjsciu zespolu mno¬ zacego VI uzyskuje sie wiec iloczyn *i ' hi, który zostaje przylozony na wejscie sumatora 17 zespo¬ lu VII i za pomoca glowicy 16 zapisany na drugiej sciezce tasmy magnetofonowej 12.W przypadku kiedy uzyskana w wyniku porów¬ nania efektu pracy urzadzenia po zmianie prze¬ biegu sterowania i przed ta zmiana wartosc calki &i jest dodatnia, czyli odpowiada korzystnej zmia¬ nie efektu pracy urzadzenia, to wartosc sygnalu ax • hi podawanego na sumator 17 w nastepnym cyklu pracy urzadzenia jest równiez dodatnia i proporcjonalna do uzyskanego polepszenia efektu pracy obiektu. Natomiast w przypadku, gdy war¬ tosc ax jest ujemna to znaczy odpowiada pogor¬ szeniu sie efektu pracy obiektu, to równiez ujem¬ na jest wartosc sygnalu ^ • h2 podawanego na sumator 17, przy czym bezwzgledna wartosc tego sygnalu jest tym wieksza im intensywniejsze jest pogorszenie efektu pracy obiektu.Trzy opisane cykle, w wyniku których uzyskuje sie zapisanie na tasmie magnetofonowej 12,- uzy¬ skanej dodatniej lub ujemnej zmiany efektu pracy sterowanego obiektu I, tworza lacznie cykl zapisu urzadzenia. 8 Nastepnie trzy kolejne cykle pracy urzadzenia odpowiadajace lacznie drugiemu cyklowi zapisu przebiegaja w sposób podobny jak wyzej opisany z ta róznica, ze generator funkcji ortonormalnych 5 IX wytwarza w drugim cyklu zapisu druga ko¬ lejna funkcje ortonormalna (odpowiadajaca na przyklad krzywej F na fig. 3), powodujac nada¬ wanie odpowiednich sygnalów h2 — z jednej strony na sumator VIII, a z drugiej na zespól mnoza- io cy VI. Ponadto sumator 17 zespolu sumuje w tym drugim cyklu zapisu zarówno poprzednio obliczona wartosc poprawki fa • hj, jak i wartosc poprawki obliczona na drugim cyklu (a2 • h2), w wyniku czego na wyjsciu sumatora 17 uzyskuje sie sygnal od- 15 powiadajacy sumie tych wartosci, który zostaje za pomoca glowicy 16 zapisany na tej samej sciezce tasmy magnetofonowej 12.W nastepnym trzecim cyklu zapisu nastepuje podanie na sumator VII kolejnej nastepnej funk- 20 cji ortonormalnej generowanej przez zespól IX, a w koncowym wyniku uzyskuje sie na tasmie magnetofonowej 12 zapis sumy wszystkich obli¬ czonych w poprzednich cyklach zapisów poprawek 2 ai • hi z uwzglednieniem wlasciwego ich znaku. 25 Po wyczerpaniu przez generator IX calkowitego zespolu funkcji ortonormalnych w kilku kolejnych cyklach zapisu zostaje w ostatnim cyklu wlaczony elektromagnes 14, który powoduje podanie zapisu sumy wszystkich poprawek 2 ai • hi oraz funkcji A 30 (fig. 3), odpowiadajacej pierwotnemu przebiegowi sterowania z wyjscia sumatora 17 na glowice 13 i zapisanie na pierwszej sciezce tasmy magnetofo¬ nowej 12 przebiegu sterujacego, zblizonego do przebiegu optymalnego. 35 Na tym konczy sie pierwszy cykl - przyblizania do optymalnego przebiegu sterowania, zas uzy¬ skana krzywa stanowi przebieg wejsciowy do na¬ stepnego cyklu przyblizania. Cykl ten ma przy tym przebieg identyczny do poprzednio opisanego, 40 a w jego koncowym efekcie uzyskuje sie krzywa jeszcze bardziej zblizona do optymalnego prze¬ biegu sterowania (odpowiadajacego krzywej G na fig. 2). Jezeli w miedzyczasie nastapila zmiana wa¬ runków pracy obiektu (na przyklad zmiana skladu 45 paliwa, temperatury zewnetrznej itp.) to niezalez¬ nie od pierwotnych warunków pracy- urzadzenie uwzglednia te zmiany, a uzyskiwana krzywa prze¬ biegu sterowania zbliza sie do przebiegu optymal¬ nego w tych wlasnie nowych warunkach pracy 50 obiektu.Urzadzenie sterujace wyznaczajace optymalny przebieg sterowania wedlug wynalazku moze zna¬ lezc zastosowanie do sterowania dowolnych obiek¬ tów z jednym wejsciem sterujacym, zwlaszcza 55 obiektów pracujacych okresowo. PL