Przemieszczanie przedmiotów znajdujacych sie w srodowisku promieniotwórczym za pomo¬ ca manipulatorów mechanicznych jest juz zna¬ ne.Dotychczas znane manipulatory mechaniczne na ogól zawieraja w tym celu dwa elementy symetryczne, umieszczone z obu stron jednej ze scianek oslony ograniczajacej srodowisko promieniotwórcze w ten sposób, ze ruchy jed¬ nego z tych elementów, czyli elementu ste¬ rujacego, sa przekazywane do drugiego elemen¬ tu, czyli elementu sterowanego za pomoca urzadzenia przenoszacego, przechodzacego przez sciane.W przyrzadach znanych dotychczas takie urzadzenie zasadniczo sklada sie z duzej liczby linek laczacych element sterujacy ze sterowa¬ nym, co iz jednej strony bardzo komplikuje montaz i demontaz transmisji, a z drugiej stro¬ ny przeszkadza w dostatecznym uszczelnieniu oslony ograniczajacej srodowisko promienio¬ twórcze. Poniewaz przemieszczanie linek urza¬ dzenia przenoszacego nie powinno byc utrud¬ nione, wynika stad, ze skuteczne uszczelnienie tych linek jest sprawa bardzo wazna.Wynalazek ma na celu wyeliminowanie tych trudnosci. Przedmiotem jego jest manipulator mechaniczny do przemieszczania przedmiotów w osrodku promieniotwórczym, zawierajacy element sterujacy i element sterowany, które s£ umieszczone po obu stronach jednej ze scia¬ nek oslony ograniczajacej osrodek promienio¬ twórczy. Wyróznia sie on tym, ze zawiera dwa równolegloboki o bokach polaczonych przegu¬ bami, dajace sie odksztalcac w dwóch plasz¬ czyznach równoleglych i zwiazane jednym ze swych wierzcholków za pomoca dwóch rur wspólosiowych, prostopadlych do tych plasz-czyzn i osadzanych obrotowo jedna w drugiej.Rura zewnetrzna, zmontowana slizgowo (kuli- sowo) i obrotowo w scianie oslony, jest zwia¬ zana w kazdym równolegloboku z ramieniem pierwszym, do którego przylega ramie pod¬ trzymujace odpowiednio element sterujacy lub sterowany. Rura wewnetrzna jest zwiazana z bokiem równoleglym do wspomnianego ra¬ mienia przyleglego do kazdego równolegloboku.Wspomniane rury pozwalaja na przenoszenie do elementu sterowanego, przez slizganie sie calosci, ruchy w glab od elementu sterujacego, a dzieki ich obracaniu sie wzgledem siebie przenosza funkcje odksztalcania równoleglobo- ków, ruchy boczne oraz ruchy do góry elemen¬ tu sterujacego.Manipulator wedlug wynalazku zawiera rury wspólsrodkowe umieszczone w rurze wewnetrz¬ nej. Liczba tych rur odpowiada liczbie ru¬ chów dodatkowych przenoszonych od elementu sterujacego do sterowego. Kazda rura jest zmontowana obrotowo wzgledem innych i obra¬ ca sie na kazdym ze swych konców razem z krazkiem zwiazanym linkami z jedna z osi, dokola których sa wykonywane ruchy dodat¬ kowe.W ten sposób szczelnosc oslony zostaje znacz¬ nie polepszona. Rzeczywiscie, z jednej strony, szczelnosc przy ruchu przenoszenia moze byc latwo zapewniona za pomoca elastycznej mufy w postaci harmonijki, umocowanej jednym koncem do rury zewnetrznej od strony ste¬ rowanej, a drugim koncem — do rury wspól¬ osiowej otaczajacej pierwsza, zwiazanej z nia ruchem obrotowym i umieszczonej w scianie oslony. Z drugiej strony, inne ruchy, odpo¬ wiadajace pozostalym szesciu stopniom swo¬ body, sa przeksztalcone na ruchy obrotowe; dla tych ruchów szczelnosc bedzie zabezpie¬ czona za pomoca zlaczek obrotowych dostoso¬ wanych do wymaganej szczelnosci i do zadanej precyzji wspomnianych ruchów.Inne cechy i zalety wynalazku zostana przed¬ stawione bardziej szczególowo na rysunku, na którym jest uwidoczniony przyklad wykona¬ nia przedmiotu wynalazku.Na rysunku fig. 1 przedstawia widok per¬ spektywiczny calosci manipulatorów, fig. 2 — widok perspektywiczny w podzialce powiekszo¬ nej czesci manipulatora z pominieciem niektó¬ rych szczególów, fig. 3 — przekrój osiowy w podzialce powiekszonej jednego szczególu manipulatora, fig. 4 — przekrój wzdluz linii 4 — 4 na fig. 3, fig. 5 — schemat olinowania (ukladu linek) jednego z konców manipulatora pokazanego na fig. 1 — 4, fig. 6 — widok bocz¬ ny pewnej odmiany manipulatora wedlug wy¬ nalazku, a fig. 7 — widok perspektywiczny szczególu takiej odmiany.Jak zostalo zaznaczone wyzej, manipulator wedlug wynalazku jest przeznaczony do prze¬ mieszczania przedmiotów znajdujacych sie w srodowisku promieniotwórczym ograniczonym oslona (zwana „goraca" oslona), przez której scianke pionowa 1 manipulator przechodzi otworem poziomym 2 umieszczonym na osi M M.Na rysunku zostalo przyjete, ze jego czesc na lewo od scianki 1 przedstawia strone przyrzadu zew¬ netrzna w stosunku do oslony, tj. te, gdzie znajduje sie operator, a czesc rysunku na pra¬ wo od tej scianki — strone przyrzadu wew¬ netrzna wzgledem oslony.Na fig. 1 — 5 manipulator wedlug wyna¬ lazku zawiera trzy zasadnicze czesci: czesc ste¬ rujaca A, czesc sterowana B symetryczne wzgledem siebie w odniesieniu do scianki 1 jako plaszczyzny symetrii oraz czesci przeno¬ szacej C, sluzacej do przenoszenia przez scian¬ ke 1 ruchów czesci A do czesci B.Najpierw zostanie opisana czesc sterujaca A, gdyz opis ten jest wazny na podstawie tego, co powiedziano wyzej, dla czesci sterowanej B.Wykorzystano wiec dla podobnych elementów czesci A i B te same oznaczenia liczbowe, któ¬ rym beda towarzyszyly jedynie w opisie, ozna¬ czenia literowe a i b w celu odróznienia ele¬ mentów czesci A od elementów czesci B.Zasadniczym elementem czesci sterujacej A jest uchwyt 3, w ujeciu klasycznym, na który dziala operator, a uchwyt czesci B odtwarza ruchy uchwytu 3a, chwytajac przedmiot pro¬ mieniotwórczy wewnatrz oslony. Dwie szczeki uchwytu 3 normalnie sa rozwarte za pomoca sprezyny, nie uwidocznionej na rysunku, i pierwszy stopien swobodny manipulatora od¬ powiada ruchowi zamykania uchwytu, ruchowi przedstawionemu schematycznie za pomoca strzalki F. Przez zamkniecie podobnego uchwy¬ tu 3b przedmiot promieniotwórczy moze byó uchwycony.Uchwyt 3 jest zwiazany z reszta przyrzadu mechanizmem tak zwanym „nakolankowym", zapewniajacym mu inne stopnie swobody niez¬ bednych ruchów. Mechanizm ten jest umiesz¬ czony schematycznie jak nastepuje. Uchwyt 3 jest zmontowany obrotowo dokola osi poziomej w bloku 4; ruch obrotowy uchwytu dokola tej osi, stanowiacy drugi stopien swobody ruchu — 2 —przyrzadu, przedstawiony jest za pomoca strzal¬ ki R. Blok 4 moze poruszac sie przegubowo do¬ kola poziomej osi 5 prostopadlej do osi obrotu uctiwytu zlaczu 6. Obrót bloku 4 dokola osi 5 w kierunku strzalki E stanowi trzeci stopien swobody ruchu przyrzadu i odpowiada ru¬ chowi podnoszenia. Zlacze 6 jest umocowane na koncu rury 7, której os jest umieszczona w plaszczyznie pionowej równoleglej do scianki 1; rura 7 moze obracac sie dokola swej osi w kierunku strzalki U, co stanowi czwarty stopien swobody, a odpowiedni ruch jest azy- mutowy.Rura 7 moze przemieszczac sie w plaszczyznie pionowej w dwóch kierunkach prostopadlych, przedstawionych za pomoca strzalek X i Z; dwa stopnie swobody ruchu w ten sposób okreslone odpowiadaja ruchowi bocznemu (X) i ruchowi do góry (Z). Co wiecej, plaszczyzna pionowa rury 7 moze przemieszczac sie w kie¬ runku prostopadlym do kierunku X i Z, to jest w kierunku Y; jest to stopien swobody, odpowiadajacej ruchowi w glab przyrzadu.Na poziomie scianki 1 naniesiono trzy kie¬ runki X, Y i Z, które tworza przestrzenny uklad wspólrzednych prostokatnych; kierunek Y jest równolegly do osi MM, a kierunek X i Z wyznaczaja plaszczyzne równolegla do scianki 1.Po ustaleniu powyzszych danych trzeba zba¬ dac, w jaki sposób rura 7 jest sprzegnieta z innymi elementami czesci A.Rura 7 stanowi integralna czesc równoleglo- boku przegubowego, oznaczonego ogólnie cyfra 8. Równoleglobok zawiera dwie rury równo¬ legle naprzeciwlegle 9 i 10, czyli „ramiona male", polaczone równoleglymi ramionami 11 i 12. Ramiona 11 i 12 sa podwójne i utworzone przez dwa boki pionowe, polaczone poprzeczka pozioma, przekrój calosci ma ksztalt lezacej litery I.Rura 7 jest zmontowana wspólosiowo i obro¬ towo w malym ramieniu 9 w sposób pozwala¬ jacy na ruch azymutowy wedlug strzalki U.Ramie 9 na swym 'dolnym koncu jest pola¬ czone przegubowo z ramieniem 11 z mozliwos¬ cia ruchu dokola osi 13 za pomoca zlacza 14; pomiedzy scianami zlacza rozróznia sie na ru¬ rze 7 dwa rowki 15 i 16, których rola bedzie w dalszym ciagu wyjasniona.Ramie 9 jest polaczone na swym górnym koncu przegubowo z ramieniem 12 z mozliwos¬ cia ruchu dokola osi 17 za pomoca zlacza 18, przy czym seria kól kierujacych 19 osadzona jest luzno na te os. W ten sam sposób ra¬ miona 12 i 10 obracaja sie przegubowo dokola osi 20, na której obracaja sie kola kierujace 21.Wreszcie ramie 10 jest polaczone przegubowo z ramieniem 11 z mozliwoscia ruchu dokola osi M M za pomoca zlacza 22, zawierajac os 23 równolegla do osi MM, na której obraca sie trzeci uklad kól kierujacych (bloczków) 24.Ponizej zbadano w odniesieniu do fig. 2 i 3 przegubowy ruch ramion 10 i 11 dokola osi M M, co wymaga wsitepnego opisu zasadniczych elementów czesci C, z która czesc A jest sprzeg¬ nieta dokola osi MM.Czesc C zawiera rure zewnetrzna 30, stano¬ wiaca przejscie przez sciane 1, umieszczona w otworze 2 wzdluz osi MM. Rura 30 jest zmontowana obrotowo w otworze 2 za pomoca lozysk kulkowych 31 utrzymywanych za pomoca zacisków. Pokrywy 33 sa umocowane do rury 30 srubami 34 wkreconymi podluznie w konce rury 30; te pokrywy sa zaopatrzone na swym drugim koncu w uszczelniajace zlacza obro¬ towe 35. Wewnatrz rury 30 jest umieszczona wspólosiowo rura glówna, czyli zewnetrzna 36, obracajaca sie razem z rura 30, ale mogaca przesuwac sie w niej slizgowo. W tym celu rura 36 posiada na obu koncach obrzeze 37, przy czym oba obrzeza 37 sa utrzymywane w pozycji stalej dwoma katownikami 38 row- naleglymi wzgledem siebie i wzgledem osi MM i polozonymi w plaszczyznie Y Z tej, jaka okreslono powyzej.Katowniki 38 opieraja sie po prostu na lo¬ zyskach oporowych utworzonych przez spicza¬ ste konce trójkatne 39 i obrzeza 37.Krazki 40 (fig. 4) sa utrzymywane na osiach pochylonych 41 umieszczonych w plytkach ze¬ laznych 42 umocowanych wkretami 43 w scian¬ ce rury 30 i wkretami 44 w sciance pokryw 33.Rura 30 posiada wciecie 45 na obydwóch kon¬ cach dla przepuszczenia krazków 40, opieraja¬ cych sie na dwóch ramionach kazdego z ka¬ towników 38.Rura glówna 36 zabezpiecza polaczenie mie¬ dzy równoleglobokami 8 dwóch czesci A i B w sposób nastepujacy.Dwa boki kazdego ramienia 11 sa powiazane z rura 36 za pomoca kolyski 50 o ogólnym ksztalcie polówki cylindra. Kolyska ta po¬ siada obrzeze przednie 51, do którego jest przykrecony bok przedni ramienia U za pomoca wkretu 52; wkret 52 trzyma jednoczesnie obrze¬ ze lacznika rurowego 53 zmontowanego po osi M M.-¦-?Bok tylny ramienia 11 jest umocowany na obrzezu 37 za pomoca wkretów 54, które trzy¬ maja jednoczesnie obrzeze 55 kolyski 50 rów¬ nolegle do obrzeza 51.Wlasnie wewnatrz kolyski 50* znajduje sie polaczenie przegubowe ramienia 10 z ramieniem II za pomoca zlacza 22. Sciana przednia 56 tego zlacza jest w tym celu zmontowana obro¬ towo za pomoca lozysk kulkowych 57 na lacz¬ niku rurowym 53 powiazanym z ramieniem 1L Sciana tylna 57 zlacza 22 posiada mufe cylindryczna 58 powiazana za pomoca wkretu 59 z lacznikiem rurowym 60 zmontowanym obrotowo wewnatrz rury glównej 36 na osi M M za pomoca lozysk kulkowych 61.Lacznik rurowy 60 jest zwiazany z rura 62 Wispólsrodkowa wzgledem rury 36 za pomoca detalu 63 przyspawanego do konca rury 62 i polaczonego na wpustke w 64 z lacznikiem rurowym 60. Lacznik 60 i rura 62 sa tym spo¬ sobem zwiazane obrotowo ale moga przesuwac sie slizgowo wzgledem siebie w celu, który bedzie wyjasniony ponizej.Aby zrównowazyc ciezar 2 równolegloboków 8 oraz elementów dzwiganych przez nie, prze¬ widziana jest przeciwwaga 65 zmontowana za pomoca ramienia 66 na obrzezu przednim 37.Ramie 66 jest osadzone w przedluzeniu ra¬ mienia 11 w ten sposób, ze rura 36 jest w rów¬ nowadze obojetnej dokola osi M M.Urzadzenie opisane powyzej zapewnia prze¬ niesienie trzech ruchów okreslonych poprzednio, a mianowicie ruchu w glab w kierunku osi Y oraz ruchu bocznego i ruchu do góry w kierun¬ ku osi X i Z.Rzeczywiscie, ruch w kierunku Y odpowiada przemieszczeniu calego ukladu czesci A i B na osi M M mozliwemu przez slizganie sie rury 36 w rurze 30 dzieki szynom 38.Z drugiej strony, ruchy X i Z odpowiadaja odksztalceniom równolegloboków 8, wyrazaja¬ cym sie przez obroty ramion 11 i 10 wzgledem siebie. Obroty, ramienia 11 sa przenoszone za pomoca rury 36, podczas gdy obroty ramienia lO sa przenoszone za pomoca rury 62.Pozostale cztery stopnie swobody ruchów, odpowiadajace czterem innym mozliwym ru¬ chom, sa wedlug wynalazku równiez przeno¬ szone przez scianke 1 za pomoca rur umieszczo¬ nych wspólosiowo wewnatrz rury 62 w ten sam sposób, jak rura 62 jest umieszczona wzgledem rury 36.Te cztery rury od zewnatrz do wewnatrz sa to rury 70, 71, 72 i 73. Rury 70, 71 i 72 sa w dwóch czesciach polaczone na wptistke po¬ dobnie jak czesci 60 i 62 sa polaczone dla rury 62. Ten szczegól konstrukcyjny, o ile ma znaczenie dla montazu i demontazu przy¬ rzadu, pozostaje bez wplywu na jego dzialanie i w dalszych wywodach rury te, dla wygody beda traktowane jako wykonane z jednej sztu¬ ki. ¦¦¦¦*- W kazdym razie przedstawiony na wstepie montaz wewnetrznej rury 73 nieco szczególny z faktu samego jej umieszczenia. Rura 73 jest przymocowana na obydwóch koncach do lacznika rurowego 74, który opiera sie o wy¬ drazenie rurowe 75 walka 76 zmontowanego obrotowo w laczniku 53 za pomoca lozyska kulkowego 77. Os rowkowana 78 laczy w ruchu obrotowym lacznik 74 i wydrazenie rurowe 75, w którym jest umieszczona.Aby wprawic w ruch obrotowy rury 70, 71, 72 i 73 przy wykonywaniu czterech ruchów, które te rury maja przeniesc, osie, dokola,któ¬ rych wykonywane sa te ruchy sa sprzezone linkami z odpowiednimi rurami. Te linki sa umocowane na rurach za pomoca krazków (bloczków) osadzonych na nich. Tym sposo¬ bem na kazdym koncu czesci C sa przewidziane cztery krazki (bloczki) oznaczone na rysunku ta sama mala litera co litera, oznaczajaca ruch, który te krazki maja przeniesc. Od zew¬ natrz do wewnatrz mamy wiec krazki e, f, riu.Wszystkie te krazki za wyjatkiem krazka / posiadaja dwa rowki, poniewaz one maja prze¬ niesc ruchy w dwóch kierunkach. Krazek / ma tylko jeden rowek ten, który odpowiada zamykaniu (zwieraniu) uchwytu 3. Otwieranie (rozwieranie) uchwytu 3 jest w rzeczywistosci powodowane sprezyna przywolujaca uchwytu.Te krazki (bloczki) sa umocowane na odpo¬ wiadajacych im rurach badz za pomoca wkre¬ tów przechodzacych przez piaste tych krazków i wkrecajacych sie w scianke rur (w przypad¬ ku krazków riu), badz przez bezposrednie wkrecenie ich piast gwintowanych na rury (w przypadku krazków e i f).Lozyska kulkowe 79 sa wcisniete w piasty krazków i w lacznik rurowy 58 dla zapewnie¬ nia montazu obrotowego róznych rur jednych w odniesieniu do drugich. Umocowanie podluz¬ ne krazków e, f, r i u uzyskano za pomoca nakretki 80 osadzonej na gwintowanej czesci osi 76 i dochodzacej do oparcia sie o krazek e; nakretka 80 tworzy w ten sposób kontrna- kretke dla nakretki utworzonej przez gwin¬ towana piaste krazka e^ Jak wynika z mon¬ tazu, os 76 jest zwiazan/obrotowo tylko z kraz-kiem e, polaczonym linkami z osia pozioma, 5, dokola której obraca sie uchwyt 3. Dla zrówno¬ wazenia ciezaru uchwytu 3 i utrzymania tym sposobem równowagi obojetnej dokola jego osi 5 zastosowano przeciwwage 81 na osi 76.Obecnie trzeba zbadac sposób w jaki linki lacza osie, dokola których wykonywane sa rózne ruchy elementu sterujacego wzgledem krazków* e, /, r i u, które maja przeniesc te ruchy na rury, na które sa nasadzone i na¬ stepnie na element sterowany.Fig. 5 przedstawia schematycznie olinowanie od strony operatora; olinowanie od strony oslony jest identyczne, lecz rozmieszczone w ten sposób, aby odtwarzac -przeniesione ru¬ chy w tym samym kierunku co ruchy orygi¬ nalne (pierwotne).Dla przeniesienia ruchu podnoszenia E dwie linki 82 sa umocowane na dwóch krazkach osadzonych na osi 5 z odwrotnymi kierunkami nawijania. Te linki przechodza przez rure 7, male ramie 9 i ida wzdluz obwodu równo- legloboku 8, przechodzac pomad luznymi kraz¬ kami 19, 21 i 24. Kazda z tych linek jest na swym drugim koncu umocowana w jednym z rowków krazka e w ten sposób* aby nawijac sie na krazek w kierunku przeciwnym. Buch uchwytu 3 w jednym kierunku lub w innym dokola osi 5 wyraza sie tu przez obrót ksiazka e w odnosnym kierunku.Ruch zamykania F uchwytu 3 wymaga, bio¬ rac pod uwage to co powiedziano poprzednio, tylko jednej linki 83; ta jest umocowana w spo¬ sób klasyczny na jednym koncu na szczekach uchwytu 3, a na drugim koncu na jedynym rowku krazka / po przebiegnieciu w rurze 7 i wzdluz obwodu równolegloboku 8 analogicz¬ nie do linek 82.Dwie linki 84, przenoszace ruch obrotowy R uchwytu 3, sa zmontowane dokladnie w ten sam sposób, jak linki 82. W kazdym razie na jednym koncu sa one umocowane na kraz¬ kach osadzonych na osi obrotu uchwytu 3, a na drugim koncu dochodza do dwóch row¬ ków krazka R.Ruch azymutowy jest przenoszony linkami 85 i 86. Linki te sa na jednym koncu umoco¬ wane odpowiednio w rowkach 15 i 16 rury 7, na która one nawijaja sie w kierunkach przeciwnych. Linka 85 przechodzi nastepnie na luzny krazek 87 na osi 13, na drugi luzny krazek 88 osi równoleglej do rury 7, zamonto¬ wanej na koncu ramienia U i ustala sie na rowku krazka u po przejsciu przez kolo kie¬ rujace 89. Linka 86 w celu ulatwienia ojjno* wania jest utworzona z dwóch sznurków* Pierwszy z tych, wychodzac z rowka. 16 jest umocowany na krazku 90 osadzonym lu^no na osi 13. Drugi sznurek umocowany na kraz¬ ku 91 osadzonym luzno na osi 13, ale zwiaza¬ ny obrotowo z krazkiem 90 dochodz do dru¬ giego rowka krazka u po przejsciu pgzez kolo kierujace 92. Linki 85 i 86 sa nawijane na krazek u w kierunku przeciwnym.Manipulator jest skompletowany przez doda¬ nie przyrzadów zapewniajacych szczelnosc i przyrzadów bioracych udzial w demontazu, co bedzie omówione nizej.W pierwszym rzedzie nalezy zauwazyc, ze ochrona operatora przed dzialaniem promie¬ niowania od strony oslony jest ogromnie ulatwiona przez sam uklad przyrzadu. Zródlo promieniowania w rzeczywistosci znajduje sie wewnatrz oslony na poziomie znacznie niz¬ szym, niz poziom otworu 2. Nastepnie jezeli nawet operator znajdowalby sie dokladnie na wprost otworu 2, to móglby byc narazony n.a dzialanie tylko promieniowania rozproszonego wynoszacego zaledwie okolo l°/o promieniowa¬ nia bezposredniego. Nie byloby tak, gdyby otwór 2 znajdowal sie nie w sciance proste*? padlej 1 lecz w dachu oslony równolegle do podlogi, jak to ma miejsce w niektórych zna¬ nych manipulatorach.Z drugiej strony szczelnosc oslony wzgledem promieniowania rozproszonego moze byc za¬ pewniona w prosty sposób dzieki przenosze¬ niu ruchów za pomoca rur wspólsrodkowych przez sciane 1. W tym celu wladnie wykorzy¬ stuje sie oprócz laczników obrotowych, jafc 35, rekaw w ksztalcie harmonijki 93 z materialu elastycznego. Rekaw taki jest umieszczony na czesci C wewnatrz oslony i na jednym kon¬ cu jest umocowany do odpowiedniej pokrywy 33, a na drugim — do obrzeza 55 kolyski 50 wewnatrz oslony. Rekaw 93, przedstawiony na fig. 3 za pomoca linii przerywanych, moze byc zmontowany uzupelniajaco w ten sam sposób na czesci C o przez ich montaz zwiazane obrotowo z czescia C nie ulegaja skreceniu w czasie pracy mani¬ pulatora.Z drugiej strony zwijanie rekawów w harmo¬ nijke pozwala na przesuniecia slizgowe przy¬ rzadu na osi M M bez ich uszkodzenia. Wi¬ dac wiec, jak prosty jest przyrzad uszczel¬ niajacy.Demontaz przyrzadu, konieczny np. w ra- — 5zie uszkodzenia mechanicznego, jest równiez ulatwiany przez sama koncepcje manipulato¬ ra. W zwiazku z tym wypada podkreslic, ze dostep do oslony nie jest bezposrednio mozliwy wskutek promieniotwórczosci, która tam panu¬ je. Jest wiec korzystne wyciagniecie od stro¬ ny operatora jak najwiecej elementów przy¬ rzadu i pozostawienie w obrebie oslony tylko malej ich liczby.W tym wlasnie celu przewidziane jest lacze¬ nie czesci na wpustke lub montaz czesci row¬ kowanych, jak osi 64 i 78, miedzy czesciami rur 62, 70, 71, 72 i 73.W celu zdemontowania przyrzadu wystarczy wprowadzic od strony operatora klucze do rur pomiedzy rure 36 i przejscie w scianie 30, albo miedzy rure 36 i szyny 38 w ten sposób, aby uchwycic glówki srub 545 umocowane w tym celu od strony operatora. Odkrecajac sruby 54b, rozlacza sie czesc B od czesci C.W ten sposób jest mozliwe wyciagniecie calej czesci C za wyjatkiem przejscia w scianie 30; rury 62, 70, 71, 72 i 73 odlacza sie od kraz¬ ków e, f, r i u znajdujacych sie wewnatrz oslony i ujetych w równolegloboku 85 wsku¬ tek montazu na wpustke lub rowkowanie.W czasie tego wyciagania równoleglobok 8a moze byc unieruchomiony na obrzezu 37 lub dla wygody zdemontowany przez odkrecenie srub 54a.Wewnatrz oslony pozostaje tylko czesc B, która normalnie spadlaby do oslony w braku podpory. Dla unikniecia tego upadku, któryby narazil czesc B na uszkodzenie, przewidziany jest przyrzad do podtrzymywania czesci B w przejsciu w scianie 30, który w czasie de¬ montazu moze byc czynny. Przyrzad ten (fig. 2 i 4) jest umieszczony jak nastepuje: do scianki wewnetrznej rury 30 prostopadle do niej sa umocowane srubami 94 cztery segmenty kola 95, rozlozone symetrycznie po dwa z obu stron plaszczyzny Y Z, przechodzacej przez os M M. Te segmenty maja taka rozciaglosc promieniowa, ze pozwalaja na przejscie obrze¬ zy 37 podczas slizgania sie rury 36 w przejsciu w scianie 30. Obrzeza te sa w tym celu poobci¬ nane wedlug obwodu wielokatnego tak, ze ich krawedzie 96 sa równolegle do krawedzi wew¬ netrznych 97 segmentów 95. Taki uklad poz¬ wala na dodatkowe kierowanie rury 36 w ru¬ rze 30 podczas jej wyciagania.Segmenty 95 posiadaja otwory 98; otwory te dwóch segmentów znajdujacych sie z jednej strony sa ustawione na jednej linii. Pret 99 zaopatrzony w kwadrat na swoim koncu od strony operatora przechodzi przez kazda pa¬ re otworów ustawionych na jednej linii; za¬ wiera on dwie czesci gwintowane 100 i 101, z których pierwsza jest wkrecona normalnie w otwór 98 polozony od strony operatora i na¬ gwintowany w tym celu. Czesc 101 jest prze¬ widziana dla konca preta 99 od strony oslony i moze ona byc wkrecana do rury gwintowanej 102 utrzymywanej przez strone wewnetrzna obrzeza 55 kolyski 505. Z drugiej strony dwa segmenty 95 znajdujace sie od strony oslony maja wystepy 103 skierowane do wnetrza oslo¬ ny, prostopadle do ich plaszczyzny.Opisany przyrzad dziala w sposób nastepu¬ jacy wlasnie przed demontazem. Rura 36 i jej elementy wewnetrzne sa przemieszczone ku stronie zewnetrznej oslony w stosunku do rury -% \ 30 wzdluz osi M M, az do oparcia wystepów 103 o obrzeze 55 kolyski 505. Kazdy z pretów 99 jest wiec wciagniety przez swój kwadrat w ruch obrotowy, wykrecajac sie z segmentu zewnetrz¬ nego 95 i wkrecajac sie w rure 102. Czesc B zostaje tym sposobem sprzegnieta z rura 30 i jest sztywno utrzymywana przez te ostatnia, gdy rury wewnetrzne 36, 62 i 70 — 73 zostana wyciagniete bez ryzyka upadku.Dzialanie manipulatora dostatecznie jasno wynika z tego, co bylo wyzej powiedziane i jest zbedne wyjasniac je szczególowo. Mozna ograniczyc sie tylko do przypomnienia, ze rura 36 przez swoje slizganie sie w rurze 30, które ona komunikuje wszystkim rurom wew¬ netrznym, przenosi ruch w glab Y czesci A do czesci B. Ta sama rura 36 przez swój obrót dokola osi M M, którym jest zwiazana z du¬ zymi ramionami 11 równolegloboku 8, przenosi • obrót ramienia 11 czesci A na ramie 11 czesci B.Te sama role dla malych ramion 10 odgrywa rura 62. W konsekwencji wszystkie odksztal- f cenia równolegloboku 8 czesci A, wyrazajace ^ < ruch boczny X i ruch do góry Z, sa rozprodu- kowane przez równoleglobok 8 czesci B, co zapewnia przenoszenie tych dwóch ruchów.W koncu, cztery ruchy przenoszone przez linki na krazki (bloczki) e, j, r i u czesci A zape¬ wniaja obrót rur 70 i 73, a nastepnie obrót krazkowe e, f, r i u czesci B. Te ostatnie prze¬ nosza linkami swoje obroty do osi, dokola których porusza sie uchwyt 3 czesci B i ten uchwyt otrzymuje w ten sposób ruchy komuni¬ kowane przez operatora do uchwytu czesci A.Na fig. 6 i 7 pokazano odmiane manipula¬ tora, który rózni sie od poprzedniego tylko — 9-montazem rury 30 w otworze 2 scianki 1. Ta rura 30 zamiast byc bezposrednio wprowadzo¬ na w otwór 2 jest otoczona inna rura 110, w której jest zmontowana obrotowo za pomo¬ ca lozysk kulkowych Ul, grajacych rola lo¬ zysk 31/ Rura 110 jest zmontowana z luzem w otworze 2, gdzie jest utrzymywana w spo¬ sób nastepujacy. Na swym koncu zewnetrznym rura 110 jest zaopatrzona w obrzeze trójkatne 112, którego górny wierzcholek trzyma zlacze 113, mogace poruszac sie przegubowo dokola osi 114 utrzymywanej przez okucie 215 umo¬ cowane w sciance 1. Ta os 114 jest równolegla do kierunku X okreslonego w zwiazku z fig. 1 w ten sposób, ze os rury 110 i w nastepstwie osMM przyrzadu moga przemieszczac sie do¬ kola osi 114 w plaszczyznie Y Z.Na swych dwóch drugich wierzcholkach obrzeze 112 jest utrzymywane w odleglosci re¬ gulowanej od sciany 1 za pomoca srub na¬ stawnych 116 wchodzacych na jednym koncu w sciane 1. Sruby te przechodza z luzem przez otwory 117 obrzeza, które jest osadzone na tych srubach za pomoca nakretek 118 i ela¬ stycznych podkladek 119.Ustawienie za pomoca srub 116 jest wyko¬ nywane w ten sposób, ze os M M przyrzadu jest pozioma, gdyz zadna depresja w stosunku do atmosfery zewnetrznej nie powinna panowac wewnatrz oslony roboczej. Jednakze przy dzia¬ laniu normalnym przestrzen wewnatrz oslony znajduje sie w depresji; ustawienie za pomoca srub 116 pozwala wiec dac nachylenie osi MM, kierowane od dolu do góry; z zewnatrz do we¬ wnatrz takie, ze zasysanie dokonujace sie nad czescia C i proporcjonalne do przekroju przej¬ scia czesci ruchomej (rura 30 PL III-6) jest do¬ kladnie kompensowane przez skladowa osiowa calkowitego ciezaru wspomnianej czesci rucho¬ mej.Oczywiscie, szczelnosc oslony winna byc za¬ pewniona, co wymaga w danym przypadku do¬ datkowej bariery szczelnosci dokola otworu 2. / Te bariere, która dodaje sie do mufy 93, sta¬ nowi mufa elastyczna 120, umocowana na jed¬ nym koncu na scianie 1 wewnatrz oslony, a na drugim — na rurze 110 na zewnatrz oslony.Dzieki takiemu ukladowi nieszczelnosc oslo¬ ny jest natychmiast odczuta przez operatora, gdyz przyrzad drazni powonienie w kierunku na zewnatrz. Z drugiej strony jezeli ta nie¬ szczelnosc wynika z uszkodzenia mufy 93, to natychmiast moze byc uszczelniona prowizo¬ rycznie.Obrzeze przednie 37 jest zaopatrzone na swej stronie wewnetrznej w uszczelke pierscieniowa 121, która przez przemieszczenie wzgledne rur 36 i 30 moze byc przylozona do pokrywy przed¬ niej 33. PL