PL409735A1 - Ramię robota medycznego - Google Patents

Abstract

Wynalazek dotyczy ramienia robota medycznego, znajdującego zastosowanie w chirurgii, a w szczególności w operacjach małoinwazyjnych. Ramię robota medycznego posiada korpus (4) osadzony obrotowo na platformie mocującej (1) i wyposażone jest w pierwszy silnik obrotowy (3) o poziomej osi obrotu (O3). Wolny koniec ramienia przeznaczony jest do mocowania narzędzia medycznego (21). Ramię charakteryzuje się tym, że po przeciwległych stronach korpusu (4) obrotowo swoimi pierwszymi końcami zamocowane są dwie nogi (5, 6), przy czym co najmniej jedna z nóg (6) jest napędzana kolejnym silnikiem (9) umieszczonym w korpusie (4). Jednocześnie drugie końce nóg (5, 6) umocowane są obrotowo w korpusie łącznikowym (12). Osie obrotu (O1, O2) pierwszych końców nóg (5, 6) znajdują się w płaszczyźnie przechodzącej przez oś obrotu (O3) pierwszego silnika (3), a ponadto płaszczyzny (P1, P2) przechodzące przez osie obrotu (O1, O'1 oraz O2, O'2) obu nóg (5, 6) są równoległe i oddalone od siebie. W korpusie łącznikowym (12) swoim pierwszym końcem osadzony jest łącznik (16), który na swoim drugim końcu posiada zmocowany górny korpus (17), do którego zamocowana jest obrotowo platforma narzędziowa (l8) z narzędziem medycznym (21). Ponadto drugi koniec jednej nogi (5) połączony jest kinematycznie z platformą narzędziową (18) wałem wykorbionym (13) z co najmniej jednam wodzikiem (15) przebiegającym wzdłuż korpusu łącznikowego (12) poprzez łącznik (16) aż do górnego korpusu (l7) i platformy narzędziowej (18).