PL243800B1 - Control set for the automatic positioning of devices taking measurements at the point of welding with high-frequency currents - Google Patents
Control set for the automatic positioning of devices taking measurements at the point of welding with high-frequency currents Download PDFInfo
- Publication number
- PL243800B1 PL243800B1 PL440599A PL44059922A PL243800B1 PL 243800 B1 PL243800 B1 PL 243800B1 PL 440599 A PL440599 A PL 440599A PL 44059922 A PL44059922 A PL 44059922A PL 243800 B1 PL243800 B1 PL 243800B1
- Authority
- PL
- Poland
- Prior art keywords
- welding
- plate
- longitudinal rail
- control
- attached
- Prior art date
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 72
- 238000005259 measurement Methods 0.000 title claims abstract description 12
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 claims abstract description 8
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 4
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims abstract description 4
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 16
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 16
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 16
- 230000004224 protection Effects 0.000 claims description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 28
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 10
- 230000008569 process Effects 0.000 description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 7
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 6
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 5
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 5
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 4
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 4
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 3
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000009529 body temperature measurement Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 2
- 238000012549 training Methods 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 239000011324 bead Substances 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000010835 comparative analysis Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004049 embossing Methods 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 238000002847 impedance measurement Methods 0.000 description 1
- 238000005304 joining Methods 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 239000000155 melt Substances 0.000 description 1
- 238000012372 quality testing Methods 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000008844 regulatory mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000008685 targeting Effects 0.000 description 1
- 238000001931 thermography Methods 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
- B23K37/0417—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work for spherical work
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
Zestaw sterujący do automatycznego pozycjonowania urządzeń wykonujących pomiary w punkcie zgrzewania prądami wysokiej częstotliwości składa się z wysięgnika A, szafy sterowniczej B i stanowiska sterowania C, przy czym wysięgnik A ma przyspawany do podstawy korpus (1), a do górnej części korpusu (1) zamocowany jest zespół przesuwu poprzecznego, który składa się z szyny wzdłużnej zewnętrznej (4), wzmocnionej płytą czołową (5) i płytą boczną (6) oraz szyny wzdłużnej wewnętrznej (7), przy czym do szyny wzdłużnej zewnętrznej (4) za pomocą połączeń śrubowych zamocowane są dwie prowadnice po których poruszają się cztery wózki liniowe oraz przenośnik kablowy (11) i czujnik przemieszczenia liniowego (12), a na płycie czołowej (5) osadzony jest rozdzielacz hydrauliczny sterowany elektrycznie (13), warstwowe zawory redukcyjne (14) i zawory zwrotno-dławiące zamki zwrotne (15), siłownik hydrauliczny (10), natomiast na końcu szyny wzdłużnej wewnętrznej (7) zamontowany jest zespół przesuwu osiowego zbudowany z dwóch płyt, nieruchomej płyty górnej oraz płyty dolnej, natomiast na końcu szyny wzdłużnej wewnętrznej (7) i płyty dolnej zamocowany jest siłownik hydrauliczny, przy czym do płyty dolnej zamocowana jest dodatkowo płyta boczna, na której osadzona jest przekładnia planetarna zaopatrzona w silnik krokowy z enkoderem położenia i indukcyjny czujnik zbliżeniowy, przy czym przekładnia planetarna połączona jest z osadzoną na płycie teowej przekładnią planetarną zaopatrzoną w silnik krokowy z enkoderem położenia i indukcyjny czujnik zbliżeniowy.The control set for automatic positioning of devices performing measurements at the welding point with high-frequency currents consists of a boom A, a control cabinet B and a control station C, where the boom A has a body (1) welded to the base and a body (1) attached to the upper part of the body is a transverse slide assembly, which consists of an outer longitudinal rail (4), reinforced with a front plate (5) and a side plate (6), and an inner longitudinal rail (7), with screws attached to the outer longitudinal rail (4). there are two guides on which four linear carriages move, a cable conveyor (11) and a linear displacement sensor (12), and on the front plate (5) there is an electrically controlled hydraulic distributor (13), layer reduction valves (14) and non-return valves - throttling return locks (15), hydraulic cylinder (10), and at the end of the internal longitudinal rail (7) there is an axial shift assembly composed of two plates, a fixed upper plate and a lower plate, and at the end of the internal longitudinal rail (7) and a hydraulic actuator is attached to the bottom plate, and an additional side plate is attached to the bottom plate, on which a planetary gearbox is mounted, equipped with a stepper motor with a position encoder and an inductive proximity sensor, and the planetary gearbox is connected to a planetary gearbox equipped with a T-plate mounted on it. with a stepper motor with a position encoder and an inductive proximity sensor.
Description
Przedmiotem wynalazku jest zestaw sterujący do automatycznego pozycjonowania urządzeń wykonujących pomiary w punkcie zgrzewania prądami wysokiej częstotliwości.The subject of the invention is a control set for automatic positioning of devices performing measurements at the welding point with high-frequency currents.
Proces produkcji rur oraz innych kształtowników zamkniętych technologią zgrzewania liniowego przy wykorzystaniu prądu o wysokiej częstotliwości HF, polegający na wstępnym etapie na mechanicznym uformowaniu taśmy stalowej, po czym następuje połączenie krawędzi taśmy przez szybkie, miejscowe ogrzewanie indukcyjne (do tzw. zakresu wysokiego uplastycznienia - zazwyczaj 1350-1400°C) oraz uformowanie zgrzewu przez rolki dociskowe. Jakość zgrzewu w metodzie zgrzewania prądami wysokiej częstotliwości zależna jest od wielu czynników, takich jak: czynniki mechaniczne i elektryczne, siła i wielkość spęczania, temperatura zgrzewania oraz własności materiału zgrzewanego. Czynnikiem mechanicznym determinującym własności zgrzeiny jest geometria obszaru zgrzewania oraz wielkość kąta otwarcia „V” przy zgrzewaniu. Indukowany prąd kończy swoją drogę wokół uformowanej rury, biegnąc po krawędziach kąta „V” i kończąc w jego wierzchołku, który stanowi punkt zgrzewania.The process of producing pipes and other closed shapes using linear welding technology using high-frequency HF current, consisting in the initial stage of mechanical forming of a steel strip, followed by joining the edges of the strip by fast, local induction heating (to the so-called high plasticity range - usually 1350 -1400°C) and forming the weld by pressure rollers. The quality of the weld in the high-frequency welding method depends on many factors, such as: mechanical and electrical factors, force and size of upsetting, welding temperature and properties of the welded material. The mechanical factor determining the weld properties is the geometry of the welding area and the size of the opening angle "V" during welding. The induced current ends its path around the formed pipe, running along the edges of the "V" angle and ending at its apex, which is the welding point.
Zazwyczaj nie są stosowane techniki badania jakości zgrzewu online. Jednakże wiele z wymienionych parametrów procesu może być kontrolowana poprzez sensory lub urządzenia monitorujące jak: pirometry, kamery termowizyjne, skanery laserowe, szybko-klatkowe kamery optyczne, detektory ruchu i inne. Jednakże z uwagi na znaczną prędkość procesu wytwarzania zgrzewów prądami HF i ekstremalne warunki pracy, wyzwaniem jest precyzyjne nakierowanie aparatury pomiarowej na punkt zgrzewu w taki sposób, aby rejestrowane dane były w pełni wiarygodne i można byłoby je zastosować do korekcji parametrów zgrzewarki liniowej na zasadzie sprzężenia zwrotnego.Online weld quality testing techniques are not usually used. However, many of the mentioned process parameters can be controlled by sensors or monitoring devices such as: pyrometers, thermal imaging cameras, laser scanners, high-speed optical cameras, motion detectors and others. However, due to the significant speed of the HF welding process and extreme operating conditions, the challenge is to precisely direct the measuring equipment to the welding point in such a way that the recorded data are fully reliable and can be used to correct the parameters of the linear welding machine based on feedback. .
W stanie techniki znany jest amerykański opis patentowy nr US4479043A, w którym ujawniono metodę zgrzewania brzegów taśmy, która została zagięta w kształcie rury, której krawędzie zostały uwypuklone oraz nagrzane przed zgrzewaniem, aby uzyskać bardziej równomierny rozkład temperatury na całej powierzchni przylegających krawędzi podczas spawania, a spawanie strefy krawędziowej rozpoczyna się w środku i postępuje w kierunku na zewnątrz względem powierzchni krawędzi. Ponadto zastosowano dwie rolki konturowe przed strefą zgrzewania w celu uzyskania konturu wypukłej strefy brzegowej. Te rolki są przewidziane przed strefą grzania, przy czym za rolkami mierzy się temperaturę krawędzi, co pozwala uzyskać jednorodność zgrzewu poprzez modyfikację położenia jednej lub obu rolek konturowych w stosunku do odpowiedniej krawędzi.The state of the art includes the American patent No. US4479043A, which discloses a method of welding the edges of a tape that has been bent into the shape of a pipe, the edges of which have been embossed and heated before welding to obtain a more even temperature distribution over the entire surface of the adjacent edges during welding, and welding of the edge zone starts in the center and progresses outwards relative to the edge surface. In addition, two contour rollers were used in front of the welding zone to obtain the contour of the convex edge zone. These rollers are provided upstream of the heating zone, and the edge temperature is measured behind the rollers, which makes it possible to achieve uniformity of the weld by modifying the position of one or both contour rollers in relation to the corresponding edge.
W japońskim opisie patentowym nr JP3163037B2 opisano automatyczny system sterowania doprowadzeniem ciepła do urządzenia do elektrycznego zgrzewania oporowego o wysokiej częstotliwości, w którym jednostka przetwarzająca sygnał iskry odbiera sygnał z jednostki odbiorczej, która wykrywa sygnał iskry wytworzonej w części spawalniczej, przy czym dokonuje się pomiaru ilości i częstotliwości wytwarzanych iskier oraz pomiaru prądu dostarczanego do generatora ciepła, co umożliwia automatyczną regulację ilości i częstotliwości wytwarzanych iskier w zależności od temperatury zgrzewu.Japanese patent No. JP3163037B2 describes an automatic heat supply control system for a high-frequency electric resistance welding device, wherein a spark signal processing unit receives a signal from a receiving unit that detects the spark signal generated in the welding part, and the quantity and frequency of sparks produced and measurement of the current supplied to the heat generator, which enables automatic regulation of the number and frequency of sparks produced depending on the weld temperature.
Znany z niemieckiego opisu patentowego nr DE10328635A1 sposób i urządzenie do pozyskiwania informacji do oceny jakości połączenia zgrzewanego oporowego i/lub kontroli procesu zgrzewania oporowego charakteryzuje się tym, że co najmniej pierwsze napięcie między pierwszą elektrodą zgrzewającą a pierwszym przedmiotem obrabianym, który ma być spawany, jest mierzony podczas operacji spawania. Sposób według wynalazku umożliwia w prosty i oszczędny sposób uzyskanie informacji do oceny jakości połączenia zgrzewanego oporowo lub do sterowania lub regulacji sposobu zgrzewania oporowego.The method and device known from the German patent description No. DE10328635A1 for obtaining information for assessing the quality of a resistance welded joint and/or controlling the resistance welding process is characterized in that at least the first voltage between the first welding electrode and the first workpiece to be welded is measured during the welding operation. The method according to the invention makes it possible to obtain information in a simple and economical way for assessing the quality of a resistance welded joint or for controlling or regulating the resistance welding method.
W amerykańskim opisie patentowym nr US7683288B2 ujawniono rodzaj automatycznego systemu sterowania spawarką indukcyjną wysokiej częstotliwości, w tym moduł automatyczny, który steruje temperaturą zgrzewu.The American patent description No. US7683288B2 discloses a type of automatic control system for a high-frequency induction welding machine, including an automatic module that controls the welding temperature.
W chińskim opisie patentowym nr CN1971459A został opisany system kontroli i metoda formowania rur spawanych o wysokiej częstotliwości oparty o system akwizycji obrazu odpowiedni do pozyskiwania odkształceń stalowych taśm ze wszystkich ram maszyny do formowania, gdzie po dokonaniu analizy porównawczej szerokości i krzywych pomiędzy odcinkami odkształcenia taśmy stalowej i wstępnie ustawionymi wzorcami odkształcenia taśmy stalowej w celu wygenerowania odpowiednich danych porównawczych, uzyskany obraz odkształcenia taśmy stalowej jest porównywany z ustalonymi wzorcami odkształcenia taśmy stalowej w celu wygenerowania odpowiednich wartości regulacji wszystkich ram maszyny do formowania. Położenia rolek wszystkich ram maszyny do formowania są odpowiednio regulowane. Cały system sterowania obejmuje monitor temperatury, który wykrywa temperaturę spawania, przetwornik ciśnienia, który wykrywa siłę wytłaczania, przyrządy do pomiaru prędkości, które wykrywają prędkość spawania, wykrywacz grubości taśmy, nadajnik prądu/napięcia, szybkie światło na płycie A/D oraz komputer przemysłowy, w którym zainstalowany jest algorytm adaptacyjny.The Chinese patent description No. CN1971459A describes a high-frequency welded tube forming control system and method based on an image acquisition system suitable for obtaining the deformation of steel strips from all frames of the forming machine, where, after comparative analysis of the widths and curves between sections of the steel strip deformation and preset steel strip deformation patterns to generate appropriate comparison data, the obtained steel strip deformation image is compared to the established steel strip deformation patterns to generate appropriate adjustment values for all forming machine frames. The roller positions of all frames of the forming machine are adjusted accordingly. The whole control system includes a temperature monitor that detects the welding temperature, a pressure transducer that detects the extrusion force, speed measuring instruments that detect the welding speed, a strip thickness detector, a current/voltage transmitter, a high-speed light on the A/D board and an industrial computer, in which the adaptive algorithm is installed.
W amerykańskim opisie patentowym nr US20120325805A1 ujawnione zostało urządzenie do zarządzania operacjami, metoda zarządzania operacjami i program do zarządzania operacjami dla zgrzewania oporowego wysokiej częstotliwości i zgrzewania indukcyjnego, w którym metalowa płyta w kształcie paska jest uformowana tak, aby miała kształt cylindryczny w taki sposób, że obie części końcowe metalowej płyty stopniowo zwrócone są do siebie oraz część zbieżną w kształcie litery V. Ponadto urządzenie do zarządzania operacjami zawiera: jednostkę pomiarową, która mierzy odległość L [mm] między pierwszym punktem zbieżności V, w którym obie części końcowe metalowej płyty stykają się ze sobą geometrycznie i drugim punktem zbieżności V, który jest punktem styku obu końcowych części metalowej płyty oraz kąt zbieżności Vee θ[°] w pierwszym punkcie zbieżności Vee na podstawie obrazu obszaru zawierającego sekcję zbieżności Vee oraz jednostkę determinującą, która określa, czy odległość L [mm] i kąt zbieżności Vee θ[°] spełniają następujące równanie: L min (θ / θ st) -0,15 = L = 35 oraz urządzenie obrazujące w celu uchwycenia wzoru promieniowania w obszarze obejmującym sekcję zbieżności Vee, z którego obraz jest przekazywany do jednostki wejściowej.US20120325805A1 discloses an operations management apparatus, an operations management method and an operations management program for high frequency resistance welding and induction welding, wherein a strip-shaped metal plate is formed to have a cylindrical shape such that both end parts of the metal plate gradually face each other and a V-shaped tapered part. In addition, the operation management device includes: a measuring unit that measures the distance L [mm] between the first point of convergence V where the two end parts of the metal plate touch geometrically with each other and the second point of convergence V, which is the point of contact of the two end parts of the metal plate, and the convergence angle Vee θ[°] at the first point of convergence Vee based on the image of the area containing the convergence section Vee and a determining unit that determines whether the distance L [ mm] and the Vee convergence angle θ[°] satisfy the following equation: L min (θ / θ st) -0.15 = L = 35 and an imaging device to capture the radiation pattern in the area including the Vee convergence section from which the image is transmitted to the input unit.
Znany z międzynarodowego zgłoszenia patentowego nr WO2016124818A1 system spawalniczy z algorytmem adaptacyjnym zawiera siłownik spawalniczy, działający zgodnie z danymi sterującymi siłownika, system czujnikowy do wytwarzania danych czujnika związanych ze spawanym szwem oraz system przetwarzający do określania danych sterujących siłownika za pomocą adaptacyjnego algorytmu na podstawie danych z czujnika i danych spawania uwzględniający materiał do zgrzewania i warunki zgrzewania. Ponadto system spawalniczy zawiera interfejs danych uczących umożliwiający użytkownikowi wprowadzenie danych sterujących siłownikiem dla uczącego procesu spawania. System przetwarzający jest skonfigurowany do trenowania algorytmu adaptacyjnego zgodnie z danymi spawania, danymi sterującymi siłownika wprowadzonymi przez interfejs danych treningowych oraz danymi czujnika zmierzonymi podczas procesu spawania treningowego.The adaptive algorithm welding system known from international patent application No. WO2016124818A1 includes a welding actuator operating in accordance with the actuator control data, a sensor system for producing sensor data related to the welded seam, and a processing system for determining actuator control data using an adaptive algorithm based on the sensor data and welding data including welding material and welding conditions. In addition, the welding system includes a teaching data interface that allows the user to enter actuator control data for the teaching welding process. The processing system is configured to train the adaptive algorithm according to the welding data, the actuator control data entered through the training data interface, and the sensor data measured during the training welding process.
W chińskim opisie patentowym nr CN108907456B ujawniono metodę i system śledzenia spoin mikroszczelinowych oraz terminal kontrolny, zawierający: dwuosiową platformę ruchu, laser, interferometr i terminal sterujący. Terminal sterujący jest odpowiednio połączony komunikacyjnie z interferometrem i dwuosiową platformą ruchu, interferometr i laser są na stałe połączone z podstawą dwuosiowej platformy ruchu i oba są umieszczone naprzeciwko blatu stołu dwuosiowej platformy ruchu, a platforma ruchu dwuosiowego służy do układania elementu spawanego ze szwem spawalniczym, przy czym urządzenie interferometru zawiera: korpus, obudowę i zespół ruchu oraz źródło światła, urządzenie o sprzężeniu ładunkowym, spektroskop, pierwsze lustro odbijające, drugie lustro odbijające i lustro odniesienia.Chinese patent No. CN108907456B discloses a method and system for tracking micro-gap welds and a control terminal including: a two-axis motion platform, a laser, an interferometer and a control terminal. The control terminal is respectively communication connected with the interferometer and the two-axis motion platform, the interferometer and the laser are permanently connected to the base of the two-axis motion platform, and both are placed opposite the table top of the two-axis motion platform, and the two-axis motion platform is used to arrange the weldment with the welding seam, while wherein the interferometer device includes: a body, a housing and a motion assembly and a light source, a charge-coupled device, a spectroscope, a first reflecting mirror, a second reflecting mirror and a reference mirror.
W międzynarodowym zgłoszeniu patentowym nr WO2020184414A1 ujawniono metodę monitorowania spawania rury stalowej zgrzewanej oporowo obejmującą etap obrazowania w celu uzyskania przechwyconego obrazu przez przechwycenie podczas spawania rury stalowej zgrzewanej oporowo, części zbieżności pionowej zawierającej obszar wykrywania krawędzi i zbieżności pionowej punkt i część spawalniczą obejmującą położenie początku wypływu roztopionej stali z wnętrza ścianki rury i ściegu oraz etap pozyskiwania informacji do przetwarzania przechwyconego obrazu, w tym informacji określających co najmniej jednego z roztopionej długości od punktu zbieżności V do pozycji początku wyładowania roztopionej stali i szerokości stopionej części zgrzewanej. Obecność/brak zimnego kontaktu i obecność/brak szczelin spawalniczych określa się poprzez przetwarzanie przechwyconego obrazu z kamery. Urządzenie sterujące ilością doprowadzonego ciepła steruje na podstawie informacji z urządzenia monitorującego.International patent application No. WO2020184414A1 discloses a method for monitoring the welding of a resistance welded steel pipe including an imaging step to obtain a captured image by capturing, during the welding of the resistance welded steel pipe, a vertical taper portion including an edge detection region and a vertical taper point and a welding portion including a melt flow start location steel from the inside of the pipe wall and the bead, and a step of obtaining information for processing the captured image, including information specifying at least one of the molten length from the convergence point V to the start position of the molten steel discharge and the width of the molten weld part. The presence/absence of cold contact and the presence/absence of weld gaps are determined by processing the captured camera image. The device controlling the amount of heat supplied controls the amount based on information from the monitoring device.
Znane z chińskiego opisu patentowego nr CN110369851B urządzenie spawalnicze i sposób oparte są na efekcie zbliżeniowym prądu o wysokiej częstotliwości. Urządzenie obejmuje: urządzenie prasujące jest używane do prasowania półwyrobu rury, aby zapewnić przylegania krawędzi szwu spawalniczego półwyrobu rury, które jest umieszczone na przednim końcu urządzenia do spawania i ogrzewania wysokiej częstotliwości; urządzenie grzejne zgrzewania o wysokiej częstotliwości jest umieszczone między walcem wytłaczającym a urządzeniem prasującym; urządzenie do pozyskiwania obrazu jest odpowiednio wykorzystywane do pozyskiwania obrazu krawędzi szwu spawalniczego za urządzeniem prasującym oraz obrazu obszaru szwu spawalniczego za wytłaczaniem spawalniczym spawanej rury; czujnik ciśnienia służy do pomiaru siły docisku urządzenia dociskowego działającego na półfabrykat rury; centralny sterownik służy do rejestrowania uzyskanych informacji o rozmiarze i grubości ścianki zgrzewanej rury, budżetowania i regulacji położenia mechanizmu dociskowego oraz odległości między stykiem elektrody dodatniej a stykiem elektrody ujemnej zgrzewarki wysokiej częstotliwości; a urządzenie do pomiaru temperatury jest umieszczone na tylnym końcu spawalniczego urządzenia grzewczego o wysokiej częstotliwości i jest wykorzystywane do pomiaru temperatury po nagrzaniu spawania.The welding device and method known from Chinese patent description No. CN110369851B are based on the proximity effect of high-frequency current. The device includes: a pressing device is used to press the pipe blank to ensure the adhesion of the edges of the welding seam of the pipe blank, which is placed at the front end of the high-frequency welding and heating device; a high-frequency welding heating device is placed between the embossing roll and the pressing device; the image acquisition device is suitably used to acquire an image of the edge of the weld seam behind the pressing device and an image of the weld seam area behind the weld extrusion of the welded pipe; the pressure sensor is used to measure the pressure force of the pressing device acting on the pipe blank; the central controller is used to record the obtained information about the size and wall thickness of the welded pipe, budget and adjust the position of the pressing mechanism and the distance between the positive electrode contact and the negative electrode contact of the high-frequency welding machine; and the temperature measuring device is placed at the rear end of the high-frequency welding heating device and is used to measure the temperature after the welding is heated.
Z literatury przedmiotu opisane zostały metody wykorzystywania pomiarów w czasie rzeczywistym kontrolujące i poprawiające jakość spawów.The literature on the subject describes methods of using real-time measurements to control and improve the quality of welds.
W artykule pt. „Opracowanie nowego optycznego systemu monitorowania warunków spawania do produkcji rur przewodowych HF-ERW o wysokiej wytrzymałości spoiny: Zaawansowany proces spawania HF-ERW 2 autorzy (N.Hasegawa, H.Hamatani, N.Mizuhashi, T.Fukami, Y.Karube, T.Miura, K.Tanaka, T.Nakaji, K.Yamamoto i Y.Hasegawa - publikacja: 2012 9th International Pipeline Conference, September 24-28, 2012, Calgary, Alberta, Canada, Paper No: IPC2012-90222, pp. 237-245; 9 pages, Published Online: July 25, 2013) ujawnili system monitorowania, który łączy optyczne i elektryczne techniki pomiarowe. W procesie spawania występują różne zjawiska w zależności od prędkości spawania, mocy wejściowej oraz kąta zbieżności Vee. System łączy optyczną obróbkę obrazu i metodę pomiaru impedancji elektrycznej, która opiera się na zdalnym fotografowaniu, precyzyjnej detekcji punktu V, technikach pomiaru temperatury z przetwarzaniem obrazu oraz wieloczęstotliwościowej metodzie filtrowania przebiegu impedancji nieustalonych. Ponadto na podstawie analizy mechanizmu zgrzewającego i danych doświadczalnych konstruowane są wskaźniki eksploatacyjne.In the article entitled “Development of a new optical welding condition monitoring system for the production of HF-ERW line pipes with high weld strength: Advanced HF-ERW welding process 2 authors (N.Hasegawa, H.Hamatani, N.Mizuhashi, T.Fukami, Y.Karube, T .Miura, K.Tanaka, T.Nakaji, K.Yamamoto and Y.Hasegawa - publication: 2012 9th International Pipeline Conference, September 24-28, 2012, Calgary, Alberta, Canada, Paper No: IPC2012-90222, pp. 237 -245; 9 pages, Published Online: July 25, 2013) revealed a monitoring system that combines optical and electrical measurement techniques. Various phenomena occur in the welding process depending on the welding speed, input power and Vee convergence angle. The system combines optical image processing and an electrical impedance measurement method, which is based on remote photography, precise V-point detection, temperature measurement techniques with image processing and a multi-frequency transient impedance filtering method. Moreover, operational indicators are constructed based on the analysis of the welding mechanism and experimental data.
W publikacji pt. „Postępy w technikach śledzenia spoin w spawaniu zrobotyzowanym: przegląd” (autorzy: A.Rout, B.B.V.L.Deepak, B.B.Biswal - publikacja: Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, Volume 56, April 2019, Pages 12-37) opisano zastosowanie czujników w spawalnictwie zrobotyzowanym do kontroli jakości spoin. W artykule szczegółowo omówiono różne czujniki i techniki wykorzystywane do zadania śledzenia spoin w spawaniu zrobotyzowanym. Każdy czujnik ma inną metodę lub technologię ekstrakcji cech spoiny, które różni autorzy opisali w różny sposób. Autorzy stwierdzili, że głównymi zadaniami śledzenia spoin są wykrywanie punktu początkowego i końcowego spoiny, wykrywanie krawędzi spoiny, pomiar szerokości spoiny i określanie położenia ścieżki spoiny w odniesieniu do ramy współrzędnych robota. W związku z tym czujniki odgrywają bardzo ważną rolę w spawaniu zrobotyzowanym, zapewniając pełną automatyzację systemu z monitorowaniem parametrów procesu spawania w czasie rzeczywistym za pomocą informacji zwrotnej z czujnika. W dalszej dyskusji omówiono praktyczne zastosowanie różnych czujników w przemyśle wraz z porównaniem ich zalet i wad. Niniejszy artykuł przedstawia rolę czujników w spawaniu zrobotyzowanym oraz szczegółowe badanie metodologii wyodrębniania położenia spoiny i cech geometrycznych przez różne czujniki zwykle używane do śledzenia spoiny.In the publication entitled "Advances in weld tracking techniques in robotic welding: an overview" (authors: A.Rout, B.B.V.L.Deepak, B.B.Biswal - publication: Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, Volume 56, April 2019, Pages 12-37) describes the use of sensors in welding robotic to control the quality of welds. This article discusses in detail the various sensors and techniques used for the weld tracking task in robotic welding. Each sensor has a different method or technology for extracting weld features, which have been described in different ways by different authors. The authors stated that the main tasks of weld tracking are detecting the weld start and end point, detecting the weld edge, measuring the weld width, and determining the position of the weld path with respect to the robot coordinate frame. Therefore, sensors play a very important role in robotic welding, ensuring full automation of the system with real-time monitoring of welding process parameters using sensor feedback. The following discussion discusses the practical applications of various sensors in industry, along with a comparison of their advantages and disadvantages. This paper presents the role of sensors in robotic welding and a detailed study of the methodology for extracting weld position and geometric features by various sensors commonly used for weld tracking.
Celem wynalazku jest zaprojektowanie i wykonanie odpowiedniej konstrukcji mechanicznej wysięgnika, dobranie niezbędnych mechanizmów regulacyjnych oraz opracowanie infrastruktury elektryczno-elektronicznej umożliwiającej stworzenie zestawu do automatycznego i precyzyjnego pozycjonowania oraz nakierowywania w punkt zgrzewania zamontowanych do konstrukcji urządzeń do pomiaru temperatury (pirometry, kamery termowizyjne, itp.), kąta V jak (szybko-klatkowe kamery optyczne, skanery laserowe itp.) umożliwiających prawidłowy i rzetelny odczyt danych pomiarowych, niezbędny do realizacji prawidłowego procesu zgrzewania prądami HF.The purpose of the invention is to design and manufacture an appropriate mechanical structure of the boom, select the necessary regulatory mechanisms and develop an electrical and electronic infrastructure enabling the creation of a set for automatic and precise positioning and targeting of the temperature measurement devices mounted to the structure (pyrometers, thermal cameras, etc.) to the welding point. , V angle (high-speed optical cameras, laser scanners, etc.) enabling correct and reliable reading of measurement data, necessary for the proper HF current welding process.
Zestaw sterujący do automatycznego pozycjonowania urządzeń wykonujących pomiary w punkcie zgrzewania prądami wysokiej częstotliwości według wynalazku składający się z wysięgnika, szafy sterowniczej i stanowiska sterowania, w którym wysięgnik ma przyspawany do podstawy z blachy stalowej korpus wykonany z prostokątnego kształtownika stalowego, wzmocniony kształtownikiem zamkniętym, a do górnej części korpusu zamocowany jest zespół przesuwu poprzecznego, który składa się z szyny wzdłużnej zewnętrznej, wzmocnionej płytą czołową i płytą boczną oraz szyny wzdłużnej wewnętrznej, przy czym do szyny wzdłużnej zewnętrznej za pomocą połączeń śrubowych zamocowane są dwie prowadnice, po których poruszają się cztery wózki liniowe oraz przenośnik kablowy i czujnik przemieszczenia liniowego, a na płycie czołowej osadzony jest siłownik hydrauliczny, połączony z układem sterującym zawierającym rozdzielacz hydrauliczny sterowany elektrycznie, warstwowe zawory redukcyjne i zawory zwrotno-dławiące zamki zwrotne, natomiast na końcu szyny wzdłużnej wewnętrznej zamontowany jest zespół przesuwu osiowego zbudowany z dwóch płyt, nieruchomej płyty górnej oraz osadzonej na dwóch prowadnicach i czterech wózkach liniowych płyty dolnej, natomiast na końcu szyny wzdłużnej wewnętrznej i płyty dolnej zamocowany jest siłownik hydrauliczny, przy czym do płyty dolnej zamocowana jest dodatkowo płyta boczna, na której osadzona jest przekładnia planetarna zaopatrzona w silnik krokowy z enkoderem położenia i indukcyjny czujnik zbliżeniowy, przy czym przekładnia planetarna połączona jest z osadzoną na płycie teowej przekładnią planetarną zaopatrzoną w silnik krokowy z enkoderem położenia i indukcyjny czujnik zbliżeniowy, natomiast poza obszarem agregatu spawalniczego, przy szafie głównej zgrzewarki liniowej, w szafie sterowniczej umieszczona jest aparatura sterownicza układu pozycjonowania urządzeń pomiarowych, w której umieszczone są nadrzędny programowalny sterownik logiczny (PLC), programowalny kontroler silników krokowych, transformator, zasilacz dla kontrolerów wraz z odpowiednimi zabezpieczeniami, zasilacz 24VDC do czujników i elektrozaworów, przekaźniki do sterowania cewkami rozdzielacza hydraulicznego, moduł wyjść analogowych sterownika do sterowania zaworem dla ruchu poprzecznego do osi agregatu, przekaźniki rezerwowe, zabezpieczenia wejść i wyjść sterownika PLC oraz czujników i elektrozaworów, przy czym sterownik PLC i kontrolery silników krokowych połączone są siecią MODBUS, przy czym dodatkowo sterownik PLC jest podłączony do sieci Ethernet, natomiast stanowisko sterowania jest zaopatrzone w joysticki zainstalowane na pulpicie głównym, oddzielnie dla sterowania elektrozaworami dla ruchu poprzecznego do osi agregatu i ruchu poosiowego oraz silnikami krokowymi oraz w przełącznik trybu pracy układu ręczny/automatyczny.A control set for automatic positioning of devices performing measurements at the welding point with high-frequency currents according to the invention, consisting of a boom, a control cabinet and a control station in which the boom has a body made of a rectangular steel section, reinforced with a closed section, welded to a steel sheet base, and the upper part of the body is equipped with a transverse slide assembly, which consists of an external longitudinal rail, reinforced with a front plate and a side plate, and an internal longitudinal rail, with two guides mounted to the external longitudinal rail using screw connections, on which four linear carriages move and a cable conveyor and a linear displacement sensor, and a hydraulic actuator is mounted on the front plate, connected to a control system containing an electrically controlled hydraulic distributor, layer reduction valves and non-return valves and throttle valves, non-return locks, while at the end of the internal longitudinal rail there is an axial shift assembly built made of two plates, a fixed upper plate and a lower plate mounted on two guides and four linear carriages, while a hydraulic cylinder is attached to the end of the internal longitudinal rail and the lower plate, and an additional side plate is attached to the lower plate on which the planetary gear is mounted equipped with a stepper motor with a position encoder and an inductive proximity sensor, where the planetary gear is connected to a planetary gear mounted on a T-plate equipped with a stepper motor with a position encoder and an inductive proximity sensor, while outside the area of the welding unit, next to the main cabinet of the linear welder, in the control cabinet contains the control equipment for the positioning system of measuring devices, which houses the master programmable logic controller (PLC), programmable stepper motor controller, transformer, power supply for controllers with appropriate protections, 24VDC power supply for sensors and solenoid valves, relays for controlling distributor coils hydraulic controller, analog output module of the controller for controlling the valve for movement transverse to the axis of the unit, reserve relays, protection of inputs and outputs of the PLC controller as well as sensors and solenoid valves, where the PLC controller and stepper motor controllers are connected via the MODBUS network, and the PLC controller is additionally connected to the Ethernet network, while the control station is equipped with joysticks installed on the main panel, separately for controlling solenoid valves for transverse movement to the axis of the unit and axial movement, as well as stepper motors, and with a manual/automatic operating mode switch.
Korzystnie do powierzchni bocznej płyty górnej zamocowany jest wysięgnik, na końcu którego osadzony jest profilometr laserowy.Preferably, a boom is attached to the side surface of the upper plate, at the end of which a laser profilometer is mounted.
Przedmiot wynalazku w przykładzie wykonania został pokazany na rysunku, na którym:The subject of the invention in an embodiment is shown in the drawing, in which:
Fig. 1 przedstawia rysunek wysięgnikaFig. 1 shows a drawing of the boom
Fig. 2 przedstawia rysunek zespołu przesuwu poprzecznegoFig. 2 is a drawing of a cross shift assembly
Fig. 3 przedstawia rysunek zespołu przesuwu osiowegoFig. 3 is a drawing of an axial shift assembly
Fig. 4 przedstawia rysunek dotyczący usytułowane prowadnic wraz z wózkami liniowymi w zespole przesuwu osiowegoFig. 4 shows a drawing regarding the positioning of guides with linear carriages in the axial shift assembly.
Fig. 5 przedstawia usytuowanie przekładni planetarnych i silników krokowychFig. 5 shows the location of the planetary gears and stepper motors
Fig. 6 schemat blokowy szafy sterowniczejFig. 6 block diagram of the control cabinet
Fig. 7 przedstawia rozmieszczenie elementów zestawu sterującegoFig. 7 shows the arrangement of the components of the control set
Zestaw sterujący do automatycznego pozycjonowania urządzeń wykonujących pomiary w punkcie zgrzewania prądami wysokiej częstotliwości składa się z wysięgnika A, szafy sterowniczej B i stanowiska sterowania C, w którym wysięgnik A ma przyspawany do podstawy z blachy stalowej 2 korpus 1 wykonany z prostokątnego kształtownika stalowego, wzmocniony kształtownikiem zamkniętym 3, a do górnej części korpusu 1 zamocowany jest zespół przesuwu poprzecznego, który składa się z szyny wzdłużnej zewnętrznej 4, wzmocnionej płytą czołową 5 i płytą boczną 6 oraz szyny wzdłużnej wewnętrznej 7, przy czym do szyny wzdłużnej zewnętrznej 4 za pomocą połączeń śrubowych zamocowane są dwie prowadnice 8 po których poruszają się cztery wózki liniowe 9 oraz przenośnik kablowy 11 i czujnik przemieszczenia liniowego 12, a na płycie czołowej 5 osadzony jest, połączony z układem sterującym zawierającym rozdzielacz hydrauliczny sterowany elektrycznie 13, warstwowe zawory redukcyjne 14 i zawory zwrotno-dławiące zamki zwrotne 15, siłownik hydrauliczny 10, natomiast na końcu szyny wzdłużnej wewnętrznej 7 zamontowany jest zespół przesuwu osiowego zbudowany z dwóch płyt, nieruchomej płyty górnej 16 oraz osadzonej na dwóch prowadnicach 19 i czterech wózkach liniowych 20 płyty dolnej 17, natomiast na końcu szyny wzdłużnej wewnętrznej 7 i płyty dolnej 17 zamocowany jest siłownik hydrauliczny 18, przy czym do płyty dolnej 17 zamocowana jest dodatkowo płyta boczna 24, na której osadzona jest przekładnia planetarna 25 zaopatrzona w silnik krokowy 26 z enkoderem położenia 27 i indukcyjny czujnik zbliżeniowy 32a, przy czym przekładnia planetarna 25 połączona jest z osadzoną na płycie teowej 28 przekładnią planetarną 29 zaopatrzoną w silnik krokowy 30 z enkoderem położenia 31 i indukcyjny czujnik zbliżeniowy 32b, natomiast poza obszarem agregatu spawalniczego D, przy szafie głównej zgrzewarki liniowej, w szafie sterowniczej B umieszczona jest aparatura sterownicza układu pozycjonowania urządzeń pomiarowych, w której umieszczone są nadrzędny programowalny sterownik logiczny (PLC) 33, programowalny kontroler silników krokowych 34, transformator 35, zasilacz dla kontrolerów wraz z odpowiednimi zabezpieczeniami 36, zasilacz 24VDC do czujników i elektrozaworów 37, przekaźniki do sterowania cewkami rozdzielacza hydraulicznego 38, moduł wyjść analogowych sterownika do sterowania zaworem dla ruchu poprzecznego do osi agregatu 39, przekaźniki rezerwowe 40, zabezpieczenia wejść i wyjść sterownika PLC oraz czujników i elektrozaworów 41, przy czym sterownik PLC i kontrolery silników krokowych połączone są siecią MODBUS 42, przy czym dodatkowo sterownik PLC jest podłączony do sieci Ethernet, natomiast stanowisko sterowania C jest zaopatrzone w joysticki 43 zainstalowane na pulpicie głównym 44, oddzielnie dla sterowania elektrozaworami dla ruchu poprzecznego do osi agregatu i ruchu poosiowego oraz silnikami krokowymi i przełącznik 45 trybu pracy układu ręczny/automatyczny.The control set for automatic positioning of devices performing measurements at the welding point with high-frequency currents consists of a boom A, a control cabinet B and a control station C, in which the boom A is welded to a base made of steel sheet 2, the body 1 is made of a rectangular steel section, reinforced with a section closed 3, and a transverse slide assembly is attached to the upper part of the body 1, which consists of an outer longitudinal rail 4, reinforced with a front plate 5 and a side plate 6, and an inner longitudinal rail 7, with screws attached to the outer longitudinal rail 4 there are two guides 8 on which four linear trolleys 9 move, as well as a cable conveyor 11 and a linear displacement sensor 12, and mounted on the front plate 5 is connected to a control system containing an electrically controlled hydraulic distributor 13, layer reduction valves 14 and non-return valves. return locks 15, hydraulic cylinder 10, and at the end of the internal longitudinal rail 7 there is an axial shift assembly composed of two plates, a fixed upper plate 16 and a lower plate 17 mounted on two guides 19 and four linear carriages 20, and at the end of the internal longitudinal rail 7 and the bottom plate 17, a hydraulic actuator 18 is attached, and an additional side plate 24 is attached to the bottom plate 17, on which a planetary gear 25 is mounted, equipped with a stepper motor 26 with a position encoder 27 and an inductive proximity sensor 32a, the planetary gear 25 is connected to the planetary gear 29 mounted on the T-plate 28, equipped with a stepper motor 30 with a position encoder 31 and an inductive proximity sensor 32b, while outside the area of the welding unit D, next to the main cabinet of the linear welder, in the control cabinet B, the positioning system control equipment is located. measuring devices, which houses the master programmable logic controller (PLC) 33, programmable stepper motor controller 34, transformer 35, power supply for controllers with appropriate protections 36, 24VDC power supply for sensors and solenoid valves 37, relays for controlling hydraulic distributor coils 38, analog output module of the controller for controlling the valve for movement transverse to the axis of the unit 39, reserve relays 40, protection of inputs and outputs of the PLC controller and sensors and solenoid valves 41, where the PLC controller and stepper motor controllers are connected by a MODBUS network 42, with an additional PLC controller is connected to the Ethernet network, while the control station C is equipped with joysticks 43 installed on the main panel 44, separately for controlling solenoid valves for transverse movement to the axis of the unit and axial movement, as well as stepper motors and a manual/automatic system operating mode switch 45.
Korzystnie do powierzchni bocznej płyty górnej 16 zamocowany jest wysięgnik 21, na końcu którego osadzony jest profilometr laserowy 22.Preferably, a boom 21 is attached to the side surface of the upper plate 16, at the end of which a laser profilometer 22 is mounted.
Korzystnym skutkiem zestawu sterującego do automatycznego pozycjonowania urządzeń wykonujących pomiary w punkcie zgrzewania prądami wysokiej częstotliwości według wynalazku jest możliwość kontrolowania temperatury zgrzewu dzięki zastosowaniu pirometru, a dzięki zastosowaniu profilometru laserowego, skanującego w czasie rzeczywistym krawędzi rury między klatką prowadzącą, a rolkami zgrzewczymi, kontrolowane jest w sposób ciągły położenie rolek, a pracując w sprzężeniu zwrotnym z układem elektronicznym sterującym pracą silników krokowych, korygowane jest położenie urządzenia pomiarowego względem zmieniających się parametrów geometrycznych krawędzi rury w płaszczyźnie osi „X”.A beneficial effect of the control set for automatic positioning of devices performing measurements at the welding point with high-frequency currents according to the invention is the ability to control the weld temperature thanks to the use of a pyrometer, and thanks to the use of a laser profilometer scanning in real time the edge of the pipe between the guide cage and the welding rollers, it is controlled in the position of the rollers continuously, and working in feedback with the electronic system controlling the operation of stepper motors, the position of the measuring device is corrected in relation to the changing geometric parameters of the pipe edge in the "X" axis plane.
Zamontowanie zestawu w obszarze zgrzewarki liniowej od strony „napędów” agregatu gięcia umożliwia za pomocą układu sterowania i zaimplementowanych układów automatyki, z bardzo dużą precyzją, ustawić dowolne urządzenie pomiarowe (np. pirometr lub szybko-klatkową kamerę optyczną) w punkt pomiarowy z którego ma być odczyt mierzonego parametru takiego jak temperatura zgrzewu i/lub kąt V.Installing the set in the area of the linear welding machine on the side of the "drives" of the bending unit allows, using the control system and implemented automation systems, with very high precision, to set any measuring device (e.g. pyrometer or high-speed optical camera) to the measuring point from which it is to be reading of the measured parameter such as weld temperature and/or V angle.
Zaletą zestawu według wynalazku jest możliwość po ręcznym ustawieniu pozycji startowej poprzez ustawienia znacznika świetlnego pirometru w żądanym miejscu pomiaru, przełączenie układu w tryb pracy automatycznej, gdzie po zapisaniu pozycji znacznika w płaszczyźnie X w przypadku odchyłki położenia środka pomiaru odczytanej z enkoderów, sterownik przelicza wartość odchyłki i za pomocą silników krokowych, automatycznie jest korygowana pozycja pomiaru.The advantage of the set according to the invention is the possibility of manually setting the starting position by setting the light marker of the pyrometer at the desired measurement location, switching the system to automatic operation mode, where, after saving the position of the marker in the X plane, in the event of a deviation in the position of the measurement center read from the encoders, the controller recalculates the deviation value and using stepper motors, the measurement position is automatically corrected.
Zastosowanie przekładni planetarnych o wysokim przełożeniu napędzanych przez silniki krokowe zapewnia precyzyjne nastawy urządzenia pomiarowego z dokładnością sięgającą dziesiątych części milimetra.The use of high-ratio planetary gears driven by stepper motors ensures precise settings of the measuring device with an accuracy of up to tenths of a millimeter.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PL440599A PL243800B1 (en) | 2022-03-10 | 2022-03-10 | Control set for the automatic positioning of devices taking measurements at the point of welding with high-frequency currents |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PL440599A PL243800B1 (en) | 2022-03-10 | 2022-03-10 | Control set for the automatic positioning of devices taking measurements at the point of welding with high-frequency currents |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| PL440599A1 PL440599A1 (en) | 2022-08-08 |
| PL243800B1 true PL243800B1 (en) | 2023-10-09 |
Family
ID=83721784
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PL440599A PL243800B1 (en) | 2022-03-10 | 2022-03-10 | Control set for the automatic positioning of devices taking measurements at the point of welding with high-frequency currents |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| PL (1) | PL243800B1 (en) |
-
2022
- 2022-03-10 PL PL440599A patent/PL243800B1/en unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| PL440599A1 (en) | 2022-08-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105033419B (en) | Movable welding robot device based on weld pool image weld seam tracking | |
| CN104722922B (en) | Laser welder dynamic welding method | |
| CN111037052A (en) | Arc additive manufacturing forming detection feedback compensation system and detection feedback compensation method | |
| CN110093601B (en) | Method and device for laser cladding real-time thickness measurement and feedback | |
| US3602687A (en) | Arc length control | |
| WO2017175541A1 (en) | Arc-tracking welding method and arc-tracking welding apparatus | |
| CN108655537B (en) | Robot automatic compensation welding method | |
| CN104625309A (en) | Flame welding constant-temperature control system and method and heat exchanger welding device | |
| PL243800B1 (en) | Control set for the automatic positioning of devices taking measurements at the point of welding with high-frequency currents | |
| CN112959066B (en) | Welding device and welding method for large-diameter variable-thickness pipes | |
| CN109243284A (en) | A kind of aluminium alloy sheet welding weld seam teaching type autotracker | |
| CN114206544A (en) | Welding control method and welding control device for portable welding robot, portable welding robot and welding system | |
| JP4935703B2 (en) | Method for producing ERW steel pipe with good weld toughness | |
| CN102944178B (en) | Measuring device and method for variation of displacement of electrode in resistance spot-welding | |
| CN210676355U (en) | Roller temperature control device | |
| CN212806936U (en) | Welding bead detection device | |
| CN114427836A (en) | Method for controlling dimensional precision of vehicle body process | |
| CN213827435U (en) | Laser tracking servo-controlled inner longitudinal weld submerged arc equipment | |
| Garašić et al. | Sensors and their classification in the fusion welding technology | |
| CN108515264A (en) | A method of for improving ultra-narrow gap laser welding efficiency | |
| US6964364B2 (en) | Weld guidance system and method | |
| FI3911471T3 (en) | Method for scanning the surface of metallic workpieces | |
| KR100737680B1 (en) | Automatic welding system and process which can be able to accomplish seal and main weld simultaneously | |
| KR20040024060A (en) | Automatic welding system for circumferential pipe which can weld continuously without an operator | |
| JP3943380B2 (en) | Arc welding control method and arc welding apparatus |