PL241400B1 - Podwójny przegub kulowy - Google Patents

Abstract

Podwójny przegub kulowy posiada dwa sworznie kulowe o jednakowym promieniu R osadzone ślizgowo wewnątrz zespołu tulei dzielonej, który składa się z dwóch sprężystych półtulei (4). Pomiędzy półkulistymi cienkościennymi półczaszami (11) wewnątrz półtulei (4) osadzone są dwie płaskie wkładki dystansowe. Krawędzie półkulistych cienkościennych półczasz (11) umieszczone są w odległości h od środka obrotu S1 górnego sworznia (1) i odpowiednio od środka obrotu S2 dolnego sworznia (2). Sprężyste półtuleje (4) posiadają ograniczający zewnętrzny obwodowy występ do ustalenia położenia osadzonych na nim z obydwu stron, dwóch oporowych pierścieni (8), które blokowane są osadczymi pierścieniami (7). Na oporowym pierścieniu (8) umieszczone są dociskowe tuleje (6), które poprzez dociskowy kołnierz (5) dociskają zewnętrzne płaskie powierzchnie (16) sprężyste cienkościennych półczasz (11) półtulei (4).

Description

Przedmiotem wynalazku jest podwójny przegub kulowy, przeznaczony do wykorzystania w przegubach robotów, a w szczególności robotów kroczących, egzoszkieletów oraz robotów humanoidalnych pracujących w warunkach wysokiej stabilności pozostawania w określonej pozycji i zmniejszenia oporów ruchu podczas przemieszczania się.

Znany jest przegub kulowy, na przykład z polskiego patentu nr 211105, który posiada część kulistą, część nieruchomą oraz zespół ochronno-uszczelniający, który stanowi kołpakowa pokrywa z dwustopniowym gniazdem z osadzonymi elementami uszczelniającymi przylegającymi do powierzchni części kulistej przegubu.

Patent europejski nr EP 0481212 przedstawia przegub kulowy posiadający kulisty łeb, sworzeń przegubu i kulowy sworzeń łączący umieszczony w obsadzie złącznej o wnętrzu w kształcie naczynia, w którym może być poruszany w sposób wychylny. Przegub kulowy jest ślizgowo zmontowany w łożysku dołączonym do obsady złącznej.

Kolejny przegub kulowy według patentu nr 198014, cechuje się tym, że składa się z dwóch części, z których druga część ma kulisty otwór połączony zatrzaskowo z pierwszą częścią w kształcie kuli z odchodzącą szyjką mającą półkulistą osłonę umieszczoną ślizgowo na zewnętrznej powierzchni kulistego otworu, przy czym średnica otworu kulistego w świetle jest mniejsza od średnicy kuli, a kula z odchodzącą szyjką jest wykonana z jednego materiału.

Inny przegub według patentu nr US 8714862 posiada sprężynę dyskową w pierścieniowym wgłębieniu w obciążonym osiowo ślizgowym dolnym łożysku. Sprężyna dyskowa służy do wstępnego obciążenia i ściskania górnego łożyska w dół w kierunku końca kulistego łba. Wstępne obciążenie utrudnia ruch obrotowy osiowy lub rotacyjny sworznia kulistego do momentu przyłożenia minimalnego obciążenia w celu przekroczenia obciążenia wstępnego i spowodowania ruchu.

Przegub według patentu nr US 9291195, ujawnia zespół przegubu kulowego, w którym część kulowa sworznia jest umieszczona wewnątrz tulei łożyskowej w kształcie miseczki, a część trzonowa części kulowej wystaje z otwartego wnętrza przez otwarty koniec obudowy w celu połączenia z innym elementem. Dolne łożysko jest umieszczone w tulei łożyskowej i zawiera przedłużenie, które rozciąga się do otworu tulei łożyskowej trzymającej dolne łożysko w ustalonym położeniu wewnątrz tulei łożyskowej.

Uniwersalny przegub kulowy według patentu nr US 8353776 zawiera pierwszy korpus obrotowy i drugi korpus obrotowy połączone ze sobą obrotowo. Pierwszy korpus obrotowy zawiera eliptyczny łeb i część łączącą. Łeb ma główną oś i mniejszą oś prostopadłą do głównej osi. Drugi korpus obrotowy wyznacza eliptyczne gniazdo kulowe sprzęgnięte obrotowo z łbem pierwszego korpusu obrotowego tak, że łeb może obracać się wokół głównej osi lub mniejszej osi łba.

Znany ze stanu techniki przegub kulowy według patentu nr US 6533491, cechuje się tym, że dolne łożysko wyznacza dolną powierzchnię nośną otaczającą kulisty łeb po stronie otworu obudowy oraz przeciwległe górne ruchome łożysko wyznacza górną powierzchnię nośną, przy czym górne łożysko jest popychane przez sprężynę przy kulistym łbie, tak, aby móc poruszać się w kierunku dolnego łożyska, w sytuacji gdy zużywają się kulisty łeb lub dolne łożysko.

Kolejny przegub kulowy według patentu nr US 7083356 posiada przegub kulowy z układem ograniczania ruchu kątowego pozwalający na swobodny ruch obrotowy sworznia kulistego, ale jednocześnie ogranicza ruch kątowy tego samego sworznia typu kulkowego w pewnym z góry określonym kierunku. Układ ograniczania ruchu według korzystnego przykładu wykonania jest stosowany w drążkach kierowniczych lub łączących, gdzie niepożądany jest ruch obrotowy względem jego osi wzdłużnej.

Patent europejski nr EP 1662158 ujawnia przegub kulowy mający gniazdo z obudową mieszczącą kulowo ukształtowaną część przegubu i umożliwiającą jej ruch ślizgowy. Obsada obudowy jest skonfigurowana dla powstrzymania wzajemnego ruchu pomiędzy obsadą i gniazdem. Przegub zawiera element w kształcie ściętego stożka w obsadzie i przystającą część tego stożka w gnieździe. Ponadto obsada i gniazdo mają rowkowane powierzchnie, sprzężone między sobą, dla: zapewnienia zamocowania obudowy z gniazdem; zapobieżenia względnemu ruchowi pomiędzy obudową i gniazdem, a także uszczelnienia pierwszej obwodowej powierzchni stykowej pomiędzy obsadą i gniazdem.

Istnieją również w stanie techniki rozwiązania przedstawiające sprężynę pneumatyczną z przegubem kulowym według patentu nr EP 1797346. Rozwiązanie to zawiera przegub kulowy, który ma sferoidalny element łożyskujący w panewce łożyska. Panewka łożyska jest nastawialna na sferoidalnym elemencie łożyskującym za pomocą elementu zaciskowego.

PL 241 400 B1

Stan techniki ujawnia również przegub kulowy opisany w zgłoszeniu patentowym nr P.419462. Przegub ten składa się z panewki z tworzywa sztucznego i metalowego sworznia kulowego, osadzonych w gnieździe przegubu metalowego korpusu. Do dna panewki poprzez metalową podkładkę przylega sprężysty pierścień dociskowy, ściśnięty poprzez zamykającą gniazdo przegubu zaślepkę, który w wyniku wewnętrznych naprężeń dociskowych układu, cały czas napiera na panewkę, eliminując luzy przegubu.

Znany ze stanu techniki przegub kulowy opisany w patencie nr EP 0075414A1, w którym główka sworznia kulowego jest zamontowana w pierścieniu łożyska w gnieździe. Tuleja łożyska jest otoczona ściśniętą elastomerową tuleją, która otacza pierścień łożyska w obszarze równikowym główki, aby dociskać pierścień do główki, w celu wywierania obciążenia momentem obrotowym. Obciążenie momentem obrotowym można zmienić przez zmianę twardości materiału elastomerowego, z którego wykonana jest tuleja.

Innym znanym rozwiązaniem jest przegub kulowy według patentu nr US 3951557, w którym dzielone łożysko z tworzywa sztucznego jest doprowadzane do zetknięcia z kulą przez działanie sprężyny, która jest utrzymywana w otworze przez płytę pokrywy.

Kolejnym znanym rozwiązaniem jest przegub kulowy ujawniony w patencie nr US 6010271, mający tylko jeden otwór, przez który wszystkie elementy są instalowane podczas montażu, i przez który wystaje trzpień. Komponenty te obejmują sprężynę dociskową, polimerowe łożysko dolne, trzpień i górne łożysko metalowe. Obwodowe krawędzie otworu są obracane lub walcowane, aby utrzymać elementy na miejscu i ściskać sprężynę dociskową.

Znany jest również w stanie techniki przegub kulowy ze ściskaniem według patentu nr EP 1866552, wykorzystujący dzielone górne łożysko ukształtowane tak, aby zapewnić powierzchnię nośną dla górnej i bocznej części sworznia kulowego, oraz aby umożliwić pełne sprzężenie jednocześnie z obudową i sworzniem kulowym.

W amerykańskiej publikacji US 5409269 przedstawiono mechanizm przegubu kulowego przystosowany do ustawienia dwóch elementów względem siebie, które stanowią część regulowanego urządzenia do transportu gazu. Jeden z tych elementów korzystnie składa się z przewodu gazowego i drugiego elementu korzystnie dyszy, która jest połączona ze wspomnianym przewodem gazowym i ustawiana w różnych pozycjach względem niego. W celu umożliwienia szybkiego ustawiania ręcznego sił sprężyny bez jakichkolwiek operacji w samym mechanizmie przegubu kulowego, mechanizm ten zawiera dwie zamontowane obrotowo kule, z których jedna kula jest połączona z jednym elementem ustawialnego urządzenia, a druga kula z drugim elementem wspomnianego regulowanego urządzenia. Kule współpracują z elementami ciernymi w celu uzyskania wymaganego oporu tarcia, gdy wspomniane kule obracają się, i dzięki czemu zapewniony jest co najmniej jeden element sprężynowy w celu kompensacji ewentualnego zużycia wspomnianych elementów ciernych i/lub powierzchni współpracujących z nimi kul; a kule są umieszczone w obudowie złącza zawierającej dwa elementy, które mogą być ustawione względem siebie w taki sposób, że siły sprężynujące elementu sprężynowego można zmieniać przez zmianę wzajemnie położonych wspomnianych elementów wspólnej obudowy.

W rozwiązaniach znanych ze stanu techniki występował problem regulacji oporów ruchu oraz luzu w połączeniu kulistym zapewniającym obrót w dowolnym kierunku, a także znane rozwiązania nie posiadały możliwości samoczynnej regulacji oporów ruchu w zależności od jego obciążenia. Chcąc wyjść naprzeciw oczekiwaniom Zgłaszający postawili sobie za cel rozwiązanie niedogodności istniejących w znanych rozwiązaniach.

Ponadto istniała potrzeba by stworzyć przegub kulowy, który mógłby być połączony i rozłączony bez demontażu i ponownego montażu w wyniku odkształcenia współpracujących powierzchni, stanowiących określone fragmenty czasz kulistych.

Była również potrzeba opracowania przegubu, który mógłby być regulowany dociskiem i adaptacyjnie zmieniającymi się warunkami współpracy powierzchni kulistych.

Celem przedmiotowego wynalazku było ponadto rozwiązanie problemu budowy przegubów do wielonożnych robotów kroczących oraz budowy węzłów kinematycznych współpracujących z elementami egzoszkieletów.

Rozwiązanie zgodne z przedmiotowym wynalazkiem posiada dwa sworznie kulowe, które mają u swojej nasady kule o promieniu R, a także posiada zespół tulei zawierający dwie półtuleje sprężyste, których odkształcenie umożliwia wstępną regulację jego oporów ruchu oraz luzu w połączeniach kulistych.

PL 241 400 B1

Istotę wynalazku stanowi podwójny przegub kulowy charakteryzujący się tym, że zespół składa się z dwóch sprężystych półtulei, które posiadają po dwie półkuliste cienkościenne półczasze zorientowane względem siebie w przeciwnych kierunkach i umieszczone względem siebie w oddaleniu, tworzące kuliste gniazda rozmieszczone symetrycznie względem płaszczyzny podziału π prostopadłej do osi zespołu tulei dzielonej. Półkuliste cienkościenne półczasze z jednej strony połączone są ze sobą poprzez płaską powierzchnię półtulei, tworząc obwodowe wgłębienie a z drugiej strony wzdłuż obwodu, na zewnętrznej powierzchni, półkuliste cienkościenne półczasze, przy krawędziach posiadają wybrzuszenia mające fragment płaskiej powierzchni usytuowanej pod kątem względem osi przegubu.

Ponadto półkuliste cienkościenne półczasze posiadają otwory o promieniu r, przy czym otwory znajdują się w osi przegubu. Pomiędzy półkulistymi cienkościennymi półczaszami wewnątrz półtulei osadzone są dwie płaskie wkładki dystansowe. Krawędzie półkolistych cienkościennych półczasz umieszczone są w odległości h od środka obrotu Sr górnego sworznia i odpowiednio od środka obrotu S2 dolnego sworznia. Sprężyste półtuleje posiadają ograniczający zewnętrzny obwodowy występ do ustalenia położenia osadzonych na nim, z obydwu stron, dwóch oporowych pierścieni, które blokowane są osadczymi pierścieniami osadzonymi w oporowym pierścieniu, na którym umieszczone są dociskowe tuleje, które poprzez dociskowy kołnierz posiadający wewnętrzną skośną powierzchnię usytuowaną pod kątem względem osi przegubu, dociskają zewnętrzne płaskie powierzchnie sprężyste cienkościennych półczasz półtulei.

Korzystnie, gdy półkuliste cienkościenne półczasze poza częściami z wybrzuszeniami posiadają przewężenia o grubości g. Korzystnie, gdy płaskie powierzchnie półtulei są równoległe względem osi przegubu i zwrócone symetrycznie ku sobie, przy czym płaskie powierzchnie znajdują się w oddaleniu tworząc odstęp o szerokości s, w którym umieszczone są korzystnie z obydwu stron dwie płaskie wkładki dystansowe o płaskich powierzchniach odległych od siebie o wielkość odpowiadającą odstępowi, ponadto wkładki posiadają występ rozdzielający pierścienie oporowe.

W korzystnym rozwiązaniu górny sworzeń kulowy i dolny sworzeń kulowy mają przewężenie rozdzielające powierzchnię walcową od powierzchni kulistej o zarysie osiowym zapewniającym zwiększenie kąta wychylenia osi sworzni.

W przedmiotowym rozwiązaniu korzystnie, gdy sprężyste półtuleje wykonane są z metali lub z tworzyw sztucznych o specjalnych właściwościach wytrzymałościowych.

Zgodnie z jedną postacią wykonania, zewnętrzne płaskie powierzchnie czasz kulistych oraz powierzchnie kołnierza dociskowego i tulei dociskowej ograniczają wychylenie górnego sworznia kulowego i dolnego sworznia kulowego, a kąt wychylenia zawiera się w przedziale αι = α2 = ±32°.

W innej postaci wykonania, zewnętrzne płaskie powierzchnie czasz kulistych oraz powierzchnie kołnierza dociskowego i tulei dociskowej oraz powierzchnie przewężenia ograniczają wychylenie górnego sworznia kulowego i dolnego sworznia kulowego, a kąt wychylenia zawiera się w przedziale α1 = α2 = ±55°.

Każda z czasz półtulei jest niesymetryczna i w części odległej od płaszczyzny równoległej do płaszczyzny π i przechodzącej środek obrotu Si górnego sworznia i odpowiednio przez środek obrotu S2 dolnego sworznia rozciąga się do wysokości h poza środek Sr lub odpowiednio S2. Natomiast w części zbliżonej do płaszczyzny π ograniczona jest osiowym otworem o promieniu r. Każda sprężysta półtuleja posiada wgłębienie obwodowe oraz przewężenie ścianek. Zewnętrzna powierzchnia półtulei symetrycznie z obydwu stron ma kształt stożka, a ponadto posiada ograniczający zewnętrzny występ obwodowy do ustalenia położenia osadzonych na nim z obydwu stron dwóch pierścieni oporowych. Położenie osiowe pierścieni oporowych z drugiej strony jest zablokowane pierścieniami osadczymi osadzonymi w jego rowkach obwodowych.

Na gwint zewnętrzny pierścieni oporowych są wkręcone tuleje dociskowe, które poprzez kołnierz dociskowy o wewnętrznej powierzchni stożkowej dociskają zewnętrzną powierzchnię stożkową sprężystą czaszę półtulei.

Zespół tulei dzielonej ma dwie półtuleje posiadające powierzchnie płaskie równoległe i zwrócone symetrycznie ku sobie względem osi przegubu, przy czym pomiędzy tymi powierzchniami występuje odstęp o szerokości s, w którym umieszczone są korzystnie z obydwu stron dwie płaskie wkładki dystansowe blokujące obrót półtulei względem siebie. Ponadto wkładki posiadają występ rozdzielający pierścienie oporowe.

PL 241 400 B1

Zastosowanie w przegubie według wynalazku dwóch par sworzni kulowych połączonych ślizgowo ze sprężystymi półkolistymi cienkościennymi czaszami tulei dzielonej sprawia, że zwiększą się stabilność kinematyczną przegubu i uzyskuje się zmniejszenia oporów ruchu, przez co uzyskuje się łatwiejszy obrót w dowolnym kierunku oraz to, że przegub może pozostawać w określonej pozycji.

Sprężystość półkolistych cienkościennych czasz uzyskuje się dzięki zastosowaniu do ich wykonania odpowiednich materiałów, takich jak metale o dużym module sprężystości i dużej wytrzymałości mechanicznej, a także z odpowiednią odpornością na korozję i zużycie ścierne. Przykładowym materiałem na czasze kuliste są stale wysokostopowe, takie jak stop chromowo-wanadowy 51 CrV4 (1.8159), stop chromowo-niklowy X 10CrNi88 (1.4310), czy stop chromowo-molibdenowo-wanadowy X22 CrMoV 121 (1.4923). Elementy te mogą być także wykonane ze stopów tytanu, np. Ti6A14V-PE-UHMW, lub ze spiekanych proszków metali technologią wytwarzania przyrostowego, w której wykorzystuje się laser o dużej mocy. Pozostałe elementy przegubu mogą być wykonane z typowych materiałów, takich jak metale, stopy, czy tworzywa sztuczne, znane i stosowane w tej dziedzinie w stanie techniki.

Wynalazek rozwiązuje problem budowy przegubów do wielonożnych robotów kroczących oraz budowy węzłów kinematycznych współpracujących z elementami egzoszkieletów.

Ponadto rozwiązuje problem budowy i eksploatacji adaptacyjnych przegubów kulowych do zastosowania w mikromechanizmach.

Rozwiązanie zgodne z wynalazkiem może mieć zastosowanie w budowie robotów przemysłowych, w układach technicznych, gdzie wymagana jest wysoka stabilność ruchu zwłaszcza w robotyce, w robotach wielonożnych, w robotach humanoidalnych, w urządzeniach pomiarowych, w manipulatorach i robotach przemysłowych.

Przedmiot wynalazku pokazano w przykładach wykonania na rysunkach, na których fig. 1 przedstawia podwójny przegub kulowy w widoku z przodu; fig. 2 - pokazuje przekrój przegubu A-A według ujęcia z fig. 1; fig. 3 przedstawia podwójny przegub kulowy w widoku z boku; fig. 4 - pokazuje przekrój przegubu B-B według ujęcia z fig. 3; fig. 5 - podwójny przegub kulowy w widoku izometrycznym z wycięciem ćwiartkowym; fig. 6 - widok izometryczny zespołu tulei dzielonej; fig. 7, 8 i 9 - półczasza pokazana odpowiednio w widoku z przodu, w przekroju C-C według ujęcia z fig. 7 oraz w widoku przestrzennym; fig. 10, 11 i 12 - wkładka rozdzielająca pokazana odpowiednio w widoku z przodu, w widoku z góry oraz w widoku przestrzennym fig. 13 - widok przegubu w pozycji wychylonego sworznia górnego i dolnego; fig. 14 - półwidok i półprzekrój sworznia kulowego z przewężeniem; fig. 15 - widok przegubu ze sworzniami kulistymi z przewężeniem w pozycji wychylonego sworznia górnego i dolnego.

W przedstawiony na fig. 1, 2, 3, 4 i 5 podwójny przegub kulowy posiada dwa sworznie kulowe, które mają u swojej nasady kule o promieniu R. Przegub ten posiada zespół tulei dzielonej 3 (fig. 6), składającej się z dwóch sprężystych półtulei 4 (fig. 7, 8 i 9) rozmieszczonych symetrycznie względem płaszczyzny przechodzącej przez oś zespołu 3 oraz dwóch płaskich wkładek dystansowych 22. Przy tym każda półtuleja 3 posiada dwie półkuliste cienkościenne czasze 11, tworzące kuliste wgłębienia 17, które są rozmieszczone symetrycznie względem płaszczyzny podziału π prostopadłej do osi zespołu tulei dzielonej 3. Każda z czasz półtulei 3 jest niesymetryczna i w części odległej od płaszczyzny równoległej do płaszczyzny π rozciąga się poza środek obrotu Sr górnego sworznia 1 i odpowiednio poza środek obrotu S2 dolnego sworznia 2 do wysokości h. Natomiast w części zbliżonej do płaszczyzny π ograniczona jest osiowym otworem 18 o promieniu r. Każda sprężysta półtuleja 4 posiada wgłębienie obwodowe 19 oraz przewężenie ścianek 20 o grubości g. Zewnętrzna powierzchnia 16 półtulei 3 symetrycznie z obydwu stron ma kształt stożka, a ponadto posiada ograniczający zewnętrzny występ obwodowy 21 do ustalenia położenia osiowego osadzonych na nim z obydwu stron dwóch pierścieni oporowych 8. Położenie osiowe pierścieni oporowych 8 z drugiej strony jest zablokowane pierścieniami osadczymi 7 osadzonymi w jego rowkach obwodowych. Na gwint zewnętrzny pierścieni oporowych 8 są wkręcone tuleje dociskowe 6, które poprzez kołnierz dociskowy 5 o wewnętrznej powierzchni stożkowej 15 dociskają zewnętrzną powierzchnię stożkową 16 sprężystej czaszy 11 półtulei 4. Zespół tulei dzielonej 3 ma dwie półtuleje 4 posiadające powierzchnie płaskie równoległe 13 i zwrócone symetrycznie ku sobie względem osi zespołu, przy czym pomiędzy tymi powierzchniami występuje odstęp 14 o szerokości s, w którym umieszczone są korzystnie z obydwu stron po dwie wkładki dystansowe 22 (fig. 10, 11, 12) blokujące obrót półtulei względem siebie. Ponadto wkładki dystansowe 22 posiadają występ 23 rozdzielający pierścienie oporowe 8. Wychylone pozycje sworzni kulistych przegubu są ograniczone przez zewnętrzne powierzchnie czasz kulistych 16 oraz powierzchnię rdzenia sworznia kulowego dolnego 2 i z drugiej strony sworznia kulowego górnego 1. Obydwa sworznie kulowe przegubu mogą się

PL 241 400 B1 obracać w dowolnym kierunku w przedziale αι = α2 = ±32°. Pozycja dla maksymalnych kątów wychylenia osi sworzni kulowych pokazano na fig. 13.

W innym rozwiązaniu pokazanym na fig. 14 sworznie kulowe 1 i 2 mają przewężenie 24 rozdzielające powierzchnię walcową 25 od powierzchni kulistej 11 o zarysie osiowym. W wyniku takiego ukształtowania sworzni kulowych 1 i 2 zwiększa się kąt wychylenia ich osi, który dla przykładu pokazanego na fig. 15 zawiera się w przedziale α1 = α2 = ±55°. Wychylone pozycje sworzni kulowych 1 i 2 są ograniczone przez ich powierzchnie przewężenia 24 oraz powierzchnie czołowe kołnierza dociskowego 5 i tulei dociskowej 6.

Spis oznaczeń:

1. górny sworzeń,

2. dolny sworzeń,

3. zespół tulei dzielonej,

4. półtuleja sprężysta,

5. kołnierz dociskowy,

6. tuleja dociskowa,

7. pierścień osadczy,

8. pierścień oporowy,

9. kula,

10. powierzchnia kuli,

11. czasza kulista półtulei dzielonej,

12. powierzchnia kulista czaszy półtulei dzielonej,

13. powierzchnia płaska półtulei dzielonej,

14. odstęp powierzchni płaskich półtulei,

15. powierzchnia stożkowa kołnierza dociskowego,

16. zewnętrzna powierzchnia stożkowa czaszy kulistej półtulei dzielonej,

17. kuliste wgłębienie w półczaszy,

18. osiowy otwór w półtulei,

19. wgłębienie obwodowe półtulei,

20. przewężenie ścianek czaszy półtulei,

21. występ obwodowy,

22. wkładka dystansowa,

23. występ rozdzielający,

24. przewężenie sworznia kulistego,

25. powierzchnia walcowa sworzni kulistych

Claims (7)

1. Podwójny przegub kulowy posiadający dwa sworznie kulowe o jednakowym promieniu Rosadzone ślizgowo wewnątrz zespołu tulei dzielonej, znamienny tym, że zespół tulei dzielonej 3, składa się z dwóch sprężystych półtulei 4, które posiadają po dwie półkuliste cienkościenne półczasze 11 zorientowane względem siebie w przeciwnych kierunkach i umieszczone względem siebie w oddaleniu, tworzące kuliste gniazda 17, przy czym półkuliste cienkościenne półczasze 11 z jednej strony połączone są ze sobą poprzez płaską powierzchnię 13 półtulei 4, tworząc obwodowe wgłębienie 19 a z drugiej strony wzdłuż obwodu, na zewnętrznej powierzchni, półkuliste cienkościenne półczasze 11, przy krawędziach posiadają wybrzuszenia mające fragment płaskiej powierzchni 16 usytuowanej pod kątem względem osi przegubu, ponadto półkuliste cienkościenne półczasze 11 posiadają otwory 18 o promieniu r, przy czym otwory 18 znajdują się w osi przegubu, zaś pomiędzy półkulistymi cienkościennymi półczaszami 11 wewnątrz półtulei 4 osadzone są dwie płaskie wkładki 22 dystansowe, a krawędzie półkulistych cienkościennych półczasz 11 umieszczone są w odległości h od środka obrotu Sr górnego sworznia 1 i odpowiednio od środka obrotu S2 dolnego sworznia 2, przy czym sprężyste półtuleje 4 posiadają ograniczający zewnętrzny obwodowy występ 21 do ustalenia położenia osadzonych na nim, z obydwu stron, dwóch oporowych pierścieni 8, które blokowane są osadczymi pierścieniami 7 osadzonymi w oporowym pierścieniu 8, na którym umieszczone

PL 241 400 B1 są dociskowe tuleje 6, które poprzez dociskowy kołnierz 5 posiadający wewnętrzną skośną powierzchnię 15 usytuowaną pod kątem względem osi przegubu, dociskają zewnętrzne płaskie powierzchnie 16 sprężyste cienkościennych półczasz 11 półtulei 4.

2. Podwójny przegub kulowy według zastrz. 1, znamienny tym, że półkuliste cienkościenne półczasze 11 poza częściami z wybrzuszeniami posiadają przewężenia 20 o grubości g.

3. Podwójny przegub kulowy według zastrz. 1, znamienny tym, że płaskie powierzchnie 13 półtulei 4 są równoległe względem osi przegubu i zwrócone symetrycznie ku sobie, przy czym płaskie powierzchnie 13 znajdują się w oddaleniu tworząc odstęp 14 o szerokości s, w którym umieszczone są korzystnie z obydwu stron dwie płaskie wkładki dystansowe 22 o płaskich powierzchniach odległych od siebie o wielkość odpowiadającą odstępowi 14, ponadto wkładki 22 posiadają występ 23 rozdzielający pierścienie oporowe 8.

4. Podwójny przegub kulowy według zastrz. 1, znamienny tym, że górny sworzeń 1 kulowy i dolny sworzeń 2 kulowy mają przewężenie 24 rozdzielające powierzchnię walcową 25 od powierzchni kulistej 10 o zarysie osiowym zapewniającym zwiększenie kąta wychylenia osi sworzni.

5. Podwójny przegub kulowy według zastrz, 1, znamienny tym, że sprężyste półtuleje 4 wykonane są z metali tub z tworzyw sztucznych o specjalnych właściwościach wytrzymałościowych.

6. Podwójny przegub kulowy według zastrz. 1, znamienny tym, że zewnętrzne płaskie powierzchnie 16 czasz kulistych oraz powierzchnie kołnierza dociskowego 5 i tulei dociskowej 6 ograniczają wychylenie górnego sworznia 1 kulowego i dolnego sworznia 2 kulowego, a kąt wychylenia zawiera się w przedziale α1 = α2 ±32°.

7. Podwójny przegub kulowy według zastrz. 1, znamienny tym, że zewnętrzne płaskie powierzchnie 16 czasz kulistych oraz powierzchnie kołnierza dociskowego 5 i tulei dociskowej 6 oraz powierzchnie przewężenia 24 ograniczają wychylenie górnego sworznia 1 kulowego i dolnego sworznia 2 kulowego, a kąt wychylenia zawiera się w przedziale α1 = α2 = ±55°.