PL232889B1

PL232889B1 - Remote control system of the industrial robot effector

Info

Publication number: PL232889B1
Application number: PL420350A
Authority: PL
Inventors: Henryk Olszewski; Stanisław Kwitnewski
Original assignee: Kwitnewski Stanislaw; Henryk Olszewski; Panstwowa Wyzsza Szkola Zawodowa W Elblagu; Rygasiewicz Ireneusz
Priority date: 2017-01-30
Filing date: 2017-01-30
Publication date: 2019-08-30
Also published as: PL420350A1

Abstract

System zdalnego sterowania efektorem robota przemysłowego wyposażony w nadajnik fal elektromagnetycznych oraz modułu śledzącego z kamerami charakteryzuje się tym, że nadajnik (2) fal elektromagnetycznych wyposażony jest w co najmniej dwa emitery (3) zamontowane na jego przeciwległych końcach.The industrial robot effector remote control system equipped with an electromagnetic wave transmitter and a tracking module with cameras is characterized in that the electromagnetic wave transmitter (2) is equipped with at least two emitters (3) mounted on its opposite ends.

Description

Opis wynalazkuDescription of the invention

Przedmiotem wynalazku jest system zdalnego wyznaczania trajektorii efektora robota przemysłowego system zdalnego sterowania efektorem robota przemysłowego.The subject of the invention is a system for remote determining the trajectory of an industrial robot effector, a remote control system for an industrial robot effector.

Aktualnie, podstawowa metoda programowania robotów sprowadza się do ich uczenia. Polega ona na ręcznym ustawieniu efektora manipulatora w żądanych lokalizacjach i ich zapamiętaniu w s ystemie sterownia robota (programowanie online). Ilość zidentyfikowanych położeń efektora zależy od stopnia złożoności procesu, który ma być wykonywany przez manipulator. Zbiór zapamiętanych położeń opisanych 6 współrzędnymi w przestrzeni kartezjańskiej globalnego (nieruchomego) układu współrzędnych związanego z podstawą manipulatora (współrzędne translacyjne - x, y, z; współrzędne rotacyjne - α, β, χ) osi jest następnie sekwencyjne odczytywany, w celu zaktualizowania położenia efektora. Automatyczny ruch między zapamiętanymi punktami w przestrzeni pracy realizowany jest za pomocą komend ruchu. Rodzaj ruchu miedzy dwoma punktami wynika z przyjętej strategii zwanej interpolacją trajektorii. Podstawowe rodzaje interpolacji ruchu efektora w przestrzeni pracy to:Currently, the basic method of programming robots is teaching them. It consists in manually setting the manipulator effector in the desired locations and saving them in the robot control system (online programming). The number of identified effector positions depends on the complexity of the process to be performed by the manipulator. The set of stored positions described by 6 coordinates in Cartesian space of the global (stationary) coordinate system associated with the base of the manipulator (translational coordinates - x, y, z; rotational coordinates - α, β, χ) of the axis is then sequentially read to update the effector position. Automatic movement between the remembered points in the work space is carried out using movement commands. The type of movement between two points results from the adopted strategy called trajectory interpolation. The basic types of interpolation of the effector movement in the workspace are:

1. ruch od punktu do punktu (ang. Point to Point) - efektor jest prowadzony wzdłuż najszybszej ścieżki łączącej oba punkty,1. point to point movement - the effector is guided along the fastest path connecting both points,

2. ruch liniowy - efektor jest prowadzony wzdłuż prostej łączącej oba punkty w strefie pracy manipulatora,2.linear movement - the effector is guided along a straight line connecting both points in the manipulator work zone,

3. interpolacja kołowa - efektor jest prowadzony wzdłuż łuku okręgu łączącego oba punkty w strefie pracy manipulatora,3.circular interpolation - the effector is guided along the arc of a circle connecting both points in the manipulator work zone,

4. interpolacja przegubowa - układ sterowania wyznacza zmienne konfiguracyjne każdego przegubu robota antropomorficznego w celu zmiany położenia efektora z jednego punktu do drugiego,4.articulate interpolation - the control system determines configuration variables of each joint of the anthropomorphic robot in order to change the position of the effector from one point to another,

5. interpolacja typu spline - efektor jest prowadzony wzdłuż krzywych sklejanych.5. spline interpolation - the effector is guided along spline curves.

Tego typu klasyczne sterowanie jest bardzo uciążliwe dla operatora. Czas programowania przy nieregularnych kształtach trajektorii efektora znacząco się wydłuża i może być dłuższy od efektywnego czasu pracy robota.This type of classic control is very burdensome for the operator. The programming time with irregular shapes of the effector trajectory is significantly longer and may be longer than the effective working time of the robot.

W opisie patentowym US5570187 wykorzystano nadajnik fal elektromagnetycznych, który generuje wiązkę laserową a układ śledzący monitoruje wiązkę laserową i na tej podstawie określa kształt obrabianego elementu. Następnie układ wykonawczy prowadzi efektor manipulatora robota przemysłowego po trajektorii wyznaczonej na podstawie analizy wiązki laserowej. W opisie patentowym US5570187 sterowanie jest dedykowane do realizacji procesów automatycznego spawania.The patent description US5570187 uses an electromagnetic wave transmitter that generates a laser beam and the tracking system monitors the laser beam and on this basis determines the shape of the workpiece. Then, the actuator guides the effector of the industrial robot manipulator along the trajectory determined on the basis of the analysis of the laser beam. In the patent description US5570187, the control is dedicated to the implementation of automatic welding processes.

W innym opisie patentowym US2011282492 programowanie robota realizowane jest za pomocą wizyjnego skanowania przedmiotu obrabianego np. spawanego. Tworzony jest trójwymiarowy model przedmiotu obrabianego i wyznaczane są krawędzie, po których ma się poruszać efektor robota przemysłowego.In another patent specification US2011282492, the programming of the robot is performed by visual scanning of the workpiece, e.g. welded. A three-dimensional model of the workpiece is created and the edges on which the industrial robot effector is to move are determined.

Znany jest system ROBOGUIDE firmy FANUC umożliwiający definiowanie trajektorii efektora robota przemysłowego w wirtualnej strefie pracy, a nie w rzeczywistej strefie pracy robota. System ROBOGUIDE jest więc jedynie symulatorem pracy robota pozwalającym na wirtualne projektowanie, testowanie i modyfikowanie trajektorii ruchu. System ten wymaga zdefiniowania modeli obiektów znajdujących się w strefie pracy robota. Konieczność zdefiniowania obiektów technologicznych (obiektów poddawanych obróbce, narzędzi, obiektów przenoszonych przez chwytak robota) oraz obiektów stanowiących przeszkody znacząco wydłuża proces opisu trajektorii ruchu efektora.The FANUC ROBOGUIDE system is known for defining the trajectory of an industrial robot effector in a virtual work zone, and not in the actual work zone of the robot. The ROBOGUIDE system is therefore only a robot simulator that allows for virtual design, testing and modification of motion trajectories. This system requires the definition of models of objects located in the robot's work zone. The need to define technological objects (objects to be processed, tools, objects transferred by the robot's gripper) and objects constituting obstacles significantly extends the process of describing the effector movement trajectory.

Firma ABB opracowała system fotogrametryczny wykorzystujący obrazy do analizy kształtu, wymiarów i położenia elementów w procesach produkcyjnych. W systemie, obrazy mogą być rejestrowane maksymalnie przez 6 kamer. System ten jest dedykowany do obsługi transporterów detali między liniami produkcyjnymi, identyfikacji wad kształtu, pomiarów wielkości geometrycznych w przestrzeni 3D, identyfikacji wad powierzchni i sprawdzania tolerancji. System w tej wersji jest oferowany od 2013 roku.ABB has developed a photogrammetric system that uses images to analyze the shape, dimensions and position of components in manufacturing processes. In the system, images can be recorded by a maximum of 6 cameras. This system is dedicated to handling detail transporters between production lines, identifying shape defects, measuring geometric sizes in 3D space, identifying surface defects and checking tolerances. The system in this version has been offered since 2013.

Firma FANUC Robotics opracowała system fotogrametryczny wykorzystujący obrazy do analizy kształtu, wymiarów i położenia elementów w procesach produkcyjnych. W systemie, obrazy są rejestrowane przez 2 kamery. System ten jest dedykowany do obsługi transporterów detali między liniami produkcyjnymi, identyfikacji wad kształtu, pomiarów wielkości geometrycznych w przestrzeni 2D i 3D. System w tej wersji jest oferowany od 2015 roku.FANUC Robotics has developed a photogrammetric system that uses images to analyze the shape, dimensions and position of components in manufacturing processes. In the system, images are recorded by 2 cameras. This system is dedicated to handling detail transporters between production lines, identifying shape defects, measuring geometric sizes in 2D and 3D space. The system in this version has been offered since 2015.

Firma Kawasaki Robotics opracowała systemy fotogrametryczne wykorzystujące obrazy do analizy kształtu i wymiarów elementów. W systemie, obrazy są rejestrowane przez jedną kamerę. System ten jest dedykowany do obsługi transporterów detali i pomiarów wielkości geometrycznych w przestrzeni 2D, czyli pozwala jedynie wyznaczyć dwie płaskie współrzędne obiektu.Kawasaki Robotics has developed photogrammetric systems that use images to analyze the shape and dimensions of components. In the system, images are captured by one camera. This system is dedicated to handling detail conveyors and measuring geometric quantities in 2D space, i.e. it allows only to determine two flat coordinates of the object.

PL 232 889 B1PL 232 889 B1

Znane jest z dokumentu WO 2015185749 A1: Dispositif de detection a plans croises d'un obstacle et procede de detection mettant en oeuvre un tel dispositif, urządzenie służące do wykrywania przeszkód umieszczonych na pojeździe mobilnym lub na robocie humanoidalnym. Wynalazek, zgodnie z jego opisem, dotyczy w szczególności nawigacji oraz wykrywania przeszkód w otoczeniu pojazdu lub robota humanoidalnego. Pojazd mobilny porusza się równolegle do płaszczyzny odniesienia. Rozwiązanie przedstawione w powyższym wynalazku obejmuje:It is known from WO 2015185749 A1: Dispositif de detection a plans croises d'un obstacle et procede de detection mettant en oeuvre un tel dispositif, a device for detecting obstacles placed on a mobile vehicle or on a humanoid robot. The invention, as described herein, relates in particular to navigation and obstacle detection in the vicinity of a vehicle or a humanoid robot. The mobile vehicle is running parallel to the reference plane. The solution provided in the above invention includes:

1. dwa nadajniki wiązek elektromagnetycznych tworzące dwie wirtualne płaszczyzny przebiegające w dwóch różnych kierunkach, które mogą się ze sobą przecinać oraz przecinać się z możliwymi przeszkodami występującymi na drodze przemieszczania robota mobilnego lub robota humanoidalnego,1.two transmitters of electromagnetic beams forming two virtual planes running in two different directions that can intersect with each other and with possible obstacles on the way of moving a mobile or humanoid robot,

2. czujnik obrazu rejestrujący obraz wirtualnych płaszczyzn i możliwych przeszkód,2.image sensor recording the image of virtual planes and possible obstacles,

3. układ analizy obrazu wykrywający obecność przeszkody oraz porównujący jej obraz z obrazami odniesienia w celu określenia rodzaju przeszkody.3. Image analysis system that detects the presence of an obstacle and compares the image with reference pictures to determine the type of obstacle.

Pojazd, na pokładzie którego umieszczone jest urządzenie wykrywające przeszkody, będące przedmiotem wynalazku ma uprzywilejowany kierunek X. Pierwszy nadajnik wiązki elekromagnetycznej generuje wiązkę w pierwszej wirtualnej płaszczyźnie ukośnej względem osi X. Powyższa płaszczyzna wyznaczona jest przez oś X i sieczną względem płaszczyzny odniesienia. Drugi nadajnik wiązki elektromagnetycznej generuje wiązkę w drugiej wirtualnej płaszczyźnie ukośnej względem osi X. Płaszczyzna ta, podobnie jak pierwsza, wyznaczona jest przez oś X i sieczną względem płaszczyzny odniesienia. Urządzenie wykrywające przeszkody zawiera również czujnik obrazu rejestrujący obraz przecięcia wirtualnych płaszczyzn i ewentualnych przeszkód. Wynalazek dopuszcza stosowanie dodatkowych emiterów wiązek wykorzystywanych do tworzenia dodatkowych wirtualnych płaszczyzn oraz dodatkowych czujników obrazu.The vehicle on which the obstacle detection device according to the invention is placed has a privileged X direction. The first electromagnetic beam emitter generates the beam in a first virtual plane oblique to the X axis. The above plane is defined by the X axis and the secant with respect to the reference plane. The second electromagnetic beam emitter generates the beam in a second virtual plane oblique to the X axis. This plane, like the first, is defined by the X axis and the secant with respect to the reference plane. The obstacle detection device also includes an image sensor that records an image of the intersection of the virtual planes and possible obstructions. The invention allows the use of additional beam emitters used to create additional virtual planes and additional image sensors.

Według wynalazku system zdalnego wyznaczania trajektorii efektora robota przemysłowego wyposażony w nadajnik fal elektromagnetycznych oraz moduł śledzący charakteryzuje się tym, że nadajnik fal elektromagnetycznych wyposażony jest w co najmniej dwa punktowe emitery zamontowane na jego przeciwległych końcach generujące wiązki fal elektromagnetycznych, przy czym obrazy nadajnika fal elektromagnetycznych z widocznymi na jego obudowie emiterami rejestrowane są przez moduł śledzący, którego oprogramowanie wyznacza współrzędne translacyjne - x, y, z i współrzędne rotacyjne - α, β, χ efektora robota przemysłowego.According to the invention, the system for remote determination of the trajectory of an industrial robot effector equipped with an electromagnetic wave transmitter and a tracking module is characterized in that the electromagnetic wave transmitter is equipped with at least two point emitters mounted at its opposite ends generating beams of electromagnetic waves, the images of the electromagnetic wave transmitter from emitters visible on its housing are registered by the tracking module, the software of which determines the translational coordinates - x, y, z and rotational coordinates - α, β, χ of the industrial robot effector.

Fotogrametria jest techniką obrazowania umożliwiającą wyznaczanie współrzędnych punktów sceny trójwymiarowej na podstawie obrazów uzyskiwanych, z co najmniej dwóch urządzeń rejestrujących, zwanych kamerami. Aby wyznaczyć położenie skanowanego fotogrametrycznie obiektu w przestrzeni trójwymiarowej, należy znać orientację obrazów rejestrowanych przez kamery. Nadajnikiem, a jednocześnie urządzeniami wskazującymi położenie efektora w przestrzeni roboczej robota przemysłowego, jest nadajnik fal elektromagnetycznych wyposażony w co najmniej dwa emitery. Zastosowane algorytmy analizy obrazów pozwalają precyzyjnie określić współrzędne translacyjne położenia efektora na podstawie fal generowanych z jednego emitera. Do wyznaczenia orientacji efektora wykorzystać należy specjalnie skonstruowany nadajnik promieniowania elektromagnetycznego. Nadajnik jest wyposażony w co najmniej dwa emitery fal elektromagnetycznych zamontowane na jego przeciwległych końcach. Po umieszczeniu nadajnika w miejscu planowanego położenia efektora wyznaczyć można współrzędne jego końców. Następnie współrzędne służą do wyznaczenia kątów α, β, χ określających orientację efektora.Photogrammetry is an imaging technique that allows the determination of coordinates of points in a three-dimensional scene on the basis of images obtained from at least two recording devices, called cameras. In order to determine the position of a photogrammetrically scanned object in three-dimensional space, it is necessary to know the orientation of images recorded by cameras. The transmitter, and at the same time the devices indicating the position of the effector in the working space of the industrial robot, is an electromagnetic wave transmitter equipped with at least two emitters. The applied image analysis algorithms allow to precisely determine the translational coordinates of the effector's position on the basis of waves generated from one emitter. A specially constructed transmitter of electromagnetic radiation should be used to determine the orientation of the effector. The transmitter has at least two electromagnetic wave emitters mounted at opposite ends thereof. After placing the transmitter at the planned location of the effector, the coordinates of its ends can be determined. Then the coordinates are used to determine the angles α, β, χ defining the orientation of the effector.

Zdalnego wyznaczania trajektorii efektora robota przemysłowego za pomocą nadajników fal elektromagnetycznych wyposażonych w co najmniej dwa emitery, stanowi nowe rozwiązanie generowania przestrzennej trajektorii ruchu efektora manipulatora robota przemysłowego. System umożliwia zdefiniowanie zbioru punktów toru ruchu efektora i zaplanowanie trajektorii ruchu efektora poprzez określenie położenia i orientacji efektora w rzeczywistej strefie pracy robota.Remote determination of the industrial robot effector trajectory using electromagnetic wave transmitters equipped with at least two emitters is a new solution for generating the spatial trajectory of the industrial robot manipulator effector movement. The system enables the definition of a set of points in the effector's path and planning the effector's trajectory by determining the position and orientation of the effector in the actual robot work zone.

System według wynalazku pozwala na ekonomiczne, przenośne i elastyczne definiowanie węzłów trajektorii ruchu efektora robota oraz jego orientacji. Proces programowania ruchu robota nie wymaga zbudowania modelu wirtualnej strefy pracy poprzez określenie modeli obiektów poddawanych obróbce technologicznej, obiektów stanowiących narzędzia technologiczne oraz obiektów przenoszonych przez chwytak (w zależności od realizowanego przez robot zadania).The system according to the invention allows for economical, portable and flexible definition of the nodes of the robot effector motion trajectory and its orientation. The process of programming the robot's movement does not require building a model of a virtual work zone by specifying models of objects subject to technological processing, objects constituting technological tools and objects transferred by the gripper (depending on the task performed by the robot).

Zdalnego wyznaczania trajektorii efektora robota przemysłowego za pomocą nadajników fal elektromagnetycznych wyposażonych w co najmniej dwa emitery pozwala na generowanie trajektorii efektora z dużą dokładnością przy relatywnie niskich kosztach. Dzięki zastosowaniu zdalnego sterowania w zakresie położenia i orientacji wskaźnika można uzyskać oszczędność czasu programowania trajektorii ruchu efektora robota przemysłowego.Remote determination of the effector trajectory of an industrial robot by means of electromagnetic wave transmitters equipped with at least two emitters allows to generate the effector trajectory with high accuracy at relatively low costs. Thanks to the remote control of the position and orientation of the indicator, it is possible to save time programming the trajectory of motion of the industrial robot effector.

PL 232 889 B1PL 232 889 B1

Dzięki tej metodzie w czasie programowania robota nie ma konieczności ustawiania manipulatora w położeniach odpowiadających skanowanym punktom, które położone będą na trajektorii ruchu efektora. Poszczególne położenia efektora symulować będzie co najmniej dwubiegunowy nadajnik fal elektromagnetycznych. Znacząco skróci to czas programowania oraz czas pracy manipulatora, który nie będzie uruchamiany podczas programowania, co zwiększy trwałość podzespołów robota. Dodatkowo metoda oparta na fotogrametrii pozwala na dokładniejsze określanie położenia punktów charakterystycznych w procesie prowadzenia efektora, niż w przypadku konwencjonalnych metod. Ogólnie zaprezentowany system charakteryzować się będzie wysoką wydajnością, w porównaniu do konwencjonalnych metod programowania.Thanks to this method, when programming the robot, it is not necessary to set the manipulator in the positions corresponding to the scanned points, which will be located on the effector movement trajectory. Individual positions of the effector will be simulated by at least a bipolar emitter of electromagnetic waves. This will significantly reduce the programming time and the working time of the manipulator, which will not be activated during programming, which will increase the durability of the robot's components. In addition, the method based on photogrammetry allows for more accurate determination of the location of characteristic points in the process of guiding the effector than in the case of conventional methods. Overall, the presented system will be highly efficient compared to conventional programming methods.

Natomiast opisywany wynalazek oparty na zdalnym sterowaniu efektorem robota przemysłowego za pomocą nadajników fal elektromagnetycznych wyposażonych w co najmniej dwa emitery może być wykorzystywany w wielu procesach technologicznych.On the other hand, the described invention based on the remote control of an industrial robot effector by means of electromagnetic wave transmitters equipped with at least two emitters can be used in many technological processes.

Przedmiot wynalazku zostanie przedstawiony w przykładzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia system sterowania w schemacie ogólnym.The subject of the invention will be illustrated in the drawing in which Fig. 1 shows the control system in a general diagram.

Zdalne wyznaczanie trajektorii efektora robota przemysłowego za pomocą nadajnika fal elektromagnetycznych wyposażonego w co najmniej dwa emitery, oparty jest na fotogrametrycznym skanowaniu położenia 3D głowicy wskaźnika punktów charakterystycznych (nadajnika).Remote determination of the industrial robot effector trajectory using an electromagnetic wave transmitter equipped with at least two emitters is based on photogrammetric scanning of the 3D position of the head of the characteristic point indicator (transmitter).

System składa się z robota przemysłowego 1, nadajnika 2 fal elektromagnetycznych wyposażonego w dwa emitery 3, modułu 4 śledzącego położenie nadajnika 1 fal elektromagnetycznych, który stanowi ruchomy statyw 5 z zamontowanymi kamerami 6 oraz stacja bazowa 7.The system consists of an industrial robot 1, an electromagnetic wave transmitter 2 equipped with two emitters 3, a module 4 tracking the position of the electromagnetic wave transmitter 1, which is a movable tripod 5 with mounted cameras 6 and a base station 7.

Kamery 6 pracujące w zakresie promieniowania emiterów skanują ich położenie.Cameras 6 operating in the field of emitter radiation scan their position.

Sygnał 8 przechodzi z kamer 6 do stacji bazowej 7, w której na podstawie zarejestrowanych obrazów emiterów, obliczane jest ich położenie. Położenie emiterów zostaje następnie wykorzystane podczas określania orientacji nadajnika fal elektromagnetycznych wyposażonego w co najmniej dwa emitery 3. Po wyznaczeniu w stacji bazowej 7 współrzędnych translacyjnych - x, y, z; oraz współrzędnych rotacyjnych - α, β, χ wysyłany zostaje sygnał 9 do robota przemysłowego 1, który precyzyjnie określa położenie efektora manipulatora w przestrzeni roboczej robota przemysłowego 1. Elementy rejestrujące obraz - kamery 6 zamontowane są na ruchomym statywie 5, który można przemieszczać wokół obrabianych/przenoszonych przedmiotów 10 lub narzędzi technologicznych. Każda zmiana położenia statywu 5 z kamerami 6 wymaga przeprowadzenia kalibracji modułu śledzącego.The signal 8 passes from the cameras 6 to the base station 7, where their position is calculated based on the recorded emitter images. The position of the emitters is then used in determining the orientation of an electromagnetic wave transmitter equipped with at least two emitters 3. After determining 7 translation coordinates - x, y, z at the base station; and rotational coordinates - α, β, χ, a signal 9 is sent to the industrial robot 1, which precisely determines the position of the manipulator effector in the working space of the industrial robot 1. Image recording elements - cameras 6 are mounted on a movable tripod 5 that can be moved around the workpieces / carried items 10 or technological tools. Each change of the position of the tripod 5 with 6 cameras requires the tracking module calibration.

Statyw 5, można przemieszczać wokół obrabianych/przenoszonych przedmiotów lub narzędzi technologicznych. Każda zmiana położenia statywu 5 z kamerami 6 wymaga przeprowadzenia k alibracji modułu śledzącego.Tripod 5, can be moved around workpieces / transferred objects or technological tools. Each change of the position of the tripod 5 with 6 cameras requires the tracking module calibration.

Nadajnik 2 fal elektromagnetycznych wyposażony jest w układ co najmniej dwóch emiterów 3 promieniowania i służy do określania punktów charakterystycznych. W momencie styku przedniego emitera nadajnika z podłożem lub naciśnięcia przycisku przez operatora następuje ich uaktywnienie. Emitery 3 zasilane są akumulatorem. Moc emiterów pozwala na ich pracę w warunkach przemysłowych. Dzięki umieszczeniu co najmniej dwóch emiterów w nadajniku fal elektromagnetycznych możliwe jest określenie nie tylko jego położenia, ale i orientacji przestrzennej. Orientacja nadajnika fal elektromagnetycznych pozwala na zdefiniowanie orientacji efektora robota przemysłowego 1. Nadajnik 2 fal elektromagnetycznych wyposażony w układ co najmniej dwóch emiterów 2 służy również do definiowania kształtu przedmiotów obrabianych oraz przeszkód znajdujących się w strefie pracy robota przemysłowego przez skanowanie ich punktów charakterystycznych - wierzchołków.The electromagnetic wave transmitter 2 is equipped with a system of at least two radiation emitters 3 and serves to define characteristic points. When the front emitter of the transmitter contacts the ground or the operator presses a button, they are activated. The 3 emitters are powered by a battery. The power of the emitters allows them to work in industrial conditions. By placing at least two emitters in the electromagnetic wave transmitter, it is possible to determine not only its position, but also its spatial orientation. The orientation of the electromagnetic wave transmitter allows to define the orientation of the effector of the industrial robot 1. The electromagnetic wave transmitter 2 equipped with a system of at least two emitters 2 is also used to define the shape of the workpieces and obstacles located in the work zone of the industrial robot by scanning their characteristic points - vertices.

Zdalnego wyznaczania trajektorii efektora robota przemysłowego za pomocą nadajnika fal elektromagnetycznych wyposażonego w układ co najmniej dwóch emiterów 3 pozwala na wyznaczenie położenia i orientacji nadajnika 2 w dwóch układach współrzędnych: w układzie globalnym (nieruchomym) oraz (ruchomym) związanym z ruchomym statywem 5. Przewiduje się również bezprzewodową komunikację elementów rejestrujących obraz ze stacją bazową 7.Remote determination of the industrial robot effector trajectory by means of an electromagnetic wave transmitter equipped with a system of at least two emitters 3 allows to determine the position and orientation of the transmitter 2 in two coordinate systems: in the global (stationary) and (movable) system associated with the movable stand 5. It is envisaged also wireless communication of the image recording elements with the base station 7.

Claims

Patent claim

1. The system of remote determination of the trajectory of an industrial robot effector equipped with an electromagnetic wave transmitter and a tracking module, characterized in that the transmitter (2) of electromagnetic waves is equipped with at least two point emitters (3) mounted on its opposite ends, generating beams of electromagnetic waves at how the images of the emitter (2) of electromagnetic waves with emitters (3) visible on its housing are recorded by the tracking module (4), the software of which determines the translational coordinates - x, y, z and rotational coordinates - α, β, χ industrial robot effector (1 ).