PL214072B1

PL214072B1 - Attacheable self-levelling device for wheelchairs, preferably for the standard collapsible wheelchairs

Info

Publication number: PL214072B1
Application number: PL387381A
Authority: PL
Inventors: Antoni Baginski; Antoni Gronowicz; Sławomir Wudarczyk
Original assignee: Politechnika Wroclawska
Priority date: 2009-03-02
Filing date: 2009-03-02
Publication date: 2013-06-28
Also published as: PL387381A1

Description

Opis wynalazkuDescription of the invention

Przedmiotem wynalazku jest przystawne urządzenie samopoziomujące dla wózków inwalidzkich, zwłaszcza dla standardowych wózków składanych z trzema napędami liniowymi do pokonywania progów i nierówności, będących w powszechnym użytku przez niepełnosprawnych.The subject of the invention is an accessible self-leveling device for wheelchairs, especially for standard folding wheelchairs with three linear drives for overcoming thresholds and unevenness, which are commonly used by the disabled.

Z polskiego opisu patentowego nr 190248 znany jest wózek inwalidzki ze składanym podwoziem, zwiększający znacznie zakres samodzielności inwalidy z niesprawnymi kończynami dolnymi, szczególnie zwiększający możliwości korzystania z samochodu osobowego. Wózek inwalidzki zbudowany jest z fotela, składającego się z oparcia pleców, siedzenia i podnóżka z kółkiem oraz z podwozia z kołami. Koła osadzone są w łożyskach umieszczonych w ramach, połączonych z fotelem za pomocą przegubów. Przednie części ram zamocowane są do siedzenia fotela w jego przedniej części w taki sposób, że każda z ram zamocowana jest po przeciwnej stronie siedzenia w stosunku do przenoszonych kół, natomiast tylne części ram zamocowane są do oparcia pleców fotela powyżej połączenia pleców z siedzeniem fotela, po tej samej stronie, co przenoszone koła, przy czym przeguby pozwalają na obrót ram wokół osi, łączącej przeguby jednej ramy. Po zablokowaniu położenia wózka, na przykład poprzez wprowadzenie wysięgnika teleskopowego do jarzma i lekkim uniesieniu wózka, odpina się mocujące zapinki i kolejno najpierw jedną potem drugą ramę obraca się wokół osi, łączącej przeguby ram tak, żeby koła znalazły się na odwrotnej stronie oparcia pleców fotela. Po zamocowaniu zapinek ram wózek ma złożone podwozie.Polish patent specification No. 190248 describes a wheelchair with a folding chassis, which significantly increases the scope of independence of a disabled person with disabled lower limbs, especially enhancing the possibility of using a passenger car. The wheelchair is made up of an armchair consisting of a backrest, a seat and a footrest with a wheel, and a chassis with wheels. The wheels are mounted in bearings placed in the frames, connected with the seat by means of joints. The front parts of the frames are attached to the seat of the chair in its front part in such a way that each frame is mounted on the opposite side of the seat in relation to the transferred wheels, while the rear parts of the frames are attached to the backrest above the backrest above the seat of the chair. on the same side as the wheels to be transferred, the joints allowing the frames to rotate about an axis connecting the joints of one frame. After locking the position of the trolley, for example by inserting the telescopic boom into the yoke and slightly lifting the trolley, the fastening clips are unfastened and the frame is first rotated one after another around the axis connecting the frame joints so that the wheels are on the opposite side of the backrest of the chair. The chassis is folded up after the frame clips are attached.

Z opisu patentowego niemieckiego nr DE 4323937 znany jest wózek inwalidzki z napędem elektrycznym przeznaczony dla inwalidów mających pokonać przeszkodę. Wózek ten zawiera przynajmniej jeden zestaw baterii, silnik elektryczny napędzający wózek oraz układ sterujący silnikiem elektrycznym. Wózek inwalidzki jest wyposażony w urządzenie osadzone na kołach wózka w postaci dźwigni pozwalające na pokonywanie przeszkody w postaci progów i schodów.DE 4323937 discloses an electrically powered wheelchair intended for disabled people who have to overcome an obstacle. The cart includes at least one set of batteries, an electric motor to drive the cart, and an electric motor control system. The wheelchair is equipped with a device mounted on the wheels of the wheelchair in the form of levers that allow it to overcome obstacles in the form of steps and stairs.

Urządzenie przystawne dla wózków inwalidzkich, zwłaszcza dla standardowych wózków składanych znane z polskiego opisu patentowego nr PL210670, ma w ramie, wózka z przodu, osadzone obrotowo dwie osie, przy czym oś górna przednia połączona jest poprzez napęd liniowy przedni z osią ruchomą przednią wyposażoną w kółka pomocnicze i jednocześnie w ramie wózka z tyłu, osadzone obrotowo dwie osie, przy czym oś górna tylna połączona jest poprzez napęd liniowy tylny z osią ruchomą tylną wyposażoną w kółka pomocnicze. Pomiędzy osią dolną przednią i osią ruchomą przednią jest osadzona dźwignia obrotowa przednia, a pomiędzy osią dolną tylną i osią ruchomą tylną jest osadzona dźwignia obrotowa tylna.A wheelchair accessible device, especially for standard folding strollers, known from the Polish patent description No. PL210670, has two axles in the frame of the wheelchair at the front, and two axles are pivotally mounted, the front upper axle is connected by a front linear drive with the front movable axle equipped with wheels auxiliary and at the same time in the frame of the trolley at the rear, two axles rotatably mounted, the upper rear axle is connected via the rear linear drive with the rear movable axle equipped with auxiliary wheels. Between the lower front axle and the movable front axle there is a front rotary lever, and between the lower rear axle and the rear mobile axle, a rear rotary lever.

Inne urządzenie przystawne dla wózków inwalidzkich, zwłaszcza dla standardowych wózków składanych znane jest z polskiego zgłoszenia patentowego nr P.381587. Urządzenie to ma w ramie wózka umocowaną górną oś stałą i dolną oś stałą. W osi górnej stałej osadzony jest obrotowo pierwszy koniec napędu liniowego, zaś drugi koniec napędu liniowego jest osadzony obrotowo na osi ruchomej wyposażonej w kółka pomocnicze, pomiędzy osią ruchomą i dolną osią stałą jest osadzona obrotowo wyprofilowana dźwignia.Another device accessible for wheelchairs, especially for standard folding wheelchairs, is known from the Polish patent application No.P.381587. This device has an upper fixed axle and a lower fixed axle fixed in the bogie frame. The first end of the linear drive is rotatably mounted in the upper fixed axis, and the other end of the linear drive is rotatably mounted on the movable axis equipped with auxiliary wheels, a rotatably profiled lever is mounted between the movable axis and the lower fixed axis.

Istota urządzenia według wynalazku polega na tym, że w zatrzaskach szybkozłącznych ramy wózka, zamocowane są, co najmniej dwa układy napędowe przedni i tylny, przy czym układ napędowy tylny wyposażony jest w dwa układy napędowe liniowe tylny lewy i tylny prawy, z których napęd liniowy tylny lewy połączony jest dźwignią obrotową tylną lewą z osią obrotową tylną lewą z kółkami i podobnie napęd liniowy tylny prawy połączony jest dźwignią obrotową tylną prawą z osią obrotową tylną prawą z kółkami.The essence of the device according to the invention consists in the fact that in the quick-release latches of the trolley frame, at least two front and rear drive systems are mounted, while the rear drive system is equipped with two rear left and rear right linear drive systems, of which the rear linear drive the left one is connected with the rear left pivot lever with the rear left pivot axle with wheels, and similarly, the right rear right pivot lever is connected with the right rear pivot lever with the right rear pivot axle with wheels.

Korzystnie, wszystkie napędy liniowe podłączone są do wspólnego sterownika elektronicznego, do którego podłączone są również czujniki położenia.Preferably, all linear drives are connected to a common electronic controller to which the position sensors are also connected.

Korzystnie, na wyprofilowanej dźwigni obrotowej przedniej umieszczony jest pasek zębaty przewijany pomocniczymi kółkami zębatymi osadzonymi na poprzeczce usztywniającej układ przedni.Preferably, on the profiled front pivot lever there is a toothed belt scrolled with auxiliary toothed wheels mounted on a crossbar that stiffens the front system.

Korzystnie, na ramie wózka osadzone jest gniazdo umocowane śrubą inbusową, przy czym gniazdo połączone jest z gniazdem ze sprzęgłem, które ma kółko zębate i sworzeń sprzęgła rozłącznego, który sprzęgany jest z zatrzaskiem przeciętym, przenoszącym moment napędowy przez kółko zębate stałe umocowane na osi ruchomej przedniej na pasek zębaty dolny układu przedniego, jednocześnie gniazdo zatrzasku poprzez kółko zębate gniazda połączone jest paskiem zębatym z kółkiem zębatym związanym na stałe z kołem wózka.Preferably, on the frame of the trolley there is a socket fixed with an Allen screw, and the socket is connected to a socket with a clutch, which has a gear wheel and a pin of the disengaging clutch, which is coupled with a cut latch transmitting the driving torque through a fixed gear fixed on the movable front axle. on the lower toothed belt of the front system, at the same time the latch seat is connected by a toothed belt with a toothed wheel permanently attached to the trolley wheel.

PL 214 072 Β1PL 214 072 Β1

Korzystnie, zatrzaski szybkozłączne połączone z osiami stałymi, w których po przeciwnej stronie osadzone są zatrzaski przecięte, przy czym zatrzaski szybkozłączne i zatrzaski przecięte blokowane są w osi stałej uchwytami zatrzasku, a pomiędzy zatrzaskami umieszczona jest sprężyna.Preferably, quick-release latches connected to fixed axles, in which cut latches are mounted on the opposite side, the quick-release latches and cut latches are locked in the fixed axis with latch handles, and a spring is placed between the latches.

Korzystnie, oś ruchoma przednia sprzężona jest na stałe z kółkiem zębatym pasowym współpracującym z paskiem zębatym dolnym układu przedniego.Preferably, the front movable axle is permanently coupled to the pulley cooperating with the lower toothed belt of the front system.

Zaletą urządzenia jest łatwy montaż i demontaż do wózka składanego bez użycia narzędzi, jadący wózkiem nie ingeruje przy utrzymywaniu równoległości wózka do płaszczyzny jazdy, przez co możliwe jest pokonywanie nierówności i progów przy jeździe do przodu jak i do tyłu na bardzo zróżnicowanym terenie. Układ zamontowany z przodu wózka napędzany jest jednym napędem liniowym i dodatkowo posiada zespół kółek zębatych i dwóch pasków zębatych, niezbędnych do przemieszczania wózka w czasie jego utraty kontaktu z podłożem. Napęd dolnych kółek pomocniczych odbywa się poprzez duże koło wózka w obu kierunkach. Zestaw czujników położenia samodzielnie steruje urządzeniem w czasie pokonywania przeszkód, i uruchamia jeden z trzech napędów liniowych bądź jednocześnie wszystkie trzy napędy liniowe w celu utrzymania płaszczyzny poziomej siedziska wózka.The advantage of the device is easy assembly and disassembly into a folding stroller without the use of tools, while driving the stroller, it does not interfere with the parallelism of the stroller to the driving plane, which makes it possible to overcome unevenness and thresholds when driving forward and backward on a very diverse terrain. The system mounted at the front of the trolley is driven by one linear drive and additionally has a set of toothed wheels and two toothed belts, necessary to move the trolley when it loses contact with the ground. The lower auxiliary wheels are driven by the large trolley wheel in both directions. The set of position sensors independently controls the device while overcoming obstacles, and activates one of the three linear drives or all three linear drives simultaneously in order to maintain the horizontal plane of the trolley's seat.

Ponadto jadący nie uczestniczy w sterowaniu urządzeniem w czasie podnoszenia daje tylko napęd ręczny na koła wózka. Zadaniem jadącego jest dojechanie do przeszkody, ustawienie tzw. pozycji wyjściowej np. przodem do progu, ustawienie manualnie przedniego układu tak, aby jego kółka oparły się o próg a tylny układ miał oparte pomocnicze kółka o płaszczyznę jazdy, następnie przyciśnięcie przycisku, a zastosowana automatyka uaktywnia podnoszenie przodu wózka do góry na wysokość progu, w tym czasie cały wózek będzie podnoszony równolegle do płaszczyzny jazdy przy pomocy pozostałych napędów liniowych jednocześnie. W czasie podnoszenia sterownik na podstawie informacji z czujników położenia steruje trzema napędami tak aby zachować równoległość całego wózka do podłoża.Moreover, the rider does not take part in controlling the device while lifting it, it only provides manual drive to the wheels of the trolley. The driver's task is to reach the obstacle, set the so-called the starting position, e.g. facing the threshold, manually setting the front system so that its wheels rest on the threshold and the rear system has auxiliary wheels resting on the driving plane, then pressing the button, and the applied automation activates raising the front of the trolley up to the level of the threshold, in at this time, the entire trolley will be lifted parallel to the driving plane by the other linear drives simultaneously. During lifting, the controller, based on information from position sensors, controls three drives so as to maintain the parallelism of the entire trolley to the ground.

Przedmiot wynalazku w przykładzie realizacji jest odtworzony na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia widok urządzenia na tle wózka inwalidzkiego pokonującego próg w widoku z boku, fig. 2 schemat kinematyczny obu urządzeń z podziałem urządzenia tylnego na dwie części, oraz układu kinematycznego kółek pomocniczych przednich napędzanych przy pomocy pasków zębatych w widoku perspektywicznym, fig. 3 - szczegół zamontowania gniazda na ramie wózka z kółkiem zębatym w gnieździe do napędu kółek pomocniczych wózka, a fig. 4 - połączenie zatrzasków na osiach stałych oraz ustalenie kółka zębatego na osi stałej układu przedniego.The subject matter of the invention in an exemplary embodiment is reproduced in the drawing, in which fig. 1 shows a side view of the device against the threshold of a wheelchair, fig. 2 a kinematic diagram of both devices with the division of the rear device into two parts, and the kinematics of the front auxiliary wheels. driven by toothed belts in a perspective view, fig. 3 - detail of mounting the socket on the frame of the trolley with a toothed wheel in the socket for driving the auxiliary wheels of the trolley, and fig. 4 - connecting the latches on the fixed axes and fixing the gear on the fixed axis of the front system.

Przystawne urządzenie samopoziomujące dla wózków inwalidzkich, zwłaszcza dla standardowych wózków składanych ma w ramie wózka 2 osadzonych na stałe osiem zatrzasków szybkozłącznych 22, w których umocowane są dwa układy napędowe tylne i jeden przedni. Układ przedni wyposażony jest w napęd liniowy przedni 3 z wyprofilowaną dźwignią obrotową przednią 4 połączoną z osią ruchomą przednią 5 z kółkami pomocniczymi, a układ tylny wyposażony jest w dwa układy napędowe liniowe tylny lewy 6 i tylny prawy 6’, z których napęd liniowy tylny lewy 6 połączony jest dźwignią obrotową tylną lewą 7 z osią obrotową tylną lewą 8 z kółkami i podobnie napęd liniowy tylny prawy 6’ połączony jest dźwignią obrotową tylną prawą 7’ z osią obrotową tylną prawą 8’ z kółkami. Wszystkie napędy liniowe 3, 6, 6’ są takie same i zasilane są wspólnym akumulatorem 13 oraz sterowane są wspólnym sterownikiem elektronicznym, do którego podłączone są czujniki położenia.An affordable self-leveling device for wheelchairs, especially for standard folding wheelchairs, has 2 permanently fixed eight quick-release latches 22 in the frame of the wheelchair, in which two rear drive systems and one front drive are attached. The front system is equipped with a front 3 linear drive with a contoured front rotary lever 4 connected to the front movable axle 5 with auxiliary wheels, and the rear system is equipped with two rear left 6 and rear right 6 'linear drive systems, of which the rear left linear drive 6 is connected with a rear left pivot lever 7 with a rear left pivot axle 8 with wheels, and similarly, a rear right pivot 6 'linear drive is connected with a rear right pivot lever 7' with a rear right pivot axle 8 'with wheels. All linear drives 3, 6, 6 'are the same and are powered by a common battery 13 and are controlled by a common electronic controller to which the position sensors are connected.

Kółka pomocnicze osadzone na osi ruchomej przedniej 5 napędzane są kołem głównym wózka 1 poprzez pasek zębaty górny 14 i pasek zębaty dolny układu przedniego 15, który umieszczony jest na wyprofilowanej dźwigni obrotowej przedniej 4 i przewijany pomocniczymi kółkami zębatymi 18 osadzonymi na poprzeczce 21 usztywniającej układ przedni. Oś ruchoma przednia 5 sprzężona jest na stałe z kółkiem zębatym pasowym 20 współpracującym z paskiem zębatym dolnym układu przedniego 15. Ponadto na ramie wózka 2 osadzone jest gniazdo 26 umocowane śrubą ustalającą 29. Gniazdo 26 ma kółko zębate gniazda 17’ i gniazdo ze sprzęgłem 24 wyposażone w sworzeń sprzęgła rozłącznego 25, który sprzęgany jest z zatrzaskiem przeciętym 27, przenoszącym moment napędowy przez kółko zębate stałe 17 umocowane na osi ruchomej przedniej 5, na pasek zębaty dolnego układu przedniego 15, jednocześnie gniazdo zatrzasku poprzez kółko zębate gniazda 17’ połączone jest paskiem zębatym 14 z kółkiem zębatym 16 związanym na stałe z kołem 1 wózka. Zatrzaski szybkozłączne 22 połączone są z osiami stałymi, w których po przeciwnej stronie osadzone są zatrzaski przecięte 27, przy czym zatrzaski szybkozłączne 22 i zatrzaski przecięte 27 blokowane są w osi stałej uchwytami zatrzasku 23, a pomiędzy zatrzaskami 22, 27 umieszczona jest sprężyna 28.The auxiliary wheels mounted on the movable front axle 5 are driven by the main wheel of the trolley 1 through the upper toothed belt 14 and the lower toothed belt of the front system 15, which is placed on the profiled front rotary lever 4 and scrolled with auxiliary gear wheels 18 mounted on the crossbar 21 stiffening the front system. The movable front axle 5 is permanently coupled with the pulley 20 cooperating with the lower toothed belt of the front system 15. Moreover, on the frame of the carriage 2 there is a socket 26 fixed with a set screw 29. The socket 26 has a gear wheel of the socket 17 'and a socket with a clutch 24. into the pin of the disengaging clutch 25, which is engaged with the latch 27, transmitting the driving torque through the fixed toothed wheel 17 mounted on the movable front axle 5, to the toothed belt of the lower front system 15, at the same time the latch socket is connected by the toothed wheel of the socket 17 'by a toothed belt 14 with the gear 16 permanently connected to the wheel 1 of the trolley. Quick-release latches 22 are connected to fixed axles, in which, on the opposite side, there are intersected latches 27, where quick-release latches 22 and cut latches 27 are locked in the fixed axis with latch handles 23, and a spring 28 is placed between the latches 22, 27.

Podnoszenie wózka w chwili pokonywania progu 9 przy jeździe do przodu wymaga dojechania wózkiem do progu 9, po czym uruchamia się napęd 3 i podnosi przód wózka, następnie oś ruchoma przednia 5 z kółkami pomocniczymi opiera kółka o próg 9 i podnosi się je na wysokość progu 9, a przyLifting the trolley at the moment of crossing threshold 9 while driving forward requires the trolley to reach threshold 9, then the drive 3 is started and the front of the trolley is raised, then the movable front axle 5 with auxiliary wheels rests the wheels against the threshold 9 and raises them to the height of the threshold 9 and at

PL 214 072 Β1 włączonym przycisku na panelu sterowania „automat”, uruchamia się napędy liniowe tylne lewy 6 i prawy 6’, tak, że cały wózek podnoszony jest równolegle do płaszczyzny jazdy 10. Po dojechaniu do krawędzi progu 9 kółka pomocnicze przednie opuszcza się do dolnego położenia 11 osi ruchomej przedniej 5 i dotyka nimi płaszczyznę jazdy 10. Przy pokonywaniu nierówności, zamocowane na osi obrotowej tylnej lewej 8 i prawej 8’ kółka znajdują się w dolnym położeniu 12, natomiast kółka zamocowane na osi ruchomej przedniej 5 opierają się o płaszczyznę jazdy 10, następuje opuszczanie wózka jednocześnie trzema napędami liniowymi 3, 6, 6’ do płaszczyzny 10. Przy wjeżdżaniu na próg 9 tyłem wózka, czynności następują w odwrotnej kolejności. Tak, więc równoległe manewry podnoszenia i opuszczania wózka odbywają się przy wcześniejszym manualnym ustawieniu przednich bądź tylnych kółek pomocniczych do pozycji położenia wyjściowego i następnie włączenie samopoziomującego przycisku „automat” na panelu sterowania, co powoduje równoległe przemieszczanie całego wózka za pomocą trzech napędów liniowych 3, 6 i 6’, co zapewniają czujniki położenia sprzężone ze sterownikiem sterującym napędami liniowymi 3, 6 i 6’. W urządzeniu układy napędowe tylne i przedni są tak usytuowanie, że nie powodują one kolizji ze skrętnymi samonastawnymi kółkami przednimi wózka ani z podnóżkami 19. Wyprofilowanie dźwigni 4, 7 i 7’ jak i umiejscowienie na dźwigni obrotowej przedniej 4 poprzeczki usztywniającej 21 spełniającej rolę usztywnienia oraz osadzenie na niej dodatkowych kółek zębatych przewijających 18, po których przewija się pasek zębaty dolny układu przedniego 15, pozwala na bezkolizyjne pokonywanie progu 9. Na ramie 2 wózka przy pomocy śrub inbusowych, zainstalowane są dwa gniazda 26. Instalacja osi urządzenia w wózku odbywa się za pomocą uchwytów zatrzasków 23 rozpieranych sprężynami 28. Demontaż zespołu gniazda 26 oraz kółek zębatych 17’ odbywa się poprzez wykręcenie śruby ustalającej 29, co pozwala na rozłączenie kółka 17' od ramy wózka 2. Urządzenie podczas pokonywania progów i nierówności ma pozycjonowanie siedziska 30 w kierunku jazdy i na boki.PL 214 072 Β1 with the button on the automatic control panel turned on, the rear left 6 and right 6 'linear drives are started, so that the entire trolley is raised parallel to the driving plane 10. After reaching the edge of the threshold 9, the front auxiliary wheels are lowered to the lower position 11 of the movable front axle 5 and they touch the driving plane 10. When overcoming inequalities, the wheels mounted on the rear left 8 and right 8 'rotary axle are in the lower position 12, while the wheels mounted on the front 5 movable axle rest on the driving plane 10, the trolley is lowered simultaneously with three linear drives 3, 6, 6 'to the plane 10. When entering the threshold 9 with the back of the trolley, the steps are in the reverse order. Thus, parallel maneuvers of lifting and lowering the trolley take place with the prior manual setting of the front or rear auxiliary wheels to the starting position and then switching on the self-leveling "automatic" button on the control panel, which causes the entire trolley to be moved in parallel with three linear drives 3, 6 and 6 ', which is ensured by position sensors coupled to the controller controlling the linear drives 3, 6 and 6'. In the device, the rear and front drive systems are positioned in such a way that they do not cause a collision with the swivel castors of the front wheelchair or with the footrests 19. The profiling of the levers 4, 7 and 7 'as well as the location of the front pivoting lever 4 of the stiffening crossbar 21 acting as stiffening and mounting on it additional toothed wheels 18, on which the lower toothed belt of the front system 15 is scrolled, allows for collision-free overcoming the threshold 9. On the frame 2 of the trolley, two sockets 26 are installed with the help of socket screws. Installation of the axis of the device in the trolley is done by by means of latch handles 23 supported by springs 28. Disassembly of the seat assembly 26 and gear wheels 17 'is done by unscrewing the fixing screw 29, which allows the wheel 17' to be disconnected from the frame of the trolley 2. The device, when crossing thresholds and unevenness, has a positioning of the seat 30 in the direction of travel and sideways.

Claims

1. An affordable self-leveling device for wheelchairs, especially for standard folding wheelchairs, fastened with quick-release latches in the frame of the stroller, has a front drive system equipped with a front linear drive with a contoured rotating lever connected to the front moving axle with auxiliary wheels and a rear linear drive connected a rear rotary lever with wheels, moreover, the auxiliary wheels are driven by the main wheel of the trolley through toothed belts, characterized in that in the quick-release latches (27) of the trolley frame (2), at least two front and rear drive systems are mounted, with the rear drive system It is equipped with two rear left (6) and rear right (6 ') linear drive systems, of which the rear left (6) linear drive is connected with the rear left rotary lever (7) with the rear left pivot axle (8) with wheels and similar The rear right linear drive (6 ') is connected with the rear right rotary lever (7') with the rear right rotary axis (8 ') with wheels.

2. The device according to claim The method of claim 1, characterized in that all linear drives (3, 6, 6 ') are connected to a common electronic controller to which also position sensors are connected.

3. The device according to claim 1 A toothed belt (15) scrolled with auxiliary toothed wheels (18) mounted on a crossbar (21) stiffening the front system is placed on the profiled front pivot lever (4).

4. The device according to claim 1 A socket (26) fastened with an Allen screw is mounted on the trolley frame (2), and the socket (26) is connected to a socket with a clutch (24), which has a gear wheel (17 ') and a disengaging clutch pin (25), which is coupled with the cut latch (27) transmitting the driving torque through the fixed toothed wheel (17) mounted on the front axle (5) to the lower toothed belt of the front system (15), and at the same time the latch seat through the socket gear ( 17 ') is connected by a toothed belt (14) with a toothed wheel (16) permanently attached to the wheel (1) of the trolley.

5. The device according to claim 1 The method of claim 1, characterized in that the quick-release latches (22) are connected with fixed shafts, in which the cut latches (27) are mounted on the opposite side, the quick-release latches (22) and the split latches (27) being locked in the fixed axis by the latch handles (23). ), and a spring (28) is placed between the latches (22, 27).

PL 214 072 Β1

6. The device according to claim 1 A pulley according to claim 1, characterized in that the movable front axle (5) is permanently coupled to the pulley (17) cooperating with the lower toothed belt of the front system (15).