PL205850B1

PL205850B1 - Robot's manipulator arm

Info

Publication number: PL205850B1
Application number: PL370896A
Authority: PL
Inventors: Tomasz Krakówka
Original assignee: Przemys & Lstrok Owy Inst Auto
Priority date: 2004-10-26
Filing date: 2004-10-26
Publication date: 2010-06-30
Also published as: PL370896A1

Description

Opis wynalazkuDescription of the invention

Przedmiotem wynalazku jest ramię manipulatora robota, zwłaszcza robota pirotechnicznego, wyposażone w nadgarstek, z którym połączony jest chwytak.The subject of the invention is an arm of a robot manipulator, in particular a pyrotechnic robot, equipped with a wrist to which a gripper is connected.

Prowadzenie prac pirotechnicznych wymaga często wnikania chwytaka robota w miejsca trudno dostępne oraz pracy w różnych płaszczyznach. Szczupłość miejsca, w którym robot, zwłaszcza robot pirotechniczny, powinien chwytać przedmioty niebezpieczne utrudnia, a w niektórych przypadkach wręcz uniemożliwia obrót całego ramienia. W zależności od płaszczyzny, w której chwytak ma dokonywać chwytania przedmiotu, możliwa jest zmiana konfiguracji ramienia robota. Zmiana konfiguracji ramienia jest operacją wymagającą znacznego czasu, a ponadto wymaga stosowania specjalnych narzędzi.Conducting pyrotechnic works often requires penetration of the robot's gripper into hard-to-reach places and work in various planes. The thinness of the place where the robot, especially the pyrotechnic robot, should catch dangerous objects, makes it difficult and in some cases even impossible to turn the entire arm. Depending on the plane in which the gripper is to grasp the object, it is possible to change the configuration of the robot arm. The reconfiguration of the arm is a time-consuming operation and also requires the use of special tools.

Celem wynalazku jest opracowanie konstrukcji ramienia manipulatora robota, zwłaszcza robota pirotechnicznego, pozwalającej na zmianę orientacji osi obrotu nadgarstka.The aim of the invention is to develop a structure of the robot manipulator arm, especially a pyrotechnic robot, that allows to change the orientation of the wrist rotation axis.

Według wynalazku nadgarstek robota jest wyposażony w zespół obrotowy składający się z tarczy połączonej z nadgarstkiem i połączonej obrotowo z ramieniem, zaopatrzonej w rozmieszczone promieniowo otwory ustalające, w których suwliwie jest osadzany trzpień ustalający, przy czym po przeciwnej stronie trzpienia ustalającego znajduje się trzpień ograniczający umieszczony w kanale tarczy, mającym kształt wycinka łuku.According to the invention, the robot's wrist is provided with a rotating unit consisting of a disc connected to the wrist and pivotally connected to the arm, provided with radially arranged locating holes in which the retaining pin is slidably mounted, and on the opposite side of the retaining pin there is a stop pin located in the arm. the channel of the target, having the shape of a segment of an arc.

Konstrukcja ramienia według wynalazku umożliwia szybkie dostosowanie konfiguracji ramienia robota do miejsca, do którego ma sięgać, a także zwiększa funkcjonalność robota.The structure of the arm according to the invention allows the configuration of the robot arm to be quickly adapted to the place it is to reach, and also increases the functionality of the robot.

Przedmiot wynalazku jest uwidoczniony w przykładzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia robot z nadgarstkiem w dwóch położeniach, w widoku, fig. 2 - połączenie nadgarstka z ramieniem robota, w częściowym przekroju, a fig. 3 - zespól obrotowy łączą cy nadgarstek z ramieniem robota, w częściowym przekroju.The subject of the invention is shown in the embodiment in the drawing, in which fig. 1 shows the robot with the wrist in two positions, in the view, fig. 2 - the connection of the wrist to the robot arm, in partial section, and fig. 3 - the rotating assembly connecting the wrist. with a robot arm, partially sectioned.

Ramię manipulatora robota, zwłaszcza robota pirotechnicznego, jest wyposażone w nadgarstek 3 połączony obrotowo z ramieniem 5 robota. Nadgarstek 3 jest połączony z ramieniem 5 robota poprzez zespól obrotowy 4. Zespół obrotowy 4 składa się z tarczy 8 połączonej z nadgarstkiem 3 i połączonej obrotowo z ramieniem 5. Tarcza 8 jest zaopatrzona w rozmieszczone promieniowo, przelotowe otwory ustalające 7. W przelotowych otworach ustalających 7 wsuwany jest trzpień ustalający 6. Po przeciwnej stronie tarczy 8 niż trzpień ustalający znajduje się kanałek 9 mający kształt wycinka łuku. W tym kanale 9 jest osadzony trzpień zabezpieczający 10. Ustalanie kąta obrotu nadgarstka 3 następuje za pomocą trzpienia ustalającego 6, który wsuwa się w odpowiedni otwór 7 tarczy 8. Położenie nadgarstka 3 jest zabezpieczane za pomocą trzpienia zabezpieczającego 10 osadzonego w kanale zabezpieczającym 9 tarczy 8.The arm of a robot manipulator, in particular a pyrotechnic robot, is provided with a wrist 3 pivotally connected to the robot arm 5. The wrist 3 is connected to the robot arm 5 by a rotating unit 4. The rotating unit 4 consists of a disc 8 connected to the wrist 3 and pivotally connected to the arm 5. The disc 8 is provided with radially arranged, through-hole locating holes 7. In the through-locating holes 7 the retaining pin 6 is inserted. On the opposite side of the disc 8 to the retaining pin there is a slot 9 having the shape of an arc segment. A securing pin 10 is mounted in this channel 9. The angle of rotation of the wrist 3 is determined by means of the retaining pin 6 which is inserted into the corresponding hole 7 of the disc 8. The position of the wrist 3 is secured by the securing pin 10 embedded in the securing channel 9 of the disc 8.

Konstrukcja ramienia robota według wynalazku umożliwia łatwe i szybkie dostosowanie do warunków pracy robota. Pozwala to na zwiększenie funkcjonalności robota, co ma istotne znaczenie zwłaszcza podczas prowadzenia prac pirotechnicznych.The design of the robot arm according to the invention enables easy and quick adaptation to the working conditions of the robot. This allows you to increase the functionality of the robot, which is important especially during pyrotechnic work.

Claims

Robot manipulator arm, especially a pyrotechnic robot, equipped with a wrist to which the gripper is connected, characterized in that it is equipped with a rotating unit (4) consisting of a disc (8) connected to the wrist (3) and pivotally connected to the arm (5) ), provided with radially arranged retaining holes (7), in which the retaining pin (6) is slidably mounted, while on the opposite side of the retaining pin (6) there is a limiting pin (10) located in the channel (9) of the disc (8) , having the shape of an arc segment.