PL205636B1 - Sposób śledzenia, identyfikacji i niszczenia celów naziemnych różnych typów, (54) urządzenie śledzące, identyfikujące i niszczące cel naziemny wybranego typu oraz układ blokowy połączeń autonomicznego modułu sterującego tym urządzeniem - Google Patents

Description

Opis wynalazku

Sposób śledzenia, identyfikacji i niszczenia celów naziemnych różnych typów, urządzeniu śledzące, identyfikujące i niszczące cel naziemny wybranego typu oraz układ blokowy połączeń autonomicznego modułu sterującego tym urządzeniem

Przedmiotem wynalazku są: sposób śledzenia, identyfikacji i niszczenia celów naziemnych różnych typów, urządzenie śledzące, identyfikujące i niszczące cel naziemny wybranego typu oraz układ blokowy połączeń autonomicznego modułu sterującego tym urządzeniem, przeznaczone do eliminowania z pola walki obcych wozów bojowych i środków transportowych, pojazdów pancernych, stanowisk ciężkiej artylerii, w tym nabrzeżnej, stanowisk artylerii przeciwlotniczej, barek desantowych, amfibii desantowych, bunkrów strzelniczych i temu podobnych umocnień.

Znany jest pocisk kierowany, opisany w niemieckim opisie patentowym nr DE-OS 2353 566. Głowica pocisku kierowanego oddziela się od pocisku głównego, zwanego często pociskiem nośnym. Pocisk główny ma przyrząd wykrywający cel oraz ładunek wybuchowy, którego zapłon inicjowany jest sygnałem położenia celu. Przyrząd wykrywający cel i ładunek wybuchowy kierują pocisk kierowany, zwany subpociskiem, na rozpoznany cel. Przy zrzucie subpocisku z głowicą otwiera się spadochron hamujący i rozkładają się powierzchnie kierujące, spełniające rolę brzechw. Powierzchnie kierujące ustawiają głowicę pocisku w pionie, wahadłowo i rotacyjnie. Jako przyrząd wykrywający cel stosowany jest półprzewodnikowy aparat radarowy.

Znany jest poza tym sposób ustalania położenia i samonaprowadzania na poruszający się cel za pomocą silnika i pocisk kierowany do stosowania tego sposobu, opisany w niemieckim opisie patentowym Nr DE 3421140C. Pocisk kierowany tym sposobem po wyrzuceniu jako subamunicja, ze statku powietrznego lub z wystrzelonej rakiety i po uwolnieniu i rozwinięciu jego spadochronu hamującego, spokojnie szybuje w powietrzu, rozkładając przy tym powierzchnie kierujące, a następnie odbiera dźwięki z dużej powierzchni ziemi za pomocą zbliżeniowych czujników akustycznych, zaś wykorzystując częstotliwość dźwiękową czołgu może ustalić jego położenie, jak również jego kierunek ruchu. Po ustaleniu kierunku ruchu czołgu, powierzchnie kierujące ustawiają pocisk kierowany na linię celu i po odłączeniu spadochronu hamującego od tego pocisku, zależnie od konstrukcji, albo aerodynamicznie albo za pomocą układu kierowania, ukierunkowują pocisk dokładnie na cel. Istnieje również możliwość zabezpieczenia wybuchu pocisku przy wolnym jego upadku na ziemię. Pocisk kierowany na cel zostaje przyspieszony przez napęd, ewentualnie za pomocą dysz sterujących.

Ustalenie położenia poruszającego się celu i samonaprowadzanie pocisku kierowanego jest następujące.

Z samolotu, mają cego zasobnik na subamunicję , zostaje wyrzucony pocisk kierowany. Z pocisku kierowanego, wyposażonego w obudowę, zostaje uwolniony spadochron hamujący w znany sposób, na przykład z czasowym opóźnieniem po wyrzucie lub sterowaniem barometrycznym. Po uwolnieniu spadochronu hamującego wysuwają się z trzaskiem cztery powierzchnie kierujące, przez co pocisk kierowany przechodzi w stabilnie opadający lot. Na końcu powierzchni kierujących znajdują się czujniki akustyczne, które uaktywniają się z chwilą wysunięcia się tych powierzchni z obudowy pocisku kierowanego. Tym samym pocisk kierowany gotowy jest do ustalenia położenia celu. Gdy czujniki akustyczne zostaną dostrojone do częstotliwości szumu silnika czołgu, jego położenie zostaje ustalone, po czym zaczyna działać pasywnie urządzenie poszukiwania celu, umieszczone w pocisku kierowanym. Z czołgu zostają odebrane impulsy akustyczne przez czujniki. Ponadto w pocisku kierowanym znajduje się urządzenie, wykorzystujące dane impulsów akustycznych, wytworzonych przez silnik czołgu. W urządzeniu tym zostaje obliczona, na przykład za pomocą urządzenia liczącego, liczba impulsów akustycznych, zliczanych od danej jednostki czasu dla każdego czujnika akustycznego. W ten sposób zostaje ustalony kierunek pocisku kierowanego w odniesieniu do czoł gu. Po ustaleniu kierunku celu na czołg, pocisk kierowany jest naprowadzany w różny sposób. Gdy pocisk wyrzucony jest na małej wysokości lub opada na małą wysokość za pomocą spadochronu hamującego, potrzebuje on krótkiego czasu, aby dogonić nacelowany czołg. W tym przypadku powierzchnie kierujące zostają ustawione wprost na kierunek lotu pocisku na czołg za pomocą prostego połączenia pośredniego. Po ustawieniu powierzchni kierujących na ukierunkowany cel, spadochron hamujący zostaje odłączony od pocisku kierowanego, na przykład zostaje wyczepiony mechanicznie lub jego uchwyt zostaje odstrzelony przez mały nabój zapłonowy. Równocześnie z pocisku zostaje wysunięta przekładka, albo zostaje wyciśnięta przez gaz napędowy ciekłego ładunku woreczkowego. Istnieje również możliwość, że przekładka, wykonana z materiału elastycznego, zostaje wyciśnięta przez generator gazu po rozePL 205 636 B1 znaniu celu. W pocisku kierowanym bardzo istotna jest optymalna długość przekładki, względnie tulejki przewodzącej, dla skutków przebicia zainicjowanego ładunku kumulacyjnego, ponieważ od tej optymalnej długości przekładki zależy zasięg działania tego ładunku. Po oddzieleniu spadochronu hamującego pocisk opada, a wyciśnięta przekładka zostaje skierowana aerodynamicznie na czołg, przy czym zapalnik inicjujący standardowej konstrukcji, umocowany na tej przekładce, uwalnia ładunek kumulacyjny i czołg zostaje zniszczony.

W przypadku rozpoznania pocisku przez artylerię przeciwlotniczą i utrudnienia określenia pozycji celu przez ten pocisk, może on być celowo wprowadzony na większą wysokość niż w poprzednim przypadku. Ma się rozumieć, że z wysokości trochę ponad 100 do 150 m, określenie pozycji celu za pomocą czujników akustycznych nie jest tak dokładne jak z małej wysokości i wymaga spokojnego lotu pocisku kierowanego. Dla stosowania sposobu jest celowe, aby po rozeznaniu celu przez czujniki akustyczne, został uaktywniony układ sterowania, który łącznie z tymi czujnikami, przyjmuje naprowadzanie pocisku na cel i ciągle bada położenie pocisków kierujących. Układ sterowania, po zbliżeniu się pocisku kierowanego do czołgu, wspomagany przez silnie oddziaływujące czujniki akustyczne, realizuje proste kierowanie inercyjne pocisku. Dla przyspieszenia pocisku kierowanego wstawiony jest dodatkowy ładunek napędowy w jego część denną, który zostaje zapalony elektrycznie po rozeznaniu celu. Pocisk kierowany wyposażony jest w dysze napędowe, służące jednocześnie jako zasobnik dla ułożonego spadochronu hamującego, przy czym spadochron hamujący zostaje odłączony przez gaz napędowy, wytworzony przez ładunek napędowy. Gaz napędowy zostaje użyty do naprowadzenia pocisku kierowanego na cel za pomocą dyszy głównej, albo oddzielnych dysz sterujących, które są sterowane przez czujniki akustyczne. Pocisk kierowany może również wypełzać prosto z ziemi, albo jako subamunicja moż e być wyrzucony z pocisku artyleryjskiego albo rakiety. Liczba powierzchni kierujących wynosi co najmniej trzy, albo cztery, lub więcej niż cztery.

Znane są ponadto sposób i urządzenie do zwalczania obiektów, opisane w niemieckim opisie patentowym nr DE 33 33 517 C2.

Sposób zwalczania obiektów polega na tym, że wyrzucony subpocisk nad obszarem celu spada na ten obszar, przy czym czujnik pomiarowy przeszukuje ten obszar celu, określając spiralnie ukształtowaną drogę i uwalniając ładunek, gdy rozpozna obiekt celu na swojej drodze działania. Przy pierwszym rozpoznaniu obiektu ładunek nie jest jeszcze uwolniony, zaś kierunek ruchu spadającego subpocisku, przede wszystkim jego kierunek poprzeczny, pokrywa się z kierunkiem rozpoznania obiektu, przy czym czujnik pomiarowy ponownie określa spiralnie ukształtowaną drogę i gdy znowu rozpozna obiekt, wówczas uwalnia ładunek. Podczas superpozycji kierunków ruchu subpocisku jego czujnik pomiarowy pozostaje wyłączony. Również po zakończeniu superpozycji kierunków ruchu subpocisku jego czujnik pomiarowy w dalszym ciągu pozostaje wyłączony, co powoduje uspokojenie opadania tego subpocisku na założonym odcinku drogi i w założonym interwale czasu. Ruch poprzeczny pocisku jest określony jego skalarną wielkością i/lub jego czasem trwania, proporcjonalnie do wysokości, na której znajduje się subpocisk nad rozpoznanym obiektem w momencie rozpoczęcia tego ruchu poprzecznego. Przy pierwszym rozpoznaniu obiektu, czujnik pomiarowy uruchamia urządzenie napędowe, działające w kierunku tego rozpoznania, przedłużające czas superpozycji ruchów, przy czym urządzenie to opada z wysokości, którą osiągnęło podczas pierwszego rozpoznania nad obszarem obiektu celu. Gdy urządzenie napędowe zapali ładunek, powoduje on otworzenie spadochronu hamującego, diametralnie przeciwstawne do kierunku ruchu poprzecznego i po zakończeniu interwału czasu wzajemnego przesunięcia kierunków ruchu następuje symetryczne tłumienie nośne tego spadochronu hamującego. Kąt opadania spadochronu hamującego na odcinku drogi hamowania podczas wzajemnego przesunięcia poprzecznego i/lub na odcinku drogi, na którym następuje uspokojenie ruchu w spadku po wzajemnym przesunięciu poprzecznym, jest niezależny od początkowej wysokości rozpoczęcia wzajemnego przesunięcia poprzecznego i jest stale utrzymany i zorientowany na systemowo uwarunkowaną, najmniejszą wysokość początkową wzajemnego przesunięcia poprzecznego.

Znane urządzenie do zwalczania obiektu działa następująco. Z pocisku nośnego, lecącego nad docelowym obszarem, zostaje wyrzucony subpocisk, który obracając się spada pionowo nad docelowym obszarem. Czujnik pomiarowy subpocisku rozpoznaje obszar celu wzdłuż spiralnie ukształtowanej drogi. Po określeniu kierunku działania subpocisku, czujnik pomiarowy uwalnia ładunek. Czujnik pomiarowy jeszcze przed wyrzuceniem ładunku i podczas pierwszego rozeznania obiektu, pozostaje wyłączony przy jednoczesnym uaktywnieniu układu startowego dla spowodowania ruchu wertykalnego subpocisku po odcinku drogi w spadku z przejściowo przeważającym ruchem poprzecznym i przy opóźnionym działaniu bramki wyzwalającej ładunek bojowy. Czujnik pomiarowy jest wyłączony z trybu

PL 205 636 B1 pracy podczas trwania wzajemnego przesunięcia poprzecznego za pomocą członu wyłączającowłączającego. Czujnik pomiarowy wytwarza sygnał ruchu dla przełączenia urządzenia napędowego po interwale czasu wzajemnego przesunięcia poprzecznego. Sygnał ruchu jest proporcjonalny do wysokości, na której nastąpiło rozeznanie obiektu podczas trwania wzajemnego przesunięcia poprzecznego. Dla wzajemnego przesunięcia poprzecznego subpocisku przewidziany jest spadochron hamujący ze sferycznie występującymi wycięciami.

Blokowy układ, uruchamiający subpocisk, utworzony jest następująco. Wyjście nadajnika włączającego połączone jest z pierwszym wejściem pierwszego stopnia przekładni zmianowej. Wyjście pierwszego stopnia przekładni zmianowej połączone jest z wejściem czujnika pomiarowego. Pierwsze wyjście czujnika pomiarowego, wysyłające sygnał ruchu obiektu, połączone jest z wejściem drugiego stopnia przekładni zmianowej i z pierwszym wejściem pierwszego stopnia układu startowego, i z pierwszym wejściem bramki wyzwalającej ładunek bojowy. Drugie wyjście czujnika pomiarowego, wysyłające sygnał wzajemnego przesunięcia poprzecznego, połączone jest, poprzez człon zwłoczny, z wejściem drugiego stopnia układu sterującego. Wyjście drugiego stopnia przekładni zmianowej połączone jest z drugim wejściem pierwszego stopnia układu startowego. Wyjście pierwszego stopnia układu startowego połączone jest z pierwszym wejściem układu pamiętającego kierunek. Wyjście drugiego stopnia układu startowego połączone jest z drugim wejściem układu pamiętającego kierunek i z wejściem nadajnika czasu uspokojenia lotu, przy czym wyjście nadajnika czasu uspokojenia lotu połączone jest z drugim wejś ciem pierwszego stopnia przekł adni zmianowej i z drugim wejściem bramki wyzwalają cej ładunek bojowy. Pierwsze wyjście układu pamiętającego kierunek połączone jest z wejściem pierwszego stopnia odłączającego w urządzeniu napędowym, przy czym wyjście pierwszego stopnia odłączającego w urządzeniu napędowym połączone jest z pierwszymi, sferycznie występującymi wycięciami spadochronu hamującego. Drugie wyjście układu pamiętającego kierunek połączone jest z wejściem drugiego stopnia odłączającego w urządzeniu napędowym, przy czym wyjście drugiego stopnia odłączającego w urządzeniu napędowym połączone jest z drugimi, sferycznie występującymi wycięciami spadochronu hamującego. Ponadto układ pamiętający kierunek połączony jest mechanicznie ze sprzęgłem obrotowym.

Znane sposoby i pociski kierowane, opisane w niemieckich opisach patentowych nr DE-OS 2353566, DE 3421 14OC i DE 33 33 517C2 mają tę wadę, że wymagają dokładnego naprowadzania nośników nad obszar zgrupowania celów naziemnych i nie rozróżniają dokładnie, który z tych celów jest obcy, a który własny, nie mówiąc już o braku możliwości rozróżnienia typów poszczególnych celów.

Celem wynalazku jest wyeliminowanie wad znanych sposobów naprowadzania pocisków kierowanych na cel.

Cel ten osiągnięto, według wynalazku, wyposażając każde urządzenie śledzące, identyfikujące i niszczące cel naziemny wybranego typu, w autonomiczny moduł sterujący, zawierający odbiornik GPS-u, który to moduł naprowadza to urządzenie dokładnie nad wyznaczony obszar śledzenia celów naziemnych różnych typów, działając pod wpływem rozkazów automatycznego sterowania po założonej dla niego trajektorii lotu, wyznaczonej danymi kartograficznymi, wczytanymi przez komputer naziemnego stanowiska kierowania zdalnego i danymi geograficznymi, przekazanymi na ziemię przez nadajniki satelitów systemu GPS (Global Position System) albo pod wpływem rozkazów sterowania ręcznego po doraźnie obranej trajektorii lotu tego urządzenia, przekazanych za pośrednictwem fal radiowych.

Sposób śledzenia, identyfikacji i niszczenia celów naziemnych różnych typów, polegający na uaktywnieniu naziemnego stanowiska kierowania zdalnego, układu dystrybucji danych, układów blokowych połączeń autonomicznych modułów sterujących, oraz na określeniu pozycji różnych celów naziemnych i wprowadzeniu tych pozycji jako koordynat do komputera stanowiska naziemnego kierowania zdalnego, następnie na wprowadzeniu danych kartograficznych do autonomicznego modułu sterującego każdego urządzenia śledzącego cel naziemny wybranego typu, w tym danych pozycji celów naziemnych, danych charakterystyki celu naziemnego, własnego, wybranego typu i danych charakterystyki założonego otoczenia celów naziemnych, na wprowadzeniu danych zdetekowanych pozycji celów naziemnych do odbiornika GPS-u każdego autonomicznego modułu sterującego, na wyznaczeniu kolejnych punktów zadanej trajektorii lotu dla każdego urządzenia śledzącego, na sprawdzeniu statusu każdego urządzenia śledzącego, na umieszczeniu wszystkich urządzeń śledzących w zasobniku statku powietrznego, bojowego, na uaktywnieniu komputera pokładowego tego statku powietrznego, na wprowadzeniu do komputera pokładowego założonej lokacji statku powietrznego bojowego, zaś po wejściu statku powietrznego, bojowego na wyznaczony pułap i zbliżeniu się do strefy działań

PL 205 636 B1 bojowych - na stwierdzeniu przez bezpośrednią obserwację typów poszczególnych celów naziemnych i na wyrzuceniu z zasobnika statku powietrznego, bojowego urzą dzeń ś ledzą cych adekwatnych typom poszczególnych celów naziemnych i uwolnieniu spadochronów szybujących modułów autonomicznych sterujących urządzeniami śledzącymi wybrany dla każdego z nich typ celu naziemnego, charakteryzuje się następującymi czynnościami. Dane charakterystyki celu naziemnego, własnego, wybranego typu dla adekwatnego urządzenia śledzącego oraz dane charakterystyki otoczenia założonego celów naziemnych detekuje się i wytwarza macierz obrazu celu naziemnego, własnego, wybranego typu oraz macierz obrazu otoczenia założonego celów naziemnych. Skorelowane dane wyjściowe z odbiornika GPS-u przetwarza się na rozkazy sterowania automatycznego tym urządzeniem śledzącym za pomocą jego autonomicznego modułu sterującego, następnie porównuje się automatycznie aktualną trajektorię lotu tego urządzenia śledzącego z jego zadaną trajektorią lotu, a w przypadku niezgodności tych trajektorii steruje się automatycznie tym urządzeniem śledzącym korygująco w górę, w dół, w lewo, w prawo za pomocą jego autonomicznego modułu sterującego, aż do uzyskania zgodności tych trajektorii, uwzględniając przy tym wytworzone sygnały regulujące wpływ otoczenia rzeczywistego celów naziemnych na trajektorię lotu tego urządzenia śledzącego. Następnie przekazuje się automatycznie rozkaz docelowego szybowania tego urządzenia śledzącego po założonej dla niego trajektorii lotu, aż do osiągnięcia punktu końcowego tej trajektorii, wyznaczającego obrzeże obszaru śledzenia celów naziemnych, następnie włącza się automatycznie skanowanie programowane obszaru śledzenia celów naziemnych po doraźnie obranej trajektorii lotu dla tego urządzenia śledzącego i wytwarza się kolejno macierze obrazu otoczenia rzeczywistego celów naziemnych w jednym obrocie przyrządu optoelektronicznego celowniczo-decyzyjnego pod założonym kątem obserwacji przy każdym obiegu tego urządzenia śledzącego i porównuje się widma sygnałów z macierzy obrazu otoczenia rzeczywistego celów naziemnych z widmami sygnałów z macierzy obrazu otoczenia założonego celów naziemnych. W przypadku ich różnic, spowodowanych przez ekstraktory punktowe celów naziemnych, rzeczywistych, porównuje się widma sygnałów z macierzy obrazów celów naziemnych, rzeczywistych wybranego typu z widmami sygnałów z macierzy obrazu celu naziemnego, własnego, tego samego typu, a w przypadku ich niezgodności inicjuje się automatycznie odpalenie ładunku wybuchowego głowicy bojowej urządzenia śledzącego, kierując ją na wyśledzony cel naziemny, rzeczywisty, obcy wybranego typu.

Może zaistnieć taka sytuacja, że po automatycznym włączeniu programowanego skanowania obszaru śledzenia celów naziemnych przez urządzenia śledzące po doraźnie dla niego obranej trajektorii lotu i wytworzeniu kolejno macierzy obrazu otoczenia rzeczywistego celów naziemnych w jednym obrocie przyrządu optoelektronicznego celowniczo-decyzyjnego pod założonym kątem obserwacji przy każdym obiegu urządzenia śledzącego i niewykryciu znaczącej różnicy pomiędzy widmami sygnałów z macierzy obrazu otoczenia rzeczywistego celów naziemnych a widmami sygnałów z macierzy obrazu otoczenia założonego celów naziemnych, aż do momentu zejścia urządzenia śledzącego na założoną wysokość tej trajektorii lotu, inicjuje się automatycznie destrukcję tego urządzenia śledzącego.

Może zdarzyć się również i taka sytuacja, że po automatycznym włączeniu programowanego skanowania obszaru śledzenia celów naziemnych przez urządzenie śledzące po doraźnie obranej dla niego trajektorii lotu i wytworzeniu kolejno macierzy obrazu otoczenia rzeczywistego celów naziemnych w jednym obrocie przyrządu optoelektronicznego celowniczo-decyzyjnego pod założonym kątem obserwacji przy każdym obiegu urządzenia śledzącego, następnie porównaniu widm sygnałów z macierzy obrazu otoczenia rzeczywistego celów naziemnych z widmami sygnałów z macierzy obrazu otoczenia założonego celów naziemnych i niewykryciu co najmniej jednego celu rzeczywistego, naziemnego o widmach sygnałów z jego macierzy obrazu, różniących się od widm sygnałów z macierzy obrazu celu naziemnego, własnego, wybranego typu, aż do momentu zejścia urządzenia śledzącego na założoną wysokość tej trajektorii lotu, inicjuje się automatycznie destrukcję tego urządzenia.

Alternatywny sposób śledzenia, identyfikacji i niszczenia celów naziemnych różnych typów, polegający na uaktywnieniu naziemnego stanowiska kierowania zdalnego, układu dystrybucji danych, układów blokowych połączeń automatycznych modułów sterujących, oraz na określeniu pozycji różnych celów naziemnych i wprowadzeniu tych pozycji jako koordynat do komputera stanowiska naziemnego kierowania zdalnego, następnie na wprowadzeniu danych kartograficznych do autonomicznego modułu sterującego każdego urządzenia śledzącego, w tym danych pozycji celów naziemnych, danych charakterystyki celu naziemnego, własnego, wybranego typu i danych charakterystyki założonego otoczenia celów naziemnych, oraz na detekcji danych pozycji celów naziemnych przez każdy

PL 205 636 B1 autonomiczny moduł sterujący, na wprowadzeniu danych zdetekowanych pozycji celów naziemnych do odbiornika GPS-u każdego autonomicznego modułu sterującego, na wyznaczeniu kolejnych punktów zadanej trajektorii lotu dla każdego urządzenia śledzącego, na sprawdzeniu statusu każdego urządzenia śledzącego, na umieszczeniu wszystkich urządzeń śledzących w zasobniku statku powietrznego, bojowego, na uaktywnieniu komputera pokładowego tego statku powietrznego, na wprowadzeniu do komputera pokładowego założonej lokacji statku powietrznego, bojowego, zaś po wejściu statku powietrznego, bojowego na wyznaczony pułap i zbliżeniu się do strefy działań bojowych na stwierdzeniu przez bezpośrednią obserwację typów poszczególnych celów naziemnych i wyrzuceniu z zasobnika statku powietrznego, bojowego urządzeń śledzących, adekwatnych typom poszczególnych celów naziemnych i uwolnieniu spadochronów szybujących modułów autonomicznych sterujących urządzeniami śledzącymi wybrany dla każdego z nich typ celu naziemnego, charakteryzuje się następującymi czynnościami. Dane charakterystyki celu naziemnego, własnego, wybranego typu dla adekwatnego urządzenia śledzącego oraz dane charakterystyki otoczenia założonego celów naziemnych detekuje się i wytwarza macierz obrazu celu naziemnego, własnego, wybranego typu oraz macierz otoczenia założonego celów naziemnych, zaś skorelowane dane wyjściowe z odbiornika GPS-u przetwarza się na rozkazy sterowania automatycznego tym urządzeniem śledzącym za pomocą jego autonomicznego modułu sterującego.

W przypadku dobrej widocznoś ci celów naziemnych rzeczywistych i urzą dzenia ś ledzącego, umieszczonego bezpośrednio nad obszarem śledzenia celów naziemnych, wyłącza się odbiornik GPS-u rozkazem z naziemnego stanowiska kierowania zdalnego za pomocą fal radiowych, przełącza się sterowanie automatyczne na sterowanie ręczne urządzeniem śledzącym. Skanuje się obszar śledzenia celów naziemnych według dowolnej trajektorii lotu tego urządzenia śledzącego, wytwarza się przy tym kolejno macierze obrazu otoczenia rzeczywistego celów naziemnych w jednym obrocie przyrządu optoelektronicznego celowniczo-decyzyjnego pod założonym kątem obserwacji przy każdym obiegu urządzenia śledzącego i porównuje się widma sygnałów z tych macierzy obrazu otoczenia rzeczywistego celów naziemnych z widmami sygnałów z macierzy obrazów otoczenia założonego celów naziemnych. W przypadku ich różnic, spowodowanych przez ekstraktory punktowe celów naziemnych, rzeczywistych identyfikuje się te cele, porównując widma sygnałów z macierzy obrazów celów naziemnych wybranego typu z widmami sygnałów z macierzy obrazu celu naziemnego, własnego tego samego typu, a w przypadku ich niezgodności inicjuje się odpalenie ładunku wybuchowego głowicy bojowej urządzenia śledzącego, kierując ją na wyśledzony cel naziemny, rzeczywisty, obcy wybranego typu.

Może zaistnieć taka sytuacja, że po wytworzeniu kolejno macierzy obrazu otoczenia rzeczywistego celów naziemnych w jednym obrocie przyrządu optoelektronicznego celowniczo-decyzyjnego pod założonym kątem obserwacji przy każdym obiegu urządzenia śledzącego i niewykryciu znaczącej różnicy pomiędzy widmami sygnałów z macierzy obrazu otoczenia założonego celów naziemnych i z macierzy obrazu otoczenia rzeczywistego celów naziemnych, aż do momentu zejścia urządzenia śledzącego na założoną wysokość doraźnej trajektorii lotu, inicjuje się destrukcję tego urządzenia śledzącego.

Może zaistnieć również i taka sytuacja, że po porównaniu widm sygnałów z macierzy obrazów celów naziemnych, rzeczywistych, wybranego typu z widmami sygnałów z macierzy obrazu celu naziemnego, własnego tego samego typu i potwierdzeniu ich zgodności, aż do momentu zejścia urządzenia śledzącego na założoną wysokość doraźnej trajektorii lotu, inicjuje się destrukcję tego urządzenia śledzącego.

Inicjacji odpalenia ładunku wybuchowego głowicy bojowej urządzenia śledzącego dokonuje się automatycznie lub ręcznie za pomocą fal radiowych.

Inicjacji destrukcji urządzenia śledzącego dokonuje się automatycznie lub ręcznie za pomocą fal radiowych.

Urządzenie śledzące, identyfikujące i niszczące cel naziemny wybranego typu, mające obudowę, w której umieszczone są elementy konstrukcyjne wsporcze i przegubowe oraz głowica bojowa, charakteryzuje się następującymi środkami technicznymi i ich funkcjonalnym połączeniem. Wyposażone jest ono w autonomiczny moduł sterujący, utworzony z modułu decyzyjnego i z modułu wykonawczego, z baterii akumulatorów zasilających te moduły, oraz z wielokomorowego spadochronu szybującego. Moduł decyzyjny zawiera odbiornik GPS-u, pakiet modułu przetwarzania danych, pakiet modułu identyfikacji celu naziemnego wybranego typu, pakiet detekcyjnego układu termometru, pakiet układu regulacji wpływu otoczenia celów naziemnych, pakiet detekcyjnego układu barometru, pakiet

PL 205 636 B1 detekcyjnego układu czujnika ruchu celu naziemnego i pakiet radiowego układu odbiorczo-nadawczego. Moduł wykonawczy zawiera pakiet układu serwosterowania, pakiet układu inicjacji odpalenia głowicy bojowej, pakiet transmisji danych statusowych tego urządzenia śledzącego, pakiet transmisji toru wizyjnego i pakiet układu dystrybucji przedmiotowego urządzenia. Pakiet układu serwosterowania wyposażony jest w dwa silniki na prąd stały, usytuowane symetrycznie. Wszystkie elementy składowe przedmiotowego urządzenia podczas śledzenia celów naziemnych za pomocą przyrządu optoelektronicznego celowniczo-decyzyjnego są tak rozmieszczone, że ich łączna masa ma środek ciężkości usytuowany na wypadkowym wektorze siły nośnej wielokomorowego spadochronu szybującego autonomicznego modułu sterującego.

Autonomiczny moduł sterujący, łącznie z jego zwiniętym, wielokomorowym spadochronem szybującym, jest mechanicznie, częściowo wysuwany z obudowy przedmiotowego urządzenia.

Urządzenie śledzące w stanie złożonym, czyli ze zwiniętym wielokomorowym spadochronem szybującym i wsuniętym przyrządem optoelektronicznym celowniczo-decyzyjnym autonomicznego modułu sterującego, ma zewnętrzny wymiar, umożliwiający umieszczenie go w prowadnicy rurowej zasobnika statku powietrznego, bojowego.

Przyrząd optoelektroniczny celowniczo-decyzyjny stanowi pakiet układu detekcyjnego kamery IR lub pakiet układu detekcyjnego kamery CCD albo pakiety układów detekcyjnych kamer IR i CCD albo układ detekcyjny radaru.

Głowicę bojową stanowi głowica przeciwpancerna, będąca pociskiem jednorodnym lub głowica przeciwpancerna, będąca wysokoenergetycznymi odłamkami, albo dwanaście podpocisków kumulacyjnych lub dwadzieścia cztery podpociski zapalające.

Układ blokowy połączeń autonomicznego modułu sterującego urządzeniem śledzącym, współpracujący z nadajnikami satelitów system GPS-u i doraźnie z naziemnym stanowiskiem kierowania zdalnego i z układem dystrybucji danych, charakteryzuje się następującymi środkami technicznymi i ich funkcjonalnymi połączeniami. Pierwsze wejś cie wielofunkcyjne modułu przetwarzania danych jest wejściem przyjmującym dane kartograficzne. Pierwsze wyjście tego modułu przetwarzania danych, wyprowadzające zdetekowane dane pozycji celów naziemnych, połączone jest z pierwszym wejściem odbiornika GPS-u. Drugie wejście tego odbiornika w jego stanie aktywnym połączone jest z nadajnikami satelitów systemu GPS za pomocą fal radiowych. Wyjście odbiornika GPS-u, wyprowadzające skorelowane dane wyjściowe zmierzonych pozycji celów naziemnych, połączone jest z drugim wejściem modułu przetwarzania danych. Trzecie wejście/wyjście tego modułu przetwarzania danych, wyprowadzające widma sygnałów z macierzy obrazu celu naziemnego, własnego, wybranego typu i widma sygnał ów z macierzy obrazu otoczenia zał o ż onego celów naziemnych, oraz przyjmują ce widma sygnałów porównawczych z kolejno wytworzonych macierzy obrazu celu naziemnego rzeczywistego tego samego, wybranego typu i widma sygnałów porównawczych z kolejno wytworzonych macierzy obrazu otoczenia rzeczywistego celów naziemnych rzeczywistych w jednym obrocie przyrządu optoelektronicznego celowniczo-decyzyjnego, połączone jest z pierwszym wyjściem/wejściem układu identyfikacji celu naziemnego, rzeczywistego wybranego typu. Układ identyfikacji ma dodatkowo jeszcze trzy wejścia: drugie, trzecie i czwarte, w tym wejście drugie, przyjmujące sygnały zdetekowanych danych celów naziemnych, rzeczywistych zobrazowanych w IR, połączone jest z wyjściem układu detekcyjnego kamery IR. Czwarte wejście modułu przetwarzania danych, przyjmujące sygnały regulujące wpływ otoczenia rzeczywistego celów naziemnych rzeczywistych na trajektorię lotu urządzenia śledzącego, identyfikującego i niszczącego cel naziemny rzeczywisty, obcy wybranego typu, połączone jest z wyjściem układu regulacji wpływu otoczenia celów naziemnych, zaś pierwsze wejście układu regulacji wpływu otoczenia celów naziemnych, przyjmujące sygnały danych zdetekowanych termometrycznych, połączone jest z wyjściem układu detekcyjnego termometru. Drugie wejście układu regulacji wpływu otoczenia celów naziemnych, rzeczywistych, przyjmujące sygnały danych zdetekowanych czujnika ruchu celu naziemnego, rzeczywistego wybranego typu, połączone jest z wyjściem układu detekcyjnego czujnika ruchu. Trzecie wejście układu regulacji wpływu otoczenia celów naziemnych, rzeczywistych, przyjmujące sygnały danych zdetekowanych wysokości, połączone jest z wyjściem układu detekcyjnego altimetru. Czwarte wejście układu regulacji wpływu otoczenia celów naziemnych, rzeczywistych, przyjmujące sygnały danych zdetekowanych barycznych, połączone jest z wyjściem układu detekcyjnego barometru. Czwarte wyjście modułu przetwarzania danych, wyprowadzające rozkazy sterowania automatycznego oraz rozkazy sterowania ręcznego trajektorią lotu urządzenia śledzącego, identyfikującego i niszczącego cel naziemny, rzeczywisty, obcy wybranego typu, połączone jest z wyjściem układu serwosterowania. Pierwsze wyjście tego układu serwosterowania

PL 205 636 B1 wyprowadzające rozkazy obrotów pierwszego silnika na prąd stały w lewo lub w prawo, połączone jest z uzwojeniem wirnika tego silnika. Drugie wyjście układu serwosterowania, wyprowadzające rozkazy obrotów pierwszego silnika i drugiego silnika na prąd stały w lewo lub w prawo, połączone jest z uzwojeniami wirników obu silników. Trzecie wyjście układu serwosterowania, wyprowadzające rozkazy obrotów drugiego silnika w lewo lub w prawo, połączone jest z uzwojeniem wirnika tego silnika, natomiast piąte wyjście modułu przetwarzania danych, wyprowadzające rozkaz odpalenia głowicy bojowej, połączone jest z wejściem układu inicjacji odpalenia głowicy bojowej. Szóste wyjście modułu przetwarzania danych, wyprowadzające rozkaz inicjacji destrukcji urządzenia śledzącego identyfikującego i niszczącego cel naziemny, rzeczywisty, obcy wybranego typu na założonej wysokości, połączone jest z wejściem układu destrukcji. Siódme wyjście modułu przetwarzania danych, wyprowadzające sygnały danych statusowych urządzenia śledzącego, identyfikującego i niszczącego cel naziemny, rzeczywisty, obcy wybranego typu, połączone jest z wejściem układu transmisji danych statusowych. Piąte wejście modułu przetwarzania danych, przyjmujące rozkazy sterowania ręcznego trajektorią lotu urządzenia śledzącego oraz ręcznej inicjacji odpalenia ładunku wybuchowego głowicy bojowej, połączone jest z wyjściem radiowego układu odbiorczo-nadawczego. Trzecie wejście układu identyfikacji celu naziemnego, rzeczywistego, obcego wybranego typu, przyjmujące sygnały zdetekowanych danych obrazów wizyjnych celów naziemnych, rzeczywistych, połączone jest z pierwszym wyjściem układu detekcyjnego kamery CCD, przy czym drugie wyjście tego układu detekcyjnego kamery CCD, wyprowadzające sygnały video, połączone jest z wejściem układu transmisji toru wizyjnego. Czwarte wejście układu identyfikacji celu naziemnego, rzeczywistego, obcego wybranego typu, przyjmujące sygnały zdetekowanych danych obrazów radarowych celów naziemnych, rzeczywistych, połączone jest z wyjściem układu detekcyjnego radaru.

Przedmiot wynalazku, w przykładzie wykonania, objaśniony jest za pomocą rysunku, na którym fig. 1 przedstawia urządzenie śledzące, identyfikujące i niszczące cel naziemny wybranego typu, fig. 2 - dane sytuacyjne, dotyczą ce umieszczenia kilku takich urządzeń nad obszarem śledzenia celów naziemnych, fig. 3 - schematyczny układ mechaniczny autonomicznego modułu sterującego każdym takim urządzeniem, przedstawionym na fig. 1, a fig. 4 - blokowy układ połączeń autonomicznego modułu sterującego, przedstawionego na fig. 3, współdziałający z naziemnym stanowiskiem kierowania zdalnego i z blokowym układem połączeń dystrybucji danych.

Każde urządzenie śledzące, identyfikujące, i niszczące cele naziemne różnego typu USL1; USL2; ...; USLn, zwane często pociskiem samokierowanym, a w dalszej treści opisu urządzeniem śledzącym USL1; USL2; ...; USLn, ma obudowę OB, w której umieszczone są elementy konstrukcyjne wsporcze i przegubowe, nie przedstawione na rysunku, głowica bojowa GB i autonomiczny moduł sterujący AMS. Autonomiczny moduł sterujący AMS utworzony jest z modułu decyzyjnego MD i z modułu wykonawczego MW, z baterii akumulatorów V zasilającej te moduły MD, MW, oraz z wielokomorowego spadochronu szybującego S SZYB, mającego korzystnie kształt „latającego skrzydła. Moduł decyzyjny MD zawiera: odbiornik O-GPS systemu GPS-u; moduł przetwarzania danych MPD; pakiet układu identyfikacji UICN celu naziemnego CNWT1; CNWT2;... CNWTn, pakiet układu regulacji wpływu otoczenia URWO celów naziemnych CNWT1, CNWT2; ...; CNWTn i pakiet radiowego układu odbiorczo-nadawczego RUON, przy czym pakiet układu identyfikacji UICN może współdziałać z pakietem układu detekcyjnego kamery IR UDKI. albo z pakietem układu detekcyjnego radaru UDRA, albo z pakietem układu detekcyjnego kamery CCD, UDKC, albo z pakietami obu tych kamer IR, CCD UDKI, UDKC, natomiast pakiet układu regulacji wpływu otoczenia URWO współdziała z pakietem układu detekcyjnego termometru DUTE, z pakietem układu detekcyjnego barometru PUBA, z pakietem układu detekcyjnego czujnika ruchu DUCP celu naziemnego CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn wybranego typu i z pakietem układu detekcyjnego czujnika altimetru DUCA. Moduł wykonawczy MW zawiera: pakiet układu serwosterowania USER; pakiet układu inicjacji odpalenia UIOG głowicy bojowej GB; pakiet układu transmisji danych statusowych UTDST urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn, pakiet układu transmisji toru wizyjnego UTSW i pakiet układu destrukcji UDUS urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn, przy czym pakiet układu serwosterowania USER wyposażony jest w dwa silniki M1, M2 na prąd stały, usytuowane symetrycznie. Wszystkie elementy składowe tego urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn podczas śledzenia celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn są tak rozmieszczone w obudowie OB, iż ich łączna masa ma środek ciężkości usytuowany na wypadkowym wektorze siły nośnej wielokomorowego spadochronu szybującego S SZYB. Autonomiczny moduł sterujący AMS, łącznie z jego zwiniętym wielokomorowym spadochronem szybującym S SZYB, jest mechanicznie częściowo wysuwany z obudowy OB tego urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...;

PL 205 636 B1

USLn, przy tym wysunięty przyrząd optoelektroniczny celowniczo-decyzyjny OZCD, stanowiący kamerę IR lub kamerę CCD, albo radar, w stanie stabilnym ma oś optyczną ASO, równoległą do podłużnej osi symetrii POS urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn i obraca się wokół tej osi ASO pod założonym kątem α1; α2; ...; an, zwany kątem obserwacji. Urządzenie śledzące USL1; USL2; ...; USLn w stanie złożonym, czyli ze zwiniętym spadochronem szybującym S SZYB i wsuniętym przyrządem optoelektronicznym celowniczo-decyzyjnym OZCD autonomicznego modułu sterującego AMS, ma zewnętrzny wymiar, umożliwiający umieszczenie go w prowadnicy rurowej zasobnika ZSP statku powietrznego, bojowego SPB. Za pomocą statku powietrznego, bojowego SPB urządzenie śledzące USL1; USL2; ...; USLn jest wprowadzone nad obszar OBSL śledzenia celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ....; CNWTn lub w pobliże tego obszaru OBSL. Statek powietrzny bojowy SPB stanowi samolot bojowy lub helikopter bojowy. W zależności od rodzaju niszczonych celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn głowicę bojową GB stanowią: głowica przeciwpancerna, w tym będąca pociskiem jednorodnym lub wysokoenergetycznymi odłamkami, lub dwanaście pocisków kumulacyjnych, albo dwadzieścia cztery podpociski zapalające.

Integralną częścią każdego autonomicznego modułu sterującego AMS jest jego blokowy układ połączeń UBAM współdziałający w stanie aktywnym z nadajnikami N-GPS satelitów systemu GPS i doraźnie z naziemnym stanowiskiem kierowania zdalnego NSKZ oraz pośrednio z układem określenia położenia UOPW celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn i układem dystrybucji danych UDDW, przy czym układ dystrybucji danych UDDW połączony jest a układem blokowym połączeń UBAM każdego autonomicznego modułu sterującego AMS za pośrednictwem toru przesyłania danych DW1; DW2; ...; DWn.

Naziemne stanowisko kierowania zdalnego NSKZ, układ określenia położenia UOPW celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn, układ dystrybucji danych UDDW tor przesyłania danych DW1; DW2; ...; DWn układ blokowy połączeń UBAM każdego autonomicznego modułu sterującego AMS, komputer pokładowy KPOK statku powietrznego bojowego SPB łącznie z układem przekazywania danych i rozkazów od operatora pokładowego UDROP, z układem systemów lokacyjnych i rozpoznania SLROZ, z systemem sterowania uzbrojeniem SSUZB i urządzeniami wyrzucającymi UWU1; UWU2; ...; UWUn urządzenia śledzące USL1; USL2; ...; USLn, tworzą układ elektroniczny całego systemu śledzenia, identyfikacji i niszczenia celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn różnych typów, nie oznaczony na rysunku.

Elementy składowe układu elektronicznego systemu śledzenia, identyfikacji i niszczenia celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn różnych typów połączone są następująco. Pierwsze wyjście naziemnego stanowiska kierowania zdalnego NSKZ, wyprowadzające sygnały danych sterujących, połączone jest z wejściem układu transmisji danych sterujących UTDS, przy czym sygnały danych sterujących stanowią: założoną pozycję celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn, charakterystyki celów naziemnych, własnych, określone na przykład wzorem widma radarowego lub wzorem obrazu w IR, założoną charakterystyką otoczenia celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn oraz założone trajektorie lotów TLz1; TLz2; ...; TLzn poszczególnych urządzeń śledzących USL1; USL2; ...; USLn z wyznaczonymi punktami k1.0,k1.1, ki .2,k1.3; k2.0,k2.1 ,k2.2,k2.3; kn.0,kn.1 ,kn.2,kn.3 tych trajektorii lotów TLz 1; TLz2; ...; TLzn. Wszystkie sygnały danych sterujących zwane są w dalszej treści opisu danymi kartograficznymi, wyznaczającymi i charakteryzującymi obszar OBSL śledzenia celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn. Drugie wyjście naziemnego stanowiska kierowania zdalnego NSKZ, wyprowadzające rozkazy sterowania ręcznego lotem urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn oraz rozkaz inicjacji odpalenia ładunku wybuchowego głowicy bojowej GB, połączone jest z układem radiowym odbiorczo-nadawczym RUON autonomicznego modułu sterującego AMS każdego urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn. Pierwsze wejście naziemnego stanowiska kierowania zdalnego NSKZ przyjmujące sygnały z naziemnego odbiornika GPS-u, informujące o rzeczywistym położeniu celów naziemnych CNWT 1; CNWT2; ...; CNWTn na obszarze OBSL śledzenia, połączone jest z wejściem układu określenia położenia UOPW celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn, przy czym odbiornik naziemny GPS-u jest jednym z elementów układu określenia położenia UOPW i nie jest przedstawiony na rysunku. Układ określenia położenia UOPW może stanowić radiowy układ nadawczy systemu lokacyjnego i rozpoznania SLROZ współdziałającego z komputerem pokładowym KPOK powietrznego statku bojowego SPB. Drugie wejście naziemnego stanowiska kierowania zdalnego NSKZ, przyjmujące sygnały danych statusowych każdego urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn, transmitowanych na bieżąco przed wyrzuceniem tych urządzeń USL1; USL2; ...; USLn z zasobnika ZSP statku powietrznego, bojowego SPB połączone jest z wyjściem układu transmisji

PL 205 636 B1 danych statusowych UTDST każdego autonomicznego modułu sterującego AMS, przy czym dane statusowe pozwalają zbadać, czy dane urządzenie śledzące USL1; USL2; ...; USLn działa poprawnie, czy nie? Trzecie wejście naziemnego stanowiska kierowania zdalnego NSKZ, przyjmujące sygnały toru wizyjnego, połączone jest z wyjściem układu transmisji toru wizyjnego UTSW autonomicznego modułu sterującego AMS każdego urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn, przy czym układ transmisji toru wizyjnego UTSW stanowi układ radiowy odbiorczo-nadawczy. Wyjście układu transmisji danych sterujących UTDS połączone jest z wejściem układu rozdziału sygnałów sterujących URSS. Wyjście układu rozdziału sygnałów sterujących URSS połączone jest z pierwszym wielofunkcyjnym wejściem modułu przetwarzania danych MPD autonomicznego modułu sterującego AMS każdego urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn za pomocą wielofunkcyjnego toru przesyłania danych DW1; DW2; ...; DWn. Pierwsze wyjście modułu przetwarzania danych MPD, wyprowadzające zdetekowane dane pozycji celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn połączone jest z pierwszym wejściem odbiornika O-GPS GPS-u. Drugie wejście odbiornika O-GPS w jego stanie aktywnym połączone jest z nadajnikami N-GPS satelitów systemu GPS za pomocą fal radiowych. Wyjście odbiornika O-GPS GPS-u, wyprowadzające skorelowane dane wyjściowe zmierzonych pozycji celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn, połączone jest z drugim wejściem modułu przetwarzania danych MPD. Trzecie wejście/wyjście modułu przetwarzania danych MPD wyprowadzające widma sygnałów z macierzy obrazu celu naziemnego, własnego, wybranego typu i widma sygnałów z macierzy obrazu otoczenia założonego celów naziemnych, oraz przyjmujące widma sygnałów porównawczych z kolejno wytworzonych macierzy obrazu celu naziemnego rzeczywistego CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn tego samego wybranego typu i widma sygnałów porównawczych z kolejno wytworzonych macierzy obrazu otoczenia rzeczywistego celów naziemnych CNWT 1; CNWT2; ...; CNWTn w jednym obrocie przyrządu optoelektronicznego celowniczo-decyzyjnego OZCD połączone jest z pierwszym wyjściem/wejściem układu identyfikacji UICN celu naziemnego, rzeczywistego, obcego CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn wybranego typu. Drugie wejście układu identyfikacji UICN przyjmujące sygnały zdetekowanych danych celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn zobrazowanych w IR, połączone jest z wyjściem detekcyjnego układu kamery IR UDKI. Do trzeciego wejścia układu identyfikacji UICN może być podłączone, w razie potrzeby, pierwsze wyjście detekcyjnego układu kamery CCD UDKC wprowadzające sygnały zdetekowanych danych obrazów wizyjnych celów naziemnych rzeczywistych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn przy czym w tym przypadku drugie wyjście układu detekcyjnego kamery CCD UDKC, wyprowadzające sygnały video, połączone jest z wejściem układu transmisji toru wizyjnego UTSW. Do czwartego wejścia układu identyfikacji UICN może być podłączone, w razie potrzeby, wyjście układu detekcyjnego radaru UDRA, wyprowadzające sygnały zdetekowanych danych obrazów radarowych celów naziemnych, rzeczywistych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn. Czwarte wejście modułu przetwarzania danych MPD, przyjmujące sygnały regulujące wpływ otoczenia rzeczywistego celów naziemnych CNWT1; CN WT2; ...; CNWTn na trajektorię lotu urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn, identyfikującego i niszczącego cel naziemny, rzeczywisty, obcy CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn wybranego typu, połączone jest z wyjściem układu regulacji wpływu otoczenia URWO. Pierwsze wejście układu regulacji wpływu otoczenia URWO celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn. przyjmujące sygnały danych zdetekowanych termometrycznych, połączone jest z wyjściem układu detekcyjnego termometru DUTE. Drugie wejście układu regulacji wpływu otoczenia URWO celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn, przyjmujące sygnały danych zdetekowanych czujnika ruchu celu naziemnego, rzeczywistego CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn wybranego typu, połączona jest z wyjściem układu detekcyjnego czujnika ruchu DUCP. Trzecie wejście układu regulacji wpływu otoczenia URWO celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn. przyjmujące sygnały danych zdetekowanych wysokości, połączone jest z wyjściem układu detekcyjnego altimetru PUCA. Czwarte wejście układu regulacji wpływu otoczenia URWO celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn, przyjmujące sygnały danych zdetekowanych barycznych, połączone jest z wyjściem układu detekcyjnego barometru PUBA. Czwarte wyjście modułu przetwarzania danych MPP, wyprowadzające rozkazy sterowania automatycznego oraz rozkazy sterowania ręcznego trajektorią lotu urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn identyfikującego i niszczącego cel naziemny, rzeczywisty, obcy CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn, połączone jest z wejściem układu serwosterowania USER. Pierwsze wyjście układu serwosterowania USER, wyprowadzające rozkazy obrotów pierwszego silnika M1 na prąd stały w lewo lub w prawo, połączone jest z uzwojeniem wirnika tego silnika M1. Drugie wyjście układu serwosterowania USER, wyprowadzające rozkazy obrotów pierwszego silnika M1 i drugiego silnika M2 na prąd stały w lewo lub w prawo, połączone jest z uzwojeniami wirników obu silników M1, M2. Trzecie wyjście układu

PL 205 636 B1 serwosterowania USER, wyprowadzające rozkazy obrotów drugiego silnika M2 w lewo lub w prawo, połączone jest z uzwojeniem wirnika tego silnika M2. Piąte wyjście modułu przetwarzania danych MPP, wyprowadzające rozkaz odpalenia głowicy bojowej GB, połączone jest z wejściem układu inicjacji odpalenia UIOG głowicy bojowej GE. Szóste wyjście modułu przetwarzania danych MPP, wyprowadzające rozkaz inicjacji destrukcji urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn identyfikującego i niszczącego cel naziemny, rzeczywisty, obcy CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn wybranego typu na założonej wysokości h, połączone jest z wejściem układu destrukcji UDUS. Siódme wyjście modułu przetwarzania danych MPP, wyprowadzające sygnały danych statusowych urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn, identyfikującego i niszczącego cel naziemny, rzeczywisty, obcy CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn wybranego typu, połączone jest z wejściem układu transmisji danych statutowych UTPST. Piąte wejście modułu przetwarzania danych MPP, przyjmujące rozkazy sterowania ręcznego trajektorią lotu urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn oraz ręcznej inicjacji odpalenia ładunku wybuchowego głowicy bojowej GB, połączone jest z wyjściem radiowego układu odbiorczo-nadawczego RUON.

Naziemne stanowisko kierowania zdalnego NSKZ może być typu stacjonarnego lub typu przenośnego. Wyposażone jest ono w komputer KOMP. odczytujący dane kartograficzne z mapy cyfrowej, oraz w radiowe układy nadawcze i/lub odbiorcze, nie przedstawione na rysunku. Naziemne stanowisko kierowania zdalnego NSKZ jest jakoby systemem obierania celu oraz wspomagania dla operatora przy podejmowaniu decyzji.

Układ transmisji danych sterujących UTPS i układ rozdziału sygnałów sterujących URSS tworzą układ dystrybucji danych UPPW, przy czym układ dystrybucji danych UDDW najczęściej jest częścią integralną naziemnego stanowiska kierowania zdalnego NSKZ.

Tor przesyłania danych DW1; DW2; ...; DWn stanowią: wielożyłowy kabel elektryczny, albo światłowód, albo wiązka promieni w paśmie IR, lub fale ultradźwiękowe.

Odbiornik O-GPS systemu GPS, moduł przetwarzania danych MPD, układ identyfikacji UICN celu naziemnego, obcego CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn wybranego typu, układ detekcyjny kamery IR UDKI lub układ detekcyjny kamery CCD UDKC. albo układ detekcyjny radaru UDRA, następnie układ regulacji wpływu otoczenia URWO celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn, układ detekcyjny termometru DUTE układ detekcyjny barometru DUBA, układ detekcyjny czujnika przyspieszenia DUCP celu naziemnego, obcego, CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn wybranego typu, układ detekcyjny altimetru DUCA, układ serwosterowania USER z silnikami M1, M2, układ inicjacji odpalenia UIOG głowicy bojowej GB, układ destrukcji urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn, układ transmisji toru wizyjnego UTSW, radiowy układ odbiorczo-nadawczy RUON i układ transmisji danych statusowych UTDST urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn tworzą blokowy układ połączeń UBAM autonomicznego modułu sterującego AMS.

Wszystkie elektroniczne elementy składowe blokowego układu połączeń UBAM autonomicznego modułu sterującego AMS zasilane są z baterii akumulatorków V, z wyjątkiem odbiornika O-GPS GPS-u, który ma własne zasilanie.

Autonomiczny moduł sterujący AMS, po wyrzuceniu urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn z zasobnika ZSP statku powietrznego, bojowego SPB steruje lotem tego urządzenia USL1; USL2; ...; USLn za pomocą silników M1, M2 pobudzanych rozkazami układu serwosterowania USER i za pośrednictwem uwolnionego, wielokomorowego spadochronu szybującego S SZYB w następujący sposób. Na końcach wałków napędowych silników M1, M2 umocowane są kółka K1, K2 na pas klinowy. Na pierwszym kółku K1 pierwszego silnika M1 umocowany jest jeden koniec lewej linki sterowniczej Ls1, zaś na drugim kółku K2 drugiego silnika M2 umocowany jest jeden koniec prawej linki sterowniczej Lsp wielokomorowego spadochronu szybującego S SZYB. Linki sterownicze Ls1, Lsp ich drugimi końcami umocowane są do czaszy spadochronu szybującego S SZYB od strony tak zwanej wietrznej, to jest od strony zgodnej z kierunkiem lotu urządzenia śledzącego USL1; USL2;...; USLn i służą do kierowania tym urządzeniem USL1; USL2; ...; USLn w lewo, w prawo, w górę, w dół, przy czym nawijanie tylko lewej linki sterowniczej Ls1 na kółko K1 pierwszego silnika M1 powoduje skręt urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn w lewo, zaś nawijanie tylko prawej linki sterowniczej Lsp na kółko K2 drugiego silnika M2 powoduje skręt urządzenia śledzącego USL1; USL2;...; USLn w prawo, natomiast nawijanie jednocześnie obu linek sterowniczych Ls1, Lsp na kółka K1, K2 powoduje ślizgowe schodzenie urządzenia śledzącego USL1, USL2; ...; USLn a odwijanie jednocześnie obu linek Ls1, Lsp z kółek K1, K2 powoduje wznoszenie tego urządzenia USL1; USL2; ...; USLn.

PL 205 636 B1

Sposób śledzenia, identyfikacji i niszczenia celów naziemnych różnych typów polega na następujących czynnościach. Uaktywnia się naziemne stanowisko kierowania zdalnego NSKZ, układ dystrybucji danych UDDW i układy blokowe połączeń UBAM autonomicznych modułów sterujących AMS wszystkich urządzeń śledzących USL1; USL2; ...; USLn włączając napięcia zasilania odbiorników O-GPS poszczególnych autonomicznych modułów sterujących AMS. Określa się pozycje różnych celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn. korzystając ze wskazań odbiornika GPS-u układu określenia położenia UOPW tych celów CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn i wprowadza się te pozycje jako koordynaty do komputera KOMP stanowiska naziemnego kierowania zdalnego NSKZ. Wczytuje się dane kartograficzne do komputera KOMP stanowiska naziemnego kierowania zdalnego NSKZ na przykład z mapy cyfrowej, stanowiące dane pozycji celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn, dane charakterystyki celu naziemnego, własnego, wybranego typu i dane charakterystyki założonego otoczenia celów naziemnych, i wprowadza się je do autonomicznego modułu sterującego AMS każdego urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn detekując te dane w jego module przetwarzania danych MPD. Dane zdetekowane pozycji celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn wprowadza się do odbiornika O-GPS GPS-u każdego autonomicznego modułu sterującego AMS i wyznacza się kolejne punkty K1.0,K1.1,K1.2,K1.3; K2.0,K2.1,K2.2,K2.3; Kn.0,Kn.1,Kn.2,Kn.3, zadanej trajektorii lotu TLz1; TLz2; ...; TLzn, dla każdego urządzenia śledzącego USL1; USL2;...;USLn. Sprawdza się status każdego urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn, a sprawdzone urządzenia śledzące USL1; USL2; ...; USLn umieszcza się w zasobniku ZSP statku powietrznego, bojowego SPB. Uaktywnia się komputer pokładowy KPOK statku powietrznego SPB i wprowadza się do tego komputera KPOK założoną lokację tego statku powietrznego SPB. Po wystartowaniu statku powietrznego, bojowego SPB i wejściu tego statku SPB na założony pułap ZPŁP oraz zbliżeniu się do strefy działań bojowych, stwierdza się przez bezpośrednią obserwacją z pokładu tego statku SPB jakiego typu cele naziemne CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn są rozmieszczone na obszarze śledzenia OBSL. Rozkazami, przekazanymi przez operatora pokładowego za pośrednictwem komputera pokładowego KPOK i systemu sterowania uzbrojeniem SSUZB uruchamia się urządzenie wyrzucające UWU1; UWU2; UWUn i wyrzuca się z zasobnika ZSP statku powietrznego, bojowego SPB urządzenia śledzące USL1; USL2; ...; USLn adekwatne typom poszczególnych celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn i uwalnia się spadochrony szybujące S SZYB modułów autonomicznych sterujących AMS urządzeniami śledzącymi USL1; USL2; ...; USLn wybrany dla każdego z nich typ celu naziemnego CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn. Dane charakterystyki celu naziemnego, własnego, wybranego typu dla adekwatnego urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn oraz dane charakterystyki otoczenia założonego celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn detekuje się w module przetwarzania danych MPD każdego autonomicznego modułu sterującego AMS i wytwarza się macierz obrazu celu naziemnego, własnego, wybranego typu oraz macierz otoczenia założonego celów naziemnych. Skorelowane dane wyjściowe z odbiornika O-GPS GPS-u, to znaczy dane geograficzne, przesłane przez nadajniki N-GPS czterech satelitów systemu GPS skorelowane z założoną, trajektorią lotu TLz1; TLz2; ...; TLzn urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn, przetwarza się na rozkazy sterowania automatycznego tym urządzeniem śledzącym USL1; USL2; ...; USLn za pomocą jego autonomicznego modułu sterującego AMS. Następnie porównuje się automatycznie aktualną trajektorię lotu TLa1; TLa2; ...; TLan tego urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn z jego zadaną trajektorią lotu TLz1; TLz2; ...; TLzn a w przypadku niezgodności tych trajektorii TLa1, TLz1; TLa2, TLz2; ...; TLan, TLzn steruje się automatycznie tym urządzeniem śledzącym USL1; USL2; ...; USLn korygująco w górę, w dół, w lewo, w prawo za pomocą jego autonomicznego modułu sterującego AMS, aż do uzyskania zgodności tych trajektorii TLa1, TLz1; TLa2, TLz2; ...; TLan, TLzn uwzględniając przy tym wytworzone sygnały regulujące wpływ otoczenia rzeczywistego celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn na trajektorię lotu tego urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn to jest sygnały wytworzone z danych zdetekowanych, termometrycznych, z danych zdetekowanych barycznych, z danych zdetekowanych wysokości i z danych zdetekowanych czujnika ruchu. Następnie przekazuje się automatycznie rozkaz docelowego szybowania tego urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn po założonej dla niego trajektorii lotu TLZ1; TLZ2; ...; TLZn, aż do osiągnięcia końcowego punktu k1.3; k2.3; ...; kn.3 tej trajektorii TLz; TLz2; ...; TLzn, wyznaczającego obrzeże obszaru OBSL śledzenia celów naziemnych SNWT1; SNWT2; ...; SNWTn. W tym punkcie k1.3:k2.3:...:kn.3 trajektorii lotu urządzenia śledzącego USL1; USL2; USLn włącza się automatycznie skanowanie programowane obszaru OBSL śledzenia celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn po doraźnie obranej trajektorii lotu TLd1; TLd2; ...; TLdn dla tego urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn. Wytwarza się kolejno macierze obrazu otoczenia

PL 205 636 B1 rzeczywistego celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn w jednym obrocie przyrządu optoelektronicznego celowniczo-decyzyjnego OZCD pod założonym kątem obserwacji a1; α2; ...; an przy każdym obiegu tego urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn i porównuje się widma sygnałów z macierzy obrazu otoczenia rzeczywistego celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn z widmami sygnałów z macierzy obrazu otoczenia założonego celów naziemnych, a w przypadku ich różnic, spowodowanych przez ekstraktory punktowe celów naziemnych, rzeczywistych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn, porównuje się widma sygnałów z macierzy obrazów celów naziemnych, rzeczywistych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn wybranego typu z widmami sygnałów z macierzy obrazu celu naziemnego, własnego tego samego typu, a w przypadku ich niezgodności inicjuje się automatycznie odpalenie ładunku wybuchowego głowicy bojowej GB urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn kierując ją na wyśledzony cel naziemny, rzeczywisty, obcy CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn wybranego typu.

Jednakże może się zdarzyć taka sytuacja, że po automatycznym włączeniu programowanego skanowania obszaru OBSL śledzenia celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn przez urządzenie śledzące USL1; USL2; ...; USLn po doraźnie dla niego obranej trajektorii lotu TLd1; TLd2; ...; TLdn i wytworzeniu kolejno macierzy obrazu otoczenia rzeczywistego celów naziemnych CNWT 1; CNWT2; ...; CNWTn w jednym obrocie przyrządu optoelektronicznego celowniczo-decyzyjnego OZCD pod założonym kątem obserwacji a1; a2; ...; an przy każdym obiegu urządzenia śledzącego USL1; USL2; ..; USLn i niewykryciu znaczącej różnicy pomiędzy widmami sygnałów z macierzy obrazu otoczenia rzeczywistego celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn a widmami sygnałów z macierzy obrazu otoczenia założonego celów naziemnych, aż do momentu zejścia urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn na założoną wysokość h tej trajektorii lotu TLz1; TLz2; ...; TLzn inicjuje się automatycznie destrukcję tego urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn. Sytuacja taka ma miejsce wówczas, gdy statek powietrzny, bojowy SPB, zbliżając się do strefy działań bojowych, to jest do obszaru OBSL śledzenia celów naziemnych CNWT1: CNWT2; ...; CNWTn i nie mając dobrego rozeznania położenia celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn przez bezpośrednią ich obserwację, utrudnioną złymi warunkami pogody, na przykład bardzo gęstą mgłą przyziemną, wyrzuci ze swojego zasobnika ZSP urządzenia śledzące USL1; USL2; ...; USLn. gdy tym czasem w strefie działań bojowych nie pojawią się żadne cele naziemne, obce CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn. Może zaistnieć również taka sytuacja, że po automatycznym włączeniu programowanego skanowania obszaru OBSL śledzenia celów naziemnych CNWT1; CNWT2; CNWTn przez urządzenie śledzące USL1; USL2; ...; USLn po doraźnie obranej dla niego trajektorii lotu TLd1; TLd2; ...; TLdn i wytworzeniu kolejno macierzy obrazu otoczenia rzeczywistego celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn w jednym obrocie przyrządu optoelektronicznego celowniczo-decyzyjnego OZCD pod założonym kątem obserwacji a1; a2; ...; an przy każdym obiegu urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn, następnie porównaniu widm sygnałów z macierzy obrazu otoczenia rzeczywistego celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn z widmami sygnałów z macierzy obrazu otoczenia założonego celów naziemnych i niewykryciu co najmniej jednego celu rzeczywistego, naziemnego CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn o widmach sygnałów z jego macierzy obrazu, różniących się od widm sygnałów z macierzy obrazu celu naziemnego, własnego, wybranego typu, aż do momentu zejścia urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn na założoną wysokość h tej trajektorii lotu TLd1; TLd2; ...; Tlen, inicjuje się automatycznie destrukcję tego urządzenia USL1; USL2; ...; USLn. Sytuacja taka ma miejsce wówczas, gdy wyrzucone z zasobnika ZSP urządzenie śledzące USL1; USL2; ...; USLn w wyniku programowanego skanowania zdąży wytworzyć kolejno macierze obrazu otoczenia rzeczywistego celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn, ale wykonując zakręty ze ślizgiem nie zdąży odpalić ładunku wybuchowego głowicy bojowej GB na wyśledzony, adekwatny dla niego cel naziemny, obcy CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn, ze względu na szybką ucieczkę tego celu CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn ze strefy działań bojowych, czyli poza założony kąt obserwacji a1; a2; ...; an przyrządu optoelektronicznego celowniczo-decyzyjnego OZCD tego urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn, uniemożliwiając tym samym prawidłowe zadziałanie czujnika ruchu DUCP autonomicznego modułu sterującego AMS tym urządzeniem USL1; USL2; ...; USLn gdy tym czasem w wyniku ataku na obszarze OBSL śledzenia celów naziemnych CNWT; CNWT; ...; CNWTn pojawia się cel naziemny, własny tego samego typu.

Alternatywny sposób śledzenia, identyfikacji i niszczenia celów naziemnych różnych typów polega na następujących czynnościach. Uaktywnia się naziemne stanowisko kierowania zdalnego NSKZ układ dystrybucji danych UDDW i układy blokowe połączeń UBAM autonomicznych modułów sterujących AMS wszystkich urządzeń śledzących USL1; USL2; ...; USLn, włączając napięcia zasilania, w tym również napięcia zasilania odbiorników O-GPS poszczególnych autonomicznych modułów ste14

PL 205 636 B1 rujących AMS. Określa się pozycje różnych celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn korzystając ze wskazań odbiornika GPS-u układu określenia położenia UOPW tych celów CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn i wprowadza się te pozycje jako koordynaty do komputera KOMP stanowiska naziemnego kierowania zdalnego NSKZ. Wczytuje się dane kartograficzne do komputera KOMP stanowiska naziemnego kierowania zdalnego NSKZ, na przykład z mapy cyfrowej, stanowiące dane pozycji celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn dane charakterystyki celu naziemnego, własnego, wybranego typu i dane charakterystyki założonego otoczenia celów naziemnych, i wprowadza sieje do autonomicznego modułu sterującego AMS każdego urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn detekując te dane w jego module przetwarzania danych MPD. Dane zdetekowane pozycji celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn wprowadza się do odbiornika O-GPS GPS-u każdego autonomicznego modułu sterującego AMS i wyznacza się kolejne punkty k1.0, k1.1, k1.2, k1.3; k2.0, k2.1, k2.2, k2.3; kn.0, kn1, kn.2, kn.3 zadanej trajektorii lotu TLz 1; TLz2; ...; TLzn dla każdego urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn. Sprowadza się status każdego urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn, a sprawdzone urządzenia śledzące USL1; USL2; ...; USLn umieszcza się w zasobniku ZSP statku powietrznego, bojowego SPB. Uaktywnia się komputer pokładowy KPOK statku powietrznego SPB i wprowadza się do tego komputera KPOK założoną lokację tego statku powietrznego SPB. Po wystartowaniu statku powietrznego, bojowego SPB i wejściu tego statku SPB na założony pułap ZPŁP oraz zbliżeniu się do strefy działań bojowych, stwierdza się przez bezpośrednią obserwację z pokładu tego statku SPB, jakiego typu cele naziemne CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn są rozmieszczone na obszarze śledzenia OBSL. Rozkazami, przekazanymi przez operatora pokładowego za pośrednictwem komputera pokładowego KPOK i systemu sterowania uzbrojeniem SSUZB. uruchamia się urządzenia wyrzucające UWU1; UWU2; ...; UWUn i wyrzuca się z zasobnika ZSP statku powietrznego, bojowego SPB urządzenia śledzące USL1; USL2; ...; USLn adekwatne typom poszczególnych celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn i uwalnia się spadochrony szybujące SSZYB modułów autonomicznych sterujących AMS urządzeniami śledzącymi USL1; USL2; ...; USLn wybrany dla każdego z nich typ celu naziemnego CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn. Dane charakterystyki celu naziemnego, własnego, wybranego typu dla adekwatnego urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn oraz dane charakterystyki otoczenia założonego celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn detekuje się w module przetwarzania danych MPD każdego autonomicznego modułu sterującego AMS i wytwarza się macierz obrazu celu naziemnego, własnego, wybranego typu oraz macierz otoczenia założonego celów naziemnych. Skorelowane dane wyjściowe z odbiornika O-GPS GPS-u przetwarza się na rozkazy sterowania automatycznego tym urządzeniem śledzącym USL1; USL2; ...: USLn za pomocą jego autonomicznego modułu sterującego AMS. W przypadku dobrej widoczności celów naziemnych, rzeczywistych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn i urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn umieszczonego bezpośrednio nad obszarem OBSL śledzenia celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn wyłącza się odbiornik O-GPS GPS-u rozkazem z naziemnego stanowiska kierowania zdalnego NSKZ za pomocą fal radiowych, przełącza się sterowanie automatyczne na sterowanie ręczne urządzeniem śledzącym USL1; USL2; ...; USLn i skanuje się obszar OBSL śledzenia celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn według dowolnej trajektorii lotu tego urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn. Wytwarza się przy tym kolejno macierze obrazu otoczenia rzeczywistego celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn w jednym obrocie przyrządu optoelektronicznego celowniczo-decyzyjnego OZCD pod założonym kątem obserwacji α1; α2:...:απ przy każdym obiegu urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn i porównuje się widma sygnałów z tych macierzy obrazu otoczenia rzeczywistego celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn z widmami sygnałów z macierzy obrazu otoczenia założonego celów naziemnych. W przypadku ich różnic, spowodowanych przez ekstraktory punktowe celów naziemnych, rzeczywistych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn, identyfikuje się te cele, porównując widma sygnałów z macierzy obrazów celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn wybranego typu z widmami sygnałów z macierzy obrazu celu naziemnego, własnego tego samego typu. W przypadku ich niezgodności inicjuje się odpalenie ładunku głowicy bojowej GB urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn, kierując ją na wyśledzony cel naziemny, rzeczywisty, obcy CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn wybranego typu.

Może się zdarzyć taka sytuacja, że po wytworzeniu kolejno macierzy obrazu otoczenia rzeczywistego celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn w jednym obrocie przyrządu optoelektronicznego celowniczo-decyzyjnego OZCD pod założonym kątem obserwacji α1; α2; ..; an przy każdym obiegu urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn i niewykryciu znaczącej różnicy pomiędzy widmami sygnałów z macierzy obrazu otoczenia założonego celów naziemnych i z macierzy obrazu otoczenia

PL 205 636 B1 rzeczywistego celów naziemnych CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn, aż do momentu zejścia urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn na założoną wysokość h doraźnej trajektorii lotu TLd1; TLd2; ...; TLdn, inicjuje się destrukcję tego urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn.

Może zaistnieć również taka sytuacja, że po porównaniu widm sygnałów z macierzy obrazów celów naziemnych rzeczywistych CNWT1; CNWT2; CNWTn z widmami sygnałów z macierzy obrazu celu naziemnego, własnego tego samego typu i potwierdzeniu ich zgodności, aż do momentu zejścia urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn na założoną wysokość h doraźnej trajektorii lotu TLd1; TLd2; ...; TLdn, inicjuje się destrukcję tego urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn.

Inicjacji odpalenia ładunku wybuchowego głowicy bojowej GB urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn dokonuje się automatycznie lub ręcznie za pomocą fal radiowych, przesłanych ze stanowiska naziemnego kierowania zdalnego NSKZ.

Inicjacji destrukcji urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn dokonuje się automatycznie lub ręcznie za pomocą fal radiowych, przesłanych ze stanowiska naziemnego kierowania zdalnego NSKZ.

Claims (24)

1. Zastrzeżenia patentowe

   1. Sposób śledzenia, identyfikacji i niszczenia celów naziemnych różnych typów, polegający na uaktywnieniu naziemnego stanowiska kierowania zdalnego, układu dystrybucji danych, układu blokowych połączeń autonomicznych modułów sterujących, oraz na określeniu pozycji różnych celów naziemnych i wprowadzeniu tych pozycji jako koordynat do komputera stanowiska naziemnego kierowania zdalnego, następnie na wprowadzeniu danych kartograficznych do autonomicznego modułu sterującego każdego urządzenia śledzącego cel naziemny wybranego typu, w tym danych pozycji celów naziemnych, danych charakterystyki celu naziemnego, własnego, wybranego typu i danych charakterystyki założonego otoczenia celów naziemnych, na wprowadzeniu danych zdetekowanych pozycji celów naziemnych do odbiorników GPS-u każdego autonomicznego modułu sterującego, na wyznaczeniu kolejnych punktów zadanej trajektorii lotu dla każdego urządzenia śledzącego, na sprawdzeniu statusu każdego urządzenia śledzącego, na umieszczeniu wszystkich urządzeń śledzących w zasobniku statku powietrznego, bojowego, na uaktywnieniu komputera pokładowego tego statku powietrznego, na wprowadzeniu do komputera pokładowego założonej lokacji statku powietrznego bojowego, zaś po wejściu statku powietrznego, bojowego na wyznaczony pułap i zbliżeniu się do strefy działań bojowych - na stwierdzeniu przez bezpośrednią obserwację typów poszczególnych celów naziemnych i na wyrzuceniu z zasobnika statku powietrznego, bojowego urządzeń śledzących adekwatnych typom poszczególnych celów naziemnych i uwolnieniu spadochronów szybujących modułów autonomicznych sterujących urządzeniami śledzącymi wybrany dla każdego z nich typ celu naziemnego, znamienny tym, że dane charakterystyki celu naziemnego, własnego, wybranego typu dla adekwatnego urządzenia śledzącego (USL1; USL2; ...; USLn) oraz dane charakterystyki otoczenia założonego celów naziemnych (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) detekuje się i wytwarza macierz obrazu celu naziemnego, własnego, wybranego typu oraz macierz obrazu otoczenia założonego celów naziemnych, zaś skorelowane dane wyjściowe z odbiornika (O-GPS) GPS-u przetwarza się na rozkazy sterowania automatycznego tym urządzeniem śledzącym (USL1; USL2; ...; USLn) za pomocą jego autonomicznego modułu sterującego (AMS), następnie porównuje się automatycznie aktualną trajektorię lotu (TLa1; TLa2; ...; TLan) tego urządzenia śledzącego (USL1; USL2; ...; USLn) z jego zadaną trajektorią lotu (TLz1; TLz2; ...; TLzn), a w przypadku niezgodności tych trajektorii (TLa1, TLz1; TLa2,TLz2; TLan, TLzn) steruje się automatycznie tym urządzeniem śledzącym (USL1; USL2; ...; USLn) korygująco w górę, w dół, w lewo, w prawo za pomocą jego autonomicznego modułu sterującego (AMS), aż do uzyskania zgodności tych trajektorii (TLa1, TLz1; TLa2, TLz2; TLan, TLzn). uwzględniając przy tym wytworzone sygnały regulujące wpływ otoczenia rzeczywistego celów naziemnych (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) na trajektorię tego urządzenia śledzącego (USL1; USL2; ...; USLn). następnie przekazuje się automatycznie rozkaz docelowego szybowania tego urządzenia śledzącego (USL1, USL2; ...; USLn) po założonej dla niego trajektorii lotu (TLz1; TLz2; ...; TLzn), aż do osiągnięcia punktu końcowego (kl.3; k2.3; ...; kn3) tej trajektorii (TLzl; TLz2; ...;TLzn), wyznaczającego obrzeże obszaru (OBSL) śledzenia celów naziemnych (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn), następnie włącza się automatycznie skanowanie programowane obszaru (OBSL) śledzenia celów naziemnych (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) po doraźnie obranej trajektorii lotu (TLd1; TLd2; TLdn) dla tego urządzenia śledzącego (USL1; USL2; ...;

   PL 205 636 B1

   USLn) i wytwarza się kolejno macierze obrazu otoczenia rzeczywistego celów naziemnych (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) w jednym obrocie przyrządu optoelektronicznego celowniczo-decyzyjnego (OZCD) pod założonym kątem obserwacji (a1; a2; ...; an) przy każdym obiegu tego urządzenia śledzącego (USL1; USL2 ;...; USLn) i porównuje się widma sygnałów z macierzy obrazu otoczenia rzeczywistego celów naziemnych (CNWT1; CNWT2, CNWTn) z widmami sygnałów z macierzy obrazu otoczenia założonego celów naziemnych, a w przypadku ich różnic spowodowanych przez ekstraktory punktowe celów naziemnych, rzeczywistych (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn). porównuje się widma sygnałów z macierzy obrazów celów naziemnych, rzeczywistych (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) wybranego typu z widmami sygnałów z macierzy obrazu celu naziemnego, własnego, tego samego typu, a w przypadku ich niezgodności inicjuje się automatycznie odpalenie ładunku wybuchowego głowicy bojowej (GB) urządzenia śledzącego (USL1; USL2; ...; USLn). kierując ją na wyśledzony cel naziemny, rzeczywisty, obcy (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) wybranego typu.
2. 2. Sposób według zastrz. 1, znamienny tym, że po automatycznym włączeniu programowanego skanowania obszaru (OBSL) śledzenia celów naziemnych (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) przez urządzenia śledzące (USL1; USL2; ...; USLn) po doraźnie dla niego obranej trajektorii lotu (TLd1; TLd2; ...; TLdn) i wytworzeniu kolejno macierzy obrazu otoczenia rzeczywistego celów naziemnych (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) w jednym obrocie przyrządu optoelektronicznego celowniczo-decyzyjnego (OZCD) pod założonym kątem obserwacji (α1; a2; ...; an) przy każdym obiegu urządzenia śledzącego (USL1; USL2; ...; USLn) i niewykryciu znaczącej różnicy pomiędzy widmami sygnałów z macierzy obrazu otoczenia rzeczywistego celów naziemnych (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) a widmami sygnałów z macierzy obrazu otoczenia założonego celów naziemnych, aż do momentu zejścia urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn) na założoną wysokość (h) tej trajektorii lotu (TLd1; TLd2; ...; TLdn), inicjuje się automatycznie destrukcję tego urządzenia śledzącego USL1; USL2; ...; USLn).
3. 3. Sposób według zastrz. 1, znamienny tym, że po automatycznym włączeniu programowanego skanowania obszaru (OBSL) śledzenia celów naziemnych (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) przez urządzenie śledzące USL1; USL2; ...; USLn) po doraźnie obranej dla niego trajektorii lotu (TLd1; TLd2; ...; TLdn) i wytworzeniu kolejno macierzy obrazu otoczenia rzeczywistego celów naziemnych (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) w jednym obrocie przyrządu optoelektronicznego celowniczodecyzyjnego (OZCD) pod założonym kątem obserwacji (α1; a2, an) przy każdym obiegu urządzenia śledzącego (USL1; USL2; ...; USLn) następnie porównaniu widm sygnałów z macierzy obrazu otoczenia rzeczywistego celów naziemnych (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) z widmami sygnałów z macierzy obrazu otoczenia założonego celów naziemnych i niewykryciu co najmniej jednego celu rzeczywistego, naziemnego (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) o widmach sygnałów z jego macierzy obrazu, różniących się od widm sygnałów z macierzy obrazu celu naziemnego, własnego, wybranego typu, aż do momentu zejścia urządzenia śledzącego (USL1; USL2; ...; USLn) na założoną wysokość (h) tej trajektorii lotu (TLd1; TLd2; ...; TLdn), inicjuje się automatycznie destrukcję tego urządzenia (USL1; USL2; ...; USLn).
4. 4. Sposób śledzenia, identyfikacji i niszczenia celów naziemnych różnych typów, polegający na uaktywnieniu naziemnego stanowiska kierowania zdalnego, układu destrukcji danych, układów blokowych połączeń automatycznych modułów sterujących, oraz na określeniu pozycji różnych celów naziemnych i wprowadzeniu tych pozycji jako koordynat do komputera stanowiska naziemnego kierowania zdalnego, następnie na wprowadzeniu danych kartograficznych do autonomicznego modułu sterującego każdego urządzenia śledzącego, w tym danych pozycji celów naziemnych, danych charakterystyki celu naziemnego, własnego, wybranego typu i danych charakterystyki założonego otoczenia celów naziemnych, oraz na detekcji danych pozycji celów naziemnych przez każdy autonomiczny moduł sterujący, na wprowadzeniu danych zdetekowanych pozycji celów naziemnych do odbiornika GPS-u każdego autonomicznego modułu sterującego, na wyznaczeniu kolejnych punktów zadanej trajektorii lotu dla każdego urządzenia śledzącego, na sprawdzeniu statusu każdego urządzenia śledzącego, na umieszczeniu wszystkich urządzeń śledzących w zasobniku statku powietrznego, bojowego, na uaktywnieniu komputera pokładowego tego statku powietrznego, na wprowadzeniu do komputera pokładowego założonej lokacji statku powietrznego, bojowego, zaś po wejściu statku powietrznego, bojowego na wyznaczony pułap i zbliżeniu się do strefy działań bojowych - na stwierdzeniu przez bezpośrednią obserwację typów poszczególnych celów naziemnych i wyrzuceniu z zasobnika statku powietrznego, bojowego urządzeń śledzących, adekwatnych typom poszczególnych celów naziemnych i uwolnieniu spadochronów szybujących modułów autonomicznych sterujących urządzeniami śledzącymi wybrany dla każdego z nich typ celu naziemnego, znamienny tym, że dane charakterystyki celu naziemnego, własnego, wybranego typu dla adekwatnego urządzenia śledzącego

   PL 205 636 B1 (USL1; USL2; ...; USLn) oraz dane charakterystyki otoczenia założonego celów naziemnych (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) detekuje się i wytwarza macierz obrazu celu naziemnego, własnego, wybranego typu oraz macierz otoczenia założonego celów naziemnych, zaś skorelowane dane wyjściowe z odbiornika (O-GPS) GPS-u przetwarza się na rozkazy sterowania automatycznego tym urządzeniem śledzącym (USL1; USL2; ...; USLn) za pomocą jego autonomicznego modułu sterującego (AMS), a w przypadku dobrej widoczności celów naziemnych rzeczywistych (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) i urządzenia śledzącego (USL1; USL2; ...; USLn), umieszczonego bezpośrednio nad obszarem (OBSL) śledzenia celów naziemnych (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn), wyłącza się odbiornik (O-GPS) GPS-u rozkazem z naziemnego stanowiska kierowania zdalnego (NSKZ) za pomocą fal radiowych, przełącza się sterowanie automatyczne na sterowanie ręczne urządzeniem śledzącym (USL1; USL2; ...; USLn) i skanuje się obszar (OBSL) śledzenia celów naziemnych (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) według dowolnej trajektorii lotu tego urządzenia śledzącego (USL1; USL2;...; USLn), wytwarza się przy tym kolejno macierze obrazu otoczenia rzeczywistego celów naziemnych (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) w jednym obrocie przyrządu optoelektronicznego celowniczo-decyzyjnego (OZCD) pod założonym kątem obserwacji (α1; α2; ...; an) przy każdym obiegu urządzenia śledzącego (USL1; USL2; ...; USLn) i porównuje się widma sygnałów z tych macierzy obrazu otoczenia rzeczywistego celów naziemnych (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) z widmami sygnałów z macierzy obrazów otoczenia założonego celów naziemnych, a w przypadku ich różnic, spowodowanych przez ekstraktory punktowe celów naziemnych, rzeczywistych (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) identyfikuje się te cele, porównując widma sygnałów z macierzy obrazów celów naziemnych (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) wybranego typu z widmami sygnałów z macierzy obrazu celu naziemnego, własnego tego samego typu, a w przypadku ich niezgodności inicjuje się odpalenie ładunku wybuchowego głowicy bojowej (GB) urządzenia śledzącego (USL1; USL2; ...; USLn), kierując ją na wyśledzony cel naziemny, rzeczywisty, obcy (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) wybranego typu.
5. 5. Sposób według zastrz. 4, znamienny tym, że po wytworzeniu kolejno macierzy obrazu otoczenia rzeczywistego celów naziemnych (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) w jednym obrocie przyrządu optoelektronicznego celowniczo-decyzyjnego (OZCD) pod założonym kątem obserwacji (α1; a2: ...; an) przy każdym obiegu urządzenia śledzącego (USL1; USL2; ...; USLn) i niewykryciu znaczącej różnicy pomiędzy widmami sygnałów z macierzy obrazu otoczenia założonego celów naziemnych i z macierzy obrazu otoczenia rzeczywistego celów naziemnych (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn), aż do momentu zejścia urządzenia śledzącego (USL1; USL2; ...; USLn) na założoną wysokość (h) doraźnej trajektorii lotu (TLd1; TLd2; ...; TLdn), inicjuje się destrukcję tego urządzenia śledzącego (USL1; USL2; ...; USLn).
6. 6. Sposób według zastrz. 4, znamienny tym, że po porównaniu widm sygnałów z macierzy obrazów celów naziemnych, rzeczywistych, (CNWT1; CNWT2; CNWTn) wybranego typu z widmami sygnałów z macierzy obrazu celu naziemnego, własnego tego samego typu i potwierdzeniu ich zgodności, aż do momentu zejścia urządzenia śledzącego (USL1; USL2; ...; USLn) na założoną wysokość (h) doraźnej trajektorii lotu (TLd1; TLd2; ...; TLDn), inicjuje się destrukcję tego urządzenia śledzącego (USL1; USL2; ...; USLn).
7. 7. Sposób według zastrz. 4, znamienny tym, że inicjacji odpalenia ładunku wybuchowego głowicy bojowej (GB) urządzenia śledzącego (USL1; USL2; ...; USLn) dokonuje się automatycznie.
8. 8. Sposób według zastrz.4, znamienny tym, że inicjacji odpalenia ładunku wybuchowego głowicy bojowej (GB) urządzenia śledzącego (USL1; USL2; ...; USLn) dokonuje się ręcznie za pomocą fal radiowych.
9. 9. Sposób według zastrz. 5 albo 6, znamienny tym, że inicjacji destrukcji urządzenia śledzącego (USL1; USL2; ...; USLn) dokonuje się automatycznie.
10. 10. Sposób według zastrz. 5 albo 6, znamienny tym, że inicjacji destrukcji urządzenia śledzącego (USL1; USL2; ...; USLn) dokonuje się ręcznie za pomocą fal radiowych.
11. 11. Urządzenie śledzące, identyfikujące i niszczące cel naziemny wybranego typu, mające obudowę, w której umieszczone są elementy konstrukcyjne wsporcze i przegubowe oraz głowica bojowa, znamienne tym, że wyposażone jest w autonomiczny moduł sterujący (AMS), utworzony z modułu decyzyjnego (MD) i z modułu wykonawczego (MW), z baterii akumulatorów (V) zasilających te moduły (MD, MW) oraz z wielokomorowego spadochronu szybującego (S SZYB), przy czym moduł decyzyjny (MD) zawiera odbiornik (O-GPS) GPS-u, pakiet modułu przetwarzania danych (MPD), pakiet modułu identyfikacji (UICN) celu naziemnego (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) wybranego typu, pakiet detekcyjnego układu termometru (DUTE), pakiet układu regulacji (URWO) wpływu otoczenia celów naziem18

    PL 205 636 B1 nych (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) pakiet detekcyjnego układu barometru (DUBA), pakiet detekcyjnego układu czujnika ruchu (DUCR) celu naziemnego (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) i pakiet radiowego układu odbiorczo-nadawczego (RUON), natomiast moduł wykonawczy (MW) zawiera pakiet układu serwosterowania (USER), pakiet układu inicjacji odpalenia (UIOG) głowicy bojowej (GE), pakiet transmisji danych statusowych (UTDST) tego urządzenia śledzącego (USL1; USL2; ...; USLn), pakiet transmisji toru wizyjnego (UTSW) i pakiet układu dystrybucji (UDUS) przedmiotowego urządzenia (USL1; USL2; ...; USLn), przy czym pakiet układu serwosterowania (USER) wyposażony jest w dwa silniki (M1, M2) na prąd stały, usytuowane symetrycznie, zaś wszystkie elementy składowe przedmiotowego urządzenia (USL1; USL2; ...; USLn) podczas śledzenia celów naziemnych (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) za pomocą przyrządu optoelektronicznego celowniczo-decyzyjnego (OZCD) są tak rozmieszczone, że ich łączna masa ma środek ciężkości usytuowany na wypadkowym wektorze siły nośnej wielokomorowego spadochronu szybującego (S SZYB) autonomicznego modułu sterującego (AMS).
12. 12. Urządzenie według zastrz. 11, znamienne tym, że autonomiczny moduł sterujący (AMS), łącznie z jego zwiniętym, wielokomorowym spadochronem szybującym (S SZYB), jest mechanicznie, częściowo wysuwany z obudowy (OB) przedmiotowego urządzenia (USL1; USL2; ...; USLn).
13. 13. Urządzenie według zastrz. 11, znamienne tym, że w stanie złożonym, czyli ze zwiniętym wielokomorowym spadochronem szybującym (S SZYB) i wsuniętym przyrządem optoelektronicznym celowniczo-decyzyjnym (OZCD) autonomicznego modułu sterującego (AMS) ma zewnętrzny wymiar, umożliwiający umieszczenie go w prowadnicy rurowej zasobnika (ZSP) statku powietrznego, bojowego (SPB).
14. 14. Urządzenie według zastrz. 11 albo 13, znamienne tym, że przyrząd optoelektroniczny celowniczo-decyzyjny (OZCD) stanowi pakiet układu detekcyjnego kamery IR (UDKI).
15. 15. Urządzenie według zastrz. 11 albo 13, znamienne tym, że przyrząd optoelektroniczny celowniczo-decyzyjny (OZCD) stanowi pakiet układu detekcyjnego kamery CCD (UDKC).
16. 16. Urządzenie według zastrz. 11 albo 13, znamienne tym, że przyrząd optoelektroniczny celowniczo-decyzyjny (OZCD) stanowią pakiety układów detekcyjnych kamer IR, CCD (UDKI, UDKC).
17. 17. Urządzenie według zastrz. 11 albo 13, znamienne tym, że przyrząd optoelektroniczny celowniczo-decyzyjny (OZCD) stanowi układ detekcyjny radaru (UDRA).
18. 18. Urządzenie według zastrz. 11 znamienne tym, że głowicę bojową (GB) stanowi głowica przeciwpancerna, będąca pociskiem jednorodnym.
19. 19. Urządzenie według zastrz. 11, znamienne tym, że głowicę bojową (GB) stanowi głowica przeciwpancerna, będąca wysokoenergetycznymi odłamkami.
20. 20. Urządzenie według zastrz. 11, znamienne tym, że głowicę bojową (GB) stanowią dwanaście podpocisków kumulacyjnych.
21. 21. Urządzenie według zastrz. 11, znamienne tym, że głowicę bojową (GB) stanowią dwadzieścia cztery podpociski zapalające.
22. 22. Układ blokowy połączeń autonomicznego modułu sterującego urządzeniem śledzącym, współpracujący z nadajnikami satelitów system GPS-u i doraźnie z naziemnym stanowiskiem kierowania zdalnego i z układem dystrybucji danych, znamienny tym, że pierwsze wejście wielofunkcyjne modułu przetwarzania danych (MPD) jest wejściem przyjmującym dane kartograficzne, a pierwsze wyjście tego modułu przetwarzania danych (MPD), wyprowadzające zdetekowane dane pozycji celów naziemnych (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn), połączone jest z pierwszym wejściem odbiornika (O-GPS) GPS-u, zaś drugie wejście tego odbiornika (O-GPS) w jego stanie aktywnym połączone jest z nadajnikami (N-GPS) satelitów systemu GPS za pomocą fal radiowych, natomiast wyjście odbiornika (O-GPS) GPS-u, wyprowadzające skorelowane dane wyjściowe zmierzonych pozycji celów naziemnych (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn), połączone jest z drugim wejściem modułu przetwarzania danych (MPD), a trzecie wejście/wyjście tego modułu przetwarzania danych (MPD), wyprowadzające widma sygnałów z macierzy obrazu celu naziemnego, własnego, wybranego typu i widma sygnałów z macierzy obrazu otoczenia założonego celów naziemnych, oraz przyjmujące widma sygnałów porównawczych z kolejno wytworzonych macierzy obrazu otoczenia rzeczywistego celów naziemnych rzeczywistych (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) w jednym obrocie przyrządu optoelektronicznego celowniczodecyzyjnego (OZCD), połączone jest z pierwszym wyjściem/wejściem układu identyfikacji (UICN) celu naziemnego, rzeczywistego (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) wybranego typu, przy czym układ identyfikacji (UICN) ma dodatkowo jeszcze trzy wyjścia: drugie, trzecie i czwarte, w tym wejście drugie, przyjmujące sygnały zdetekowanych danych celów naziemnych, rzeczywistych (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) zobrazowanych w IR, połączone jest z wyjściem układu detekcyjnego kamery IR (UDKI), zaś

    PL 205 636 B1 czwarte wejście modułu przetwarzania danych (MPD), przyjmujące sygnały regulujące wpływ otoczenia rzeczywistego celów naziemnych rzeczywistych (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) na trajektorię lotu urządzenia śledzącego (USL1; USL2; ...; USLn), identyfikującego i niszczącego cel naziemny rzeczywisty, obcy (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) wybranego typu, połączone jest z wyjściem układu regulacji wpływu otoczenia (URWO) celów naziemnych (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) zaś pierwsze wejście układu regulacji wpływu otoczenia (URWO) celów naziemnych (CNWT1 ;CNWT2;...; CNWTn), przyjmujące sygnały danych zdetekowanych termometrycznych, połączone jest z wyjściem układu detekcyjnego termometru (DUTE) natomiast drugie wejście układu regulacji wpływu otoczenia (URWO) celów naziemnych, rzeczywistych (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn), przyjmujące sygnały danych zdetekowanych czujnika ruchu celu naziemnego, rzeczywistego (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) wybranego typu, połączone jest z wyjściem układu detekcyjnego czujnika ruchu (DUCP), natomiast trzecie wejście układu regulacji wpływu otoczenia (URWO) celów naziemnych, rzeczywistych (CNWT1; NWT2; ...; CNWTn), przyjmujące sygnały danych zdetekowanych wysokości, połączone jest z wyjściem układu detekcyjnego altimetru (DUCA), a czwarte wejście układu regulacji wpływu otoczenia (URWO) celów naziemnych, rzeczywistych (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) przyjmujące sygnały danych zdetekowanych barycznych, połączone jest z wyjściem układu detekcyjnego barometru (DUBA) zaś czwarte wyjście modułu przetwarzania danych (MED), wyprowadzające rozkazy sterowania automatycznego oraz rozkazy sterowania ręcznego trajektorią lotu urządzenia śledzącego (USL1; USL2; ..; USLn), identyfikującego i niszczącego cel naziemny, rzeczywisty, obcy (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) wybranego typu, połączone jest z wyjściem układu serwosterowania (USER), natomiast pierwsze wyjście tego układu serwosterowania (USER), wyprowadzające rozkazy obrotów pierwszego silnika (M1) na prąd stały w lewo lub w prawo, połączone jest z uzwojeniem wirnika tego silnika (M1), a drugie wyjście układu serwosterowania (USER), wyprowadzające rozkazy obrotów pierwszego silnika (M1) i drugiego silnika (M2) na prąd stały w lewo lub w prawo, połączone jest z uzwojeniami wirników obu silników (M1; M2), zaś trzecie wyjście układu serwosterowania (USER), wyprowadzające rozkazy obrotów drugiego silnika (M2) w lewo lub w prawo, połączone jest z uzwojeniem wirnika tego silnika (M2), natomiast piąte wyjście modułu przetwarzania danych (MED), wyprowadzające rozkaz odpalenia głowicy bojowej (GB), połączone jest z wejściem układu inicjacji odpalenia (UIOG) głowicy bojowej (GB), zaś szóste wyjście modułu przetwarzania danych (MED), wyprowadzające rozkaz inicjacji destrukcji urządzenia śledzącego (USL1; USL2; ...; USLn) identyfikującego i niszczącego cel naziemny, rzeczywisty, obcy (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) wybranego typu na założonej wysokości (h), połączone jest z wejściem układu destrukcji (UDUS), a siódme wyjście modułu przetwarzania danych (MED), wyprowadzające sygnały danych statusowych urządzenia śledzącego (USL1; USL2; ...; USLn) identyfikującego i niszczącego cel naziemny, rzeczywisty, obcy (CNWT1; CNWT2;...; CNWTn) wybranego typu, połączone jest z wejściem układu transmisji danych statusowych (UTDST), zaś piąte wejście modułu przetwarzania danych (MED), przyjmujące rozkazy sterowania ręcznego trajektorią lotu urządzenia śledzącego (USL1; USL2; ...; USLn) oraz ręcznej inicjacji odpalenia ładunku wybuchowego głowicy bojowej (GB), połączone jest z wyjściem radiowego układu odbioru nadawczego (RUON).
23. 23. Układ według zastrz. 22, znamienny tym, że trzecie wejście układu identyfikacji (UICN) celu naziemnego, rzeczywistego, obcego (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) wybranego typu, przyjmujące sygnały zdetekowanych danych obrazów wizyjnych celów naziemnych, rzeczywistych (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) połączone jest z pierwszym wyjściem układu detekcyjnego kamery CCD (UDKC), przy czym drugie wyjście tego układu detekcyjnego kamery CCD (UDKC) wyprowadzające sygnały video, połączone jest z wejściem układu transmisji toru wizyjnego (UTSW).
24. 24. Układ według zastrz. 22, znamienny tym, że czwarte wejście układu identyfikacji (UICN) celu naziemnego, rzeczywistego, obcego (CNWT1; CNWT2; ...; CNWTn) wybranego typu, przyjmujące sygnały zdetekowanych danych obrazów radarowych celów naziemnych, rzeczywistych (CNWT1; CNWT2; ..; CNWTn), połączone jest z wyjściem układu detekcyjnego radaru (UDRA).