PL199053B1

PL199053B1 - Method of determining highest admissible load limit for a working machine in terms of machine stability and instrument for determining the highest admissible load for a working machine in terms of machine stability

Info

Publication number: PL199053B1
Application number: PL346635A
Authority: PL
Inventors: Krzysztof Szymanski; Krzysztof Grajdek; Wlodzimierz Mijakowski
Original assignee: Inst Budownictwa Mech
Priority date: 2001-03-23
Filing date: 2001-03-23
Publication date: 2008-08-29
Also published as: PL346635A1

Abstract

Sposób polega na tym, że ustala się środek ciężkości ładunku w narzędziu roboczym teoretycznie wypełnionym zgodnie z normą, a także dokonuje się pomiaru siły unoszącej przyłożonej w osi maszyny w jej tylnej części oraz pomiaru odległości pomiędzy osią przednich kół a osią tylnych kół, punktem przyłożenia siły unoszącej i rzutem na podłoże środka ciężkości ładunku w narzędziu roboczym. Następnie zwiększa się siłę unoszącą aż do chwili utraty przez jedno z tylnych kół jezdnych styczności z podłożem i wówczas dokonuje się pomiaru siły reakcji drugiego tylnego koła na podłoże a wyznaczane graniczne obciążenie maszyny roboczej jest wprost proporcjonalne do sumy iloczynów siły unoszącej i odległości pomiędzy punktem przyłożenia tej siły i osią przednich kół oraz siły reakcji drugiego tylnego koła na podłoże i odległości pomiędzy osiami tylnych i przednich kół, a odwrotnie proporcjonalna do odległości pomiędzy osią przednich kół i rzutem na podłoże ustalonego środka ciężkości ładunku w narzędziu roboczym. Chwilę utraty przez jedno z tylnych kół styczności z podłożem ustala się za pomocą jednego z czujników siły reakcji usytuowanych pomiędzy podłożem i tylnymi kołami, a siłę reakcji drugiego tylnego koła odczytuje się z czujnika pod nim usytuowanego, natomiast siłę unoszą cą odczytuje się z czujnika usytuowanego pomiędzy podłożem i siłownikiem, przy czym pomiarów dokonuje się przy zablokowanych przednich kołachThe method is to establish a center of gravity load in the theoretically filled work tool according to the standard and the lifting force is also measured positioned on the axle of the machine at its rear and measuring the distance between the axis of the front wheels and the axle rear wheels, the lifting force application point and the projection on backing of the center of gravity of the load in the attachment. Then the lifting force is increased until it is lost by one of the rear road wheels in contact with the ground and then the reaction force of the second hind is measured wheels on the ground and the determined limit load working machine is directly proportional to the sum the products of the lifting force and the distance between a point application of this force to the axis of the front wheels and the reaction force second rear wheel to the ground and the distance between axles of the rear and front wheels, and inversely proportional to the distance between the axis of the front wheels and the projection on the ground of the determined center of gravity of the load in the tool working. A moment for one of the rear wheels to lose contact with the ground is determined by one of the sensors the reaction forces situated between the ground and the rear ones wheels and the reaction force of the other rear wheel is read off from the sensor below it and the lifting force read from a sensor situated between the ground and actuator, and measurements are made with locked front wheels

Description

Opis wynalazkuDescription of the invention

Przedmiotem wynalazku jest sposób wyznaczania granicznego obciążenia narzędzia roboczego maszyny roboczej, zwłaszcza ładowarki kołowej, przy zachowaniu stateczności oraz przyrząd do wyznaczania granicznego obciążenia narzędzia roboczego maszyny roboczej, zwłaszcza ładowarki kołowej, przy zachowaniu stateczności.The subject of the invention is a method for determining the limit load of a working tool of a working machine, especially a wheel loader, while maintaining stability, and a device for determining the limit load of a working tool of a working machine, especially a wheel loader, while maintaining stability.

Z polskiego opisu patentowego nr 143984 jest znane urzą dzenie do wyznaczania środka ciężkości przedmiotu o złożonej budowie przestrzennej, zwłaszcza pojazdu, który posiada platformę z przesuwnymi w dwóch prostopadłych kierunkach płytami podporowymi, z możliwością ich blokady, na których posadawia się badany pojazd. Platforma jest podparta na podstawie za pośrednictwem ramy wagowej, wyposażonej w górne i dolne podpory łożyskowe, które wyznaczają parami równoległe osie wychylenia. W środku kwadratu utworzonego rzutem pionowym czterech osi wychylenia, urządzenie posiada rozłącznie mocowany pionowy wskaźnik środka ciężkości. Wynalazek przedstawia również odmianę urządzenia przeznaczoną do bezpośredniego wykonania pomiaru bezwładności przedmiotu względem osi pionowej. We wspomnianej odmianie podstawa jest oparta poprzez łożysko wzdłużne na stopie, w której jest osadzony drążek skrętny, rozłącznie mocowany do platformy. Z kolei, w polskim opisie patentowym nr 110296 został o przedstawione urzą dzenie do wyznaczania poł o ż enia środka ciężkości oraz granicznych kątów stateczności maszyn roboczych, które posiada platformę lub ramę nośną osadzoną wychylnie wokoło jej czterech boków i unoszonej według potrzeby na dowolnym boku, przy czym urządzenie ma osadzone podatnie na tej platformie lub ramie, i niezależnie od siebie, płyty nośne dla badanej maszyny, a każda z tych płyt jest oparta na co najmniej trzech czujnikach siłomierzy tensometrycznych lub indukcyjnych i zabezpieczona przed bocznym przesuwem za pomocą cięgien umieszczonych na każdym z boków płyt i trwale na platformie osadzonych słupów naciągowych. Do unoszenia platformy urządzenia zastosowano siłownik centralny, a cztery boki platformy wyposażono w rozłączalne zawiasy tak, że można ustawić pochylenie platformy na każdym z jej boków. Urządzenie jest wyposażone w pulpit wskazań pomiarów połączony z siłomierzami, który podaje naciski poszczególnych kół lub sumę nacisków kół badanej maszyny na płyty nośne, przy różnych kątach pochylenia platformy. Polska norma nr PN-ISO 8313 z 1996 r. pt. „Maszyny do robót ziemnych - Ładowarki - Metody pomiaru obciążeń narzędzia roboczego i obciążeń wywracających definiuje pojęcia techniczne używane podczas badań i podaje sposoby przeprowadzenia pomiaru dla określenia stateczności między innymi ładowarek kołowych. Zgodnie ze wspomnianą normą obciążenie wywracające to obciążenie najmniejszą masą ładunku na łyżce, działające pionowo w dół wzdłuż linii przechodzącej przez środek ciężkości materiału wypełniającego łyżkę do pojemności nominalnej, powodujące obrót maszyny i osiągnięcie stanu ograniczenia utratą stateczności, przy czym dla ładowarek kołowych obciążenie wywracające jest wyznaczane, gdy co najmniej jedno z tylnych kół jezdnych całkowicie utraci styczność z podłożem. W tym stanie ograniczenia maszyna jest w stanie równowagi momentu od obciążenia wywracającego i momentu ustalającego od masy maszyny. Ponadto norma precyzuje, że stan ograniczenia utratą stateczności jest to taki stan, w którym obciążenia narzędzia roboczego są ograniczone rozpoczęciem wywracania się maszyny. Dalej norma określa zasady przeprowadzania badań, które powinny być dokonywane na terenie o poziomej, twardej powierzchni, najlepiej betonowej, z punktami mocowania i odpowiednią przestrzenią w przypadku stosowania miernika dynamometrycznego. Przed badaniem powinny być założone łańcuchy zabezpieczające maszynę przed ewentualnym wywróceniem, przy czym łańcuchy powinny być dostatecznie luźne. Obciążenie wywracające powinno być mierzone po uprzednim ustawieniu wysięgnika z łyżką w położeniu największego wysięgu, przy którym oś przechyłu łyżki i oś obrotu wysięgnika przed przyłożeniem obciążenia, znajdują się na równej wysokości lub po uprzednim ustawieniu wysięgnika z ł y ż k ą w poł o ż eniu, przy którym oś przechył y ł y ż ki przed przył o ż eniem obciążenia znajduje się na określonej wysokości. Obciążenie łyżki powinno być dokonane obciążnikami badawczymi, na przykład metalowymi blokami tak, aby linia działania siły przechodziła przez środek ciężkości obciążników i ś rodek ciężkości materiału wypełniającego łyżkę do pojemności nominalnej. Zgodnie z normą obciążenie łyżki powinno być zwiększane aż do osiągnięcia obciążenia wywracającego. W przypadku stanu ograniczenia utratą stateczności należy mierzyć obciążenie narzędzia w chwili rozpoczęcia utraty stateczności. Podczas badania nie powinien pracować układ hydrauliczny maszyny, czyli nie jest wymagane, aby ładowarka podnosiła obciążenie. Alternatywnie, obciążenie wywracające może być mierzone wartością siły przyłożonej za pomocą liny z miernikiem dynamometrycznym, przymocowanej do łyżki w taki sposób, aby lina była pionowa a lina działania siły w linie przechodziła przez środek ciężPL 199 053 B1 kości materiału wypełniającego łyżkę do pojemności nominalnej. Proponowane w normie dwie metody są kłopotliwe, zwłaszcza w warunkach polowych. Obciążenie łyżki obciążnikami wymaga ich dowiezienia i umieszczenia w łyżce, co nie zawsze jest możliwe. Natomiast mierzenie siły wywracającej za pomocą miernika dynamometrycznego wymaga zastosowania specjalnych urządzeń wywierających siłę wywracającą. W obu tych przypadkach jest niezbędne zabezpieczenie maszyny przed wywróceniem, co wymaga dodatkowych urządzeń kotwiących. Ponadto takie metody pomiaru są zagrożone wywróceniem maszyny przy zastosowaniu zbyt słabego zakotwienia, co może mieć nieobliczalne konsekwencje.Polish patent specification No. 143984 discloses a device for determining the center of gravity of an object of complex spatial structure, especially a vehicle, which has a platform with support plates movable in two perpendicular directions, with the possibility of blocking them, on which the tested vehicle is placed. The platform is supported on the base by a weighing frame equipped with upper and lower bearing supports which define in pairs parallel tilt axes. In the center of the square formed by the elevation of the four tilt axes, the device has a detachably mounted vertical center of gravity indicator. The invention also presents a variant of the device intended for the direct measurement of the inertia of an object with respect to the vertical axis. In said variant, the base is supported by a thrust bearing on the foot, in which a torsion bar is mounted, which is detachably fastened to the platform. In turn, the Polish patent specification No. 110296 presents a device for determining the location of the center of gravity and the limit angles of stability of working machines, which has a platform or a supporting frame mounted pivotally around its four sides and lifted as needed on any side, at the device has support plates for the machine under test, which are mounted flexibly on this platform or frame, and independently of each other, and each plate is supported by at least three sensors of strain gauges or induction gauges and secured against lateral movement by means of tension members placed on each of the sides of the boards and permanently on the platform of embedded tension poles. A central actuator is used to raise the platform of the device, and the four sides of the platform are equipped with detachable hinges so that the inclination of the platform can be set on each of its sides. The device is equipped with a measurement display panel connected with dynamometers, which gives the pressures of individual wheels or the sum of the pressures of the wheels of the tested machine on the bearing plates at different platform inclination angles. Polish standard no. PN-ISO 8313 of 1996, entitled "Earthmoving machines - Loaders - Methods of measuring the loads of the working tool and tipping loads defines the technical terms used during the tests and gives the methods of carrying out the measurements to determine the stability of, among others, wheel loaders. According to the aforementioned standard, the overturning load is the load with the smallest mass of the load on the bucket, acting vertically downward along a line passing through the center of gravity of the material filling the bucket to the nominal capacity, causing the machine to rotate and reaching the state of limitation by loss of stability, while for wheel loaders the overturning load is determined when at least one of the rear road wheels completely loses contact with the ground. In this constrained state, the machine is in a state of equilibrium of the overturning load torque and the steady state torque of the machine weight. Moreover, the standard specifies that the state of limitation with loss of stability is the state in which the loads of the working tool are limited by the commencement of the machine overturning. The standard further specifies the rules for carrying out tests, which should be carried out on a level, hard surface, preferably concrete, with fixing points and adequate space when using a dynamometer. Before testing, chains should be fitted to protect the machine against a possible overturning, and the chains should be sufficiently slack. The overturning load should be measured after setting the boom with the bucket in the position of the greatest reach, at which the tilt axis of the bucket and the axis of rotation of the boom are at the same height before applying the load, or after setting the boom with the bucket in the position. where the tilt axis of the bucket is at a specified height prior to the application of the load. The bucket is loaded with test weights, for example metal blocks, so that the line of action of the force passes through the center of gravity of the weights and the center of gravity of the material filling the bucket to the nominal capacity. According to the standard, the bucket load should be increased until the tipping load is reached. In the case of a constrained loss of stability, the tool load should be measured at the moment the loss of stability begins. The hydraulic system of the machine should not work during the test, i.e. the loader is not required to raise the load. Alternatively, the overturning load may be measured by a force applied by a dynamometer rope attached to the bucket so that the rope is vertical and the rope of force is passed through the center of gravity of the material filling the bucket to its nominal capacity. The two methods proposed in the standard are troublesome, especially in field conditions. Loading the bucket with weights requires them to be delivered and placed in the bucket, which is not always possible. On the other hand, measuring the overturning force with a dynamometer requires the use of special devices exerting the overturning force. In both these cases it is necessary to prevent the machine from overturning, which requires additional anchoring devices. Moreover, such measurement methods are at risk of overturning the machine when an anchorage is too weak, with unpredictable consequences.

Według wynalazku sposób wyznaczania granicznego obciążenia narzędzia roboczego maszyny, zwłaszcza ładowarki, przy zachowaniu stateczności, przy czym narzędzie robocze jest zamocowane na wysięgniku w położeniu największego wysięgu, przy którym oś przechyłu narzędzia roboczego i oś obrotu wysięgnika znajdują się w jednakowej odległości od płaskiego podłoża, a stan równowagi maszyny roboczej od momentu obciążenia narzędzia roboczego i momentu ustalającego masy maszyny jest zachowany, gdy co najmniej jedno z tylnych kół jezdnych, bardziej oddalonych od narzędzia roboczego, traci styczność z podłożem, polega na wstępnym ustaleniu środka ciężkości ładunku w narzędziu roboczym teoretycznie wypełnionym zgodnie z normą, a także zmierzeniu siły unoszącej przyłożonej w osi maszyny roboczej, w jej tylnej części, równoważącej moment ustalający masy maszyny. Ponadto dokonuje się pomiaru odległości pomiędzy punktem przyłożenia siły unoszącej i płaszczyzną pionową osi przednich kół maszyny oraz pomiędzy płaszczyzną pionową osi przednich kół maszyny i rzutem na podłoże ustalonego środka ciężkości ładunku w narzędziu roboczym, jak również pomiędzy płaszczyzną pionową osi przednich kół i płaszczyzną pionową osi tylnych kół maszyny. Następnie zwiększa się siłę unoszącą aż do chwili utraty przez jedno z tylnych kół jezdnych styczności z podłożem i w tej chwili dokonuje się pomiaru siły reakcji drugiego tylnego koła na podłoże. Wyznaczane graniczne obciążenie maszyny roboczej jest wprost proporcjonalne do sumy iloczynów odczytanej we wspomnianej chwili siły unoszącej i odległości pomiędzy punktem przyłożenia tej siły i płaszczyzną pionową osi przednich kół oraz odczytanej we wspomnianej chwili siły reakcji drugiego tylnego koła na podłoże i odległości pomiędzy płaszczyzną pionową osi tylnych kół i płaszczyzną pionową osi przednich kół, a odwrotnie proporcjonalna do odległości pomiędzy płaszczyzną pionową osi przednich kół i rzutem na podłoże ustalonego środka ciężkości ładunku w narzędziu roboczym. Wspomnianą chwilę utraty przez jedno z tylnych kół jezdnych styczności z podłożem ustala się za pomocą jednego z czujników siły reakcji usytuowanych pomiędzy podłożem i tylnymi kołami. Siłę reakcji drugiego tylnego koła na podłoże w chwili utraty styczności odczytuje się z czujnika siły reakcji usytuowanego pomiędzy tym kołem i podłożem. Siłę unoszącą w chwili utraty styczności z podłożem przez jedno z tylnych kół odczytuje się z czujnika siły unoszącej usytuowanego pomiędzy podłożem i sił ownikiem. W czasie dokonywania pomiaru przednie koł a maszyny są unieruchomione. Przedstawiony sposób pomiaru pozwala na określenie granicznego obciążenia maszyny roboczej, zwłaszcza ładowarki kołowej, bez stosowania obciążników lub specjalnego oprzyrządowania do wywierania siły na narzędzie robocze maszyny. Pomiar może być z łatwością wykonywany w warunkach polowych, co nie wyklucza zastosowania sposobu w warunkach laboratoryjnych. Ponieważ w trakcie wykonywania pomiaru nie doprowadza się do utraty stateczności maszyny, sposób wyznaczania granicznego obciążenia jest bezpieczny dla obsługi prowadzącej pomiar, a także unika się uszkodzenia maszyny.According to the invention, the method of determining the limit load of a working tool of a machine, especially a loader, while maintaining stability, the working tool being mounted on the extension arm in the position of the greatest overhang, at which the tilt axis of the working tool and the axis of rotation of the boom are at the same distance from the flat ground, and the working machine equilibrium from the moment of loading the working tool and the moment setting the mass of the machine is maintained when at least one of the rear road wheels, farther away from the working tool, loses contact with the ground, consists in preliminary determination of the center of gravity of the load in the working tool theoretically filled in with the standard, as well as measuring the lifting force applied in the axis of the working machine, in its rear part, balancing the moment setting the mass of the machine. In addition, the distance between the lifting force application point and the vertical plane of the axis of the front wheels of the machine and between the vertical plane of the axis of the front wheels of the machine and the projection on the ground of the determined center of gravity of the load in the working tool, as well as between the vertical plane of the axis of the front wheels and the vertical plane of the rear axles are measured. the wheels of the machine. Then the lifting force is increased until one of the rear road wheels loses contact with the ground, and at that moment the force of reaction of the other rear wheel to the ground is measured. The determined limit load of the working machine is directly proportional to the sum of the products of the lifting force read at the above-mentioned moment and the distance between the point of application of this force and the vertical plane of the front wheels axis, as well as the reaction force of the second rear wheel on the ground read at that moment and the distance between the vertical plane of the rear wheels axes. and the vertical plane of the front wheels axis, and inversely proportional to the distance between the vertical plane of the front wheels axis and the projection on the ground of the determined load center of gravity in the working tool. Said moment of loss of contact with the ground by one of the rear road wheels is determined by means of one of the reaction force sensors situated between the ground and the rear wheels. The force of the reaction of the second rear wheel to the ground at the moment of loss of contact is read from a reaction force sensor located between this wheel and the ground. The lifting force when one of the rear wheels loses contact with the ground is read from a lifting force sensor located between the ground and the cylinder. The front wheels of the machines are immobilized during the measurement. The presented method of measurement allows to determine the limit load of a working machine, especially a wheel loader, without the use of weights or special equipment to exert a force on the working tool of the machine. The measurement can be easily performed in the field, which does not exclude the use of the method in laboratory conditions. Since the measurement does not lead to the loss of stability of the machine, the method of determining the load limit is safe for the operator conducting the measurement, and damage to the machine is also avoided.

Zgodnie z wynalazkiem istotę przyrządu stanowi zestawienie współdziałających ze sobą prostych instrumentów w postaci przynajmniej jednego siłownika, zwłaszcza podnośnika hydraulicznego, umieszczonego na czujniku siły unoszenia usytuowanym na podłożu w osi maszyny, w jej tylnej części oraz z czujników siły reakcji umieszczonych na podłożu pod tylnymi kołami maszyny. Wspomniane instrumenty mogą działać niezależnie, na przykład w warunkach polowych lub mogą być połączone ze wspólnym pulpitem rejestrująco-sterującym, na przykład w warunkach laboratoryjnych.According to the invention, the essence of the device is a set of cooperating simple instruments in the form of at least one actuator, in particular a hydraulic jack, placed on the lifting force sensor located on the ground in the axis of the machine, in its rear part, and reaction force sensors located on the ground under the rear wheels of the machine. . These instruments can operate independently, for example in field conditions, or they can be connected to a common recording and control unit, for example in laboratory conditions.

Przedmiot wynalazku został bliżej objaśniony w przykładzie wykonania na rysunku, który przedstawia widok z boku maszyny roboczej w postaci ładowarki kołowej z narzędziem roboczym w postaci łyżki.The subject of the invention is explained in more detail in the drawing, which shows a side view of a working machine in the form of a wheel loader with a working tool in the form of a spoon.

Maszyna robocza 1 posiada narzędzie robocze 2 zamocowane na wysięgniku 3 w pozycji największego wysięgu, przy którym oś przechyłu 4 narzędzia roboczego 2 i oś obrotu 5 wysięgnika 3 znajdują się w jednakowej odległości od podłoża 6. Maszyna 1 posiada przednie koła 7 i tylne koła 8, przy czym przednie koła 7 są umieszczone na elementach 9 blokujących, a tylne koła 8 są umieszczone na czujnikach 10 siły reakcji R. W osi maszyny 1, w jej tylnej części za tylnymi kołami 8 jest usytuowany siłownik 11 umieszczony na czujniku 12 siły unoszącej Pn. Ładunek w narzędziu roboczym 2 posiada środek ciężkości 13 ustalony teoretycznie dla normatywnego ładunku. Odległość lRThe working machine 1 has a working tool 2 mounted on the boom 3 in the position of the greatest extension, at which the tilt axis 4 of the working tool 2 and the rotation axis 5 of the boom 3 are at the same distance from the ground 6. The machine 1 has front wheels 7 and rear wheels 8, the front wheels 7 are provided on the locking elements 9 and the rear wheels 8 are provided on the reaction force sensors 10. In the axle of the machine 1, in its rear part behind the rear wheels 8, is an actuator 11 arranged on the lifting force Pn sensor 12. The load in the tool 2 has a center of gravity 13 theoretically established for a standard load. Distance lR

PL 199 053 B1 pomiędzy płaszczyzną pionową osi przednich kół 7 a płaszczyzną pionową tylnych kół 8, w której działa siła reakcji R oraz odległość lPn, pomiędzy płaszczyzną pionową osi przednich kół 7 a osią siłownika 11, w której działa siła unosząca Pn, a także odległość l pomiędzy płaszczyzną pionową osi przednich kół 7 a rzutem na podłoże 6 ustalonego środka ciężkości 13 ładunku w narzędziu roboczym 2, w którym dział a sił a wywracają ca Pw odpowiadają ca poszukiwanemu granicznemu obciążeniu maszyny roboczej 1, wyznacza się empirycznie na stanowisku badawczym.Between the vertical plane of the front wheels 7 axis and the vertical plane of the rear wheels 8, in which the reaction force R and the distance lPn, between the vertical plane of the front wheels 7 axis and the axis of the actuator 11, in which the lifting force Pn acts, as well as the distance l between the vertical plane of the front wheels 7 axis and the projection on the ground 6 of the determined center of gravity 13 of the load in the working tool 2, in which the tipping force and the tilting force corresponds to the required limit load of the working machine 1, is determined empirically on the test stand.

Sposób pomiaru jest następujący: przy pomocy siłownika 11 podnosi się tylną część maszyny roboczej 1 aż do chwili, gdy na jednym z czujników10 pod tylnymi kołami 8 uzyska się zerową wartość siły reakcji R. Wówczas odczytuje się z drugiego czujnika 10 siłę reakcji R drugiego tylnego koła 8 oraz z czujnika 12 siłę unoszącą Pn. Siłę wywracającą Pw oblicza się ze wzoru:The method of measurement is as follows: by means of the actuator 11, the rear part of the working machine 1 is lifted until one of the sensors10 under the rear wheels 8 reaches the value of the reaction force R to zero. Then the reaction force R of the second rear wheel is read from the second sensor 10. 8 and from the sensor 12 a lifting force Pn. The capsizing force Pw is calculated from the formula:

P = ^Pn · ^Pn + ^R · ^P P = ^P n · ^P n + ^R · ^P

Otrzymany wynik stanowi graniczne obciążenie maszyny roboczej 1 przy zachowaniu stateczności.The obtained result is the limit load of the working machine 1 while maintaining stability.

Claims

1. The method of determining the limit load of the working machine while maintaining stability, the machine is equipped with a working tool mounted on the extension arm in the position of the greatest extension, at which the tilt axis of the working machine and the axis of rotation of the boom are at the same distance from the flat ground, and the state of equilibrium the working machine from the moment of loading the working tool and the moment setting the mass of the machine is maintained when one of the rear road wheels, farther away from the working tool, loses contact with the ground, characterized by the fact that the center of gravity of the load is established in the working tool theoretically filled in accordance with the standard , and the lifting force applied in the axis of the working machine is measured, in its rear part, balancing the moment determining the mass of the machine, and in addition, the distance between the point of application of the lifting force and the vertical plane of the axis of the front wheels of the working machine and between the plane pi is measured on the axis of the front wheels of the working machine and the projection on the ground of the determined center of gravity of the load in the working tool, as well as between the vertical plane of the axis of the front wheels and the vertical plane of the axis of the rear wheels of the working machine, with the lifting force increasing until one of the rear loses of the road wheels in contact with the ground, and at this moment the force of reaction of the second rear wheel to the ground is measured, and the determined limit load of the working machine is directly proportional to the sum of the products of the lifting force read at that moment and the distance between the point of application of this force and the vertical plane of the front wheel axis and the reaction force of the second rear wheel on the ground read at the moment and the distance between the vertical plane of the axis of the rear wheels and the vertical plane of the axis of the front wheels, and inversely proportional to the distance between the vertical plane of the axis of the front wheels and the projection on the ground of the determined center of gravity of the load in the yaw working time.

2. The method according to p. The method according to claim 1, characterized in that the moment of loss of contact with the ground by at least one of the rear road wheels is determined by means of one of the reaction force sensors located between the ground and the rear wheels.

3. The method according to p. The method of claim 2, characterized in that the reaction force of the second rear wheel to the ground at the moment of loss of contact is read from a reaction force sensor located between said wheel and the ground.

4. The method according to p. The method of claim 1 or 3, characterized in that the lifting force, when one of the rear wheels loses contact with the ground, is read from a lifting force sensor y situated between the ground and the actuator.

5. The method according to p. The method of claim 1, characterized in that the front wheels of the working machine are immobilized during the measurement.

6. Device for determining the ultimate load of a working machine while maintaining stability, characterized by the fact that it consists of at least one cylinder (11) placed on a lifting force sensor (12) (Pn) located on the ground (6) along the axis of the machine (1) in its rear part and from the reaction force sensors (10) (R) located on the ground (6) under the rear wheels (8) of the working machine (1).

7. Apparatus according to claim A device as claimed in claim 6, characterized in that the cylinder (11) is a hydraulic jack.