PL17845B1 - Urzadzenie do tlumionego ustateczniania przedmiotów, np. statków powietrznych lub wodnych. - Google Patents

Description

Wynalazek niniejszy dotyczy urzadzen do tlumionego ustateczniania stosunkowo duzych przedmiotów, np. statków powietrz¬ nych lub wodnych lub tez przedmiotów u- lozonych na chwiejnem podlozu, których ustatecznienie jest pozadane.W urzadzeniu wedlug wynalazku, po¬ dobnie jak i w znanych urzadzeniach tego rodzaju, ustatecznianie przedmiotów usku¬ tecznia sie zapomoca nadajników kierunko¬ wych lub polozeniowych, np. zapomoca wa¬ hadel lub giroskopów, wykazujacych wy¬ chylenia przedmiotu ze swego wyjsciowe¬ go polozenia lub tez zapomoca giroskopów, wykazujacych odchylenia szybkosci kato¬ wych, czyli ustatecznianie przedmiotów uskutecznia sie zapomoca takich przyrza¬ dów pomiarowych, które reaguja na zakló¬ cenia polozenia równowagi przedmiotu, podlegajacego ustatecznianiu. Wychylenia nadajnika sterowniczego sa wykorzystywa¬ ne w znanych urzadzeniach sterowniczych do rozrzadzania silników nastawczych, któ¬ re bezposrednio, wzglednie zapomoca prze¬ stawiania powierzchni sterujacych, obra¬ caja przedmiot zpowrotem do polozenia równowagi. Znane jest nastawianie pierw¬ szego ogniwa sterujacego zapomoca nadaj¬ nika sterowniczego, np. giroskopu, który, celem wlaczania silnika nastawczego, wspóldziala z drugiem ogniwem steruja- cem, polaczonem nastawnie z silnikiem na- stawczym, powodujacym powrotne obra~ canie przedmiotu, wskutek czego wzglednewzajemne przestawienie obu ogniw steru¬ jacych okresla regulacje silnika nastawcze- lgdr Oprócz tegQ zAana jest rzecza oddzia¬ lywanie na jeden i "ten sam silnik równo¬ czesnie zapomoca kilku nadajników.W tlunaionem ustatecznianiu zasadni¬ cza sprawa jest w kazdym razie, aby w sterowaniu silnika, nastawiajacego po¬ wierzchnie sterujace albo przedmiot podle¬ gajacy uskutecznianiu, bylo wprowadzone opóznienie dzialania, poniewaz, jak wiado¬ mo, bezwladnosc mas ustatecznianych, np. bezwladnosc statku powietrznego, powo¬ duje, ze podczas obrotu statku zpowrotem w jego polozenie równowagi, po osiagnie¬ ciu tego polozenia, statek posiada jeszcze impuls obrotowy, który powoduje dalszy obrót statku poza polozenie równowagi, tak iz wystepuja wahania wokolo tego posred¬ niego polozenia równowagi. Wynalazek ni¬ niejszy ma na celu wlasnie unikniecie ta¬ kich wahan, t. j. osiagniecie tlumionego sprowadzania przedmiotu w jego polozenie równowagi.Stosownie do wynalazku w urzadzeniu przeznaczonem do sterowania silnika, co¬ fajacego przedmiot, np. statek powietrzny, w polozenie równowagi, przewiduje sie dwa narzady sterownicze, z których pierw¬ szy mozna nastawic odpowiednio do wiel¬ kosci ustatecznianej, np. odpowiednio do wielkosci szybkosci katowej odchylenia przedmiotu z polozenia równowagi, a dru¬ gi narzad sterowniczy jest nastawny w sto¬ sunku do narzadu pierwszego zapomoca u- rzadzenia pokretnego, np. zapomoca silni¬ ka, który równiez jest regulowany zapo¬ moca obydwóch narzadów sterowniczych, a mianowicie w ten sposób, ze urzadzenie pokretne dazy do zniesienia wychylenia miedzy obydwoma narzadami sterownicze- mi.Na rysunku przedstawiony jest wyna¬ lazek w zastosowaniu do urzadzen elek¬ trycznych. Zaznacza sie jednak, ze urza¬ dzenie wedlug wynalazku moze byc rów¬ niez uruchomiane pneumatycznie lub hy¬ draulicznie. Zamiast stosowania giroskopu, który w nizej opisanych urzadzeniach slu¬ zy jako nadajnik kierunku, sterowanie mo¬ ze byc dokonywane zapomoca innego od¬ powiedniego przyrzadu, np. zapomoca szybkosciomierza, wysokosciomierza lub tez innego odpowiedniego przyrzadu mierni¬ czego.Fig. 1 przedstawia schematycznie uklad urzadzenia sterowniczego w postaci przy¬ kladu wykonania wynalazku z giroskopem, jako nadajnikiem kierunku, a fig. 2 — szczegól elastycznego umocowania drugie¬ go narzadu sterowniczego, zastosowanego w urzadzeniu wedlug fig. 1; fig. 3 — 5 przed¬ stawiaja przyklady wykonania ukladów polaczen elektrycznych w przekaznikach urzadzenia wedlug wynalazku, fig. 6 zas przedstawia schematycznie odmiane ukla¬ du urzadzenia sterowniczego w postaci wy¬ konania wynalazku w przypadku ustatecz- niania przedmiotu, osadzonego obrotowo i umieszczonego na wahliwem podlozu.W urzadzeniu wedlug fig. 1 jako przy¬ rzad wyrównawczy uzyty jest giroskop, a mianowicie giroskop z jednym stopniem swobody precesji, ograniczonym przez sprezyne zerowa. Poza tern ruch precesyj- ny tego giroskopu jest tlumiony zaleznie od szybkosci precesji, np. zapomoca tlu¬ mienia hydraulicznego. Jezeli giroskop po¬ siada dwa stopnie swobody precesji, to tlu¬ mienie tego giroskopu albo zespolu girosko¬ pu moze byc równiez uskutecznione na in¬ nych osiach precesji.W obydwóch jednak przypadkach koniecznem jest, aby sila tlu¬ mienia byla przynajmniej w przyblizeniu proporcjonalna do szybkosci obrotu doko¬ la osi. Taki giroskop lub zespól giroskopów 1 posiada ramie stykowe 2, slizgajace sie po kontaktach 3. Kontakty te sa ruchome i moga obracac sie dokola osi walu 5, rów¬ noleglego do osi precesji 4. Na walku 5 kontaktów 3 osadzony jest twornik 6, znaj¬ dujacy sie w magnetycznem polu pokret- — 2 -nej magnesnicy 7, która przy wlaczaniu styków jest tak wzbudzana, ze kontakty 3 daza zpowrotem ponownego przerwania obwodu magnesnicy 7.Twornik 6 tego silnika elektrycznego jest utrzymywany sprezyscie w okreslo- nem polozeniu zeroweni zapomoca sprezy¬ ny zerowe] 8 w tym czasie, gdy magnesni- ca 7 nie jest wzbudzona. Sprezyna oddzia¬ lywa na ramiona 9, które sa osadzone na¬ stawnie wzgledem osi przegubów // draz¬ ków 12, przyczem ramiona 9 sa nastawiane zapomoca srub 10. Miedzy drazki 12 wsu¬ niety jest koniec ramienia 13 umocowane¬ go na wale 5, przyczem polozenie spoczyn¬ kowe tych drazków okresla wspólny wy¬ step oporowy 14. Równoczesnie tlumiona jest szybkosc obrotowa walu 5 kontaktów, np. zapomoca hydraulicznego tlumika 15.Wzbudzanie magnesnicy 7 elektryczne¬ go silnika 6, 7 oraz sprezyste zawieszenie walka 5 twornika 6 w polozeniu zerowem, a takze intensywnosc tlumienia sa tak wzgledem siebie dobrane, aby szybkosc ob¬ rotowa kontaktów 3, spowodowana wzbu¬ dzeniem magnesnicy 7 silnika, byla w ta¬ kim stosunku do szybkosci obrotowej, z ja¬ ka kontakty 3 daza do polozenia zerowego pod dzialaniem sprezystego zawieszenia 8 — 14 przy niewzbudzonej magnesnicy 7, aby mozna bylo w ten sposób osiagnac naj¬ korzystniejsze dzialanie sterujace. Naprzy- klad podczas sterowania statków powietrz¬ nych zapomoca ustawienia powierzchni sterujacych powyzszy przypadek ma miej¬ sce wtedy, gdy szybkosc, z jaka kontakty 3 zostaja obrócone ku ramieniu stykowemu 2 zapomoca silnika 6, 7, jest zasadniczo wiek¬ sza od szybkosci, z jaka kontakty obracaja sie pod wplywem sprezyny zerowej 8.Jeden z warunków prawidlowej pracy przekaznika 2, 3 polega na tern, aby poczat¬ kowe naprezenie sprezyny zerowej 8 bylo wystarczajace do pokonania tarcia mecha¬ nicznego miedzy kontaktami tego przekaz¬ nika, a tern samem bylo zapewnione nie¬ zawodne przywrócenie przelacznika w po¬ lozenie zerowe.Z chwila, gdy ramie stykowe 2 girosko- pu wlaczy obwód pradu przez kontakty 3, wzbudzajac w ten sposób magnesnice 7 sil¬ nika 6, 7, wówczas poprzez ten sam styk zostaje wlaczony przez jeden z przewo¬ dów 16 np. hydrauliczny lub pneumatycz¬ ny zawór sterowniczy maszyny sterowni¬ czej, albo tez zostaje wlaczony silnik elek¬ tryczny, który nastawia 'ster, Poniewaz kontakty 3 sa obracane przez silnik, zatem czas trwania wzbudzenia serwomotoru, a tern samem i czas trwania ustawiania ste¬ rów oraz polozenie tego steru, sa okreslo¬ ne przez ruch wzgledny ramienia stykowe¬ go 2 i kontaktów 3. Jesli ustateczniany przedmiot, np. samolot, wykonywa ruch ob¬ rotowy, to giroskop 1, którego swoboda precesji ograniczona jest przez sprezyste u- rzadzenie cofajace 17, podobne do takiegoz urzadzenia cofajacego 8 — 14, wykona o- kreslone wychylenie precesyjne. Urzadze¬ nie tlumikowe 18 równiez tlumi ruch wi¬ rowy giroskopu. (0 ile giroskop posiada dwa stopnie swobody precesji, to urzadze¬ nie cofajace 17 oraz tlumikowe 18 moga byc dowolnie osadzone na którejkolwiek z dwóch osi precesji). Kontakty 3 obraca sie zatem tak dlugo z pewna szybkoscia, okreslona przez natezenie indukcji magne¬ tycznej silnika 6, 7 oraz sile tlumienia u- rzadzenia tlumikowego 15, jak równiez na¬ ciag sprezyny 9, dopóki styk nie zostania przerwany przez te kontakty. Przez caly ten czas silnik, nastawiajacy plaszczyzny sterowe jest równiez wzbudzony, tak iz wypadkowe wychylenie steru jest propor¬ cjonalne do zaklócajacej szybkosci kato¬ wej, wychylenie bowiem ramienia styko¬ wego 2, jest równe wychyleniu giroskopu 1. Wychylenie giroskopu zalezy jednak od szybkosci katowej ustatecznianego przed¬ miotu. Niech wedlug zalozenia szybkosc katowa przedmiotu pozostatile rtiefcitoien- na mimo dzialania sterujacego, wówczas po - 3 —wylaczeniu silnika 6, 7 sprezyna 8 wywola wsteczny obrót kontaktu 3, który bedzie trwal tak dlugo, dopóki kontakty te nie ze¬ tkna sie z ramieniem stykowem 2 girosko- pu nastawczego. W takim razie jednak zo¬ stanie równiez wzbudzony na krótki czas silnik nastawczy w tym samym kierunku tak, iz wychylenie sterujace zostanie zwiekszone. Powtarza sie to tak dlugo, do¬ póki zaklócajaca szybkosc katowa nie zmniejszy sie pod wplywem zwolna zwiek¬ szajacego sie wychylenia steru.W przypadku granicznym, kiedy szyb¬ kosc katowa zaklócenia zmniejsza sie w ta¬ kim stopniu, ze szybkosc katowa zmniej¬ szania sie wychylenia precesji giroskopu 1 bedzie równa szybkosci katowe} powraca¬ nia kontaktów 3 do polozenia zerowego pod wplywem sprezyny 8, niewielka sama przez sie szybkosc katowa wychylenia steru po¬ zostanie niezmienna.O ile jednak kat precesji giroskopu 1 maleje szybciej, niz kat wychylenia kon¬ taktów 3 pod wplywem sprezystego zawie¬ szenia, to w tej chwili i ruch steru staje sie wsteczny, a kat ustawienia plaszczyzn ste¬ rowych jest juz mniejszy w punkcie zwrot¬ nym ruchu przedmiotu. Jesli szybkosc ka¬ towa równa jest zeru, to równiez i kat pre¬ cesji jest równy zeru, a ster w tym punk¬ cie zwrotnym zostaje znów przywrócony w polozenie wyjsciowe, tak iz podJczas nor¬ malnego zwalniania ruchu ciala, ster ten dochodzi predzej do polozenia zerowego, anizeli sam przedmiot, tlumiac bardzo e- nergicznie ruch tego przedmiotu. Dzieki temu urzadzeniu unika sie skutecznie tak zwanego nadmiernego wychylania steru.Poza tern w urzadzeniu tern jest równiez u- mozliwione odpowiednie wyregulowanie wzajemnego stosunku momentu obrotowe¬ go silnika i sprezystego zawieszenia kon¬ taktów, np. zapomoca srub 10 lub zapomo- ca opornika regulacyjnego, wlaczonego do obwodu silnika 6, 7.W razie powstania stalego zaklócenia równowagi, np. jesli samolot ustateczniony wzgledem swej osi poprzecznej, bedzie zbytnio obciazony zpirzodu, wówczas urza¬ dzenie dziala w sposób nastepujacy.Z chwila obciazenia samolotu zprzodu, samolot ten dazy do przekrecenia sie wdól Giroskop zaczyna wykonywac ruch prece- syjny i wlacza silfiik sterowniczy zapomo¬ ca urzadzenia stykowego 2, 3 i to tak dlu¬ go, dopóki nie zostanie zrównowazone ob¬ ciazenie przodu samolotu przez ukosne u- stawienie steru wysokosciowego. Poczaw¬ szy od tej chwili szybkosc katowa, wywo¬ lana obciazeniem przodu samolotu, maleje wskutek oporu powietrza, jednak wolniej, niz w przypadku takiego samego ustawie¬ nia sterów lecz bez obciazenia przodu sa¬ molotu. Ster wiec zostanie ustawiony wtyl nieco mniej, a w chwili znikniecia szybko¬ sci katowej, wskutek obciazenia przodu sa¬ molotu, nie ustawi sie na zerze, lecz bedzie posiadal okreslony kat wychylenia, który bardzo szybko przybiera wartosc, przy ja¬ kiej obciazenie przodu samolotu zostaje wyrównane. Takie polozenie plaszczyzn sterowych jest wszakze wlasciwem poloze¬ niem zerowem sterów, dopóki trwa obcia¬ zenie przodu samolotu, a dokola tego no¬ wego polozenia zerowego odbywaja sie ru¬ chy sterownicze, niezbedne dla zachowania statecznosci.Poniewaz w lotnictwie mozna do usta- teczniania zuzytkowac równiez inne czyn¬ niki, np. szybkosc i pionowe przyspiesze¬ nie samolotu, zatem, w mysl wynalazku, mozna zapomoca narzadów stykowych gi¬ roskopu uzaleznic od tych czynników sil¬ nik 6, 7, tak iz w tym przypadku zerowe polozenie kontaktów 3 nie bedzie sie po¬ krywac z zerowem polozeniem giroskopu I, czyli w ten sposób zostanie zupelnie samo¬ czynnie uwzgledniony kazdy dowolny wplyw na sterowanie.Moze byc równiez pozadanem, aby od¬ powiednie czynniki nie oddzialywaly bez¬ posrednio na wzbudzenie silnika 6, 7, lecz — 4 —z pewnem tlumieniem. Niech np. silnik na- stawczy, przylaczony do urzadzenia kon¬ taktowego 2, 3 i nastawiajacy ster wysoko¬ sciowy, bedzie sterowany nietylko odpo¬ wiednio do wychylen giroskopu 1, lecz równiez w zaleznosci od wahadla, które mierzy nachylenie statku powietrznego na osi poprzecznej. W razie nachylenia samo¬ lotu ku przodowi wahadlo powoduje wzbu¬ dzenie pierwszego silnika, który moze byc równiez wyposazony w urzadzenie kontak¬ towe 2, 3 podobnie, jak silnik 6, 7. Obwód uzwojenia magnesnicy 7, poprowadzony jest wówczas nietylko poprzez urzadzenie kontaktowe 2, 3, lecz równiez poprzez urza¬ dzenie kontaktowe pierwszego silnika, roz¬ rzadzanego zapomoca wahadla. Wahadlo oddzialywuje wiec na silnik nastawczy za posrednictwem dwóch silników. Gdy samo¬ lot wskutek przestawienia steru wysoko¬ sciowego zostanie cofniety w polozenie po¬ ziome, to silnik ten, jezeli wahadlo oddzia¬ lywa bezposrednio na wzbudzenie silnika 6, 7, bedzie wzbudzony tak dlugo, dopóki samolot pozostaje cofniety w polozenie po¬ ziome. 0 ile natomiast wahadlo wyposazo¬ ne jest w tlumiony narzad posredni w opi¬ sany wyzej sposób, to oddzialywanie waha¬ dla na silnik 6, 7 ustanie wczesniej, zanim jeszcze samolot osiagnie polozenie pozio¬ me. Tym sposobem tlumione cofniecie sa¬ molotu w polozenie poziome zapewnia rów¬ niez wahadlo.W urzadzeniu wedlug fig. 1 — 3 ustalo¬ no warunki wyprzedzania ruchu wsteczne¬ go przekaznika 2, 3 regulujacego usta- tecznianie lacznie z czynnikami reguluja- cemi sposób pracy tego przekaznika 2, 3.Wyprzedzanie i bieg wsteczny odbywaja sie w niezmiennym stosunku.Mozna jednak urzadzenie takie wyko¬ nac równiez w ten sposób, ze wyprzedzanie i bieg wsteczny mozna dowolnie nastawic w pewnych okreslonych granicach.Dla wyjasnienia powyzszych zjawisk nalezy przesledzic wyprzedzanie wskazni¬ ka, ruch wskaznika dla zwiekszenia kata wychylenia, bieg wsteczny wskaznika, o- raz ruch wskaznika dla zmniejszenia kata wychylenia. Np. pozadanem jest, aby wy¬ przedzanie przekazników odbywalo sie szybciej, niz ich ruch wsteczny, to znaczy, ze urzadzenie napedzajace narzad sterowy w przykladzie wykonania wedlug fig. 1 — 3, musi pracowac energiczniej podczas wy¬ przedzania, anizeli przy biegu wstecznym.Ruch kontaktów jest ruchem obrotowym, wywolanym przez styk tych kontaktów, a ruch wylaczajacy styk tych kontaktów jest ruchem obrotowym, który odbywa sie tyl¬ ko pod wplywem sprezyny cofajacej.Naogól ruch naprzód winien byc bar¬ dziej energiczny podczas wyprzedzania, a- nizeli podczas biegu wstecznego, jezeli ma byc wykonane ustatecznianie tlumione. Za¬ leznosc ta w szczególnym przypadku moze byc sprowadzona do tego, ze ruch przy bie¬ gu wstecznym staje sie równym zeru.W urzadzeniu wedlug fig. 4 osiaga sie powyzsza zaleznosc zapomoca podwójnego przekaznika. Jeden przekaznik 2, 3 sluzy do tego samego celu, co i w urzadzeniu we¬ dlug fig. 1 — 3, to jest do zmiany kierun¬ ku obrotu urzadzenia przy ruchu naprzód, drugi zas przekaznik sluzy do zmiany na¬ tezenia pola magnetycznego silnika 5, 6 w ten sposób, aby natezenie tego pola przy wyprzedzaniu bylo wieksze, anizeli przy biegu wstecznym. Podczas biegu wsteczne¬ go, natezenie pola moze wahac sie od zera do pewnej wartosci najwiekszej.Poza tern, w mysl wynalazku, poszcze¬ gólne przekazniki do regulowania czynno¬ sci laczenia moga byc wlaczane stopnio¬ wo, a takze w poszczególne obwody moga byc wlaczone opory regulacyjne.W odmianie wykonania urzadzenia we¬ dlug fig. 1 — 3 zostaje ono równiez uzupel¬ nione przez przekaznik lacznikowy, sluzacy do nastawiania silnika uzytego do usta- teczniania, np. do ustalania silnika pomoc¬ niczego na okreslony moment obrotowy, do- — 5 —stosowany do wielkosci zaklócenia, które ma byc wyrównane. Przekaznik ten moze byc wykonany tak, aby oddzialywalo nan jeden lub kilka czynników wyjsciowych, których dzialanie sumowaloby sie w przekazniku i byloby wyrównane odpowiednio przez mo¬ ment przeciwny, wywolany przez przekaz¬ nik. Przekaznik taki moze byc dowolnego rodzaju, np. elektryczny, elektromecha¬ niczny, hydrauliczny lub pneumatyczny.Najlepiej jest jezeli przekaznik ten obslu¬ giwany jest przez te same laczniki, co i u- rzadzenie do ruchu naprzód.Ponizej opisany jest przelacznik i uklad polaczen wedlug fig. 4 w zastosowaniu do urzadzenia ustateczniajacego w wykonaniu wedlug fig. 1 i 2. W przelaczniku tym cy¬ fra 2 oznacza ramie stykowe, cyfra 3 — kontakty do wlaczania maszyny sterowni¬ czej, a osie obrotowych walów 4 i 5 ramie¬ nia stykowego i kontakty zlewaja sie na fig. 4 w jeden punkt. Cyfra 6 oznacza u- zwojenie twornika, a cyfra 7 — uzwojenie magnesnicy silnika do pokrecania kontak¬ tów wzgledem ramienia stykowego. Z kon¬ taktami 3 polaczone sa mechanicznie draz¬ ki lacznikowe 19 i 20, slizgajace sie po nie¬ ruchomych stykach V19 V2, Rv R2, przy- czem odizolowane styki 41 i 42 polaczone sa przewodami 43 i 44 ze stykami A i B.Styki wspólpracujace ze stykami A i B na kontaktach 3 oznaczone sa wskaznikami 1 i 2. Przekaznik w wykonaniu wedlug fig. 4 wlacza równoczesnie maszyne sterownicza i silnik 6, 7, Do zmiany natezenia pola magnetycz¬ nego silnika sluza obwody bocznikowe 21 i 22 z opornikami regulacyjnemi 23 i 24.Zapomoca styków Vlf V2 i Rv R2 mozna wzbudzac pole magnetyczne wprost albo tez za posrednictwem oporników regula¬ cyjnych.Gdy ramie stykowe 2 slizga sie np. po styku A, to maszyna sterownicza zaczyna pracowac. Równoczesnie silnik 6, 7 obraca kontakty 3, wskutek czego zostaje wlaczo¬ ne bezposrednio zapomoca drazka styko¬ wego 19 i styków V1 jedno uzwojenie ma¬ gnesnicy 7 silnika. Prad plynie tak dlugo, dopóki kontakt 3 nie przesunie sie po ra¬ mieniu stykowem az do wylaczenia. Jesli ustatecznianie nie zostalo zakonczone, to sprezyna 8 (fig. 1) wylacza natychmiast maszyne sterownicza i silnik. A wiec zwiek¬ szenie momentu przeciwnego trwa tak dlu¬ go, az ramie stykowe 2 bedzie moglo cofnac sie po osiagnieciu stanu statecznosci Jesli teraz ramie stykowe 2 przesunie sie na styk B, to styk wyprzedzania Vt zo¬ staje wylaczony, a styk biegu wstecznego Rx wlaczony tak, iz silnik 6, 7 zostanie wla¬ czony na obrót w kierunku przeciwnym przy odpowiednio zmniejszonym przez o- pornik 24 natezeniu pola magnetycznego.Jesli obwody bocznikowe 21, 22 zostana zupelnie wylaczone, to moment wywoluja¬ cy ruch naprzód, dzialajacy obok momen¬ tu cofajacego sprezyny 8, znika zupelnie podczas ruchu wstecznego ramienia styko¬ wego 2.W celu latwiejszego zrozumienia ukla¬ du polaczen wedlug fig. 5, nalezy objasnic urzadzenie ustateczniajace wedlug fig. 6.W urzadzeniu wedlug fig. 6 liczba 25 oznacza przedmiot, który nalezy utrzymy¬ wac w stanie równowagi statecznej. Zakla¬ da sie, ze przedmiot moze sie obracac do¬ kola osi 4. Giroskop 1 wedlug fig. 1—3 zastapiony jest przez ten sam ustatecznia- ny przedmiot. Na jednej stronie przedmio¬ tu 25 umieszczona jest masa 26, której mi- mosrodowe polozenie zaklóca stan równo¬ wagi. Os 4 osadzona jest we wsporniku 27.Na wsporniku tym ustawiony jest silnik po¬ mocniczy 28, który moze oddzialywac na os 4 przedmiotu 25 w jakikolwiek sposób, np. zapomoca czolowych kól zebatych 29. Na osi 4 osadzone jest ramie stykowe 2, a kon¬ takty 3 osadzone sa obrotowo na tejze osi.Na fig. 6 pominieto silnik 6, 7, urzadzenie tlumikowe 15 do tlumienia ruchu naprzód, oraz urzadzenie cofajace 9 — 15 ze spre- — 6 —zyna 8. Narzady te sa osadzone na prze¬ dluzeniu osi 4 zupelnie tak sarno, jak we¬ dlug fig. 1. W porównaniu z urzadzeniem wedlug fig. 1 róznica polega na tern, ze w urzadzeniu tern zastosowano przekaznik lacznikowy, który sklada sie z cewki obro¬ towej 30, umieszczonej w polu magnetycz- nem magnesnicy 31, z urzadzenia tlumiko- wego 32, z ramienia stykowego 33 i z nie¬ ruchomych kontaktów 34. Kontakty 34 two¬ rza z ramieniem stykowem 33 wylacznik stopniowany do silnika pomocniczego 28 w rodzaju rozrusznika.Przekaznik i uklad polaczen do powyz¬ szego urzadzenia do ustateczniania przed¬ stawione sa schematycznie na fig. 5. W tych szczególach, co do których urzadzenie we¬ dlug fig. 5 jest zgodne z urzadzeniem we¬ dlug fig. 4, zachowano te same oznaczenia, a wiec oznaczenia obydwu przekazników 2, 3 i styków 19, 20, 41, 42, V19 V2, Rlf R2, jak równiez uklad polaczen oraz ustrój sil¬ nika 6, 7, pozostaja bez zmiany. Oprócz sil¬ nika do styków V19 V2, Rlf R2, magnesnicy 31 i twornika'30 wlaczony jest jeszcze prze¬ kaznik lacznikowy. W obwody boczników wlaczone sa oporniki regulacyjne 35, 36, 37 miedzy przekaznikiem lacznikowym a sty¬ kami V1, V2 i Rlf R21 tak iz mozna równiez dowolnie wyregulowac szybkosc wlaczania przekaznika lacznikowego na wyprzedza¬ nie i na bieg wsteczny. Poza tern miedzy stykami V19 R2 a V2, Rx osadzone sa w prze¬ laczniku styki W1 i W2, polaczone ze sty¬ kami V19 V2 przez oporniki 39 i 40. Liczba styków W19 W2 moze byc dowolna.Sposób dzialania urzadzenia ustatecz- niajacego wedlug fig. 6 i schematu pola¬ czen wedlug fig. 5 odpowiada w odniesie¬ niu do jednakowych czesci, dzialaniu urza¬ dzenia wedlug fig. 1 — 3 i schematu pola¬ czen wedlug fig. 4. W urzadzeniu tern jed¬ nakze wylacznik obsluguje dodatkowo przekaznik lacznikowy. Przekaznik ten wzbudza, odpowiednio do momentu zakló¬ cajacego wywolanego przez mimosrodowa mase 26, moment o kierunku odwrotnym, gdyz jego ramie stykowe 33 jest ustawione dopóty w danem polozeniu, dopóki styki -A i B otrzymuja, za posrednictwem ramienia stykowego 2, krótsze lub dluzsze impulsy pradu.Podczas wyprzedzania ramienia styko¬ wego 2, np. po styku A, przekaznik laczni¬ kowy dziala w jednym kierunku, a pod¬ czas wyprzedzania po styku B — w dru¬ gim. Podczas biegu wstecznego ze styków A i B do srodka przekaznik lacznikowy, odpowiednio tlumiony, zatrzymuje sie w polozeniu odpowiadajacem równowadze przedmiotu 25. W polozeniu tern wlaczony jest silnik pomocniczy 28, wywolujacy od¬ powiedni moment obrotowy. Jesli w tak o- siagnietym stanie równowagi nastapi zmia¬ na, to jest przedmiot 25 wychyli sie, wów¬ czas wychyla sie ramie stykowe 2, zmienia¬ jac ustawienie przekaznika wlaczajacego, a tern samem i wielkosc momentu pomoc¬ niczego.Jesli zaklócenie jest znaczne, to wychy¬ lenie ramienia stykowego 2 zwieksza sie bardzo szybko, tak iz kontakty 3 bardzo szybko przesuna sie o duzy kat, wskutek czego ramiona stykowe 19 i 20 przesuwaja sie poprzez posrednie styki Wv W2 na sty¬ ki wyprzedzania V1 albo V2, przyczem o- pomiki 399 40 zostaja wylaczone, a wiec nastepuje szybkie zwiekszenie momentu pomocniczego silnika 28. Przy mniejszych zaklóceniach, gdy wystarcza polaczenie ze stykami W19 W29 dzialanie przekaznika zo¬ staje odpowiednio zwolnione przez oporni¬ ki 399 40.Jesli przedmiot 25 wychyli sie z polo¬ zenia równowagi wskutek zaklócenia, to wychylenie zaklócajace rosnie ^r tym sa¬ mym kierunku, dopóki silnik pomocniczy 28 nie podola temu wychyleniu. Oprócz tego w tym samym kierunku dziala prze¬ kaznik lacznikowy, zwiekszajacy moment silnika pomocniczego 28, gdyz nawet w tym przypadku, gdy ramie 2 zatrzymuje sie, to — 7 —kontakty 3 dzialaja nadal, poniewaz na te kontakty oddzialywa z jednej strony urza¬ dzenie pokretne 6, 7, z drugiej zas strony sprezyna cofajaca 8. Urzadzenie pokretne obraca kontakty ku ramieniu stykowemu 2 tak dlugo, dopóki nie nastapi wylaczenie, poczem sprezyna 8 powoduje nowe wla¬ czenie pradu przez styk A albo B przez wsteczny obrót kontaktu 3. Powtarza sie to tak dlugo, dopdki moment silnika 28 nie o- trzyma przewagi nad momentem, wywola¬ nym przez sile ciezkosci przedmiotu 25, 26, powodujac obrót wsteczny przedmiotu.Ten obrót wsteczny wykonywany jest z szybkoscia zmniejszajaca sie w miare zbli¬ zania sie ku polozeniu równowagi, tak iz przedmiot 25 zostaje cofniety ruchem tlu¬ mionym do polozenia równowagi. Wynika stad, ze dopóki cofajace sie kontakty 3 wy¬ przedzaja cofajace sie ramie stykowe 2, moment obrotowy silnika pomocniczego 28 zwieksza sie coraz bardziej. Skoro tylko ramie stykowe 2 zaczyna wyprzedzac kon¬ takty 3, nastepuje zmniejszenie momentu pomocniczego, wskutek zetkniecia sie ra¬ mienia stykowego 2 pary styków A i B ze stykiem dzialajacym przeciwnie. Nastepu¬ je tu jednak cofanie kontaktów 3 przez sprezyne 8 do polozenia spoczynkowego z coraz to mniejsza szybkoscia katowa, tak iz szybkosc cofania ramienia stykowego 2, a tern samem i ustatecznianego przedmio¬ tu 26 stale maleje. Innemi slowy, przedmiot 25 dazy do polozenia spoczynkowego z szybkoscia, zalezna od regulowanej szyb¬ kosci cofania kontaktów 3. PL

Claims (1)

Zastrzezenia patentowe. 1. Urzadzenie do tlumionego ustatecz- niania przedmiotów, np. statków powietrz¬ nych lub wodnych, albo przedmiotów usta¬ wionych na chwiejnem podlozu, np. zapo- moca giroskopu, oddzialywujacego na po- srednie narzady sterownicze, znamienne tern, ze posiada narzad sterowniczy, np. ra¬ mie stykowe (2), przestawiany przez czyn¬ nik ustateczniajacy i wspóldzialajacy z ru¬ chomym narzadem sterowniczym, np. z kontaktami (3), które to narzady sterow¬ nicze steruja równoczesnie maszyne ste¬ rownicza oraz, niezaleznie od tej maszyny, urzadzenia tlumikowe (15) i cofajace (6, 7 i 8 — 14), napedzajace drugi narzad ste¬ rowniczy. 2. Urzadzenie wedlug zastrz, 1, zna¬ mienne tern, ze na walku (5) narzadu ste¬ rowniczego (3) do ruchu naprzód osadzony jest twornik (6) silnika elektrycznego (6, 7), który przekazuje na ten narzad odnosne momenty, wywolujace ruch naprzód, wzglednie ruch cofajacy, tego narzadu, przyczem wielkosc tych momentów moze byc regulowana. 3. Urzadzenie wedlug zastrz. 1 i 2, znamienne tern, ze posiada urzadzenie tlu¬ mikowe, np. hydrauliczne urzadzenie tlu¬ mikowe (15), sprzezone zapomoca walu (5) z silnikiem i uzaleznione od tego silnika. 4. Urzadzenie wedlug zastrz. 1 — 3, znamienne tern, ze posiada przelaczalny silnik (6, 7), tlumiony w swych ruchach za¬ pomoca sprezyny zerowej (8), wlaczonej w urzadzenie cofajace (8 — 14). 5. Odmiana urzadzenia wedlug zastrz. 1 i 2, znamienna tern, ze posiada wielo- kontaktowy przelacznik (19, 20, 41, 42, V19 V2, Rv R2), zapomoca którego szybkosc przy ruchu naprzód jednego narzadu ste¬ rowniczego, np. kontaktów (3), wlaczaja¬ cych maszyne sterownicza, jest regulowa¬ na podczas biegu wstecznego wzgledem szybkosci przy ruchu naprzód, podczas wy¬ przedzania tegoz ruchu wlaczajacego, przy¬ czem szybkosc ta moze byc zmniejszona az do granicznej wartosci zerowej. 6. Odmiana urzadzenia wedlug zastrz. 5, znamienna tern, ze w obwód uzwojen ma- gnesnic (7) silnika (6, 7), wywolujacych ruch narzadu sterowniczego (3) po kontak¬ tach przelacznika (19, 20, 41, 42, Vv V2, Rv R2), sa wlaczone bezposrednio kontak - — 8 —ty (Vv V2) tego przelacznika oraz obwody bocznikowe (21, 22) z opornikami regula- cyjnemi (23, 24J. 7. Odmiana urzadzenia wedlug zastrz. 1, znamienna tem, ze posiada przekaznik sterowniczy (30, 31, 33, 34), który przej¬ muje impulsy przekaznika (2, 3) silnika e- lektrycznego (6, 7) i wlacza maszyne ste¬ rownicza. 8. Odmiana urzadzenia wedlug zastrz. 7, znamienna tem, ze przekaznik sterowni¬ czy (30, 31, 33, 34) polaczony jest z wielo- kontaktowym przelacznikiem (19, 20, 41, 42, Vv V2, R19 R2) równolegle do silnika (6, 7). 9. Odmiana urzadzenia wedlug zastrz. 5 — 8, znamienna tem, ze przekaznik ste¬ rowniczy (30, 31, 33, 34) wykonany jest w postaci wylacznika stopniowanego (33, 34), sprzezonego z urzadzeniem tlumikowem (32), osadzonem na wspólnym walku z twornikiem (30) silnika (30, 31). 10. Odmiana urzadzenia wedlug zastrz^ 5 — 9, znamienna tem, ze wielokontaktowy przelacznik (19, 20, 41, 42, Vlf V2, Rv R2) posiada dodatkowe kontakty (Wlf W2) z opornikami (39, 40), które sluza do dosto¬ sowania wielkosci momentu do ruchu na¬ przód silnika (6, 7) do wielkosci zaklóca¬ nia. 11. Odmiana urzadzenia wedlug zastrz. 5 — 9, znamienna tem, ze posiada dwa szeregowo polaczone przelaczniki (2, 3, A, B i 19, 20, 41, 42, Vlf V2, Rv R2) do prze¬ laczania silnika (6, 7) i przekaznika ste¬ rowniczego (30, 31, 33, 34) na bieg wstecz¬ ny i wyprzedzanie, wzglednie do dokony¬ wania zmian wielkosci wyprzedzania i szybkosci biegu wstecznego. 12. Odmiana urzadzenia wedlug zastrz. 5 — 11, znamienna tem, ze posiada oporni¬ ki regulacyjne (35, 38) wlaczone szerego¬ wo lub równolegle do obwodu uzwojen ma- gnesnic (31) przekaznika sterowniczego (30, 31, 33, 34), aby umozliwic dowolne re¬ gulowanie szybkosci wyprzedzania i biegu wstecznego ramienia lacznikowego (33) wylacznika stopniowanego (33, 34). Gesellschaft fiir Elektrische A p p a r a t e m. b. H. Zastepca: K. Czempinski, rzecznik patentowy.Do opisu patentowego Nr 17845. Ark.

1. Ftyfi)ruk L. Boguslawskiego i Siei, Warszawa. PL