PL156146B1

PL156146B1 - Painting manipulator

Info

Publication number: PL156146B1
Application number: PL26945087A
Authority: PL
Inventors: Jan Symotiuk; Wieslaw Polit; Janusz Stolarz
Original assignee: Zaklady Urzadzen Galwanicznych
Priority date: 1987-12-14
Filing date: 1987-12-14
Publication date: 1992-02-28
Also published as: PL269450A1

Abstract

Manipulator malarski, składający się z korpusu jezdnego oraz dwóch pionowych prowadnic, z których w jednej jest umieszczony posuwiście wózek z doczepionym pistoletem natryskowym przytwierdzonym do jednej prostej strony obwodu łańcucha napędowego przekładni łańcuchowej zaopatrzonej w duże koło napędzające pośrednie koło łańcuchowe, a do przeciwnej prostej strony obwodu tego łańcucha mający przytwierdzony przeciwciężar poruszający się w prowadnicy naprzeciwległej, znamienny tym, że ma dodatkowe małe obrotowe dolne i górne łańcuchowe koła (1,3) połączone łańcuchem (2), w który z jednej prostej strony jego obwodu jest włączony pneumatyczno-hydrauliczny siłownik (4) o wspólnym tłoczysku (11) zaopatrzonym w tłok (12) w pneumatycznym cylindrze (9) i w tłok (13) w hydraulicznym cylindrze (10), a z przeciwnej strony jego obwodu jest włączony zderzak (5) z dwoma bocznymi sterującymi krzywkami (7) stykającymi się rozdzielnie z pneumatycznymi krańcowymi wyłącznikami (8) przymocowanymi do jednej z pionowych prowadnic, oraz ma sterowania układ (24) zawierający pneumatyczny zespół (25) połączony z cylindrem (9) siłownika (4) i z krańcowymi wyłącznikami («) i ma hydrauliczny zespół (26) wyposażony w ciśnieniowy zbiornik (33) połączony od dołu poprzez zwrotny zawór (32) z cylindrem (10) tego siłownika, a od góry włączony w połączenie rozdzielczego.A painting manipulator consisting of a body running track and two vertical guides, of which, in one is placed in a sliding position with a stroller attached a spray gun attached to one straight side of the gear drive chain circuit with a large idler sprocket sprocket, and to the opposite straight side perimeter of this chain having an attached counterweight moving in the opposite guide, characterized in that it has an additional small rotatable lower i upper chain wheels (1,3) connected by a chain (2), in which on one straight side of its circuit is on pneumatic-hydraulic cylinder (4) with a common piston rod (11) provided with a piston (12) in a pneumatic one cylinder (9) and the piston (13) in the hydraulic cylinder (10), and on the opposite side of its circuit it is turned on a stop (5) with two lateral control cams (7) separately in contact with the pneumatic end stops switches (8) attached to one of the vertical guides, and has a control system (24) comprising a pneumatic assembly (25) connected to cylinder (9) of the actuator (4) and with limit switches («) And has a hydraulic assembly (26) equipped with a pressure a tank (33) connected at the bottom by a non-return the valve (32) with the cylinder (10) of this actuator and from the top included in the distribution connection.

Description

Przedmiotem wynalazku jest maaίpulattr malarski, wprawiający o ruch posυwisto-zorttny wózek wodzący pistoletu natryskowego, mający zastosowanie zwłaszcza do elektΓoslatycinegt natrysku ciekłych i proszkowych maaeriałóo mls^rskich o kabinach lakierniczych wyposażonych w przenośnik .The subject of the invention is a painting machine that sets a sliding-or-torsion guide carriage for a spray gun, especially applicable to electroslate spraying of liquid and powder materials with spray booths equipped with a conveyor.

Znany z polskiego opisu patentowego 128 442 manipulltor składa się z jezdnego korpusu oraz doóch pionowych prowadn^, z których o jednej jest umieszczony wózek z doczepionym pistoleeem nalrssoowym przytwierdzony do jednej prostej strony obwodu łańcucha napędowego przekładni łańcuchowej zaopatrzonej w duże koło napędzające i koło pośrednie łańcuchowe, a do przeciwnej prostej strony obwodu tego łańcucha mający przytwierdzony znany także z wcześniejszego francuskiego opisu 2 314 773 przeciwciężar poruszający się o prowadnicy iapΓzeciwiegłej.The manipulator known from the Polish patent specification 128 442 consists of a traveling body and two vertical guides, one of which has a trolley with an attached pistolee, attached to one straight side of the drive chain circumference of a chain transmission equipped with a large driving wheel and an idler sprocket, and attached to the opposite straight side of the circumference of this chain a counterweight, also known from the earlier French description 2 314 773, which moves on a guide and an actuator.

Napęd przekładni łańcuchowej dokonywany jest za pomocą sioownika wyposażonego w cylnr^der pneumatyczny zaopatrzony o tłok z t^czysk^m, do przedłużenia którego jest przy twierdzom zębatka pionowa zazębiająca się z kołem zębatym osadzonym na obr^ONym wałku z dużym napędzającym kołem przekładni..The drive of the chain transmission is carried out by means of a plunger equipped with a pneumatic cylinder equipped with a piston with a rod, to be extended by a vertical rack at the fortresses meshing with a gear wheel mounted on a rotated shaft with a large driving gear wheel.

Niedogodnością znanego rozwiązania jest to, że wprawdzie zębatka zazębiająca się z kołem zębatym umooliwia zwiększenie skoku poruszającego się wózka z doczepionym pisto^^m natryskowym, nie eliminuje jednakże nieΓΰwntmieΓiości wodzenia tego wózka i powoduje powstawanie na malowanej poł^óf^^zchni powłoki malarskiej o obniżonej jakości.The disadvantage of the known solution is that although the rack meshing with the toothed wheel allows for increasing the stroke of the moving trolley with the attached spray pistol, it does not eliminate the inability to guide the trolley and causes the formation of a paint coat on the painted half with a lower quality.

Istotą przedmiotu wynalazku jest to, że malipulattr ma dodatkowe górne i dolne małe obrotowe koła łańcuchowe połączone łańcuchem, w który z jednej prostej strony jego obwodu jest włączony pneumeαyyinnłhydrauliczny sioownik o wspólnym tooczysku zaopatrzonym w tłok w cylindrze pneumatycznym i w tłok w cylindrze hydraulicznym, a z przeciwne,] strony jego obwodu jest włączony zderzak z dwoma bocznymi sterującymi krzywkami stykającymi się rozdzielnie z pneuma156 146 tycznymi krańcowymi wyłącznikami przymocowanymi do prowadnicy pionowej. Poza tym manipulator ma układ sterowania zawierający zespół pneumatyczny połączony z cylindrem pneumatycznym siłownika i włącznikami krańcowymi i ma zespół hydrauliczny wyposażony w zbiornik ciśnienóowy połączony od dołu poprzez zawór zwrotny z cyl-ndrieem hydraulicznym. Zbiornik ten od góry jest włączony w połączenie zaworu rozdzielczego z odcinającym zaworem głównym. Natomiast jedno z małych kół łańcuchowych jest osadzone na wspólnym ob^^wym wałku z dużym napędzającym kołem łańcuchowym połączonym z łańcuchowym kołem pośrednim, łańcuchem napędowym.The essence of the subject matter of the invention is that the malipulattr has additional upper and lower small rotating sprockets connected by a chain, into which on one straight side of its circumference is connected a pneumeαyyin hydraulic cylinder with a common rod, provided with a piston in the pneumatic cylinder and a piston in the hydraulic cylinder, and on the opposite, On its perimeter side, a bumper is engaged with two side control cams in separate contact with pneumatic limit switches attached to the vertical track. In addition, the manipulator has a control system including a pneumatic unit connected to the pneumatic cylinder of the actuator and limit switches, and has a hydraulic unit equipped with a pressure reservoir connected at the bottom via a check valve to the hydraulic cylinder. This tank is connected from above to the connection of the distribution valve with the main shut-off valve. On the other hand, one of the small sprockets is mounted on a common oblong shaft with a large driving sprocket connected to the idler chain wheel, the drive chain.

Do łańcucha tego z jednej strony jego obwodu jest przytwierdzony wózek z doczepionym pistoletem natryskowym poruszający się posuwiito-zwrotnie w prowadnicy, a do przeciwnej strony jego obwodu jest przytwierdzony przeciwciężar poruszający się pos^Wście w prowadnicy przeciwległej .To this chain, on one side of its circumference, a trolley with an attached spray gun is attached and moves reciprocatingly in the guide, and to the opposite side of its circumference there is a counterweight that moves positively in the opposite guide.

Zaletą rozwiązania według wynalazku jest to, że dzięki zastosowaniu do napędu m^lipulatora tikooiiSa pneumaayyznnk-hdΓrlliczntgo, zmontowanego na wspólnym tłoczysku i włączonego w obwód łańcucha przekładni napędzzaącej małe dolne koło łańcuchowe osadzone na wspólnym obrotowym wałku z dużym kołem napędzającym wprawiającym w ruch posuwisto-zoΓktny wózek z pistoletem natryskowym, uzyskuje się zarówno zwiększenie skoku, jak i większą równomierność ruchu tego wózka na dłuższym odcinku tego skoku. Dzięki temu na malowanej powierzchni uzyskuje się powłokę malarską o wyższej jakości na dłuższym odcinku skoku poruszającego się wózka.The advantage of the solution according to the invention is that, thanks to the use of a pneumatic tikooiiSa pneumaayyznnk-hdΓrlliczntgo lipulator for the drive, assembled on a common piston rod and included in the circuit of the gear chain driving a small lower sprocket mounted on a common rotating shaft with a large driving wheel that sets in reciprocating motion a carriage with a spray gun, both an increase in the stroke and a greater uniformity of the movement of this carriage over a longer section of this stroke are obtained. As a result, a higher-quality paint coating is obtained on the painted surface over a longer section of the stroke of the moving carriage.

Przedmiot wynalazku jest pokazany w przykładzie wykonania na rysunku, na którym fig.l przedstawia ma^pu^t^ w przekroju pionowym, a fig.2 - schemat ogólny układu sterowania manńpulatorem.The subject matter of the invention is shown in the embodiment in the drawing, in which Fig. 1 shows ma ^ pu ^ t ^ in vertical section, and fig.

WaMpu^^r według wynalazku ma część mechaniczną składającą się z małego dolnego obrotowego łańcuchowego koła 1 połączonego poprzez łańcuch 2 z górnym małym także ob^^wym łańcuchowym kołem 3. W obwód tego łańcucha z jednej jego prostej strony jest włączony pneumeayczno-hydrauli.czny sioownik 4, a z przeciwnej jego prostej strony jest włączony zderzak 5 umieszczony mędzy dwoma parami prowadzących rolek 6 i zaopatrzony w dwie boczne krzywki 7 sterujące pracą pnrumetycznych wyłączników krańcowych 8. Siłownik 4 składa się z dolnego pneumatycznego cylindra 9 złączonego z górnym hydΓauliciπem cylindrem 10, przy czym oba cylindry mają wspólne tooczysko 11 zaopatrzone w tłok 12 w cylindrze 9 i w tłok 13 w cylindrze 10. Górna część toczyska 11 złączona jest z łańcuchem 2 i tak samo dolna część tego toczyska jest połączona z tym samym łańcuchem. W dolnej części jezdnego korpusu 14 jest osadzony obrotowy wałek 15, na którego jednym końcu jest osadzone małe dolne obrotowe łańcuchowe koło 1, a na przeciwnym końcu tego wałka jest osadzone duże napędowe łańcuchowe koło 16 połączone z pośrednim łańcuchowym kołem 17 łańcuchem 18 umieszczonym w prowadnicach 19 i 20.The WaMpu ^^ r according to the invention has a mechanical part consisting of a small lower rotary chain wheel 1 connected by a chain 2 with an upper, small, also oblong chain wheel 3. Pneumeaic-hydraulic is connected to the circumference of this chain on one of its straight sides. cylinder 4, and on the opposite straight side there is a stop 5 located between two pairs of guide rollers 6 and provided with two side cams 7 controlling the operation of air-purifying limit switches 8. The actuator 4 consists of a lower pneumatic cylinder 9 connected with the upper hydraulic cylinder 10, at both cylinders have a common rod 11 provided with a piston 12 in cylinder 9 and a piston 13 in cylinder 10. The upper part of the rod 11 is connected to a chain 2 and the lower part of this rod is also connected to the same chain. In the lower part of the traveling body 14 there is mounted a rotating shaft 15, at one end of which a small lower rotary chain wheel 1 is mounted, and at the opposite end of this shaft is a large drive chain wheel 16 connected to an intermediate chain wheel 17 by a chain 18 placed in the guides 19 and 20.

Do jednej prostej strony obwodu tego łańcucha jest przytwierdzony wózek 21 z doczepionym natΓSkhiwye pistoieiem 22, natomiast do przeciwnej prostej strony obwodu tego łańcucha jest przytwierdzony przeciwciężar 23 umieszczony w prowadnicy 20. Poza tym ma^pu^^r jest wyposażony w układ 24 sterujący pneumetyciπOłhydrralίizny, składający się z zespołu 25 sterowania pneumatycznego oraz z zespołu 26 sterowania hydraulicznego. Zespół 25 składa się z podzespołów 27 przygotowania powóetrza sprężonego połączonego z cyni^mm 9 poprzez główny odcinający zawór 28 i rozdzielczy zawt^r 29, przy czym zawór 28 jest połączony z włącznlkiem 30, zawór 29 jest połączony także z krańcowymi wyłącznikami 8. Natomiast zespół 26 składa się z regulatorów przepływu oleju połączonych z cyliddiem 10 oraz dodatkowo połączonych poprzez zwrotny zawór od dołu ze zbihrnikiem 33 ciśnienłwwym oleju, który od góry jest włączony w połączenie zaworu 28 z zaworem 29 zespołu 25.To one straight side of the circumference of this chain is attached a trolley 21 with an attached natΓSkhiwye pistol 22, while to the opposite straight side of the perimeter of the chain is attached a counterweight 23 located in the guide 20. Moreover, ma ^ pu ^^ r is equipped with a system 24 controlling the pneumatic system, consisting of a pneumatic control unit 25 and a hydraulic control unit 26. The unit 25 consists of the components 27 of the compressed air preparation connected to the tin 9 mm through the main shut-off valve 28 and the distribution valve 29, where the valve 28 is connected to the switch 30, the valve 29 is also connected to the limit switches 8. The unit 26 consists of oil flow regulators connected to cylinder 10 and additionally connected via a non-return valve from below to an oil pressure reservoir 33, which is connected from above to the connection of valve 28 with valve 29 of assembly 25.

Uruchomienie włącznika 30 powoduje przepływ sprężonego powóetrza z podzespołu 27 przez zawór 28 i poprzez rozdzielczy zawór 29 do przestrzeni pod tłok 12 cylńndra 9, którego górna przestrzeń połączona jest z atmosferą także poprzez zawór 29. Powoduje to ruch tooka 12 do góry waz z t^czyskem 11, którego tłok 13 w cylindrze 10 także jednocześnie przesuwa się do góry. Olej znajdujący się w tym cylńndrze nad przetłaczany jest przez regulatory 31 z przestrzeni nad ΜοΜϋΐ 13 do przestrzeni pod tymże ΠοΙάΒ». Ubytki oleju w tym cylindrzeActivation of the switch 30 causes the flow of compressed air from the subassembly 27 through valve 28 and through the distribution valve 29 into the space under the piston 12 of cylinder 9, the upper space of which is also connected to the atmosphere through the valve 29. This causes the upward movement of the tube 11. , the piston 13 of which in cylinder 10 also moves upwards simultaneously. The oil in this cylinder above is forced by regulators 31 from the space above ΜοΜϋΐ 13 to the space below this ΠοΙάΒ ». Oil loss in this cylinder

156 146 uzupełniane są samoczynnie ze zbiornika 33 poprzez zawór 32. Jednocześnie wskutek ruchu tłoczyska 11 do góry następuje ruch do góry łańcucha 2, powodując także ruch do góry łańcucha 18 z wózkiem 21 i z doczepionym pistoletem 22. Rewersja ruchu tłoczyska 11 z tłokami 12 i 13 następuje po naciśnięciu krańcowego wyłącznika 8 przez krzywkę 7. Powoduje to przestawienie się zaworu 29 i zmianę kierunku przepływu powwetrza, następnie cykl się powWarza.156 146 are refilled automatically from the reservoir 33 through the valve 32. At the same time, due to the upward movement of the piston rod 11, the chain 2 moves upwards, also causing the upward movement of the chain 18 with the carriage 21 and the attached gun 22. Reverse movement of the piston rod 11 with pistons 12 and 13 occurs when the end switch 8 is pressed by the cam 7. This causes the valve 29 to shift and change the direction of the air flow, then the cycle continues.

Fig 1Fig 1

Zakład Wydawnictw UP RP. Nakład 100 egz.Department of Publishing of the UP RP. Circulation 100 copies

Cena 3000 złPrice: PLN 3,000

Claims

Patent claim

A painting manipulator, consisting of a running body with three vertical guides, one of which is equipped with a sliding carriage with an attached spray pistol attached to one straight side of the chain gear drive chain circumference provided with a large idler sprocket, and to the opposite straight side of the circumference of this chain having a fixed counterweight moving in an opposite guide, characterized in that it has additional small pivoting lower and upper chain wheels (1,3) connected by a chain (2) with which on one 'straight side of its circumference is connected a pneumatic actuator (4) with a common rail (11) provided with a piston (12) in the pneumatic cylinder (9) and a piston (13) with a hydraulic cylinder (10), and on the opposite side of its circumference there is a bumper (5) with two side control cams ( 7) separately in contact with the pneumatic limit switches (8) attached to one of the vertical guides, and has a control system (24) comprising a pneumatic unit (25) connected to the cylinder (9) of the cylinder (4) and with limit switches (8) and has a hydraulic unit (26) equipped with a new reservoir (33) ) connected from the bottom through a non-return valve (32) to the cylinder (10) of this cylinder, and from the top to the connection of the distribution valve (29) with the main shut-off valve (28), the wheel (1) being seated on a common oboe. shaft (15) with a large drive chain wheel (16) connected to the intermediate chain wheel (17) by a drive chain (18), to which, on one straight side of its circumference, a trolley (21) with an attached spray ρistore (22) is attached to reciprocatingly in the guide (19), and a counterweight (23) is attached to the opposite side of its periphery, moving on the opposite guide (20).