PL145656B1 - Pneumatic attachment for an industrial robot - Google Patents
Pneumatic attachment for an industrial robot Download PDFInfo
- Publication number
- PL145656B1 PL145656B1 PL24968184A PL24968184A PL145656B1 PL 145656 B1 PL145656 B1 PL 145656B1 PL 24968184 A PL24968184 A PL 24968184A PL 24968184 A PL24968184 A PL 24968184A PL 145656 B1 PL145656 B1 PL 145656B1
- Authority
- PL
- Poland
- Prior art keywords
- robot
- pneumatic
- industrial robot
- elements
- pneumatic attachment
- Prior art date
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000003466 anti-cipated effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
Przedmiotem wynalazku jest przystawka pneumatyczna do robota przemyslowego przezna¬ czona do zmniejszania oddzialywania sil grawitacyjnych i bezwladnosciowych na elementy struk¬ tury kinematycznej robota.Roboty przemyslowe dostosowywane sa do wielkosci manipulowanych mas, poprzez dobór odpowiedniej mocy silników, wytrzymalosc lozysk, sztywnosc ukladu mechanicznego, i.t.p.Ponadto, w kazdej konstrukcji czesci manipulacyjnej robota stosuje sie odciazanie elementów ruchowych robota oraz czesci przewidywanego obciazenia nominalnego robota, poprzez stosowa¬ nie stalych przeciwwag masowych lub silowników pneumatycznych. Czesto zachodzi jednak potrzeba manipulowania wieksza masa niz dopuszcza konstrukcja posiadanego robota. Tododat¬ kowe obciazenie mozna równowazyc masowo, ale zastosowanie dodatkowych przeciwwag zwiek¬ sza inercje ukladu, a tym samym pogarsza jego wlasciwosci dynamiczne.Aby zapobiec powstaniu tych niekorzystnych dla calego ukladu kinematycznego zjawisk, opracowano przystawke pneumatyczna, która zamontowana dodatkowo do robota eliminuje, lub znacznie lagodzi te niekorzystne zjawiska.* Wedlug wynalazku, przystawka pneumatyczna do robota przemyslowego ma co najmniej jeden silownik dolaczony do jednego z elementów struktury kinematycznej robota i zasilany poprzez zbiornik wyrównawczy z ukladu zasilania, który jest sterowany sygnalem sterujacym pochodzacym z ukladu sterowania robota.Przedmiot wynalazku jest uwidoczniony w przykladzie wykonania na rysunku, który przed¬ stawia schemat przystawki pneumatycznej do cobota przemyslowego w wykonaniu z trzema silownikami penumatycznymi.Przystawka pneumatyczna sklada sie z trzech silowników pneumatycznych 1,2,3 zasilanych z ukladu zasilajacego 4 poprzez zbiorniki wyrównawcze 5, 6, 7 przyspieszajace wyrównywanie cisnien, z których kazdyjest przeznaczony dla obranego silownika 1,2,3 i obranego cisnienia. W przykladzie wykonania silownik 1 podpiera ramie robota 8, silownik 2 podpiera nadgarstek robota 8, silownik 3 kompensuje sily bezwladnosciowe powstajace podczas obrotu kolumny robota 8.~W2 145 656 zaleznosci od wielkosci przeciazenia i rozkladu nacisków, przystawka moze skladac sie tylko z jednego z silowników 1,2 lub 3, z dwóch silowników 1 i 2, lub 1 i 3, lub 2 i 3 albo z trzech silowników 1,2 i 3. Sygnal sterujacy 9 pochodzacy z ukladu sterowania robota 8 powoduje zadzialanie ukladu zasilajacego 4 i zbiorników wyrównawczych 5, 6, 7, w wyniku czego silowniki 1, 2, 3 zasilone powietrzem o okreslonym, stalym cisnieniu, dzialaja caly czas na podpieranie elementy struktury kinematycznej robota 8 z stala sila. Przystawka pneumatyczna przejmuje na siebie czesc sil grawitacyjnych i bezwladnosciowych, przez co zmniejsza obciazenie mechaniczne robota 8, poz¬ wala na manipulowanie wieksza niz dopuszczalna masa, a w niektórych przypadkach, uwalniajac czesc mocy silników, pozwala na operowanie z wiekszymi przyspieszeniami, co powoduje skróce¬ nie czasu operacji.Zastrzezenie patentowe Przystawka pneumatyczna do robota przemyslowego przeznaczona do zmniejszania oddzia¬ lywania sil grawitacyjnych i bezwladnosciowych na elementy struktury kinematycznej robota, znamienna tym, ze ma co najmniej jeden z silowników (1), (2), (3) dolaczonych do elementów struktury kinematycznej robota (8) i zasilanych poprzez zbiorniki wyrównawcze (5), (6), (7) z ukladu zasilania (4), któryjest sterowany sygnalem sterujacym (9) pochodzacym z ukladu sterowa¬ nia robota (8).Pracownia Poligraficzni UP PRL. Naklad 100 egz.Cena 220 zl PL
Claims (1)
1. Zastrzezenie patentowe Przystawka pneumatyczna do robota przemyslowego przeznaczona do zmniejszania oddzia¬ lywania sil grawitacyjnych i bezwladnosciowych na elementy struktury kinematycznej robota, znamienna tym, ze ma co najmniej jeden z silowników (1), (2), (3) dolaczonych do elementów struktury kinematycznej robota (8) i zasilanych poprzez zbiorniki wyrównawcze (5), (6), (7) z ukladu zasilania (4), któryjest sterowany sygnalem sterujacym (9) pochodzacym z ukladu sterowa¬ nia robota (8). Pracownia Poligraficzni UP PRL. Naklad 100 egz. Cena 220 zl PL
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PL24968184A PL145656B1 (en) | 1984-09-20 | 1984-09-20 | Pneumatic attachment for an industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PL24968184A PL145656B1 (en) | 1984-09-20 | 1984-09-20 | Pneumatic attachment for an industrial robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| PL249681A1 PL249681A1 (en) | 1986-03-25 |
| PL145656B1 true PL145656B1 (en) | 1988-10-31 |
Family
ID=20023472
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PL24968184A PL145656B1 (en) | 1984-09-20 | 1984-09-20 | Pneumatic attachment for an industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| PL (1) | PL145656B1 (pl) |
-
1984
- 1984-09-20 PL PL24968184A patent/PL145656B1/pl unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| PL249681A1 (en) | 1986-03-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4921393A (en) | Articulatable structure with adjustable end-point compliance | |
| US6439407B1 (en) | System for stabilizing and controlling a hoisted load | |
| CN110545962B (zh) | 线缆驱动式并联操纵器 | |
| CA1060390A (en) | Industrial robot | |
| US8205845B2 (en) | Holding arrangement having a weight balance | |
| WO2002000543A2 (en) | Control system and method for payload control in mobile platform cranes | |
| EP1863734A2 (en) | Parallel robot | |
| NO940178D0 (no) | Fremgangsmàte for styring av en robot m.h.t. posisjon/kraft | |
| EP0246922A2 (en) | Cable arrangement and lifting platform for stabilized load lifting | |
| CN114905543B (zh) | 用于机器人辅助设备的平衡机构 | |
| Torres et al. | Path-planning for elastically-mounted space manipulators: experimental evaluation of the coupling map | |
| PL145656B1 (en) | Pneumatic attachment for an industrial robot | |
| Ebert-Uphoff et al. | Practical considerations for the static balancing of mechanisms of parallel architecture | |
| US4726732A (en) | Conveying apparatus for ceiling-suspended industrial robot | |
| Arakelian | The history of the creation and development of hand-operated balanced manipulators (HOBM) | |
| EP3069831B1 (en) | Robot and method for mounting balancer to robot | |
| CA2261166A1 (en) | A metallurgical furnace unit | |
| JP2002331489A (ja) | ロボットアーム装置 | |
| KR20120022318A (ko) | 다축 수직 다관절 로봇 | |
| EP4617007A1 (en) | Kinematic device and system | |
| Arai et al. | Assembly of suspended heavy works | |
| SERAJI | New kinematic functions for redundancy resolution using configuration control(Patent Application) | |
| Zhang et al. | Key Features of the Coupled Hand-operated Balanced Manipulator (HOBM) and Lightweight Robot (LWR) | |
| Reddy et al. | Finite element analysis of flexibility in mobile robotic manipulators | |
| Sharf | Active damping of a macro-manipulator through motion of the micro-robot |