Przedmiotem wynalazku jest elektrohydrauliczny uklad synchronizacji przemieszczen dwóch silowników hydraulicznych, znajdujacy zastosowanie w maszynach i urzadzeniach wyposazonych w hydrauliczne uklady napedu i sterowania, w których istnieje potrzeba synchronizacji ruchóv» poszczególnych zespolów.Synchronizacje przemieszczen tloczysk silowników hydraulicznych uzyskac mozna przez bezposredni pomiar przemieszczen i odpowiednia do uchybu regulacja przeplywu zasilajacego komory silowników, albo przez sztywna symetryzacje przeplywów zasilajacych silowniki. Rozwia¬ zanie z pomiarem przemieszczen polega na tym, ze jeden z silowników, ustalony jako wiodacy zasilany jest ze stacji hydraulicznej poprzez rozdzielacz hydrauliczny, natomiast silownik drugi sterowany jest nadaznie przez wzmacniacz elektrohydrauliczny. Uklad zawiera elektryczne czuj¬ niki przemieszczen liniowych poszczególnych tloczysk silowników, z których sygnaly doprowa¬ dzone sa do czlonu porównujacego, a sygnal uchybu po wzmocnieniu, na przyklad w wzmocnieniu elektronicznym, oddzialywuje na cewki sterujace wzmacniacza elektrohydraulicznego. Nieco odmiennym tego typu rozwiazaniem jest znany z polskiego opisu patentowego nr 90 832 uklad stosujacy dzielnik natezenia przeplywu. Komory silowników tej samej strony tloka polaczone sa bezposrednio z rozdzielacza, natomiast komory przeciwne polaczone sa z rozdzielaczem poprzez dzielnik natezenia przeplywu — sterowany sygnalem uchybu z czujników przemieszczen liniowych Rozdzielacz sterowany jest z dodatkowego czlonu porównujacego, którego sygnal w warunkach zrówania sie sygnalu przemieszczania z wartoscia zadana przesterowuje rozdzielacz w polozenie odcinajace przeplyw, zatrzymujac silowniki.Uklady symetryzujace zasilanie sa prostsze w budowie jednak synchronizacja przemieszczen jest mniej dokladna. Jeden z takich ukladów przedstawiony amerykanskim opisem patentowym nr 3 596565, ma komory jednoimienne silowników polaczone z rozdzielaczem poprzez przeply¬ womierz, stanowiacy pod wzgledem hydraulicznym dwa, sprzezone walkami silniki hydrauliczne Rozwiazanie wymusza symetryczny podzial cieczy roboczej, a w wyniku synchronizuje przemiesz-2 140687 czenie tloczysk. Zadana liniowa wartosc przemieszczenia ustala sie w obwodzie sterujacym przep¬ lywomierza odpowiadajaca przemieszczeniu objetoscia cieczy roboczej.Znane rozwiazania, w niektórych sytuacjach technicznych wymagajacych synchronizacji przemieszczen w tolerancja do 0,1 mm, sa niewystarczajaco dokladne, zwlaszcza przy zmiennym, zróznicowanym obciazeniu zewnetrznym.Uklad wedlug wynalazku jest ukladem nadaznym, w którym jeden z silowników sterowany jest poprzez wzmacniacz elektrohydrauliczny nadaznie wzgledem drugiego — silownika wioda¬ cego. Wzmacniacz elektrohydrauliczny nastawianyjest z obwodu przetwarzania sygnalem uchybu, uzyskanym od czujnika przemieszczen liniowych zamocowanego wzglednie miedzy tloczyskami obu silowników. Na galezi miedzy przestrzenia wylotowa silownika wiodacego a sterujacym go rozdzielaczem hydraulicznym zabudowany jest regulator przeplywu. Zadajnik rozdzielacza pola¬ czony jest dodatkowo z wzmacniaczem elektronicznym obwodu przetwarzania sygnalu uchybu.Przedstawione rozwiazanie dzieki zastosowaniu regulatora przeplywu oraz wzglednej zabu¬ dowie czujnika bezposrednio ustalajacego uchyb synchronizacji znacznie zwieksza dokladnosc wspólbieznosci tloczysk. Polaczenie zadajnika z obwodem sterowania wzmacniacza elektrohyd¬ raulicznego zapewnia jednoczesnosc rozruchu silowników, zwiekszajac dokladnosc synchronizacji równiez w zakresie bliskim uruchomienia.Opisana powyzej idea wynalazcza jest wykorzystana równiez w innym rozwiazaniu ukladu wedlug wynalazku, ukladzie synchronizacji przemieszczen tloczysk silowników umozliwiajacym jednoczesnie regulacje polozenia. Uklad ten rózni sie od przedstawionego tym, ze silownik wiodacy sterowany jest przez wzmacniacz elektrohydrauliczny, który nastawiany jest sygnalem od zam¬ ocowanego na jego tloczysku czujnika polozenia. Ponadto zadajnik polaczony jest z dwoma sumatorami zabudowanymi w obwodach przetwarzania sygnalów obu wzmacniaczy elektrohyd¬ raulicznych, miedzy wzmacniaczami pomiarowymi a wzmacniaczami elektronicznymi. Rozwiaza¬ nie takie oprócz zalet dokladnosci synchronizacji pozwala równiez na precyzyjna regulacje zada¬ nego polozenia.Pelne zrozumienie wynalazków umozliwi poznanie przykladowych ukladów pokazanych schematycznie na rysunku, którego fig. 1 przedstawia uklad synchronizacji przemieszczen dla pelnego, nieregulowanego skoku silowników, a fig. 2 — uklad synchronizujacy przemieszczenie z regulacja skoku.Uklad wedlug fig. 1 zawiera dwa silowniki hydrauliczne wiodacy 3 i nadazny 4. Przestrzenie robocze silownika wiodacego 3 polaczone sa z rozdzielaczem hydraulicznym 1. Miedzy przestrze¬ nia wylotowa silownika wiodacego 3 i rozdzielaczem hydraulicznym 1 umieszczony jest regulator przeplywu 11, a przestrzenie robocze silownika 4 sa polaczone ze wzmacniaczem elektrohydrauli¬ cznym 2. Wzglednie miedzy tloczyska silowników 3 i 4 zamocowany jest czujnik przemieszczen liniowych 9, z którego sygnal poprzez wzmacniacz pomiarowy 10 podany jest do wzmacniacza elektronicznego 8. Wzmacniacz elektroniczny 8 zawierajacy sumator wejsciowy, regulator, przet¬ wornik napieciowo-pradowy polaczony jest z cewkami sterujacymi wzmacniacza elektrohydrauli¬ cznego 2. Ponadto do wzmacniacza elektronicznego 8 podanyjest sygnal z zadajnika 7 uruchamia¬ jacy rozdzielacz hydrauliczny 1. Wyjscie wzmacniacza elektronicznego 8 polaczone jest z cewkami sterujacymi wzmacniacza elektrohydraulicznego 2. Rozdzielacz hydrauliczny 1 oraz wzmacniacz elektrohydrauliczny zasilane sa z pompy wyporowej 5 o zmiennej wydajnosci i cisnieniu ograniczo¬ nym przez zastosowanie zaworu maksymalnego 6.W czasie pracy ukladu sygnal z zadajnika 7 przesterowuje rozdzielacz hydrauliczny 1 powodu¬ jac polaczenie pompy 5 z pierwsza przestrzenia robocza silownika wiodacego 3 i zaczyna sie wysuw tloczyska tego silownika. Równoczesnie sygnal z zadajnika 7 doprowadzony jest do wzmacniacza elektronicznego 8, powodujac przesterowanie wzmacniacza elektrohydraulicznego 2, dzieki czemu ruch tloczyska silownika nadaznego 4 rozpoczyna sie jednoczesnie z rozpoczeciem ruchu tloczyska silownika wiodacego 3. W przypadku, gdy przemieszczenia tloczysk silowników beda rózne, pojawi sie blad synchronizacji za pomoca czujnika 9 i wzmacniacza pomiarowego 10, z którego sygnal napieciowy, proporcjonalny do róznicy przemieszczen tloczysk silowników 3 i 4 zostaje przetworzony we wzmacniaczu elektronicznym 8 na prad sterujacy wzmacniaczem elektrohydra¬ ulicznym. Nastepujaca w wyniku zmiana natezenia przeplywu cieczy do komory roboczej silownika140687 3 nadaznego 4 powoduje, ze róznica przemieszczen tloczysk silowników 3 i 4 zostaje sprowadzona do zera.Uklad przedstawiony na fig. 2 zawiera dwa silowniki hydrauliczne wiodace 3 i nadazny 4.Przestrzenie robocze silowników polaczone sa odpowiednio ze wzmacniaczami elektrohydrauli¬ cznymi 12 i 2. Silownik wiodacy 3, wzmacniacz elektrohydrauliczny 12, czujnik przemieszczen liniowych 13, wzmacniacz pomiarowy lOa, sumator 14a, zadajnik polozenia 7 oraz wzmacniacz elektroniczny 8a tworza uklad regulacji polozenia, czyli skoku silowników. Silowniki 3 i 4, wzmacniacz elektrohydrauliczny 2, czujnik przemieszczen liniowych 9 zabudowany wzglednie miedzy tloczyskami silowników 3 i 4, wzmacniacz pomiarowy 10, sumator 14 oraz wzmacniacz elektroniczny 8 tworza nadazny uklad synchronizacji przemieszczen tloczysk silowników hydrauli¬ cznych 3 i 4. Wyjscie wzmacniaczy elektronicznych 8 i 8a polaczone sa z cewkami sterujacymi wzmacniaczy elektrohydraulicznych 12 i 2. Wzmacniacze elektrohydrauliczne 12 i 2 zasilane sa z pompy 5.Podanie sygnalu z zadanika polozenia 7 powoduje pojawienie sie sygnalu na wyjsciu sumatora 14a i przez wzmacniacz elektroniczny 8a przesterowanie wzmacniacza elektrohydraulicznego 12.Odpowiednia przestrzen silownika wiodacego 3 polaczona zostanie z pompa 5 i rozpocznie sie ruch tloczyska silownika 3. Przemieszczenie liniowe tego tloczyska mierzonejest czujnikiem 13, którego sygnal poprzez wzmacniacz pomiarowy lOa porównywanyjest z sygnalem zadanym zadajnikiem 7 w sumatorze 14a. Jezeli tloczysko silownika wiodacego 3 osiagnie zadane polozenie, wówczas sygnal z ukladu pomiaru przemieszczenia bedzie równy sygnalowi z zadajnika 7, a sygnal uchybu na wyjsciu sumatora 14a bedzie równy zero. Nastapi przesterowanie wzmacniacza elektrohydrauli¬ cznego 12 powodujac zatrzymanie sie tloczyska silownika 3 w zadanym polozeniu.Podanie sygnalu z zadajnika 7 powoduje równoczesne pojawienie sie sygnalu na wyjsciu sumatora 14 i przez wzmacniacz 8 przesterowanie wzmacniacza elektrohydraulicznego 2. Odpo¬ wiednia przestrzen robocza silownika nadaznego 4 polaczone zostanie z pompa 5 i rozpocznie sie ruch tloczyska. Synchronizacja przemieszczen tloczysk odbywa sie analogicznie jak w ukladzie z figi.Przedstawione uklady, wykonane w oparciu o typowe elementy sterowania, wykazaly doklad¬ nosc synchronizacji rzedu 0,1 mm.Zastrzezenia patentowe 1. Elektrohydrauliczny uklad synchroniazcji przemieszczen tloczysk silowników, zasilanych ze stacji hydraulicznej, w którym to ukladzie jeden z silowników sterowany jest poprzez wzmac¬ niacz elektrohydrauliczny nadaznie wzgledem drugiego — silownika wiodacego, a wzmacniacz elektrohydrauliczny nastawiany jest z obwodu przetwarzania sygnalem uchybu uzyskanym od czujnika przemieszczen liniowych tloczysk, znamienny tym, ze na galezi miedzy przestrzenia wylotowa silownika wiodacego (3) a sterujacym go rozdzielaczem hydraulicznym (1) zabudowany jest regulator przeplywu (11), natomiast czujnik przemieszczen liniowych (9) zamocowany jest wzglednie miedzy tloczyskami obu silowników (3, 4). 2. Uklad wedlug zastrz. 1, znamienny tym, ze posiada zadajnik (7) rozdzielacza hydrauli¬ cznego (1), polaczony ze wzmacniaczem elektronicznym (8) obwodu przetwarzania sygnalu uchybu. 3. Elektrohydrauliczny uklad synchronizacji przemieszczen tloczysk dwóch silowników, zasi¬ lanych ze stacji hydraulicznej, w którym to ukladzie jeden z silowników sterowany jest poprzez wzmacniacz elektrohydrauliczny nadaznie wzgledem drugiego — silownika wiodacego, a wzmac¬ niacz elektrohydrauliczny nastawiany jest z obwodu przetwarzania sygnalem uchybu uzyskanym od czujnika przemieszczen liniowych tloczysk, znamienny tym, ze silownik wiodacy (3) sterowany jest przez wzmacniacz elektrohydrauliczny (12), który nastawianyjest sygnalem od zamocowanego na jego tloczysku czujnika polozenia (13) natomiast czujnik przemieszczen liniowych (9) zamoco¬ wany jest wzglednie miedzy tloczyskami obu silowników (3, 4). 4. Uklad wedlug zastrz. 3, znamienny tym, ze posiada zadajnik (7) polaczony z dwoma sumatorami (14a, 14), zabudowanymi w obwodach przetwarzania sygnalów obu wzmacniaczy elektrohydraulicznych (12, 2), miedzy wzmacniaczami pomiarowymi (lOa, 10) a wzmacniaczami elektronicznymi (8a, 8).140687140687 PLThe subject of the invention is an electro-hydraulic system for synchronizing the displacements of two hydraulic cylinders, used in machines and devices equipped with hydraulic drive and control systems, in which there is a need to synchronize the movements of individual assemblies. The synchronization of the displacements of the piston rods of hydraulic cylinders can be obtained by direct measurement of displacements and appropriate to the offset regulation of the supply flow of the cylinder chambers, or by rigid symmetrization of the flows supplying the cylinders. The solution with displacement measurement consists in the fact that one of the actuators, determined as the leading one, is powered from the hydraulic station through a hydraulic distributor, while the other one is controlled by an electro-hydraulic amplifier. The system includes electric linear displacement sensors of the individual piston rods of the actuators, from which the signals are fed to the comparing member, and the deviation signal after amplification, for example in the electronic amplification, acts on the control coils of the electrohydraulic amplifier. A slightly different solution of this type is the system, known from the Polish patent description No. 90 832, which uses a flow intensity divider. The actuator chambers on the same side of the piston are connected directly to the manifold, while the opposite chambers are connected to the manifold through the flow intensity divider - controlled by the error signal from linear displacement sensors The manifold is controlled from an additional comparing element, the signal of which when the displacement signal equals the set value switches the distributor into the flow shut-off position, stopping the actuators. Power symmetrization systems are simpler in construction, but the synchronization of displacements is less accurate. One of such systems, presented in the American patent description No. 3 596565, has cylinder-like chambers connected to the distributor through a flowmeter, which, in terms of hydraulics, are two fights connected hydraulic motors. The solution forces a symmetrical division of the working fluid, and as a result synchronizes the movement of the pistons. . The predetermined linear displacement value is set in the flowmeter control circuit corresponding to the displacement of the working fluid volume. Known solutions, in some technical situations requiring the synchronization of displacements with a tolerance of up to 0.1 mm, are insufficiently accurate, especially with a variable, differentiated external load. The invention is a control system in which one of the actuators is controlled by an electrohydraulic amplifier relative to the other - the lead actuator. The electrohydraulic amplifier is set from the processing circuit with the error signal obtained from the linear displacement sensor mounted relatively between the piston rods of both actuators. A flow regulator is installed on the branch between the outlet space of the leading cylinder and the hydraulic distributor that controls it. The distributor adjuster is additionally connected with the electronic amplifier of the error signal processing circuit. The presented solution, thanks to the use of the flow regulator and the relative circuitry of the sensor directly determining the synchronization error, significantly increases the accuracy of the piston coincidence. The connection of the actuator with the control circuit of the electrohydraulic amplifier ensures the simultaneous start-up of the actuators, increasing the synchronization accuracy also in the range close to the start-up. The inventive idea described above is also used in another solution of the system according to the invention, the system of synchronization of piston rod displacements of actuators enabling simultaneous regulation of the poles. This arrangement differs from the one shown in that the master cylinder is controlled by an electrohydraulic amplifier, which is set by a signal from a position sensor mounted on its piston rod. Moreover, the setter is connected to two adders built into the signal processing circuits of both electrohydraulic amplifiers, between measuring amplifiers and electronic amplifiers. Such a solution, apart from the advantages of synchronization accuracy, also allows for a precise adjustment of the desired position. A full understanding of the inventions will enable the knowledge of the exemplary systems shown schematically in the drawing, Fig. 1 shows the displacement synchronization system for the full, unregulated stroke of the actuators, and Fig. 2 - Displacement synchronization system with stroke adjustment. The system according to Fig. 1 comprises two leading 3 and 4 hydraulic cylinders. Working spaces of the leading cylinder 3 are connected to the hydraulic distributor 1. Between the outlet areas of the leading cylinder 3 and the hydraulic distributor 1 there is a flow controller 11, and the working spaces of the actuator 4 are connected to an electrohydraulic amplifier 2. Relatively between the piston rods of actuators 3 and 4 a linear displacement sensor 9 is mounted, the signal from which is fed through the measuring amplifier 10 to the electronic amplifier 8. Electronic amplifier 8, containing an input adder, a regulator, a voltage-current converter, is connected to the control coils of the electrohydraulic amplifier 2. In addition, to the electronic amplifier 8 there is given a signal from the setter 7 actuating the hydraulic distributor 1. The output of the electronic amplifier 8 is connected to the control coils. of the electrohydraulic amplifier 2. The hydraulic distributor 1 and the electrohydraulic amplifier are fed from a displacement pump 5 with variable capacity and pressure limited by the use of a maximum valve 6. During operation of the system, the signal from the adjuster 7 switches the hydraulic distributor 1 causing the connection of pump 5 with the first working space of the leading cylinder 3 and the extension of the piston rod of this cylinder begins. At the same time, the signal from the adjuster 7 is fed to the electronic amplifier 8, causing the electrohydraulic amplifier 2 to override, thanks to which the movement of the piston rod of the master cylinder 4 starts simultaneously with the start of the movement of the piston rod of the master cylinder 3. If the movements of the piston rods of the actuators are different, a synchronization error will appear by means of the sensor 9 and the measuring amplifier 10, from which the voltage signal, proportional to the difference in the displacement of the piston rods of the actuators 3 and 4, is converted in the electronic amplifier 8 into a control current for the electrohydraulic amplifier. The resulting change of the liquid flow to the working chamber of the actuator 140687 3 of the upstream actuator 4 causes that the difference in the displacement of the piston rods of the actuators 3 and 4 is brought to zero. The system shown in Fig. 2 includes two hydraulic actuators 3 and the head 4. The working space of the actuators are connected with electrohydraulic amplifiers 12 and 2, respectively. A master cylinder 3, an electro-hydraulic amplifier 12, a linear displacement sensor 13, a measuring amplifier 10a, an adder 14a, a position adjuster 7 and an electronic amplifier 8a form the position control system, i.e. the stroke of the actuators. The actuators 3 and 4, the electrohydraulic amplifier 2, the linear displacement sensor 9 installed relatively between the piston rods of the actuators 3 and 4, the measuring amplifier 10, the adder 14 and the electronic amplifier 8 constitute the appropriate synchronization system for the displacement of the piston rods of the hydraulic actuators 3 and 4. The output of the electronic amplifiers 8 and 8a are connected with the control coils of electrohydraulic amplifiers 12 and 2. Electrohydraulic amplifiers 12 and 2 are powered from pump 5. Giving the signal from the positioner 7 causes the appearance of a signal at the output of the adder 14a and through the electronic amplifier 8a overdriving the electrohydraulic amplifier 12. Appropriate space The leading actuator 3 will be connected to the pump 5 and the movement of the piston rod of the actuator 3 will start. The linear displacement of this piston rod is measured by the sensor 13, whose signal through the measuring amplifier 10a is compared with the signal set by the setter 7 in the adder 14a. If the piston rod of the leading cylinder 3 reaches the set position, then the signal from the displacement measurement system will be equal to the signal from the adjuster 7, and the error signal at the output of the adder 14a will be equal to zero. The electrohydraulic amplifier 12 is overridden, causing the piston rod 3 to stop in a given position. Giving the signal from the setter 7 causes the simultaneous appearance of a signal at the output of the adder 14 and the amplifier 8 overrides the electrohydraulic amplifier 2. The appropriate working space of the slave cylinder 4 will be connected with pump 5 and the movement of the piston rod begins. The synchronization of piston rod displacements is analogous to the one in fig. The presented circuits, made on the basis of typical control elements, have shown a synchronization accuracy of 0.1 mm. Patent claims 1. Electrohydraulic synchronization system of piston rod displacements of actuators supplied from a hydraulic station, in which one of the actuators is controlled by the electrohydraulic amplifier over the other - the leading actuator, and the electrohydraulic amplifier is set from the processing circuit by the error signal obtained from the sensor of linear displacement of pistons, characterized by the fact that on the branch between the outlet space of the leading actuator ( 3) and the hydraulic distributor controlling it (1), there is a flow regulator (11), while the linear displacement sensor (9) is mounted relatively between the piston rods of both actuators (3, 4). 2. System according to claim A device according to claim 1, characterized in that it has an actuator (7) of the hydraulic distributor (1) connected to the electronic amplifier (8) of the error signal processing circuit. 3. Electro-hydraulic system for synchronizing the displacements of the piston rods of two cylinders, supplied from a hydraulic station, in which one of the actuators is controlled by an electrohydraulic amplifier over the other - the leading actuator, and the electro-hydraulic amplifier is set from the processing circuit by a deflection signal obtained from linear displacement sensor of pistons, characterized in that the leading actuator (3) is controlled by an electrohydraulic amplifier (12), which is set by a signal from a position sensor (13) mounted on its piston rod, while the linear displacement sensor (9) is mounted relatively between the piston rods both actuators (3, 4). 4. System according to claim 3, characterized in that it has an adjuster (7) connected to two adders (14a, 14), built into the signal processing circuits of both electrohydraulic amplifiers (12, 2), between measuring amplifiers (10a, 10) and electronic amplifiers (8a, 8 140687140687 PL