PL128678B1 - Apparatus for eliminating the effect power and signal cable stiffness on measurement results - Google Patents

Description

Opis patentowy opublikowano: 1985 05 31 128 678 CZY i ELNIA Ur-edu Patentowego i Int Cl B23Q 23/00 B25J 19/00 Twórcy wynalazku* Miroslaw Dawidonls, Janusa Szewczyk, Krzysztof Tomaszewski Uprawniony z patantat Przonjslowy Instytut automatyki "Mara*Plap", Warszawa /Polska/ URZADZENIE ELIMINUJACE VPLYV SZTTTOO&CI PRZEVQD&ff ENERGETYCZNYCH I SYGNALOWYCH HA VYHXK POML4RU Przedmiotom wynalazku Jsst urzadzeni* eliminujaoe wplyw sztywnosoi przewodów onergo- tyoznydh 1 sygnalowyoh na wynik pomiaru wielkosol flzyozmyoh wystepujacych na narzedziu umleszozonym wraz z silnikiem napedzajaoym na urzadzaniu mana*rojacym, zwlaszosa na robo* ola przemyslowym* V znanyoh urzadzeniaoh robo ozyoh, w których narzedzie wraz z sUnikiem napedzajaoym umleszozone jest na urzadzeniu manewrujacym, wyposazonyoh w ozujnlkl sil lub momentów, wynik pomiaru jest znieksztalcony przez wplyw sztywnosoi przewodów doprowadzajacyoh ozynnlk roboozy do silnika hydraulioznego* Na skutek zasilania silników hydraulloznyoh ozynnlklem o wysokim olsnieniu, zaklóoenla pomiaru sa na tyle duze, ze aby pomiar mógl wniesc rzetel~ ne lnformaoje o prooesle obranioza sie swobode ruchów urzadzenia manewrujaoego* Jest to powazna wada ogranlozajapa w sposób istotny wykorzystanie urzadzen manewrujaoyoh, zwlasz- oza robotów przemyslowych* Zgodnie z wynalazkiem silnik napedzajacy narzedzie i podstawy czujników sa przymocowac na do urzadzania manewrujaoego za posrednictwem lacznika, a oprawa narzedzia polaczona jest mechanicznie z wejsoiem ozujnlków* Silnik napedzajacy narzedzia jest polaozcny z nim za posredniotwon przegubów elastyoznyoh* Przedmiot wynalazku jest uwidoozniony w przykladzie wykonania na rysunku, który przedstawia schemat urzadzenia wedlug wynalazku*4 Do urzadzania manewrujaoego, np* robota przemyslowego przymocowany jest laoznik 2, do którego przymooowany Jest silnik 3 napedza* jaoy narzedzia 9 oraz podstawy czujników 4*« Do silnika 3 doprowadzone sa przewody energe- tyozne 5, która laoza sie z odolnkaml przewodów energetycznych 5 biegnacych wzdluz urza¬ dzenia manewrujacego za pornooa przegubów 7# Przeguby 7 sa umleszozone w ten sposób, ze umozliwiaja ruchy urzadzenia manewrujaoego 1 we wszystkich plaszczyzna oh, Z wejsoiem ozujnika 4 polaozona Jest meohanioznle oprawa 8 narzedzia 9« Oprawa 8 jaat polaozona2 128 678 z narzedziem 9 za posredniotwem tlumika 6. Narzedzie 9 Jest polaczone z silnikiem 3 za posredniotwem elementu przegubowego 10. Wielkosci fizyczne wystepujace w trakcie wykony¬ wania ruchów roboczych narzedzia 9 w stosunku do przedmiotu obrabianego 11 sa mierzone przez czujniki k. V urzadzeniu wedlug wynalazku zostal oalkowioie wyeliminowany wplyw sztywnosci przewodów energetycznych 1 sygnalowych na wynik pomiaru wielkosci fizycznych wystepujacych w trakoie ruohu roboczego narzedzia 9 w stosunku do przedmiotu obrabiane¬ go 11. PL

Claims (2)

1. Zastrzezenia patentowe 1. Urzadzenie eliminujace wplyw sztywnosci przewodów energetycznych i sygnalowych na wynik pomiaru wielkosci fizycznych wystepujacych na narzedziu umieszczonym wraz z silni¬ kiem napedzajacym narzedzie na urzadzeniu manewrujacym, zwlaszcza na robocie przemyslo¬ wym, znamienne tym, ze silnik /3/ napedzajacy narzedzie /9/ i podstawy czuj¬ ników /ty ,a przymocowane do urzadzenia manewrujacego /I/ za posrednictwem lacznika /2/, a oprawa /8/ narzedzia /9/ polaczona Jest mechanicznie z wejsciem ozujników /ty.
2. 2. Urzadzenie wedlug zastrz. 1,znamienne tym, ze silnik /3/ Jest pola¬ czony z narzedziem /9/ za posrednictwem przegubów /10/ elastycznych. 7777777777777-rm-rrrrrrr Pracownia Poligraficzna UF PRL. Naklad 100 egz. Cena 100 zl PL