Przedmiotem wynalazku jest sposób i urzadzenie do zbiorczego pakowania napelnionych opakowan jednostkowych, zwlaszcza do wielowarstwowego ukladania cienkosciennych kubków z poziomo wys- stajacym obrzezem w otwartych od góry pojemni¬ kach transportowych, przede wszystkim koszach, skrzynkach lub pudlach. Opakowania te doprowa¬ dza sie do stanowiska pobierania w odstepach jed¬ no za drugim wieloma równoleglymi szeregami, które tworza ruchomy zestaw o ustalonej konfi¬ guracji, odpowiadajacy wycinkowi pojedynczej, kompletnej warstwy opakowan, po czym kolejne zestawy umieszcza sie obok siebie w poziomo przestawnym pojemniku transportowym.Znany jest sposób zbiorczego pakowania podob¬ nych opakowan jednostkowych, przedstawiony w zgloszeniowym opisie patentowym RFN nr 2020470, wedlug którego stozkowe kubki doprowadza sie odrebnie w dwóch zwartych, równoleglych szere¬ gach i rozstawia w stalych odstepach jeden za drugim, a nastepnie podczas ciaglego ruchu chwyta sie je na stanowisku pobierania, przenosi prosto¬ padle w bok i uklada w usytuowanym nizej po¬ jemniku transportowym, który przesuwa sie prze¬ rywanym ruchem postepowym w plaszczyznie je¬ ziornej. Podczas kazdego cyklu zaladunku umiesz¬ cza sie w pojemniku obok siebie jednoczesnie dwa odrebne, jednoszeregowe zestawy kubków, odpo¬ wiadajace swa dlugpscia poprzecznemu wymiarowi 10 15 20 25 30 tego pojemnika. Pomiedzy kolejnymi cyklami zala¬ dunku pojemnik przemieszcza sie wzdluznie o odci¬ nek, umozliwiajacy zapakowanie nastepnej partii kubków. Po zapelnieniu pojemnika kompletna warstwa opakowan przesuwa sie go tak daleko, az doprowadzany za nim pusty pojemnik osiagnie po¬ lozenie, odpowiadajace poczatkowemu cyklowi za¬ ladunku kubków.Urzadzenie do stosowania tego znanego sposobu jest wyposazone w dwa równolegle przenosniki tasmowe o ruchu ciaglym, z których kazdy dopro¬ wadza pojedynczy, zwarty szereg napelnionych kubków, a takze w przebiegajacy poprzecznie prze¬ nosnik o ruchu skokowym, doprowadzajacy puste pojemniki transportowe.Wzdluz kazdego przenosnika kubków jest umiesz¬ czony slimak rozdzielczy, który rozstawia kolejne kubki w okreslonych odstepach przed ich wprowa¬ dzeniem na stanowisko pobierania. Nad kazdym przenosnikiem kubków znajduje sie glowica chwy¬ takowa, wyposazona w uklad mechanicznych chwy¬ taków szczekowych, przestawny w kierunku po¬ ziomym i pionowym pod wplywem mechanizmu krzywkowo-dzwigniowego.Znane jest równiez powszechnie urzadzenie do pakowania butelek w skrzynki lub pudla, przed¬ stawione miedzy innymi w opisie patentowym RFN nr 1176556. Butelki dostarczane wieloma sze¬ regami na transporterze tasmowym o ruchu ciag- 123 2915 123 291 6 jenmików napelnionych za posrednictwem czujnika polozeniowego, sterowanego spychaczem pojemni¬ ków. Czujnik stanu napelnienia pojemnika trans¬ portowego oraz czujniki kontrolne ukladu blokad wspólpracuja z obrotowa krzywka mechaniizmu zaladowczego opakowan, zas kazdy z czujników polozeniowych przenosnika opakowan wspólpra¬ cuje z jednym szeregowym zespolem zastawek i ma korzystnie postac czujnika bezdotykowego.Przedmiot wynalazku jest ukazany w przykladzie wykonania urzadzenia na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia perspektywiczny schemat calego urzadzenia, fig. 2 — urzadzenie w widoku z góry, fig. 3 — mechanizm zaladowczy opakowan jednost¬ kowych w widoku z boku, fig. 4 — pionowy prze¬ krój obrotnicy pojemników transportowych, fig. 5— mechanizm napedowy tej obrotnicy w widoku z góry, fig. 6 — fragment pionowego przekroju przenosnika opakowan, fig. 7 — pionowy przekrój glowicy chwytakowej, fig. 8 — ssawke chwytaka w widoku z góry, a iig. 9 — schemat blokowy elektroniczno-elektrycznego ukladu sterowania.Urzadzenie do wielowarstwowego pakowania zbiorczego napelnionych kubków z wystajacym obrzezeni o zarysie prostokatnym sklada sie z prze¬ nosnika 1 kubków 2, przenosnika 3 pustych po¬ jemników transportowych 4 ze spychaczem 5, me¬ chanizmu zaladowczego 6 z glowica chwytakowa 7 oraz obrotnicy 8 i rolkowego transportera 9 napel¬ nionych pojemników 4. Przenosnik 3, obrotowa platforma 10 obrotnicy 8 i transporter 9 leza na Jednakowym poziomie, tworzac katowy tor ruchu pojemników 4, zas spychacz 5 znajduje sie nad koncowym odcinkiem przenosnika 3 i porusza sie w poprzek niego pod dzialaniem silownika nape¬ dowego 11.Przenosnik 1 kubków 2 posiada trzy obiegowe pasy transportowe 12 o ruchu ciaglym, wspiera¬ jace «ie na plycie slizgowej 13. Wzdluz pasów 12 sa umocowane nad plyta 13 równolegle prowadnice 14, które wyznaczaja trzy tory ruchu kubków 2 na przenosniku 1. W koncowej czesci tego przenosnika kazdy pas 12 jest wyposazony w pare widlastych zastawek 15 i 16, sztywno przylaczonych do wahli- wej dwuramiennej dzwigni 17, ulozyskowanej na osi 18 ponizej roboczej powierzchni pasa 12. Dzwig¬ nia 17 kazdej pary zastawek 15, 16 posiada spre¬ zyne napinajaca 19 oraz plytkowa przyslone 20, która wspólpracuje z nieruchomym czujnikiem bezdotykowym 21. Obok przenosnika 1 znajduje sie korpus 22 z mechanizmem zaladowczym 6, który napedza glowice chwytakowa 7, przemieszczana w plaszczyznie pionowej wzdluz lukowej prowadnicy rowkowej 23 nad stanowiskiem pobierania 24 prze- nosndika 1 i platforma 10 obrotnicy 8.Mechanizm zaladowczy 6 posiada silnik elek¬ tryczny 25, który za posrednictwem przekladni 26 napedza obrotowa tarcze krzywkowa 27 z czopem korbowym 28, który z kolei poprzez korbowód 29 Jest polaczony z czopem korbowym 30 kola lancu¬ chowego 31, ulozyskowanego na dolnym koncu plyty wsporczej 32 korpusu 22. Na górnym koncu tej plyty Jest ulozyskowane kolo lancuchowe 33, napedzane kolem 31 przy pomocy lancucha 34. Do osi kola 33 Jest umocowane promieniowo ramie 35 z przegubowo przylaczonym wahaczem 36, na któ¬ rego dolnym koncu jest przegubowo zawieszona plyta nosna 37 glowicy chwytakowej 7, a takze ulozyskowana rolka toczna 38, wspólpracujaca 5 z prowadnica rowkowa 23. Plyta nosna 37 glowicy chwytakowej 7 jest ponadto przylaczona do pros- towodu 39, ustalajacego jej pozycje pozioma w kazdym polozeniu roboczym. W tulejach 40 plyty nosnej 37 sa osadzone przesuwnie chwytaki ssaw- io ne 41 w postaci pionowych rur 42, przylaczonych od góry do elastycznych przewodów prózniowych 43 i zakonczonych u dolu plaskimi, gumowymi ssawkami 44 o zarysie prostokatnym, odpowiada¬ jacym profilowi obrzeza kubków 2. Kazda ssawka 15 44 jest umocowana pomiedzy kolnierzem 45 rury 42 a sztywna wkladka zaciskowa 46, która zapo¬ biega ugieciu ssawki pod ciezarem przenoszonego kubka 2, a tym samym nie dopuszcza do przesu¬ niecia jej powierzchni przylegania ku srodkowi 20 poza wewnetrzna krawedz sztywnego obrzeza kub¬ ka 2.Wokól tarczy krzywkowej 27 mechanizmu zala¬ dowczego 6 jest umieszczony koncentrycznie piers¬ cieniowy wspornik 47, na którego obwodzie sa 25 zamocowane w odpowiednich polozeniach sterowa¬ ne ta tarcza czujniki elektryczne 48, 49 i 50. Czuj¬ nik 48 rejestruje stopien napelnienia pojemnika 4 i jest okresowo wlaczany po umieszczeniu kazdego zestawu szesciu kubków 2 w pojemniku 4. Sygnaly 30 elektryczne z tego czujnika steruja posrednio na¬ pedem obrotnicy 8 i spychacza 5 pojemników 4.Czujnik kontrolny 49 rejestruje stan kompletnosci zestawu kubków 2 na stanowisku pobierania 24 przenosnika 1 i jest okresowo uruchamiany w mo- 35 mencie zblizania sie ssawek 44 do powierzchni kubków 2, W przypadku, gdy przyslona 20 którego¬ kolwiek czujnika 21 nie wywola jego zadzialania z powodu braku kubków 2 na dowolnym torze stanowiska pobierania 24, uruchomiony czujnik 49 40 wywoluje zatrzymanie napedu glowicy chwytako¬ wej 7. Z kolei czujnik kontrolny 50 rejestruje pra¬ widlowe polozenie platformy 10 oraz przebieg wprowadzania na nia pustego pojemnika 4 i jest okresowo uruchamiany przed wprowadzeniem glo- 45 wicy chwytakowej 7 z zestawem kubków 2 do wnetrza pojemnika 4. W zwiazku z tym przenos¬ nik 3 jest wyposazony w czujnik polozeniowy 51, reagujacy na obecnosc pustego pojemnika 4 w za¬ siegu dzialania spychacza 5, a rolkowy transpor- 50 ter 9 posiada czujnik polozeniowy 52, reagujacy na obeonosc napelnionego pojemnika 4 w bezpos¬ rednim sasiedztwie platformy 10, z która wspólpra¬ cuja dwa czujniki polozeniowe 53, uruchamiane przy jej prawidlowym ustawieniu katowym. Poza tym spychacz 5 steruje czujnikiem polozeniowym 54, uruchamianym przy calkowitym przesunieciu pustego pojemnika 4 z przenosnika 3 na platfor¬ me 10.Przy kazdorazowym uruchomieniu czujnika 50 wprowadzenie zestawu kubków 2 do pojemnika 4 jest mozliwe tylko wówczas, gdy czujniki poloze¬ niowe 53 rejestruja jego prawidlowe ustawienie.Natomiast po calkowitym napelnieniu pojemnika 4 zaladunek kolejnego zestawu kubków 2 moze nas- 05 tapic tylko wtedy, gdy laczniki polozeniowe 51, 52123 291 ¦' ¦] i i 5S jednoczesnie rejestruja obecnosc pustego po¬ jemnika 4 na przenosniku 3 przed spychaczem 5, opróznienia rolkowego transportera 9 i prawidlowe polozenie platformy 10, co umozliwia uruchomienie spychacza 5 w celu wymiany pojemnika 4 na plat¬ formie 10, a ponadto gdy czujnik polozeniowy 54 zarejestruje zakonczenie tego procesu.Przenosnik 3 posiada obiegowa tasme plytkowa 55 o ruchu ciaglym oraz dwie boczne listwy prowa-* dzace 56, zakonczone przed strefa dzialania spy¬ chacza 5, którego powierzchnia czolowa sluzy do przesuwania przedniego pojemnika 4, a powierz¬ chnia boczna stanowi zderzak, ograniczajacy prze¬ mieszczanie pojemników 4 na przenosniku 3. Czuj¬ nik polozeniowy 51 tego przenosnika jest naciskany za posrednictwem uchylnej plyty 57, umieszczonej poprzecznie nad tasma plytkowa 55 i zatrzymuja¬ cej przedni pojemnik 4 w wyznaczonym polozeniu, zas czujnik polozeniowy 54 spychacza 5 wspólpra¬ cuje z jego kolomna prowadinicza 58. Platforma 10 obrotnicy 8 jest umocowana na pionowej osi 59, ulozyskowanej w nieruchomej podstawie 60, i po¬ siada pare równoleglych listew zaciskowych 61, umieszczonych na sprezystych wspornikach 62. Na osi 59 znajduje sie kolo zebate 63, wspólpracujace z listwami zebatymi 64 i 65, przylaczonymi odpo¬ wiednio do tloczysk 66, 67 silownika pneumatycz- , nego 68 i amortyzatora hydraulicznego 69 o dwu¬ stronnym dzialaniu. Komory robocze 70, 71 tego amortyzatora sa napelnione olejem i polaczone ze soba przewodem 72, w którym sa zainstalowane dwa zawory dlawiace 73, 74, sterowane na prze¬ mian nakladkami krzywkowymi 75, 76 listew zeba¬ tych 64, 65. Silownik SS i amortyzator 69 sa przy¬ mocowane do kolumny wsporczej 77, na której jest osadzony pochyly transporter rolkowy $ z usytuo¬ wanym z boku czujnikiem 52.Elektroniczny zespól programowo-sterujacy 78 zawiera nie ukazany na rysunku programowany licznik impulsów oraz uklady logiczne. Zespól ten jest polaczony na wejsciu z czujnikiem 48, rejes¬ trujacym poziom napelnienia pojemnika 4, a na wyjsciu z ukladem blokad 79, zawierajacym nie ukazane przekazniki i styczniki, który jest stero¬ wany czujnikami polozeniowymi 51, 52, 53 i 54 za posrednictwem czujników kontrolnych 4^ i 50.Uklad blokad jest polaczony bezposrednio z silni¬ kiem elektrycznym 25 mechanizmu zaladowczego 6 oraz nie ukazanymi zaworami elektromagnetyczny¬ mi silowników pneumatycznych 11 i 68. Licznik impulsów zespolu 78 rejestruje liczbe zestawów kubków 2, kolejno wkladanych do pojemnika 4 zas uklady logiczne tego zespolu stosownie do wybra¬ nego programu wysylaja odpowiednie sygnaly ste¬ rujace poprzez uklad blokad 79 do wspomnianych elementów napedowych.Zestaw szesciu kubków 2, doprowadzany z nie ukazanej na rysunku napelniarki kubków, jest przemieszczany trzema pasami 12 przenosnika 1 w kierunku stanowiska pobierania 24 az do momentu, gdy przedni rzad kubków 2 zostanie zatrzymany wystajacymi zastawkami 15. Pod naporem tych kubków zastawki 15 nieco przechylaja dzwignie 17, która natychmiast unosi w góre ukryte dotad zas¬ tawki 16, powodujac zatrzymanie drugiego rzedu kubków 2. W tym czasie mechanizin zaladowczy 6 przemieszcza glowice chwytakowa 7 po torze wyz¬ naczonym prowadnica rowkowa 23 w kierunku sta¬ nowiska pobierania 24, obracajac jednoczesnie tar- 9 cze krzywkowa 27, az zostanie przez nia urucho¬ miony czujnik kontrolny 49. Wówczas nastepuje sprawdzenie obecnosci kompletnego zestawu kub¬ ków 2 na stanowisku pobierania 24 za posrednic¬ twem czujników 21, sterowanych przyslonami 20.Jezeli którakolwiek z nich nie uruchomi wlasci¬ wego czujnika 21, czujnik kontrolny 49 powoduje zatrzymanie glowicy chwytakowej 7 do chwili, za¬ dzialania wszystkich czujników 21. W takiej sytu¬ acji ruch glowicy chwytakowej 7 trwa dalej do momentu zetkniecia sie jej ssawek 44 z kubkami 2, po czym nastepuje powrotny ruch tej glowicy wraz z unoszonym zestawem kubków 2 do chwili uru¬ chomienia przez tarcze krzywkowa 27 czujnika kontrolnego 50. Wtedy nastepuje sprawdzenie pra¬ widlowego usytuowania platformy 10 z pojemni¬ kiem 4 za posrednictwem czujników 53, których sygnaly umozliwiaja dalszy ruch glowicy chwyta¬ kowej 7 i umieszczenie zestawu kubków 2 w jednej polowie pojemnika 4 przy chwilowym zaniku prózni w ssawkach 44. Wreszcie nastepuje powrót glowicy chwytakowej 7, zwiazany z uruchomieniem przez tarcze krzywkowa 27 czujnika 48, którego sygnal zostaje zarejestrowany przez licznik impul¬ sów, sumujacy kolejno pakowane zestawy kub¬ ków 2. W nastepstwie zespól programowo-sterujacy 78 luruchaimia solownik 63, powodujac obrót platfor¬ my 10 z pojemnikiem 4 o kat 180°. Podczas tej czynnosci nakladki krzywkowe 75, 76 listew zeba¬ tych 64, 65 okresowo wlaczaja zawory dlawiace 73, 74 w ukladzie olejowym amortyzatora 69, dzieki czemu rozruch i hamowanie platformy 16 maja lagodny przebieg.Wraz z powrotnym ruchem glowicy chwytako¬ wej 7 w strone stanowisko pobierania 24 nastepuje jego wypelnianie kolejnym zestawem kubków 2, wskutek czego urzadzenie osiaga gotowosc do dru¬ giego cyklu zaladowczego, w którym zestaw kub¬ ków 2 zostanie umieszczony w drugiej polowie po¬ jemnika 4.Licznik impulsów jest tak zaprogramowany, ze cykle zaladowcze ostatniego zestawu kazdej war¬ stwy kubków 2 oraz pierwszego zestawu nastepnej warstwy odbywaja sde przy niezmiennym polozeniu platformy 10 z pojemnikiem 4. Przy ukladaniu ko¬ lejnych warstw kubków 2 glowica chwytakowa 7 porusza sie po identycznym torze, podczas gdy rury 42 chwytaków 41 swobodnie przesuwaja sie w tu¬ lejach 40, dostosowujac polozenie ssawek 44 do aktualnego poziomu ukladania kubków 2. Po na¬ pelnieniu pojemnika 4 zaprogramowana iloscia warstw kubków 2 zespól programowo-sterujacy 78 uruchamia spychacz 5, który usuwa napelniony po¬ jemnik 4 z platformy 10 na transporter 9 za po¬ moca pojemnika pustego. Zadzialanie spychacza 5 nastepuje tylko wtedy, gdy zespól czujników 51, 52 i 53 zarejestruje obecnosc pustego pojemnika 4 na przenosniku 3 w zasiegu dzialania spychacza 5, pra¬ widlowe polozenie katowe platformy 10 oraz dos¬ tateczna przestrzen wolna na transporterze 9.Z kolei podczas zaladunku pierwszego zestawu 15 » 35 40 45 50 55 609 123 291 10 kubków 2 w nowy pusty pojemnik 4 czujnik kon¬ trolny 50 umozliwia wprowadzenie glowicy chwy¬ takowej 7 do wnetrza tego pojemnika tylko w przypadku, gdy uruchomiony spychaczem 5 czujnik 54 zarejestruje fakt umieszczenia tego pojemnika na platformie 10 oraz jej prawidlowe polozenie ka¬ towo.Zastrzezenia patentowe 1. Sposób zbiorczego pakowania napelnionych opakowan jednostkowych, zwlaszcza wielowarstwo¬ wego ukladania cienkosciennych kubków z po¬ ziomo wystajacym obrzezem w otwartych od góry pojemnikach transportowych, przede wszystkim koszach, skrzynkach lub pudlach, wedlug którego opakowania te doprowadza sie do stanowiska po¬ bierania w odstepach jedno za drugim wieloma równoleglymi szeregami, które tworza ruchomy zestaw o ustalonej konfiguracji, odpowiadajacy wy¬ cinkowi pojedynczej, kompletnej warstwy opako¬ wan, przy czym kolejne zestawy umieszcza sie obok siebie w poziomo przestawnym pojemniku trans¬ portowym, znamienny tym, ze kazdy zestaw dopro¬ wadzanych opakowan jednostkowych unierucha¬ mia sie na stanowisku pobierania przy zachowaniu wstepnej konfiguracji, a nastepnie z tym .samym wzajemnym rozstawem opakowan przenosi zgodnie z kierunkiem ich doprowadzania i uklada w po¬ jemniku transportowym, przy czym pomiedzy ko¬ lejnymi cyklami ukladania zestawów, tworzacych kompletna warstwe opakowan, obraca sie ten po¬ jemnik o kat 180°. 2. Urzadzenie do zbiorczego pakowania napelnio¬ nych opakowan jednostkowych'.w otwarte od góry pojemniki transportowe, zwlaszcza kosze, skrzynki lub pudla, które posiada wielotorowy przenosnik opakowan jednostkowych, mechanizm zaladowczy z glowica chwytakowa oraz przenosnik pustych po¬ jemników transportowych, znamienne tym, ze ma obrotnice (8) pojemników transportowych (4), której pozioma platforma obrotowa '(10) znajduje sie na poziomie przenosnika (3) pojemników (4) w przed¬ luzeniu przenosnika (1) opakowan jednostkowych, przy czym mechanizm napedowy tej obrotnicy jest sprzezony z mechanizmem zaladowczym (6) opako¬ wan jednostkowych. 3. Urzadzenie wedlug zastrz. 2, znamienne tym, ze na osi (59) platformy obrotowej (10) jest osa¬ dzone kolo zebate (63), wspólpracujace z przeciw¬ leglymi listwami zebatymi (64), (65) elementu na¬ pedowego i elementu hamujacego obrotnicy (8). 4. Urzadzenie wedlug zastrz. 3, znamienne tym, ze elementem napedowym obrotnicy (8) jest tlo¬ kowy silownik pneumatyczny (68), a jej elementem hamujacym jest tlokowy amortyzator hydrauliczny (69) dwustronnego dzialania. 5. Urzadzenie wedlug zastrz. 4, znamienne tym, ze w przewodzie (72) laczacym ze soba obie komory robocze (70), (71) amortyzatora (69) sa zainstalowane dwa zawory dlawiace (73), (74), sterowane na prze¬ mian listwami zebatymi (64), (65) silownika (68) i amortyzatora (69). 6. Urzadzenie wedlug zastrz. 2, znamienne tym, ze przenosnik (1) opakowan jednostkowych sklada sie z zespolu obiegowych ciegien transportowych, wspartych na plycie slizgowej (13), i z umieszczo- i nego nad nia zespolu równoleglych prowadnic (14), a w swej koncowej czesci na stanowisku pobiera¬ nia (24) opakowan posiada ruchome zastawki (15) i (16), rozmieszczone szeregowo jedna za druga wzdluz kazdego toru, utworzonego przez pojedyncze io ciegno transportowe i przynalezna do niego pare prowadnic (14). 7. Urzadzenie wedlug zastrz. 6, znamienne tym, ze ilosc oraz wzajemny odstep zastawek (15), (16) w ich kazdym szeregowym zespole odpowiadaja 15 ilosci i odstepowi poprzecznych rzedów W kazdym doprowadzanym zestawie opakowan jednostko¬ wych. 8. Urzadzenie wedlug zastrz. 6 albo 7, znamienne tm, ze szeregowy zespól zastawek tworza dwie 20 zastawki (15), (16), przylaczone do konców wahliwej dzwigni dwuramieminej (17). 9. Urzadzenie wedlug zastrz. 2, znamienne tym, ze glowica chwytakowa (7) mechanizmu zaladow¬ czego (6) jest wyposazona w zespól chwytaków 25 • ssawnych (41), pionowo przesuwnych w jej plycie nosnej (37). 10. Urzadzenie wedlug zastrz. 9, znamienne tym, ze ssawka (44) kazdego chwytaka (41) ma ksztalt, odpowiadajacy poziomemu zarysowi obrzeza opa- 3q kowania jednostkowego. 11. Urzadzenie wedlug zastrz. 10, znamienne tym, ze wewnatrz ssawki (44) znajduje sie sztywna wkladka (46). 12. Urzadzenie wedlug zastrz. 2, znamienne tym, 35 ze posiada elektroniczny zespól programowo-steru- jacy (78), sprzezony na wejsciu z czujnikiem (48) stanu napelnienia pojemnika transportowego (4), a na wyjsciu z elementami napedowymi tego urza¬ dzenia za posrednictwem elektrycznego ukladu blo- ^ kad (79), wspólpracujacych z czujnikami polozenio¬ wymi (51), (52), (53) i (54) przenosnika (3) pustych pojemników (4), transportera (9) napelnionych po¬ jemników (4), obrotnicy (8) oraz spychacza (5) po¬ jemników (4). ^ 13. Urzadzenie wedlug zastrz. 12, znamienne tym, ze elektryczny uklad blokad (79) jest wyposazony w czujniki kontrolne (49) i (50), sterowane zaleznie od przestrzennego polozenia glowicy chwytakowej (7), przy czym czujnik kontrolny (50) jest polaczony z para czujników polozeniowych (53) platformy (10) obrotnicy (8), a takze sprzezony z zespolem czujników polozeniowych (51), (52), (53) za posred- dnictwem czujnika polozeniowego (54), sterowanego spychacza (5). 14. Urzadzenie wedlug zastrz. 12 albo 13, zna mienne tym, ze czujnik (48) oraz czujniki kontrolne (49) i (50) ukladu blokad (79) wspólpracuja z obro¬ towa krzywka (27) mechanizmu zaladowczego (6), zas kazdy z czujników polozeniowych przenosnika <1) wspólpracuje z jednym szeregowym zespolem 60 zastawek (15), (16) i ma korzystnie postac czujnika bezdotykowego (21).123291 Jl1lt_ZL25AZ6l1t58UA%5S Fic. Z123 291 R§i123 291 %5 2 15 fi 1817 16 Fip PL