Przedmiotem wynalazku jest pneumatyczny obrotowy uklad napedowy, zwlaszcza robota prze¬ myslowego.Zadaniem ukladu napedowego jest powodowanie obrotu w obu kierunkach urzadzen napedowych.Praca ukladu napedowego w jednym lub drugim kierunku nastepuje pod wplywem doprowadzanych zdalnie sygnalów elektrycznych. Przy braku tych sygnalów uklad napedowy znajduje sie w spo¬ czynku. Obrotowy uklad napedowy powinien umo¬ zliwic uzyskanie znacznych momentów obrotowych przy duzej, jednostajnej predkosci obrotowej pracy. Powinna istniec mozliwosc regulacji pred¬ kosci obrotowej pracy.Uklad napedowy powinien zapewniac mozliwosc zmniejszenia podczas pracy predkosci obrotowej do wartosci predkosci obrotowej hamowania po¬ zwalajacej na lagodne zatrzymanie urzadzen na¬ pedzanych. Powinna istniec mozliwosc regulacji predkosci obrotowej hamowania. Zmniejszenie predkosci obrotowej pracy do predkosci hamowa¬ nia powinno nastepowac pod wplywem doprowa¬ dzanych zdalnie sygnalów elektrycznych. Uklad powinien byc zaopatrzony w tlumik halasu wyply¬ wajacego powietrza.Znane sa pneumatyczne obrotowe uklady nape¬ dowe o podobnych wlasnosciach. Uklady te wyko¬ rzystuja jako zródlo napedu pneumatyczne silowniki liniowe z odpowiednimi elementami zmieniajacymi przesuniecie na ruch obrotowy, ta- 10 15 20 25 30 kim jak zebatka i kolo zebate, badz pneumatyczne silniki obrotowe.Do uruchomienia elementów napedowych stoso¬ wane sa zawory pneumatyczne sterowane elek¬ trycznie. Do regulacji predkosci sluza zwykle za¬ wory zwrotno-dlawia^ce umieszczone na wlocie lub wylocie silownika. Stosowane sa typowe elementy pneumatyki. Do zmniejszenia predkosci przed za¬ trzymaniem sluza w znanych rozwiazaniach amor¬ tyzatory pneumatyczne, hydrauliczne i inne np. cierne.Znane pneumatyczne obrotowe uklady napedowe obarczane sa wieloma wadami. Zastosowanie pneu¬ matycznych silowników liniowych z odpowiednia przekladnia mozliwe jest tylko w przypadku ukla¬ dów o mniejszej mocy. Trudne jest uzyskanie duzych katów obrotu i jednostajnej predkosci ruchu. Zastosowanie do uruchomienia i regulacji predkosci typowych elementów pneumatyki powo¬ duje niedopuszczalny wzrost wymiarów gabaryto¬ wych i wagi ukladów napedowych, zwlaszcza w urzadzeniach duzej mocy, o duzych srednicach przelotów.Podczas montazu ukladu nalezy wykonac szereg polaczen pomiedzy elementami skladowymi. Pola¬ czenia te sa pracochlonne i czesto sa miejscami powstawania nieszczelnosci. Konstrukcja amorty¬ zatorów wykorzystywanych do zmniejszenia pred¬ kosci przed zatrzymaniem nie zapewnia im do¬ statecznej trwalosci. Nawet najlepsze z nich ule- 122 4373 gaja uszkodzeniom powodowanym wystepowaniem znacznych przeciazen podczas hamowania.Celem wynalazku jest wykluczenie wad, jakimi odznaczaja sie znane pneumatyczne obrotowe ukla¬ dy napedowe. Dla osiagniecia tego celu postawiono zadanie skonstruowania takiego ukladu napedo¬ wego, który przy minimalnych wymiarach zew¬ netrznych, prostej konstrukcji i latwym montazu, bedzie zapewnial optymalne warunki pracy urza¬ dzen . napedzanych bez zagrozenia uszkodzeniami w poprzedzajacej zatrzymanie fazie ruchu obroto¬ wego.W pneumatycznym obrotowym ukladzie napedo¬ wym wedlug wynalazku suwak obrotowy zaworu re*dzifciaiacegflL_sterowanego sygnalami elektrycz- n^m^^ufnieszczfrny jest w komorze korpusu, jedna ze scian, która tworzy, plaszczyzna przylaczy silni¬ ka pneumatycznego, przy czym komora korpusu polaczona jest otworem z zaworem dlawiacym, ;którego-elemeaat dlawiacy osadzony jest na tloczy- sku tloka silownika pneumatycznego. Tloczysko silownika ma wystep, o który opiera sie element dlawiacy . zaworu rozdzielajacego, którego lacznik osadzony jest w otworze korpusu i zamocowany do niego za pomoca oprawki dolnej, pomiedzy która a oprawka górna umieszczona jest wkladka tlumiaca. Plaszczyzna czolowa suwaka obrotowego wyposazona jest we wkladki z tworzywa sztucz-" nego o malym wspólczynniku tarcia, jprzy czym wkladki te sa polaczone otworami z komora su¬ waka obrotowego.Pneumatyczny obrotowy uklad napedowy wedlug wynalazku charakteryzuje sie prostota konstrukcji i niezawodnoscia dzialania. Straty energetyczne zwiazane z przeplywem sprezonego powietrza na drodze do silnika sa minimalne, poniewaz plasz¬ czyzna rozrzadu znajduje sie w bezposrednim sasiedztwie wirnika silnika. W porównaniu z ukla¬ dem zbudowanym z typowych elementów pneuma¬ tyki uklad wedlug wynalazku posiada kilkakrotnie mniejsze wymiary-^aberytowe, zwlaszcza w przy¬ padku" porównywania ukladów o duzej mocy.W ukladzie nie sa wykonywane zewnetrzne pola¬ czenia pomiedzy elementami.Sposób pracy zaworu dlawiacego w ukladzie wedlug wynalazku pozwala na uproszczenie kon¬ strukcji ukladu przez wyeliminowanie amortyza¬ torów i zapewnia dzialanie ukladu optymalne za¬ równo ze wzgledu na warunki pracy silnika, jak i ze wzgledu na urzadzenie napedowe. Mozliwosc regulacji predkosci obrotowej pracy oraz zmiany czasu i predkosci obrotowej hamowania pozwala na stosowanie ukladu wedlug wynalazku do na¬ pedu urzadzen takich jak roboty przemyslowe.Male rozmiary i ciezar ukladu wedlug wynalazku umozliwiaja regulacje czlonów robotów przemyslo¬ wych o niewielkich wymiarach gabarytowych, lecz o duzej mocy, oraz powoduja, ze uklad moze znalezc równiez zastosowanie w innych urzadze¬ niach stawiajacych podobne wymagania np. w urzadzeniach pneumatycznych. .Przedmot wynalazku jest przedstawiony w przy¬ kladzie wykonania na rysunku, na którym- fig. 1 przedstawia pneumatyczny obrotowy uklad na¬ pedowy z zaworem dlawiacym czesciowo otwar* 12 437 4 tym podczas pracy w widoku z boku, czesciowo w przekroju, fig. 2 — zawór rozdzielajacy sterujacy silnikiem pneumatycznym w widoku po zdjeciu silnika w. kierunku A oznaczonym na fig. 1, B czesciowo w przekroju, fig. 3 — przesterowany zawór rozdzielajacy z fig. 2, fig. 4 — zawór dla¬ wiacy z fig. 1 calkowicie zamkniety podczas hamo¬ wania, fig. 5 — zawór dlawiacy z fig. 1 calkowicie otwarty podczas pracy, a fig. 6 — zawór dlawiacy 10 z fig. 1 czesciowo otwarty podczas hamowania.Na fig. 1 przedstawiono pneumatyczny obrotowy uklad napedowy skladajacy sie z pneumatycznego silnika nawrotnego 1, zaworu rozdzielajacego 2 i zaworu dlawiacego 3 z tlumikiem halasu. Silnik 15 pneumatyczny 1 przymocowany jest nieruchomo do korpusu 4 Ukladu napedowego. W komorze 5 kor¬ pusu 4 umieszczony jest suwak obrotowy 6 zaworu rozdzielajacego 2; Komora 7 suwaka 6 polaczona jest z przylaczem zasilania 8 ukladu. Wspólpracu- 20 jace przy obrocie powierzchnie suwaka 9 i przy¬ lacza 10 umieszczone pierscieniami 11 sa typu „0".Plaszczyzna czolowa 12 suwaka 6 wspólpracuje z plaszczyzna przylaczy 13 silnika 1. Jako 14 ozna¬ czono elektromagnetyczny zawór sterujacy powo- 25 dujacy obroty walu silnika 1 w jedna strone, drugi zawór 15 jest niewidoczny. Wkretami 16 przymocowana jest do korpusu 4 ukladu plytka 17 szczelnie zamykajaca z jednej strony otwór na pomieszczenie tloczka powodujacego obrót suwaka 3$ 6. Sposób napedu suwaka 6 oraz uruchamiania silnika 1 przedstawiaja fig. 2 i 3. W otworze kor¬ pusu 4 umieszczony jest i przymocowany dolna oprawka 18 wkladki tlumiacej 19 lacznik 20. Szcze¬ lina pomiedzy otworem, a powierzchnia zewnetrzna w lacznika 20 jest uszczelniona dwoma pierscieniami 21 typu „0".W laczniku 4 istnieje otwór gwintowany sruby 22 regulacji hamowania zabezpieczonej przed od¬ kreceniem nakretka 23, prowadnica tloczyska 24, *° otwory laczace i. walcowe gniazdo dlawika 25.Otwór 26 w korpusie 4 umozliwia przeplyw po¬ wietrza z komory 5 korpusu 4 do lacznika 20.Tlumik halasu zaworu dlawiacego 3 zlozony jest z wkladki tlumiacej 19 umocowanej pomiedzy ** oprawkap" dolna 18 i górna 27. Oprawka dolna 18 posiada perforowany kolnierz 28 a oprawka górna otwór, w którym umieszczony jest silownik 29.Silownik 29 zlozony jest z korpusu silownika 30, z przymocowanym elektromagnetycznym zaworem W sterujacym 31 i tloka 32. W korpusie 30 znajduje sie cylinder 33, przylacze sprezonego powietrza 34 do zaworu 31 z otworem laczacym zawór z prze¬ strzenia nad tlokiem 32 (nie pokazano). Tlok 32 posiada uszczelnienie w postaci dwóch pierscieni 53 35 typu „0". Tlok 32 dopychany jest do dna cylin- • dra 33 naciskowa sprezyna srubowa 36 oparta o perforowany kolnierz 28 dolnej oprawki 18 wkladki tlumiacej 19. Tloczysko 37 tloka 32.moze sie przesuwac w prowadnicy tloczyska 24 lacznika W 20. Na powierzchni tloczyska 37 znajduje sie wy¬ step 38. Pomiedzy gniazdem dlawika 25 w laczniku 20 a wystepem 38 na tloczysku 37 umieszczono przesuwnie element dlawiacy 39 z* zasadniczo stoz¬ kowa powierzchnia boczna 40 i pierscieniem opo- w rowym 11. Pomiedzy elementem dlawiacym 3*122 4 5 a wystepem. 38" na tloczysku 37 umieszczone moga byc podkladki regulacyjne 42.Na fig. 2 i 3 przedstawiono zawór rozdzielajacy 2 w widoku po zdjeciu silnika 1,, czesciowo w prze¬ kroju. W celu wyjasnienia zasady dzialania urza- 3 dzenia przedstawiono polozenie otworów 43 i 44 przylaczy otworów silnika w lewo i w prawo, oraz otwór 45 wylotu. Plaszczyzna czolowa 12 suwaka 6. zaopatrzona jest w uklady 46, 47 i 48 wykonane z tworzywa sztucznego o malym wspólczynniku 10 tarcia. Wkladki 46 i 47 polaczone sa otworami 49 i 50 z komora 7 suwaka 6, Suwak 6 ma dwa wy¬ ciecia 51 i 52 o ksztalcie zapewniajacym wlasciwa wspólprace z otoczeniem 43 i 44 silnika. Walcowa powierzchnia zewnetrzna suwaka 6 zaopatrzona 15 jest w uzebienie 53 wspólpracujace z zebatka 54 tloczka 55 napedzajacego suwak 6. Tloczek 55 umieszczony jest w otworze 56 korpusu 4 zamknie¬ tym szczelnie plytkami 17. Tloczek 55 umieszczony jest wzgledem otworu 56 dwoma pierscieniami 57 20 typu „0". Tuleje 58 ograniczaja najwieksze wysu¬ niecie zderzaków 59 umieszczonych przesuwnie w otworach tloczka 55. Naciskowe sprezyny sru¬ bowe 60 wywieraja sile powodujaca wysuniecie zderzaków 59 na zewnatrz, do oparcia o plytke 17. 25 Zawory elektromagnetyczne 14 i 15 polaczone sa nie przedstawionymi otworami w korpusie 4 z przy¬ laczem zasilacza 8, a otwory wyjsciowe zaworów 14 i 15 sa polaczone nieprzedstawionymi otworami z komorami 61 i 62 po obu stronach ltoczka 55. 30 Urzadzenie dziala w. nastepujacy sposób: cisnie¬ nie sprezonego powietrza powoduje docisniecie suwaka 6 do plaszczyzny 13 silnika 1. Jezeli do zaworów 14 i 15 nie sa doprowadzone sygnaly elektryczne, tloczek 55 znajduje sie w polozeniu 35 srodkowym (fig. 2), okreslonym równowaga -sil sprezyn srubowych 60, otwory 49, 50 wkladek 46, 47 suwaka 6 bedacego równiez w polozeniu srod¬ kowym sa szczelnie zamkniete plaszczyzna 13 sil¬ nika 1, a otwory 43, 44 i wylot 45 silnika pola- *o czone sa przez komore 5 korpusu 4 i otwór 26 z zaworem dlawiacym 3 z tlumikiem halasu. Silnik 1 jest nieruchomy. Po. doprowadzeniu do zaworu 14 lub 15 i elektrycznego sygnalu sterujacego do komory 61 lub 62 poplynie sprezone powietrze, 45 : tloczek 55 przesunie sie do jednego z polozen skraj¬ nych (fig. 3) powodujac odpowiedni obrót suwaka 6. W nowym polozeniu otwór 49 lub 50 wkladki 46 lub 47 suwaka 6 natrafi na otwór 43 lub 44 silnika 1 laczac go z przylaczem sprezonego po- co wietrza 8. Spowoduje to obracanie sie walu silnika 1 w jedna strone, zuzyte powietrze wyplywa z otwartego otworu 44 lub 43 i wylotu 45 silnika 1 przez komore 5 korpusu 4 i otwór 26 do zaworu dlawiacego 32 z tlumikiem halasu. 55 Zuzyte powietrze wyplywa do atmosfery przez szczeline dlawiaca pomiedzy gniazdem 25 a elemen¬ tem dlawiacym 39 i przez wkladke tlumiaca.Jezeli do zaworu 31 nie jest doprowadzony syg¬ nal elektryczny, tloczek 32 jest odepchniety sila M sprezyny srubowej 36, element dlawiacy 39 sila cisnienia zuzytego powietrza docisniety jest do wy¬ stepu 38 na tloczysku 37. Szczelina dlawiaca po¬ miedzy gniazdem 25 i elementem dlawiacym 39 jest najwieksza, predkosc obrotowa walu silnika « 6 1 jest równiez najwieksza (fig. 5). W razie koniecz¬ nosci zmniejszenia predkosci nalezy pomiedzy wy¬ stepem 38 tloczyska 37, a elementem dlawiacym 39 umiescic podkladki 42 o wybranej grubosci.Zmniejszona zostanie szczelina dlawiaca, zmniej¬ szy sie predkosc obrotowa walu silnika 1 (fig. 1).Jezeli do zaworu 31 doprowadzony zostanie syg¬ nal elektryczny oznaczajacy koniecznosc zmniejsze¬ nia predkosci obrotowej przed zatrzymaniem, sila sprezonego powietrza doprowadzonego nad tkczek 32 spowoduje jego wysuniecie. Jezeli sruba 22 jest wykrecona, ruch tloczka 32 bedzie trwal do zamkniecia-gniazda 25 pierscieniem oporowym 41 elementu dlawiacego 39. Wyplyw zuzytego po¬ wietrza zostanie zamkniety, silnik 1 zatrzyma sie (fig. 4). Jezeli natomiast sruba 22 jest wkrecona (fig. 6), ruch tloczka 32 zakonczy sie po oparciu tloczyska 37 o srube 22, szczelina dlawiaca zmniejszy sie w stosunku do szczeliny z fig. 1 i.5, zmaleje predkosc obrotowa walu silnika 1.Regulacja predkosci obrotowej pracy silnika 1 polega na zmianie odleglosci elementu dlawiacego 39 od wystepu 38 na tloczysku 37 przy niewylaczo-- nym zaworze 31, a regulacja "predkosci hamowania* na pokreceniu sruba 22 ograniczajaca skok tlo¬ czyska 32 po wlaczeniu zaworu 31. Predkosc ha¬ mowania moze byc zmieniana od predkosci równej wybranej predkosci pracy do zera..Zastrzezenia patentowe 1. Pneumatyczny obrotowy uklad napedowy skladajacy sie z pneumatycznego silnika nawrot- nego,- zaworu rozdzielajacego i zaworu dlawiacego, znamienny tym, ze suwak obrotowy (6) zaworu rozdzielajacego (2) ' sterowanego sygnalami - elek¬ trycznymi umieszczony jest w komorze (5) korpusu (11), jedna ze scian, która tworzy plaszczyzna (13) przylaczy silnika pneumatycznego (1), przy czym komora (5) jest polaczona otworem (26) z zaworem dlawiacym (3), którego element dlawiacy (39) osa¬ dzony jest na tloczysku (37) tloka (32) silownika pneumatycznego (29). 2. l^neumatyczny obrotowy uklad . napedowy Wedlug zastrz. 1, znamienny tym, ze plaszczyzna (13) przylaczy silnika pneumatycznego (1) jest sciana komory (5) korpusu (4) wspólpracujaca z plaszczyzna (12) czolowa suwaka obrotowego (6) zaworu rozdzielajacego (2). 3. Pneumatyczny obrotowy uklad napedowy wedlug zastrz. 1, znamienny tym, ze tloczysko (32) silownika (29) ma wystep (38), o który opiera sie element dlawiacy (39) zaworu dlawiacego (3). ^ 4. Pneumatyczny obrotowy uklad napedowy wedlug zastrz. 1", znamienny tym, ze korpus (4) ma otwór (26), w którym osadzony jest Jacznik (20) zaworu dlawiacego (3), który to lacznik . za¬ mocowany, jest do korpusu (4) za pomoca oprawki dolnej (18) pomiedzy która, a oprawka górna (27) umieszczona jest wkladka tlumiaca (19). 5. Pneumatyczny obrotowy uklad napedowy wedlug zastrz. 1, znamienny tym,^ ze plaszczyzna czolowa (IZ) suwaka obrotowej^, (|i wyposazona jest we wkladki (46, 47, -M z tw&zy^a satucznegg122 437 8 ó malym wspólczynniku tarcia, przy czym wkladki (46, 47) polaczone sa otworami (49 i 50) z komora (7) suwaka obrotowego (6). 6. Pneumatyczny obrotowy uklad napedowy silownika pneumatycznego (29) podparty jest spre¬ zyna (36). 7. Pneumatyczny uklad napedowy wedlug zastrz. 4, znamienny tym, ze w laczniku (20) wedlug zastrz. 1, znamienny tym, ze tlok (32) • umieszczona jest sruba (22) regulacji hamowania. *9.f fig* 5 ' w Fig. 6 LZGraf. Z-d Nr 2 —' 1412/83 85 egz. A4 CtM 100 li PL