Przedmiotem wynalazku jest urzadzenie do ste¬
rowania pojazdami na trasie kabla sterujacego.The subject of the invention is a device for steer
driving vehicles along the control cable route.
Znane jest urzadzenie do automatycznego stero¬
wania pojazdami po zadanej trasie, za posrednic¬
twem sygnalów elektrycznych przesylanych prze¬
wodem wyznaczajacym trase. Urzadzenie to sklada
sie z cewek — czujników, wzmacniaczy, przekaz¬
ników skretu, przekaznika dwupolozeniowego,
przekaznika blokady biegów, wylacznika kranco¬
wego i przekaznika silnika. Pojazd poruszajacy
sie po takiej trasie wyposazony jest w dwie cewki
— czujniki, rozmieszczone po obu stronach. W czuj¬
nikach tych pod wplywem dzialania pola elek¬
trycznego indukuja sie sygnaly sterujace mecha¬
nizmem pojazdu. W przypadku poprzecznego prze¬
mieszczania sie pojazdu z zamocowanymi czujni¬
kami, wzgledem kabla, sygnal z jednej cewki jest
wiekszy od sygnalu z drugiej. W wyniku zaistnia¬
lej róznicy, w urzadzeniu sterujacym powstaje
sygnal oddzialywujacy na mechanizm kierujacy
i naprowadzajacy pojazd na wyznaczona trase.An automatic control device is known
driving vehicles along a predetermined route, using
by means of electrical signals transmitted by
with water defining the route. This device consists of
from coils - sensors, amplifiers, transmission
turn drivers, two-position relay,
the gear lock relay, the dial switch
engine and relay. A moving vehicle
on such a route is equipped with two coils
- sensors, placed on both sides. In the sens
these factors under the influence of an electric field
The mechanical control signals are induced
vehicleism. In the case of transverse
the vehicle compartment with the sensors attached
ties to the cable, the signal from one coil is
greater than the signal on the other. As a result, it occurred
funnel of difference arises in the control device
a signal affecting the steering mechanism
and guiding the vehicle on a designated route.
Urzadzenie automatycznie unieruchamia pojazd
w wyniku calkowitego zaniku sygnalu na prze¬
wodzie lub zbyt duzej róznicy sygnalów na cew¬
kach. Urzadzenie to nie uwzglednia wlasciwosci
dynamicznych pojazdu.The device automatically immobilizes the vehicle
as a result of the complete loss of the signal on the switch
water or too much difference between signals to the coil
kach. This device does not take into account the properties
dynamic vehicle.
Istota urzadizenia wedlug wynalazku jest, zaopa¬
trzenie konstrukcji skladajacej sie z czujników,
wzmacniaczy, prostowników i wzmacniacza róz- 30
nicowego, w blok formowania i stabilizator polo¬
zenia podluznego oraz sumator analogowy, w któ¬
rym sygnaly z tych dwóch ukladów sa porówny¬
wane i przekazywane jako jeden sygnal do me¬
chanizmu kierujacego pojazdem.The essence of the device according to the invention is the supply
the core of the structure consisting of sensors,
amplifiers, rectifiers and a rose amplifier 30
in a molding block and polo stabilizer
longitudinal and analog adder, in which
rhyme the signals from the two circuits are compared
important and transmitted as a single signal to the media
Khanism driving the vehicle.
Zaleta urzadzenia wedlug wynalazku jest duza
stabilnosc i dokladnosc sterowania ruchem pojaz¬
dów o zróznicowanych wlasciwosciach dynamicz¬
nych i w trudnych warunkach pracy, przy wyste¬
pujacych zaklóceniach.The advantage of the device according to the invention is great
stability and accuracy of vehicle motion control
of different dynamic properties
under difficult working conditions,
disturbing disturbances.
Przedmiot wynalazku jest przedstawiony w przy¬
kladzie wykonania na rysunku,. na którym fig. 1
przedstawia schemat blokowy urzadzenia, fig. 2
schemat ogólny pojazdu, a fig. 3 schemat blokowy
stabilizatora polozenia podluznego. W urzadzeniu
tym sygnaly z czujników pola elektrycznego 1, 2
indukowane sa z kabla wyznaczajacego trase,
przez który plynie prad elektryczny przemienny
i przekazywane sa na wzmacniacze 4 i 5, a nastep¬
nie na prostowniki usredniajace 6 i 7, wzmac¬
niacz róznicowy 8, skad jako sygnal bledu prze¬
chodza na blok 11 formowania. Petle ujemnego
sprzezenia zwrotnego stanowi stabilizator 12 po¬
lozenia podluznego, w sklad którego wchodza po-
zycjoner 18, wzmacniacz 19, prostownik usrednia¬
jacy 20 oraz blok 21 linearyzacji. Sygnaly z po¬
zycjonera 18 proporcjonalne do katów odchyle¬
nia podawane sa na wzmacniacz 19, a nastepnie
na prostownik usredniajacy 20. Sygnal z prostow¬
nika 20 przechodzi do bloku lineryzacji 21, jako
104 005104 005
sygnal proporcjonalny do predkosci obrotu me¬
chanizmu skretu z uwzglednieniem parametrów
dynamicznych pojazdu sterowanego. Celem zam¬
kniecia petli ujemnego sprzezenia zwrotnego, syg¬
nal ze stabilizatora polozenia podluznego 12 wcho¬
dzi z sygnalem z bloku 11 formowania na analo¬
gowy sumator 14. Oba te sygnaly sa tam sumowa¬
ne, a sygnal wyjsciowy z analogowego sumatora
14 steruje kierujacym mechanizmem 16, w którym
jako uklad wykonawczy pracuje silownik hydra¬
uliczny lub silnik elektryczny. Jako uklad dodat¬
kowy, sluzacy do zatrzymywania pojazdu w przy¬
padku braku pola elektrycznego na wejsciu do
róznicowego wzmacniacza 8 wypracowujacego syg¬
nal bledu, na obu kanalach zostaly zastosowane
komparatory 9 i 10 porównujace sygnaly z napie¬
ciem odniesienia. Zbyt niski poziom obu sygnalów
wchodzacy na wzmacniacz 8, unieruchamia za po¬
srednictwem tych komparatorów, przekaznik ha¬
mulca blokady 13, oraz w dalszej kolejnosci prze-
kaznik silnika 15. Jako uklad pomocniczy pozwa¬
lajacy na sterowanie reczne w przypadku zaniku
pola elektrycznego, zastosowano reczny sterownik
3, zasilany z pomocniczego generatora 17.The subject of the invention is illustrated in, for example,
the execution is shown in the drawing. in which Fig. 1
shows a block diagram of the device, fig. 2
a general diagram of the vehicle; and Fig. 3 a block diagram
stabilizer of the longitudinal position. On the device
including signals from electric field sensors 1, 2
are induced from the cable defining the route,
through which alternating current flows
and are transferred to amps 4 and 5, and then
not on the 6 and 7 average rectifiers, amp
differential 8, of which as a signal of a switching error
walks on molding block 11. Negative loop
feedback is a 12-position stabilizer
the longitudinal position, which includes
power adapter 18, amplifier 19, average rectifier
which 20 and block 21 for linearization. Signals from the call
of the positioner 18 proportional to the deviation angle
it is fed to the amplifier 19, and then
on average rectifier 20. Signal with rectifier
nika 20 proceeds to linerization block 21 as
104 005 104 005
signal proportional to the speed of rotation of the machine
chanism of twist taking into account parameters
dynamics of the controlled vehicle. The purpose of the order
knot of negative feedback loop, signal
from the longitudinal position stabilizer 12 to the east
today with a signal from the analog forming block 11
head adder 14. Both signals are added there
ne, and the output signal from the analog adder
14 controls the steering mechanism 16 in which
a hydraulic actuator works as an actuator
street or electric motor. As a supplementary circuit
hoses for stopping the vehicle when
there is no electric field at the input to
of the differential amplifier 8 working out the signal
due to an error, both channels have been applied
comparators 9 and 10 for comparing the signals with the voltage
reference. Both signals are too low
on the amplifier 8, it locks in place
With the aid of these comparators, the ha¬
mulc lock 13, and then
engine switch 15. As an auxiliary system, it sues
lending to manual control in case of failure
electric field, a manual controller was used
3, powered by an auxiliary generator 17.