NO824341L - Mekanisk stabilisert plattformsystem. - Google Patents

Abstract

Et sammensatt statisk balansert mekanisk stabilisert plattformsystem innbefattende en stabilisert plattform (14) med minst en dreieakse (45,56), en bærekonstruksjon (12), en pendel (62), en ikke-stiv forbindelse (52,53) for orientering av plattformen i forhold til pendelen, en gyroanordning (30,39) montert for rotasjon om en presisjonsakse vinkelrett til en dreieakse for plattformen. Gyroanordningen i seg selv er s'tatisk balansert om dens presisjonsakse og har tilbakeholdingsfjærer (59,60) for orientering av spinnaksen på gyroen i forhold til gyroanordningens understøttelse. Systemet innbefatter videre en utstyrsplattform (13) som fortrinnsvis er montert fjerntliggende fra plattformen og mekanisk forbundet dertil med en leddanordning (26-29), som overfarer bevegelse fra stabiliseringsanordningen til utstyrsplattformen. Ved en utfrelse er systemet konstruert som en enkelt integrert enhet (fig. 8). Ved flere utførelser er gyroasimutrammen understttet på opp-lagringen (40,41) som tillater ubegrenset rotasjon i asirautplånet. En annen utførelse (fig. 11). anvender kombinasjonen av en ikke-stivt koplet hjelpependel (469) og en forspenningsfjær (470) som er koplet til bærekonstruksjonen (477) for orientering av det statisk balanserte plattformsystem i. forhold til bærekonstruksjonen.

Description

Oppfinnelsen vedrører generelt gyroskopisk stabiliserte plattformer og mer spesielt til kombinasjonselement-gyro-stabiliserte plattformsystemer, og spesielt til statisk balanserte, mekanisk stabiliserte plattformsystemer, av den type som kan benyttes for å understøtte antenner ved mobile anvendelser.

Et mekanisk stabilisert plattformsystem er et i hvilket et gyroskopisk torsjonspulsabsorpsjonssystem alene benyttes for å absorbere torsjonspulser som bevirkes av kjøretøybevegelser. Slik det benyttes her er et gyroskopisk torsjonspulsabsorpsjonssystem definert som omfattende et gyroskopapparat innbefattende et par gyroskoprotorer, innretninger for uavhengig montering av hver av rotorene for rotasjon av en akse og for presisjonsbevegelse om en annen akse i en vinkel til nevnte ene akse, hvilke akser på hver rotor respektivt er parallelle og perpendikulære til nevnte akser på den andre rotor og med sentreringsinnretninger som drivmessig er forbundet til hver av nevnte aksemonteringsinnretninger.

Mekanisk stabiliserte plattformsystemer kan tilveiebringe en stabil monteringsplattform for innretninger såsom kameraer, retningsantenner og avfølings- og resistreringsinstrumenter når disse innretninger blir benyttet på skip, fly og land-kjøretøyer. Imidlertid har direkte stabiliserte plattformer bare hatt begrenset bruk i den senere tid ved slike anvendelser på grunn av at de led av tre hovedfeil:

(1) de var relativt unøyaktige,

(2) de hadde stor og ugunstig utforming og

(3) de var utsatt for en destabilisering fra slingring/dreining og andre asimutbevegelser kombinert med rulle- eller slagbevegelser.

Betrakter man det første problem med dårlig nøyaktighet lærer tallrike tidligere patenter at plattformsystemet bør være pendlende for å orientere plattformen i vertikal retning.

Dette resultat ble oppnådd, men pendelegenskapene bevirket

også at plattformen reagerte på horisontale, akselerasjoner.

Pendelplattformer som har disse uønskede egenskaper er beskrevet i US patentene 1.645.079 - Titterington, 1.083.370 - Luyken, 1.186.856 og 1.236.993 - Sperry, 1.999.897 - Fieux, 2.199.294 - Seligmann og 4.020.491 - Bieser, et al, blant andre. Ved å gjøre plattformsystemet pendlende som angitt i disse patenter, frembragte det interessante og uønskede paradoks at den pendeleffekt som ble benyttet for å gi systemet en langtidsreferanseorientering, var ansvarlig for den største korttidsforstyrrelse for plattformorientering. Denne korttidsforstyrrelse, selv om den ble dempet av den gyroskopiske virkning, utgjør en av de to hovedeffekter som begrenser nøyaktigheten for slike tidligere kjente mekanisk stabiliserte plattformsystemer av pendeltypen. Den andre hovednøyaktighetsbegrensende effekt er diskutert senere.

Problemet med pendelutførelsen ble unngått ved andre systemer, slik det er beskrevet i US patentene nr. 1.032.022 - Petravic, 1.573.028 - Bates og 2.811.042 - Kenyon ved å gjøre slike systemer statisk balanserte. Imidlertid krever hvert av disse systemer periodisk manuell innstilling for å tilveiebringe en ønsket orienteringsreferanse. Ytterligere andre patenter innbefattende 1.906.719 - Richter, 1.324.477 - Tanner og 3.472.770 - Flannelly beskriver statisk balanserte gyroskopiske systemer som er orientert i forhold til deres bæreramme ved mekaniske fjærer. Igjen blir pendelutførelsesproblemene unngått, men i hvert av disse systemer forandret orienteringen for det stabiliserte element seg i samsvar med langtidsfor-andringer i bærerammens orientering.

US patent nr. 2.537.772 - Dawson skiller seg fra de ovenfor anførte patenter ved at det er basert på en viss uspesifisert "selvopprettelses"-egenskap for et gyroskop i en statisk balansert posisjonsstabiliseringsinnretning som å eliminere behovet for tilveiebringelsen av enhver spesiell referanse-retning. Tilstedeværelsen av en vilkårlig slik selvoppret-tende egenskap står i motsetning til den mest fundamentelle egenskap for et gyroskop, nemlig at når det ikke er noe kraftmoment som virker på gyroskopet, vil rotasjonsaksen holde en fast retning i et inertsialrom.

US patent nr. 4.193.308 - Stuhler, et al, beskriver et system som er statisk balansert som en helhet, men i hvilket gyroanordningen er fremstilt uavhengig pendlene. Med hensyn til følsomhet for horisontale akselerasjoner er resultatet av denne anordning den samme som hvis plattform ble gjort pendlende og forstyrrende horisontale akselerasjoner ble utøvet i rette vinkler til de som virker på det aktuelle system.

Det andre hovedproblem forbundet med den kjente teknikk, nemlig store og uheldige utforminger skrev seg fra konstruksjonen av plattformsystemet innbefattende driftsutstyret som en enkelt integrert enhet. Slike systemer var generelt strukturelt ineffektive og krevet store mengder død motvekt. Som et resultat ble de kjennetegnet ved lav strukturell resonansfrekvens, noe som resulterte i dårlig toleranser for vibrasjoner og følgelig høye vibrasjonsbelastninger på plattformutstyr. Mens US patent 2.924.824 - Lanctot foreslo, å løse dette problem i et servostabilisert system, krever det et stort, sylindrisk, klart volum i rom for skyvestav-anordninger når de blir rotert sammen med en avsøkende an-tenne om en nødvendig felles akse i en integrert anordning. US patent 1.621.815 - Schueller foreåår en anordning som separerer det -totale system i to innbyrdes forbundne anordninger, men dets utførelser er slik at slingring- og dreiebevegelser vil bli overlagret på så vel rulle- som slagaksene for den "stabiliserte" plattform.

Det tredje hovedproblemområdet ved den tidligere kjente teknikk, nemlig destabilisering fra slingre/dreiebevegelser kombinert med rull- og slagbevegelser, skrev seg fra at slike bevegelser ble omdannet til plattformforstyrrende dreiemoment av gyroene, når gyrospinnaksene ikke var nøyaktig vertikale. Hvis gyroens spinnakse er nøyaktig vertikal, vil rotasjoner av gyrobærerammen om den vertikale akse, som ved slingring eller dreining ikke ha noen virkning. Hvis imidlertid gyro-spinnaksen har hatt en presisjonsbevegelse i en viss vinkel bort fra vertikalretning som et resultat av en reaksjon på

et forstyrrende dreiemoment om rulle- eller slagaksen, så

vil det foreligge en komponent av gyroens vinkelmoment i horisontalplanet. Hvis det ikke er noen bevegelse i horisontalplanet, vil ingenting skje, men hvis horisontale rotasjoner opptrer, vil de bli koplet til plattformen av gyroens horisontale momentkomponent og vil ha en tendens til å feil-innstille plattformen. Vesentlige feil i plattformorientering kan opptre, og i ekstreme tilfeller vil plattformen bli fullstendig destabilisert. US patent 2.199.294 - Seligmann er kjent og løste problemet med kombinerte bevegelser ved stabilisering av hele plattformsystemet om en vertikal akse i forhold til meridianplanet. Mens teknisk gyldig, har denne anordning alvorlig praktiske ulemper med å kreve bruk av slippringer eller rotasjonsforbindelser på alle forbindelser til utstyr montert på stabiliseringsplattformen. US patent 4.020.491 - Bieser et al, beskriver utførelser som kan sammenlignes med de i patent 2.199.294 - Seligmann med hensyn til dreiebordmontering av hele systemet og foreslår at konstruk-tive innretninger blir benyttet for å løse gyrodreieaksen under hurtig dreiemanøver for å minimalisere dreiefeil. Slik låsing har den uønskede effekt med ubrukeliggjøring av stabi-liseringssystemet under manøvrering når det kan være mest behov for dette. US patent 4.193.308 - Stuhler et al beskriver et fluid-demperholdesystem for bruk i stabiliserte plattformer hvor hele systemet kan være roterbart montert på et stativ for å tillate asimutorienteringer av plattformen.

Slike asimut orienteringsbevegelser ville hvis de opptrer samtidig med rull- eller slagbevegelser selvfølgelig bevirke den ovenfor nevnte dreiemomentfeil.

Det første hovedtrekk ved foreliggende oppfinnelse tilveiebringer et plattformsystem som er' statisk sammensatt balansert om sin akse og som innbefatter automatisk referanseorienterings innretninger som innbefatter en ikke-stivt koplet hjelpependel. Forskjellen mellom de tidligere kjente systemer som er stive pendelsystemer og et system oppbygget i samsvar med foreliggende oppfinnelse som er så vel statisk balansert og ikke-stivt koplet til en hjelpependel, noe som inntil nå er over-sett av hele den kjente teknikk, er fundamentalt for de ikke forutsebare forbedringer som oppdaget. Ved stive pendelsystemer av den kjente teknikk er de dynamiske egenskaper i det vesentlige uforanderlige, mens tilnærmet ethvert ønsket sett av dynamiske egenskaper kan bli bestemt for å bli bygget inn i systemet oppbygd i samsvar med foreliggende oppfinnelse. For å illustrere: Hvis et stivt pendelsystem med en gitt vekt/treghetskraft skal ha en gitt dreiemomentgradient mot vertikalplanet, så eksisterer bare en verdi for pendellengden. Denne pendellengde - pendelvekt/treghetsmoment-kombinasjon vil imidlertid ha en karakteristisk naturlig svingeperiode over hvilken konstruktøren ikke har noen kontroll. Dreie-momentgradienten som benyttes her er definert som å ha dimensjoner i tommer-pund (cm-kg) pr. grad, eller andre ekvivalente enheter. I motsetning vil i et statisk balansert-pluss-hjelpependelsystem en gitt dreiemomentgradient-mot-vertikalplanet kunne oppnås med et ubestemt antall pendel-vekt/pendellengde-kombinasjoner. Og dette gjør det mulig med en kombinasjon som gir hvilken som helst forutvalgt verdi for perioden for naturlig svingning. Dette har viktige konsekvenser for praktiske stabiliseringssystemer fordi slike systemer bør ha naturlig svingningsperiode som ikke vil bli stimulert i deres driftsomgivelser. F.eks. faller skips-vibrasjoner i to separate bånd i frekvensspektret; de med perioder i området mellom ca. 0,02 og 0,25 sekunder som bevirkes av fremdriftsystemet og annet maskineri, og de i området fra ca. 4 til 100 sekunder som bevirkes av hovedskipet og bølgebevegelse. Mellom disse to bånd er det et "vindu" i frekvensspektret, fra ca. 0,25 til 4 Hz, som er tilnærmet fri for vibrasjoner. Hjelpependelen med dens opphenging av kopling i foreliggende oppfinnelse er utformet for å. ha en naturlig periode som faller i dette bånd slik at den for blir i det vesentlige fri for påvirkninger fra skipet. I kontrast hertil vil det stive pendelsystemet som angitt i den tidligere kjente teknikk karakteristisk ha en naturlig periode i området på 10 til 30 sekunder som gjør dem utsatt for påvirkning og følgelig orienteringsunøyaktigheter fra hovedskips- og bølgebevegelser. Dette er i praksis den andre hovedeffekt som det vises til ovenfor som begrenser nøyaktigheten for pendelformede mekaniske stabiliserte plattformsystemer som er angitt i den tidligere kjente teknikk.

Det skal bemerkes at et statisk balansert stabilisert plattformsystem ikke krever kontinuerlig anvendelse av referanseorienteringsinnretninger; slike innretninger er bare nødven-dig og anvendes tilstrekkelig lenge og hyppig til å forhindre oppsamling av avdrifts- og vandrefeil. Foreliggende oppfinnelse tillater reduksjon av koplingseffekten mellom plattform og hjelpependel under betingelser når pendelen er utsatt for orienteringsfeil, såsom fra horisontale akselerasjoner som induseres av skipsbevegelser. Slik avkopling er ikke mulig i stive pendel-plattformsystemer. Dette trekk ved foreliggende oppfinnelse benyttes i forbindelse med andre trekk som er beskrevet her og følgelig tillater en konstruksjon av betydelig mer nøyaktig mekanisk stabiliserte plattformsystemer enn det som var mulig til nå.

Uttrykket "statisk sammensatt balansert" eller ganske enkelt "sammensatt balansert", slik det benyttes ovenfor viser til betingelsen i et system hvor dreiedelene vil forbli ved enhver første orientering ved tilstedeværelsen av et akselerasjons-felt, såsom tyngdekraft. For en anordning som er dreibart montert på en bærekonstruksjon om en enkelt akse vil denne betingelse eksistere hvis gravitasjonssenteret for systemet ligger på dreieaksen. For et system sammensatt av to innbyrdes forbundne stive anordninger, som hver er separat under-støttet på sin egen dreieakse, vil denne betingelse eksistere hvis hvilken som helst ubalanse til en anordning om dens dreieakse kompenseres av en lik, men motsatt ubalanse på den andre anordning om dens dreieakse. Anordning for dette system for å bli statisk sammensatt balansert gjør den uføl-som for alle akselerasjoner. Fordelene derved er blitt an-ført ovenfor.

Ved foreliggende oppfinnelse blir langtidsreferanseorienteringen som tilveiebringes av hjelpependelen overført til den stabile plattform av ikke-stivt koplingsinnretninger derimellom. Komponentene som benyttes til denne kopling kan bli utformet for å gi mange typer av dreiemoment-tilbakestillingsfunksjoner ved valg og utforming av kombinasjoner av forskjellige innretninger som tilveiebringer krefter eller dreiemomenter,

såsom lineære fjærer, ikke-lineære fjærer, dempere, magneter og andre magnetiske innretninger og forskjellige andre pneu-matiske, hydrauliske, elektriske og mekaniske innretninger. Innbefatning av viskøs dempning eller andre energiabsorberende mekanismer i dreiemoment-tilbakestillingsfunksjonen med det formål å dempe ut plattformsvingninger erønskelig.

Et eksempel på en ønsket dreiemoment-tilbakestillingsfunksjon er en som danner etøkende dreiemoment med økende vinkel-forskyvninger for små forskyvninger og som holder dette dreiemoment ved en konstant verdi for alle større forskyvninger, og som innbefatter en dempningsfaktor. Et annet eksempel på en ønsket dreiemoment-tilbakestillingsfunksjon er en som tilveiebringer en sterk kopling under perioder når pendelen har små vertikalfeil, og som gir bare svak eller til og med ingen kopling i det hele tatt når pendelen har store vertikale feil.

Et annet trekk ved foreliggende oppfinnelse er oppbygningen

av et stabiliseringssystem som to separate, men innbyrdes forbundne anordninger, hvor hver del er optimalt utformet for sine spesielle funksjoner. De to anordninger omfatter stabiliseringsanordningen og den stabiliserte plattform innbefattende dens driftsutstyr. Disse to anordninger er innbyrdes forbundet med en hvilken som helst variasjon av posisjon eller bevegelsesoverføringsinnretning slik at den

stabiliserte plattform hele tiden har den samme vinkelorientering i forhold til et referanseplan på samme måte som stabiliseringsanordningen.

En vesentlig forbedring i størrelse, vekt og stivhetsegen-skaper resulterer fra dette trekk ved foreliggende oppfinnelse. Det tillater også at stabile plattformer som ikke opprinnelig er utformet for direkte mekanisk stabilisering på økonomisk måte kan omformes til en slik type. En videre fordel ved dette trekk er at det tillater stabiliseringsanordningen å kunne plasseres det sted hvor dens driftsomgivelser er mindre strenge enn de som utøves på driftsutstyret som det stabiliserer. F.eks. kunne anordningen bli montert under dekk istedenfor på en mast som er frilagt for elementene. En ytterligere fordel ved dette trekk er at større forstyrrelsespulsabsorberende kapasitet kan bli oppnådd fra en gitt mengde gyromoment som et resultat av å ha større romslig utformingsfrihet og følgelig tillate et større driftsområde for gyropresisjonsakser.

Et annet hovedtrekk ved oppfinnelsen er tilveiebringelsen

av en gyroanordningsbæreramme som kan monteres roterbart på sin egen uavhengige asimutopplagring i stabiliseringsanordningen. Denne anordning minimaliserer problemene som er forbundet med slingring, dreining kombinert med rulling eller slagbevegelser som er beskrevet ovenfor på grunn av at gyroanordningen bare får lette asimutbevegelser i forhold til inertsialrommet. Følgelig vil med hensyn til gyroanordningsbærerrammen slingre eller dreiebevegelser effektivt ikke opptre. En iakttager vil ikke kunne se relativ bevegelse som opptrer mellom gyrobærerammen og skipet, men det vil i realiteten bety at bærerammen forblir statisk i inertsialrommet mens skipet dreies under rammen.

Av den ovenforstående beskrivelse skulle det være klart at oppfinnelsen innbefatter tre uavhengige, men innbyrdes rela-terte trekk. Et optimalt stabilisert system i henhold til den her gitte lære vil være (1) statisk balansert med hjelpe- pendelsentreringsinnretninger, (2) vil være konstruert som to separate, men innbyrdes forbundne anordninger, og (3) vil benytte en gyroanordningsbæreramme som er montert på sin egen asimutopplagring. Andre utforminger kan selvfølgelig bli oppbygget som ikke innbefatter alle tre av disse trekk, men likevel vil bruken av hvilket som helst trekk alene, eller med enten ett eller begge de andre utgjøre en vesentlig uventet forbedring overfor den kjente teknikk.

For en bedre forståelse av prinsippene på foreliggende oppfinnelsen og av beskrivelsen som følger skal det anføres at et mekanisk stabilisert plattformsystem arbeider med ekviva-lens og omforming av torsjonspuls og vinkelmoment. Torsjons-pulsene som har en tendens til å forstyrre plattformen blir motvirket av forandringer i vinkelmomentet for systemet. Disse forandringer fremkommer i form av gyrospinnaksereorientering, som vanligvis betegnes som en presisjon. Hvis et forstyrrende dreiemoment opptrer, vil gyroen først gå gjennom en midler-tidig oscillasjonsbevegelse om sin presisjonsakse og så begynne å rotere om denne akse med konstant hastighet. Ved fremgangsmåten opptrer en liten vinkelforskyvning for plattformen. Presisjonen vil fortsette til enten dreiemomentet er fjernet eller gyroen når en presisjonsvinkelgrense, avhengig av hva som først opptrer. Når forstyrrelsesdreiemomentet er fjernet, vil presisjonen avta og plattformens vinkelforskyvning korrigeres av referanseorienteringsinnretninger som benyttes. Denne virkning kan bli beskrevet og analysert ved hjelp av generelle ligninger for rotasjon av et legeme om dets massesenter. Figur 1 er et seksjonssideriss med deler delvis fjernet av en utførelse av foreliggende oppfinnelse. Den øvre del av figur 1 viser den stabiliserte plattform til et slikt system og den nedre delen representerer stabi-liser ing sanordningsde len , Figur 2 er et horisontalt snitt langs linjen 2-2 på figur 1, som viser den rettvinklede slingrebøylemonterings-detalj, Figur 3 er et horisontalsnitt langs linjen 3-3 på figur 1 som viser den rettvinklede slingrebøyle og gyro-monteringsdetalj, Figur 4 er et seksjonssideriss med deler delvis fjernet av en andre utførelse av et mekanisk stabilisert plattformsystem i hvilket det er et enkelt stabilisert dreieakse, Figur 5 er et horisontalsnitt langs linjen 4-4 på figur"4

som viser gyromonteringsslingrebøylen,

Figur 6 illustrerer en del av en tredje utførelse i hvilken en enkelt sporefjær benyttet som en del av systemets referanseorienteringsinnretning, Figur 7 er et horisontalsnitt langs linjen 7-7 på figur 6, Figur 8 er et seksjonssideriss med deler delvis fjernet av en videre utførelse i hvilken det utstyret som stabiliserer seg er montert direkte på stabiliseringsanordningen, Figur 9 er et delfrontriss av utførelsen vist på figur 8, Figur 10 er en seksjonsdetalj med deler delvis fjernet av en av de ikke stive hjelpependelbæredeler vist på figurene 8 og 9, og Figur 11 er et seksjonert delriss med deler delvis fjernet av en ytterligere utførelse, hvor en referanseorientering for den stabiliserte del av systemet tilveiebringes av en ikke-stiv koplet hjelpependel som virker i kombinasjon med en enkelt spolefjær som er montert på bærekonstruksjonen.

Det skal først vises til figur 1, hvor det er vist at plattformkonstruksjonen 10 til utstyrsplattformen 3 bærer opera-sjonsutstyret 11 såsom en retningsmikrobølgeantenne eller radarapparat. Utstyrsplattformen er definert her som innbefattende alt driftsutstyr som er montert der på. Driftsutstyret 11 er roterbart montert på plattformkonstruksjonen 10 og generelt er den bundet til å følge skipets gyrokompass. Plattformkonstruksjonen 10 i seg selv er støttet av den øvre slingrebøylering 19, som er dreibart montert på øvre styre-

skivespindler 22 og 23. Det skal nå vises til figur 2,

hvor det er vist den øvre styreskive 20 som er dreibart montert på øvre støttespindler 15 og 16, som er understøttet på øvre tapper 17 og 18, som på sin side er festet til bærekonstruksjonen 12. Aksene for spindlene 22 og 23 er vist som kolineære og vinkelrett til de kolineære akser til spindlene 15 og 16. Begge disse kolineære akser ligger i det samme plan.

Slingrebøylebraketter 24 og 25 som er festet til den øvre slingrebøyleringen 19 støtter dreibart monterte øvre kuleforbindelser 26 og 27 med deres dreiesentre liggende respektivt på spindelakser 22 og 23, og 15 og 16. Skyvestenger 28 og 29 er festet respektivt til kuleforbindelsene 26 og 27 ved en ende og som vist på figur 3 til nedre kuleforbindelser 48 og 49 ved deres andre ende. Slingrebøyleklips

50 og 51 understøtter de nedre kuleforbindelser 48 og 49

og er selv festet til den nedre slingrebøylering 42 som er understøttet på nedre styreskivespindler 56 og 57. Den nedre styreskive 43 understøtter spindler 56 og 57 og er i seg selv dreibart understøttet av de nedre understøttelses-spindler 44 og 45 som er understøttet med nedre tapper 46 og 47. Dreieaksene som representeres av spindlene 56 og 57 er vinkelrett til dreieaksene som representeres av spindlene 44 og 45. Begge disse akser ligger i det samme plan. De nedre tapper 4 6 og 4 7 er montert ved et annet sted på bærekonstruksjonen 12 til det som understøtter de øvre tapper 17 og 18.

Aksene som representeres av de nedre støttespindler 44 og 45 og 56 og 57 er parallelle respektivt til de akser som representeres av de øverste støttespindler 15 og 16 og 22 og 23. Asimutlagre 40 og 41 er understøttet av den nedre slingre-bøylering 42 og understøtter rotasjonsmessig selv gyroasimutrammen 39 på hvilken det er montert gyromonterings-rammer 34 og 38. Gyromotor 30 og rotor 31 er dreibart båret på gyrodreiespindler 32 i gyromonteringsrammen 34. Gyromotoren 35 og rotoren 36 er dreibart understøttet på dreiespindler 37 i gyromonteringsrammen 38. Dreieaksen for gyromotoren 30 er vinkelrett til dreieaksen på gyromotoren 35. Selv om dreiespindlene 32 er vist parallelle til dreiespindlene 56 og 57, behøver disse akser ikke nødvendigvis være slik orientert. Gyromotoren med rotoren 31 er statisk balansert om dreiespindlene 32; gyromotoren 35 med rotoren 36 er også statisk balansert om dreiespindlene 37.

Gyrofjæren 59 er forbundet til en eksentrisk forlengelse 33 på spindelen 32 ved en ende og til fjærklips 58 ved sin andre ende. Fjæren 60 er samtidig forbundet til spindelens 37 eksentriske forlengelse 55 og fjærklipset 61. Den stabiliserte plattformanordning 13 er statisk balansert om aksen til spindlene 15 og 16 og også om aksen for spindlene 22 og 23. Stabiliseringsanordningen 14 innbefatter skyvestenger 28 og 29 og kuleforbindelser 26, 48, 27 og 49 og er statisk balansert om aksen for spindlene 44 og 45 og også om aksen for spindlene 56 og 57. Slingrebøylefjærene 52 og 53 er forbundet til nedre slingrebøyleringer 42 og pendelen 62 for å orientere den nedre slingrebøylering 42 i forhold til tyngdekraften om aksen for spindlene 44 og 45. To andre fjærer, ikke vist, er på tilsvarende måte forbundet til en andre pendel, ikke vist, for å orientere slingrebøyleringen 42 om aksen til spindlene 56 og 57 i forhold til tyngdekraften.

I en ikke illustrert variasjon av utførelsen vist på figur 1 er slingrebøylefjærene 52 og 53 festet til tapp 46 istedenfor til pendelen 62 og pendelen 62 er eliminert fra systemet.

På figur 4 er det vist en utførelse av oppfinnelsen i hvilken en enkelt-akse stabilisert plattform benyttes. Dreieakse-spindlene 15' er rotasjonsmessig understøttet i tapper 17' montert på bærekonstruksjonen 12'. Gyromotoren 35' er statisk balansert i forhold til dens støttespindler 22' og 23' som er rotasjonsmessig montert i nedre slingrebøylering 42'. Ringen 42' er understøttet på spindelen 44' og 45' som på sin side er understøttet i nedre dreietapper 46' og 47' som vist på figur 5. Gyrodreiefjær 60' er forbundet til den eksentriske forlengelsen 33' på spindelen 23' ved en ende og hvis den andre ende til fjærklipset 58<1>som er festet til den nedre slingrebøylering 42'. Slingrebøyle-fjærene 52' og 53' er forbundet til den eksentriske forlengelse 21' på spindelen 45' og tunger på pendelen 62'.

Den stabiliserte plattformanordning 13' og stabiliseringsanordningen 14' innbefattende skyvestang 28' og kuleforbindelser 26' og 48' er statisk balansert om deres respektive bærespindler 15' og 44' og 45', enten individuelt eller sammensatt.

På figur 6 og 7 bærer dreietapper 46" og 47" slingebøyle-spindler 63" som dreibart understøtter den indre slingre-bøyle 73 som på sin side dreibart understøtter den ytre slingrebøylering 72 på spindlene 75. Pendelringen 69 er stivt forbundet til den ytre slingrebøylering 72' ved hjelp av tverrstivere 68. Denne totale anordning danner pendelringen 6 9 med dreiefrihet om to innbyrdes vinkelrette akser.

Spolefjæren 70 hviler i et spor i den øvre flate i den ytre slingrebøylering 72 ved dens nedre ende og i en sporforsynt ring 71 som er festet til den nedre slingrebøylering 42"

ved dens øvre ende. Med unntak av pendelringen 69 med tverrstivere 68 og spolefjær 70 er stabiliseringsanordningen 14" statisk balansert om begge ortogonale akser på en styreskive 43". Således vil den sammensatte eller hele anordningen omfattende stabiliseringsanordning 14" og den stabiliserte plattformanordningen 13", ikke vist, innbefattende skyvestenger 28" og 29" være ikke-stivt orientert i forhold til tyngdekraften i to dimensjoner av pendelringen 69 som et resultat av koplingen som er tilveiebragt av spolefjæren 70.

På figur 8 er det vist en utførelse av oppfinnelsen hvor det stabiliserte system er konstruert som en integrert anordning. På figuren er stolpen 77 montert på bærekonstruksjonen 12"<1>og bærer en universal forbindelse som består av et nedre åk 80, et øvre åk 82 og gjemte indre tverrstykker 81. Åkene 80 og 82 dreier på rettvinklede spindler til krysset 81 for å omfatte en slingrebøyleanordning.

Den øvre forlengelse av åket 82 utgjør en stabil plattform på hvilken driftsutstyret 11"' er montert. Den øvre forlengelse av åket 82 understøtter også asimutopplagringer 40"' og 41"' som på sin side rotasjonsmessig understøtter gyrorammen 39"'. Hele anordningen som består av det øvre åk 82, driftsutstyret 11"' og gyrorammen 39"' innbefattende alle komponenter som er festet dertil, er statisk balansert om de to ortogonale akser for de indre kryss 81. Gyroramme 39"' er utstyrt med to gyroanordninger som kan sammenlignes med de som er vist på figurene 1 og 6.

Kabelklips 67 som er festet ved diametralt motsatte stil-linger på øvre åk 82 understøtter på sin måte pendelkabler 66 ved deres øvre ender. Ved deres nedre ender er pendel-kablene 66 dreibart forbundet med klips på pendelringen 69'

i planet til figur 8, men er stivt forbundet med pendelringen 69' i planet vist på figur 9. Således vil den stabile tilstanden, eller gjennomsnittsorienteringen for pendelringen 69' være anbragt symmetrisk og med lik koplingsstivhet i to ortogonale plan til det øvre åk 82.

Det skal nå vises til figur 10 hvor det er vist en pendel-kabel 66 som omfatter en indre fleksibel kjerne 64 såsom er flerstrengs stålkabel og en ytre tildekning som består av en tett viklet spolefjæromhylling 65. Ringrommet mellom kjernen 64 og omhyllingen 65 er fylt med et viskøst medium, såsom petroleumfett. Relativ bevegelse mellom kjernen 64 og omhyllingen 65 som opptrer når pendelkabelen 66 beveger seg danner skjærforskyvninger gjennom det viskøse medium som derved absorberer en del av energien som bevirker kabel-fleksibiliteten i det første sted.

På figur 11 er det vist en utførelse av denne oppfinnelsen hvor referanseorienteringseffekten på pendelringen 469 kom- plimenteres og modifiseres av referanseorienteringseffekten på spolefjæren 470. Sporring 483, som er stivt festet til støttestolpen 477 støtter spolefjæren 470 ved dens nedre ende, mens den øvre ende av spolefjæren 470 hviler i et spor i ring 471 som i seg selv er festet til det øvre åk 482. Spolefjær 470 kan være konstruert for å ha forutvalgte ikke-lineære stivhets-mot-avbøyningsegenskaper. Fordelen ved en slik konstruksjon er diskutert nedenfor.

Ved drift driver gyromotorer 30 og 35 deres respektive rotorer 31 og 36 i motsatte retninger ved en bestemt nomi-nell utformingshastighet, generelt i området 600 til 6000 omdr./min. De to motorer behøver ikke å drives med samme hastighet. I fravær av eventuell forstyrrelse vil systemet finne og holde orientering som er antydet på figur 1. Det skal imidlertid anføres at gyroasimutrammen 3 9 er i det vesentlige uspent i asimut og følgelig fritt kan innta enhver asimutorientering. Av illustrasjonsgrunner er gyrorammen 39 først i den stilling som er vist på figurene 1 og 3.

Det antas nå at konstruksjonen 12 oscillerer om en akse parallelt til aksen for dreietappen 15 slik det vil bli bevirket av et skips rullende bevegelse. Den nedre slingre-bøylering 42 og den øvre slingrebøylering 19 vil ha en tendens til å forbli i deres opprinnelige orientering som følge av deres massetreghetsmoment. Enhver akselerasjon som led-sager oscillasjonene til bærekonstruksjonen 12 eller enhver annen ekstra akselerasjon som kan opptre vil ikke ha noen virkning på de statisk balanserte deler av systemet, som er hele systemet med unntak av referanseorienteringspendelen, fordi de er sammensatt statisk balansert om alle bevegelses-akser. Ved variasjon av dreiemomentet vil det imidlertid være en tendens til å forstyrre den nedre slingrebøylerings 42 orientering som vil bli indusert av fjærene 52 og 53

når pendelen 62 er blitt avbøyet av horisontale akselerasjoner. Disse forstyrrende dreiemomenter som virker over bestemte tidsperioder blir torsjonspulser som har en tendens

til reorientering av den nedre slingrebøylering 42 om spindler 45 og 46. En slik reorientering motvirkes imidlertid av prosessen ved gyropresisjon; gyromotoren med rotor 31 absorberer de utøvde torsjonspulser ved å bevirke vinkel-momentforandringer, spesielt ved forandring av sin spinnakse-orientering om spindelen 32. Hastigheten på motoren 30 med rotoren 31 er i det vesentlige upåvirket. Gyromotoren 30 vil bare bli tvunget tilbake mot sin utgangsenterstilling under og etter enhver presisjonsbevegelse av fjæren 33 som virker på den eksentriske forlengelsen 33 av spindelen 32.

Når oscillasjoner for bærekonstruksjonen 12 opptrer i orto-gonalretning til det som er beskrevet ovenfor, sammenlign-bart med et skips slagbevegelse, vil de samme effekter opptre men de forstyrrende dreiemomenter vil bli indusert av de ortogonale motdeler til fjærene 52 og 53 og pendelen 62,

og de motstående dreiemomenter vil bli dannet av gyromotoren 35 med rotor 36 ved dens presisjon om dreiespindlene 37. Bevegelse på bærekonstruksjonen 12 samtidig i begge retninger, svarende til et skip som er utsatt for så vel rullende som slående bevegelser, vil resultere i samtidig opp-treden av begge av de derav følgende effekter som er beskrevet ovenfor.

Når bærekonstruksjonen 12 roterer om en vertikal akse, sam-menlignbart med et skips dreiende bevegelse i asimut, vil gyroasimutrammen 39 tendere til å forbli statisk i sin ut-gangsstilling som en følge av sitt massetreghetsmoment.

Hvis bærekonstruksjonen 12 nå ruller som den nye asimut-stilling, vil enhver forstyrrende torsjonspuls som induseres av fjærene 52 og 53 fra pendelen 62 bli motvirket av presi-sjonsbevegelsene til begge gyromotorer med rotor 31 og gyromotor 35 med rotor 36 når hver anordning reagerer på sine komponenter av de forstyrrende torsjonsimpulser.

Hvis driftsutstyret 11 roteres i asimut på plattformkonstruksjonen 10, vil ingen forstyrrende dreiemomenter bli indusert i systemet på grunn av at hvert dreiemoment som er ledsaget av en slik bevegelse vil bli reagert på av spindlene 22 og 23 og følgelig av spindlene 15 og 16 på tappene 17 og 18.

Hvis systemets ringmomentforandringskapasitet overskrides, slik det kan opptre hvis bærekonstruksjonen 12 roteres ut-over plattformens vinkeldriftsområde, vil en eller begge gyromotorer 30 og 35 hurtig drives seg selv til en presi-sjonsvinkelbevegelsesbegrensningsstilling og systemet vil deretter bli fullstendig ustabilt. Systemet vil øyeblik-kelig begynne å opprette seg selv imidlertid og innen ett eller to minutter etter driftsvinkelbevegelsesbegrensningen sist ble utøvet vil systemet bli i det vesentlige stabilt igjen. Denne gunstige restabiliseringsegenskap ved foreliggende oppfinnelse er markant forskjellig fra restabi-liseringsforholdet for stive pendelmekaniske stabiliserte systemer som etter at de en gang er blitt omveltet vil fortsette å være destabilisert til, på grunn av tilfeldige omstendigheter, vinkelbevegelsesgrensene og de integrerte forstyrrelsespulskorreksjonskapasitet for gyroene ikke overskrides over en fullstendig oscillasjonssyklus på skipet. Den forannevnte tilfeldige omstendighet vil vanligvis opptre for stive pendelsystemer innenfor 10 til 100 oscillasjonssykluser for bærekonstruksjonen 12, avhengig av hvor nær den totale bevegelsesamplitude for bærekonstruksjonen 12 nærmer seg det nyttige driftsområdet for det stabiliserte plattformsystem.

Utførelsen vist på figur 4 har ikke immunitet mot asimutbevegelser på bærekonstruksjonen slik det er oppnådd ved utførelsen vist på figur 1. Denne utførelse er derfor mest hensiktsmessig ved slike anvendelser som har uvesentlig små bevegelser om en akse, f.eks. slag og som også er utsatt for bare langsomme slingre/dreiehastigheter. Denne situa-sjon foreligger for meget store råoljeførende skip.

Ved utførelsen illustrert på figur 1, 4, 6 og 8 skal det bemerkes at horisontale akselerasjoner som bevirkes av skipets rulle- og slagbevegelser og som bevirker at referanseorienteringspendelen 62, 62', 69. eller 69' respektivt er ikke-vertikal, vil tendere til å misorientere de stabiliserte deler av systemet i en retning som er motsatt til selve beve-gelsen. F.eks. i en rullebevegelse av et skip til høyre fra vertikalplanet vil pendelen ha en tendens til å danne en feil mot venstre i den stabiliserte plattforms orientering. Det skal videre anføres at spolefjær 470 på figur 11 vil ha

en tendens til å misorientere den stabiliserte plattform i samme retning som skipsbevegelsen; i en rullende bevegelse til høyre for vertikalplanet vil spolefjæren ha en tendens til å danne en feil også til høyre i den stabiliserte plattforms orientering. Disse motsatte effekter er kombinert i utførelsen vist på figur 11 for å minimalisere misorienterings-effekten for enten pendelen eller fjær-til-understøttelses-stolpe-referanseorienteringsinnretningen tatt i seg selv.

Det skal også anføres at de horisontale akselerasjoner som virker på hjelpependelen 469 på figur 11 kan representeres av trigonometriske uttrykk, som foreslått i US patent 1.083.370 - Luyken, som et eksempel. Videre tilnærmes det slike trigonometriske uttrykk,' men med motsatt forstand, kan oppnås for kraft mot avbøyningsforholdet for spolefjæren 470 ved å vikle den f.eks. til å ha så vel avsmalnet og ikke-jevn spole-avstand. Således vil utførelsen vist på figur 11 tillate vesentlige reduksjon i feil ved hvilke effekter på referanseorienteringspendelen under driftsbetingelser innbefattende vesentlig skipsbevegelser med tilhørende betydelige horisontale akselerasjoner.

Selv om utførelsen ifølge oppfinnelsen vist på figurene og beskrevet her indikerer bruken av en eller to gyroer med deres spinnakser orientert til å være nominelt vertikale, skal det forstås at andre gyroanordninger er like anvendbare. Blant slike tillatelige alternative anordninger er et fire-gyroområde generelt i en formmsom beskrevet i US patent 1.236.993 - Sperry eller 1,083.370 - Luyken, horisontale spinnakseanordninger som beskrevet i US patent 1.645.079 - Titterington eller 1.573.028 - Bates og over/under anordning foreslått i US patent 1.324.477 - Tanner. Også en ende-til-ende anordning generelt som beskrevet i US patent 3.74 2.77 0 - Flannelly kan bli benyttet istedenfor gyroanordningen som er anført ovenfor. Alle slike alternative anordninger vil selv-følgelig i samsvar med foreliggende oppfinnelse bli statisk balansert på ikke-stivt koplet til en hjelpereferanse-orienteringspendel som beskrevet ovenfor.

Det skal således forstås at selv om uttrykket "oppfinnelse" er blitt benyttet i enkelt forstand, kan det innbefatte et antall separate og distinkte trekk. Disse trekk kan gjennom-føres i forskjellige kombinasjoner, som eksemplifisert av de beskrevne utførelser, men det skal forstås at det der også kan benyttes uavhengig av de andre. F.eks. kan et stabilisert plattformsystem ifølge denne oppfinnelse innbefatte en statisk balansert integrert-typeenhet i hvilken gyroasimutrammen 39 er stivt festet til den nedre slingrebøyleringen 4 2 istedenfor å være montert på sin egen asimutopplagring 4 0 og 41. Også et stivt pendelstabilisert system som tidligere kjent på fagområdet kan bli modifisert ifølge oppfinnelsen for å innbefatte en fri asimutmontering av gyrobærerammen.

Til slutt er utførelsene vist på figurene beregnet på å være representative og ikke helt omfattende. F.eks. tilføyelsen av dempningsinnretninger, omhyllingsinnretninger eller kraft-overføringsinnretninger såsom slippringer eller roterende luftgapomformere vil ikke forandre hovedkarakteren av oppfinnelsen. Følgelig skal det selv om bare fem spesielle ut-førelser av oppfinnelsen er blitt illustrert og beskrevet-forstås at de forskjellige modifikasjoner og forandringer vil være åpenbare for fagmannen. Slike modifikasjoner og forandringer kan bli gjort uten å avvike fra oppfinnelsens ramme.

Claims (24)

1. I kombinasjon, et gyroskopisk torsjonspulsabsorpsjonssystem, dreieunderstøttelsesinnretninger, et pendel, og en ikke-stiv koplingsinnretning som er drivforbundet mellom pendel og det gyroskopiske torsjonspulsabsorpsjonssystem.

2. System ifølge krav 1, karakterisert ved at den ikke-stive koplingsinnretning innbefatter en <f> jær.

3. System ifølge krav 2, karakterisert ved at pendelen innbefatter elastiske opphengingsinnret-ninger.

4. System ifølge krav 1, karakterisert ved at pendelen er elastisk opphengt fra det gyroskopiske torsjonspulsabsorpsjonssystem.

5. System ifølge krav 1, karakterisert ved at den ikke-stive koplingsinnretning innbefatter energiabsorberingsinnretninger.

6. System ifølge krav 1, karakterisert ved at den ikke-stive koplingsinnretning er diskontinuer-lig drivmessig forbundet mellom pendelen og nevnte gyroskopiske torsjonspulsabsorpsjonssystem.

7. I kombinasjon, et gyroskopisk torsjonspulsabsorpsjonssystem, bæreinnretninger og en plattform, hvilket gyroskopiske torsjonspulsabsorpsjonssystem er montert på en dreieakse på bæreinnretningen og innbefatter roterbare innretninger hvorved rotasjonsbevegelser i inertsialrommet for nevnte bæreinnretning om en akse i rette vinkler til nevnte dreieakse er isolert fra nevnte gyroskopiske torsjonspulsabsorpsjonssystem i forhold til inertsialrommet om nevnte akse, hvilken roterbar innretning er uavhengig av nevnte plattform og at plattformen er dreibart montert på nevnte bæreinnretning og orientert i forhold til nevnte gyroskopiske torsjonspulsabsorpsjonssystem ved en forbindelsesinnretning derimellom.

8. I kombinasjon, et gyroskopisk torsjonspulsabsorpsjonssystem, bæreinnretninger, en plattform og en pendel, hvilket gyroskopiske torsjonspulsabsorpsjonssystem er montert på en dreieakse på nevnte bæreinnretning og innbefatter roterbare innretninger hvor rotasjonsbevegelse i inertsialrommet for bæreinnretningene om en akse i rette vinkler til dreieaksen er isolert fra nevnte gyroskopiske torsjonspulsabsorpsjonssystem med hensyn til inertsialrommet om nevnte akse, hvilken roterbare innretning er uavhengig av plattformen, hvilken plattform er dreibart montert på bæreinnretningen og orientert i forhold til nevnte gyroskopiske torsjonspulsabsorpsjonssystem ved hjelp av forbindelsesinnretninger derimellom, og ikke-stive koplingsinnretninger som drivmessig er forbundet mellom pendel og gyroskopisk torsjonspulsabsorpsjonssystem.

9. Mekanisk stabilisert plattformsystem for montering på en bærekonstruksjon, omfattende: en utstyrsplattform som er dreibart montert om et andre par ortogonalt innbyrdes seg kryssende akser, idet hvert av det andre par akser er parallelt til og avstandsplassert fra en tilsvarende del av nevnte første par akser, en stabiliseringsanordning som er dreibart montert om et første par av ortogonalt seg kryssende akser, hvilken anordning innbefatter en slingrebøylering, en gyroasimut-ramme som er roterbart montert på slingrebøyleringen for rotasjon i et plan parallelt til nevnte seg innbyrdes kryssende akser, et par av gyroanordninger som er dreibart montert om et tilsvarende par av vinkelrett forløpende presisjonsakser, idet hver av gyroanordningene innbefatter innretninger for orientering av nevnte gyroanordninger i forhold til nevnte gyroanordninger i forhold til nevnte asimutramme, en pendel som er opphengbar fra nevnte bærekonstruksjon, innretninger som er innbyrdes forbinder nevnte utstyrsplattform og nevnte stabiliseringsanordning for bibeholdelse av en forutbestemt relativ vinkelorientering derimellom, innretninger for sammensatt statisk balansering av nevnte stabiliseringsanordning og nevnte utstyrsplattform om deres dreieakser og innretninger for orientering av nevnte stabiliseringsanordning innbefattende ikke-stive koplingsinnretninger som utstrekker seg mellom nevnte stabiliseringsanordning og nevnte pendel.

10. System ifølge krav 9, karakterisert ved at den ikke-stive koplingsinnretning innbefatter en fjær.

11. System ifølge krav 9, karakterisert ved at pendelen innbefatter elastiske opphengingsinn-retninger.

12. System ifølge krav 9, karakterisert ved at pendelen er elastisk opphengt fra stabiliseringsanordningen .

13. System ifølge krav 9, karakterisert ved at den ikke-stive koplingsinnretning innbefatter energiabsorberende innretninger.

14. System ifølge krav 9, karakterisert ved at den ikke-stive koplingsinnretning er diskontinuer-lig drivmessig forbundet mellom pendelen og nevnte stabiliseringsanordning .

15. System ifølge krav 8, karakterisert ved at den ikke-stive koplingsinnretning innbefatter en fjær.

16. System ifølge krav 8, karakterisert ved at pendelen innbefatter elastiske opphengingsinn-retninger.

17. System ifølge krav 8, karakterisert ved at pendelen er elastisk opphengt fra det gyroskopiske torsjonspulsabsorpsjonssystem.

18. System ifølge krav 8, karakterisert ved at den ikke-stive koplingsinnretning innbefatter energiabsorberende innretninger.

19. System ifølge krav 8, karakterisert ved at den ikke-stive koplingsinnretning er diskontinu-erlig drivmessig forbundet mellom pendelen og nevnte gyroskopiske torsjonspulsabsorpsjonssystem.

20. Mekanisk stabilisert plattformsystem beregnet på å monteres på en bærekonstruksjon, omfattende: en stabiliseringsanordning som er dreibart montert om et første par ortogonalt innbyrdes seg kryssende akser, hvilken anordning innbefatter en slingrebøylering, en gyro-asimutramme som er roterbart montert på slingrebøyleringen for rotasjon i et plan parallelt til nevnte seg innbyrdes kryssende akser, et par gyroanordninger som er dreibart montert om et tilsvarende par vinkelrette presisjonsakser, hvor hver av nevnte gyroanordninger innbefatter innretninger for orientering av gyroanordningen i forhold til nevnte asimutramme, en utstyrsplattform montert om et andre par ortogonalt seg innbyrdes kryssende akser, hvor hvert av det andre par akser er parallelt til og avstandsplassert fra en tilsvarende del i nevnte første par av akser, innretninger som innbyrdes forbinder nevnte utstyrsplattform og nevnte stabiliseringsanordning for opprettholdelse av en forutbestemt relativ vinkelorientering mellom disse, innretninger for sammensatt statisk, balansering av nevnte mekanisk stabiliserte plattformsystem om dets støtte-akser, og innretninger for orientering av nevnte stabiliseringsanordning innbefattende fjæranordning som utstrekker seg mellom plattformanordningen og bærekonstruksjonen.

21. System ifølge krav 20, karakterisert ved at det innbefatter fjæranordninger som utstrekker seg mellom nevnte stabiliseringsanordning og bærekonstruksjon for orientering av stabiliseringsanordningen.

22. I kombinasjon, et gyroskopisk torsjonspulsabsorpsjonssystem, dreibare bæreanordninger, en pendel, ikke-stive koplingsanordninger som drivmessig er forbundet mellom pendlene og nevnte gyroskopiske torsjonspulsabsorpsjonssystem, og ettergivende innretninger som drivmessig er forbundet mellom nevnte gyroskopisk torsjonspulsabsorpsjonssystem og bæreanordningen.

23. System ifølge krav 1, karakterisert ved at det innbefatter innretninger for sammensatt statisk balansering av nevnte gyroskopiske torsjonspuls-absorps jonssystem om nevnte dreibare bæreanordning.

24. System ifølge krav 1, karakterisert ved at pendelen, i kombinasjon med nevnte ikke-stive koplingsanordning innbefatter innretninger hvorved den naturlige periode for svingning av nevnte kombinasjon faller i området mellom 0,25 og 4,0 sekunder.