NO782430L

NO782430L - DEVICE BY LIFT CRANE.

Info

Publication number: NO782430L
Application number: NO782430A
Authority: NO
Inventors: Raymond J Bromell; John N J Sideris
Original assignee: Automatic Drilling Mach
Priority date: 1977-07-14
Filing date: 1978-07-13
Publication date: 1979-01-16

Description

Foreliggende oppfinnelse angår en anordning og frem-gangsmåte for overføring av last mellom to plattformer som er vertikalt bevegelige i forhold til hverandre. Nærmere bestemt angår oppfinnelsen en anordning til kompensering av bevegelse for justering av den vertikale stilling av en lastkrok som er opphengt i en kran montert på en plattform og beregnet på å sette ned en last på eller fjerne en last fra en annen plattform for i det vesentlige å redusere eller oppheve virkningen av relativ vertikal bevegelse av de to plattformer. I et typisk eksempel er den første og andre plattform fiksert i forhold til hverandre og slike overføringer kan gjennomføres forholds-vis lett. I mange situasjoner derimot såsom marineoperasjo-ner o.l., kan den første, og andre plattform være vertikalt bevegelige i forhold til hverandre og den relative bevegelse kan være umulig å forutsi med nøyaktig visshet eller jevnhet. F.eks. ved overføring av en last fra en kai til et flytende fartøy eller omvendt, kan fartøyet bevege seg vertikalt som følge av bølger,.tidevann osv. mens kaien forblir ubevegelig. På tilsvarende måte kan relativ vertikal bevegelse mellom skipsdekket og en kran montert på kaien bevirke ytterst store vanskeligheter for landing av en last på dekket. Problemet blir ennå mer tilspisset ved operasjoner utenfor kysten , hvor last eventuelt skal overføres mellom en flytende pram og- en plattform utenfor kysten som er festet til havbunnen. V/ed slike såkalte "offshore operasjoner" kan bølgeeffekten være meget alvorlig og mindre mulig.å forutsi. V/idere må såkalte offshore operasjoner ofte utføres i meget dårlig vær, hvor den grove sjø gjør slike overføringer ytterst vanskelige. For å komplisere problemet ennå mer omfatter mange slike last-overføringsoperasjoner forflytning av ytterst tungt utstyr i størrelsesordenen 1000 tonn, hvilket utstyr er meget kost- bart og kan bli alvorlig skadet med mindre det settes meget omhyggelig 'ned på mo11agerplattformen.' • Loss ing fra et skip eller en pram som utsettes for vertikal bevegelse , til en ubevegelig festet eller flytende plattform, på hvilken er montert en kran, kan også være ytterst farlig. Hvis kroken senkes til dekket av prammen for f.este til en last mens prammen er i en bølgedal, vil prammens dekk heve seg når bølgene stiger og således få kontakt med og løfte kroken. Kabelen som er opphengt i kranen-, blir da slakk og kan danne løkker rundt eller bli innfiltret i annen last, personer eller konstruk-sjoner på prammen. Når prammen synker ned i den neste bølge-dal mellom toppene, senkes kroken- med prammens dekk og kabelen blir igjen trukket stramt og utgjør således en fare for annen last, personer og lignende, hvormed den. slakke kabel kan ha viklet seg inn. For å unngå dette problem søker kranførere vanligvis å løfte og senke kroken synkront med det stampende dekk. Imidlertid er forsøk på manuelt å koordinere krokens bevegelse med et stampende dekk som vanlig kjent ikke effek-tive. The present invention relates to a device and method for transferring loads between two platforms which are vertically movable in relation to each other. More specifically, the invention relates to a device for compensating movement for adjusting the vertical position of a load hook which is suspended in a crane mounted on a platform and intended to place a load on or remove a load from another platform for essentially to reduce or cancel the effect of relative vertical movement of the two platforms. In a typical example, the first and second platforms are fixed in relation to each other and such transfers can be carried out relatively easily. In many situations, however, such as naval operations etc., the first and second platforms can be vertically movable in relation to each other and the relative movement can be impossible to predict with exact certainty or smoothness. E.g. when transferring a load from a quay to a floating vessel or vice versa, the vessel may move vertically as a result of waves, tides etc. while the quay remains stationary. In a similar way, relative vertical movement between the ship's deck and a crane mounted on the quay can cause extremely great difficulties for landing a load on the deck. The problem becomes even more acute in offshore operations, where cargo is possibly to be transferred between a floating barge and an offshore platform that is attached to the seabed. With such so-called "offshore operations" the wave effect can be very serious and less possible to predict. Furthermore, so-called offshore operations often have to be carried out in very bad weather, where the rough seas make such transfers extremely difficult. To complicate the problem even more, many such load transfer operations involve the movement of extremely heavy equipment on the order of 1000 tons, which equipment is very expensive and can be seriously damaged unless it is very carefully 'set down on the mo11ager platform.' • Unloading from a ship or barge subject to vertical movement to an immovable fixed or floating platform, on which a crane is mounted, can also be extremely dangerous. If the hook is lowered to the deck of the barge to secure a load while the barge is in a wave valley, the barge's deck will rise as the waves rise and thus make contact with and lift the hook. The cable suspended in the crane then becomes slack and can form loops around or become entangled in other cargo, people or constructions on the barge. When the barge sinks into the next wave valley between the crests, the hook is lowered with the barge's deck and the cable is again pulled taut and thus poses a danger to other cargo, people and the like, with which it. slack cable may have become entangled. To avoid this problem, crane operators usually seek to raise and lower the hook in synchrony with the pounding tire. However, attempts to manually coordinate the hook's movement with a pounding tire are generally known to be ineffective.

Lignende problemer foreligger ved forsøk på å over-føre last mellom to flytende plattformer, såsom dekkene på to flytende skip hvorav det ene bærer kranen. I dette tilfelle kan begge plattformer bevege seg vertikalt i forhold til hverandre og i forhold til en fiksert horisontal posisjon og således gjøre overføringen mellom slike uavhengig bevegende plattformer ytterst vanskelig. Forskjellige andre marineopera-sjoner, såsom utlegging av rørledning på havbunnen fra en flytende pram eller nedle.gging av neddykket utstyr på havbunnen eller på neddykkede plattformer fra flytende fartøy medfører lignende vanskeligheter. Similar problems exist when trying to transfer cargo between two floating platforms, such as the decks of two floating ships, one of which carries the crane. In this case, both platforms can move vertically in relation to each other and in relation to a fixed horizontal position, thus making the transfer between such independently moving platforms extremely difficult. Various other marine operations, such as the laying of pipeline on the seabed from a floating barge or the laying of submerged equipment on the seabed or on submerged platforms from floating vessels entail similar difficulties.

Tidligere forsøk på å avhjelpe de vanskeligheter som er.involvert, bygger vesentlig på organer for å opprettholde en konstant spenning i lastheisekabelen. Slike systemer lider imidlertid under iboende begrensninger. Konvensjonelle stramme-apparater for heiseliner arbeider på linen mellom vinsjen og kranbommens lineskive. Når det således anvendes flerskårne taljer mellom lastkroken og. kranbommen er lengden av line mel--lom kranbommens skive og vinsjen (kjent som "den faste line") som justeres for å bibeholde konstant spenning på linen ved lasten,- et multiplum au den vertikale avstand som må kompenseres. Selv om et slikt 1 i nestrammeappar at kan bidra ved løfting av last fra en bevegelig plattform med en krån anbragt på en fast plattform, vil en slik 1 i nestr amming ikke by noen metode for synkronisering av vertikal bevegelse av en last opphengt i en kran på en fast plattform med vertikal bevegelse av en bevegelig plattform. I samsvar hermed vil bibehold av konstant spenning i en lastline eller kabel ikke hindre lasten i å bli knust mot et hurtig vertikalt stigende skipsdekk. Videre må en. slik linestrammeanordning vanligvis være konstru-ert og bygget inn i kranen når kranen fremstilles eller krever vesentlig modifikasjon av foreliggende kranutstyr. Linestramme-anordningen kan også begrense kranens muligheter når kranen ikke benyttes under tilstander hvor bruk av linestrammeanord-ningen er påkrevet. Previous attempts to remedy the difficulties involved rely substantially on means for maintaining a constant tension in the cargo hoist cable. However, such systems suffer from inherent limitations. Conventional tensioning devices for hoist lines work on the line between the winch and the crane boom line sheave. When multi-cut pulleys are thus used between the load hook and. the crane boom is the length of line between the crane boom disc and the winch (known as "the fixed line") which is adjusted to maintain constant tension on the line at the load, - a multiple of the vertical distance that must be compensated. Although such a 1 in nest frame app that can assist in lifting a load from a moving platform with a crane placed on a fixed platform, such a 1 in nest frame will not provide any method for synchronizing the vertical movement of a load suspended from a crane on a fixed platform with vertical movement of a movable platform. Accordingly, maintaining constant tension in a cargo line or cable will not prevent the cargo from being crushed against a rapidly vertically rising ship's deck. Furthermore, one must such line tensioning device is usually constructed and built into the crane when the crane is manufactured or requires significant modification of existing crane equipment. The line tensioning device can also limit the crane's capabilities when the crane is not used under conditions where use of the line tensioning device is required.

I samsvar med foreliggende oppfinnelse er der skaffet en anordning for kompensering av vertikal bevegelse for innkobling mellom en krankrok og en last, og oppfinnelsen utmer-ker seg ved et fluidumtrykkdrevet stempel- og sylinderutstyr innrettet for å forbinde en lastkrok med krankroken, forsyningsorganer for tilførsel av fluidum under trykk til og fjernelse av fluidum fra stempel-sylinderutstyret for selektivt å heve og senke lastkroken i forhold til krankroken, føleror-ganer for frembringelse av et signal som følge av relativ vertikal beve.gelse mellom kranen og en flate hvorfra eller hvortil en last skal transporteres med kranen og styreorganer som reagerer på det nevnte signal for å styre tilførselen av fluidum til og fjernelsen av fluidum fra stempelsylinder-utstyret for derved å bevege lastkroken- for å kompensere for relativ vertikal bevegelse mellom kranen og nevnte flate. In accordance with the present invention, a device for compensating vertical movement for connection between a crane hook and a load has been provided, and the invention is characterized by a fluid pressure-driven piston and cylinder device designed to connect a load hook with the crane hook, supply means for supplying fluid under pressure to and removal of fluid from the piston-cylinder equipment for selectively raising and lowering the load hook in relation to the crane hook, sensing means for producing a signal as a result of relative vertical movement between the crane and a surface from which or to which a load must be transported with the crane and control means which react to the said signal to control the supply of fluid to and the removal of fluid from the piston cylinder equipment to thereby move the load hook - to compensate for relative vertical movement between the crane and said surface.

Følgelig er ingen modifikasjon av kranen påkrevetConsequently, no modification of the crane is required

for å anvende oppfinnelsen. Anordningen for kompensering av bevegelsen kan være festet til lastkroken på en hvilken som helst kran når kompensering av vertikal bevegelse er påkrevet. Når slik kompensering ikke er påkrevet fjernes anordningen ganske enkelt fra lastkroken og kranen kan fritt arbeide på to apply the invention. The device for compensating the movement can be attached to the load hook of any crane when compensation of vertical movement is required. When such compensation is not required, the device is simply removed from the load hook and the crane can work freely on it

sin konvensjonelle måte. l/idere kan e-n anordning for kompensering av bevegelse gjøres disponibel for bruk på flere - its conventional way. Also, a device for compensating movement can be made available for use on several -

kraner fordi det ikke er påkrevet med noen modifikasjon av kranen. cranes because no modification of the crane is required.

Anordningen for kompensering av bevegelse ifølge oppfinnelsen omfatter en fluidumsylinder beregnet på feste til lastkroken på en kran. Anordningen har en krok som strekker seg fra dens nedre ende, hvortil lasten kan festes. Således bæres kompenseringsanordningen mellom krankroken og lasten. En'stang festet til et stempel inne i sylinderen strekker seg fra bunnen av sylinderen og har en krok som er festet til samme som bærer 1 astanordningen for injisering og uttrekking av fluidum fra sylinderen for å løfte og senke stemplet som følge av relativ vertikal bevegelse av las te plattformen og plattformen som bærer kranen, kan være båret av sylinderen. Når således en .plattform beveges vertikalt i forhold til den andre, beveges kompenseringskroken vertikalt for å kompensere den. relative'vertikale bevegelse og derved bevege den kompen-, serte krok i- forhold til lasteplattformen. Lasten kan således forsiktig settes ned på en gyngende plattform ved normal be-tjening av kranstyringene. Ved losseoperasjoner, hvor en krok senkes for å bli festet til lasten, bibeholdes dessuten en konstant stramming på lastkabelen uansett den relative vertikale bevegelse av de to plattformer ved opphenging av sylinderen i en minimal avstand over det bevegelige dekk. Den.kompenserte krok beveger seg da vertikalt for å opprettholde den kompenserte krok i en ønsket avstand fra lasteplattformen uansett den relative bevegelse av de to plattformer. Anord-ninge.n kan derfor anvendes for opphenging av en krok i en ønsket avstand over en bevegelig, plattform og bibeholder kroken' i .den ønskede relative posisjon mens en last festes til denne. Kroken kontakter aldri den bevegende plattform og således er bærekabelen alltid bibeholdt under spenning. The device for compensating movement according to the invention comprises a fluid cylinder intended for attachment to the load hook of a crane. The device has a hook extending from its lower end, to which the load can be attached. Thus, the compensating device is carried between the crane hook and the load. A rod attached to a piston inside the cylinder extends from the bottom of the cylinder and has a hook attached to the same which carries the means for injecting and withdrawing fluid from the cylinder to raise and lower the piston due to relative vertical movement of the loading platform and the platform carrying the crane can be carried by the cylinder. Thus, when one platform is moved vertically in relation to the other, the compensation hook is moved vertically to compensate it. relative' vertical movement and thereby move the compensating hook in relation to the loading platform. The load can thus be carefully lowered onto a rocking platform by normal operation of the crane controls. In unloading operations, where a hook is lowered to be attached to the load, a constant tension on the load cable is also maintained regardless of the relative vertical movement of the two platforms by suspending the cylinder at a minimal distance above the moving deck. The compensated hook then moves vertically to maintain the compensated hook at a desired distance from the loading platform regardless of the relative movement of the two platforms. The device can therefore be used for suspending a hook at a desired distance above a movable platform and maintains the hook in the desired relative position while a load is attached to it. The hook never contacts the moving platform and thus the carrying cable is always maintained under tension.

For bedre forståelse av ovenstående og ytterligere trekk ved foreliggende oppfinnelse skal i det følgende be-skrives en utførelse som et rent eksempel under henvisning til tegningene, hvor fig. 1 er en illustrasjon av en kran som anvender den foretrukne utførelse av oppfinnelsen, fig. 2 er en skjematisk fremstilling av et styresystem for anordningen til kompensering av bevegelse og fig. 3 er en skjematisk fremstil ling av et styresystem for anordningen ifølge oppfinnelsen, hv/or begge plattformer er v/ertikalt bevegelige i forhold til en fast horisontal posisjon. For a better understanding of the above and further features of the present invention, an embodiment will be described in the following as a pure example with reference to the drawings, where fig. 1 is an illustration of a crane employing the preferred embodiment of the invention, FIG. 2 is a schematic representation of a control system for the device for compensating movement and fig. 3 is a schematic representation of a control system for the device according to the invention, where both platforms are vertically movable in relation to a fixed horizontal position.

Man skal være oppmerksom på at prinsippene for foreliggende ' oppfinnelse kan anvendes på en hvilken som helst last-overføringsoperasjon, hvor en opphengt last overføres mellom to plattformer, hvorav den ene er vertikalt bevegelig i forhold til den andre. For illustrasjonsformål er oppfinnelsen her beskrevet i forbindelse med overføring av last mellom et flytende fartøy, såsom et skip eller en pram, og en fast plattform, såsom en boreplattform på sjøen eller en kai og mellom to flytende fartøy. Følgelig er uttrykket "plattform" i dette tilfelle anvendt for å betegne en flate, hvortil eller hvorfra en last skal overføres og kan omfatte overflaten av en kai, en utenskjærs plattform, dekket på et skip eller en pram, havbunnen eller en hvilken som helst annen flate til eller fra hvilken en last kan bli overført..På.lignende måte anvendes uttrykket "kran" i dette tilfelle i sin videste forstand for å beskrive en hvilken som helst konstruksjon .hvorfra en laste-line eller kabel henger ned for å løfte eller senke en last. Det skal derfor forstås at en kran kan ha mange former. Vanligvis anvender imidlertid kranen en konstruksjon kjent som en bom som strekker seg fra foten av kranen til et punkt over den plattform hvorfra eller hvortil lasten skal overføres. En motordrevet vinsj båret av kranen spoler opp eller gir ut en kabel som går gjennom en bomskive ved enden av bommen eller utliggeren for å løfte eller senke 1 as tk roksri. Slike kraner e-r velkjent på området.og dens funksjon og arbeidsmåte vil ikke bli nærmere omtalt i foreliggende dokumenter. It should be noted that the principles of the present invention can be applied to any load transfer operation, where a suspended load is transferred between two platforms, one of which is vertically movable in relation to the other. For illustrative purposes, the invention is described here in connection with the transfer of cargo between a floating vessel, such as a ship or a barge, and a fixed platform, such as a drilling platform on the sea or a quay and between two floating vessels. Accordingly, the term "platform" in this case is used to denote a surface to or from which a cargo is to be transferred and may include the surface of a wharf, an offshore platform, the deck of a ship or barge, the seabed or any other surface to or from which a load can be transferred. In a similar way, the term "crane" is used in this case in its widest sense to describe any structure from which a load-line or cable hangs down to lift or lower a load. It should therefore be understood that a crane can take many forms. Generally, however, the crane employs a structure known as a boom which extends from the base of the crane to a point above the platform from or to which the load is to be transferred. A motor-driven winch carried by the crane reels up or releases a cable that passes through a boom sheave at the end of the boom or jib to raise or lower 1 as tk roksri. Such cranes are well known in the area, and their function and working method will not be discussed in more detail in the present documents.

I samsvar med oppfinnelsen er der.skaffet en anordning for kompensering av vertikal bevegelse og med en montert krok, hvilken bæres av en kran for automatisk justering av avstanden mellom lastkroken og enden av bommen eller utliggeren som følge av relativ vertikal bevegelse av kranen og plattform til.eller fra hvilken en last skal overføres. Den In accordance with the invention, a device has been provided for compensating vertical movement and with a mounted hook, which is carried by a crane for automatic adjustment of the distance between the load hook and the end of the boom or jib as a result of relative vertical movement of the crane and platform to .or from which a load is to be transferred. It

.foretrukne utførelse av oppfinnelsen er vist på fig. 1 og 2. Som det fremgår av fig. 1, er en kran som er generelt betegnet med 10, montert på en utenskjærs. platt form ' 11 . Plattformen .preferred embodiment of the invention is shown in fig. 1 and 2. As can be seen from fig. 1, is a crane generally designated 10, mounted on an outboard. flat form ' 11 . The platform

11 kan være en hvilken som helst av et antall typer konstruk-sjoner som er festet til havbunnen ved hjelp av ben 12 for.å bære plattformen 11 i en stabil fiksert høyde over havflaten 13. Som vist på fig. 1 anvendes kranen 10 til å overføre en last 14 til eller fra dekket 15 på en pram.16. -Kranen 10 er vanligvis beregnet på å skaffe horisontal bevegelse av lasten i forhold til dekket på plattformen 11, slik at last som løf-på 11 can be any one of a number of types of constructions which are attached to the seabed by means of legs 12 to carry the platform 11 at a stable fixed height above the sea surface 13. As shown in fig. 1, the crane 10 is used to transfer a load 14 to or from the deck 15 of a barge 16. - The crane 10 is usually intended to provide horizontal movement of the load in relation to the deck of the platform 11, so that the load

tes'fra dekket 15 på prammen kan anbringes' dekk et for platt-'formen 11 eller omvendt. For å. skaffe slik horisontal bevegelse kan kranen være montert på skinner eller svingbårt montert slik at den.kan dreies i det horisontale plan for platt-formens dekk. Forskjellige andre konvensjonelle organer kan være anvendt for å gi horisontal bevegelse av lasten 14. tes' from the deck 15 on the barge can be placed' a deck for the flat form 11 or vice versa. In order to obtain such horizontal movement, the crane can be mounted on rails or swivel mounted so that it can be turned in the horizontal plane of the deck of the platform. Various other conventional means may be used to provide horizontal movement of the load 14.

En kran 10 benytter en bom eller utligger 17 som strekker seg fra kranen, slik at enden av utliggeren 17 kan innstil-les over prammen 16. Kranen 10 inkluderer en motordrevet vinsj (ikke vist) for å hale inn og slippe ut en kabel 18 som går over en utliggerskive 20 ved enden av utliggeren og bærer en krok 19, hvortil lasten vanligvis er festet. Ved enkle konvensjonelle kraner kan utliggerskive.n 20 være en enkeltsporet skive eller blokk og lastkroken 19 kan være festet til enden av kabelen. Tyngre kraner anvender imidlertid en flerskåren stasjonær talje ved eller nær enden av utliggeren og en flerskåren bevegelig talje 21, mellom hvilke kabelen er skåret for å få den mekaniske fordel ved en flerskåren talje. I slike tilfeller er kroken 19 festet til den bevegelige blokk 21...I kraner som anvender flerskårne blokkanordninger som beskrevet ovenfor, er den del av kabelen som ligger mellom utligger.ski-ven 20 (stasjonær blokk) og vinsjen kjent som den "faste line" fordi den lineære avstand som denne seksjon av' kabelen beveges, er et multiplum av den vertikale avstand som kroken 19 beveges. A crane 10 utilizes a boom or jib 17 that extends from the crane so that the end of the jib 17 can be set over the barge 16. The crane 10 includes a motor-driven winch (not shown) for hauling in and releasing a cable 18 which passes over a cantilever disc 20 at the end of the cantilever and carries a hook 19, to which the load is usually attached. In the case of simple conventional cranes, the cantilever disc 20 can be a single-track disc or block and the load hook 19 can be attached to the end of the cable. Heavier cranes, however, use a multi-slotted stationary hoist at or near the end of the jib and a multi-slotted movable sheave 21, between which the cable is cut to obtain the mechanical advantage of a multi-slotted sheave. In such cases the hook 19 is attached to the movable block 21...In cranes using multi-cut block arrangements as described above, the part of the cable lying between the cantilever sheave 20 (stationary block) and the winch is known as the "fixed line" because the linear distance that this section of the cable is moved is a multiple of the vertical distance that the hook 19 is moved.

Det vil lett forstås at det oppstår liten vanskelig-het ved overføring av en last fra plattformen 11 til dekket 15 av prammen 16 når sjøen er rolig. Da imidlertid kroken 19 It will be easily understood that there is little difficulty in transferring a load from the platform 11 to the deck 15 of the barge 16 when the sea is calm. Then, however, the hook 19

er opphengt i en stram kabel fra en kran festet til en ubevegelig plattform, beveges kroken 19 vertikalt bare som den faste line betjenes av vinsjen. Da prammen 16 flyter på overflaten av havet, vil dekket 15 stige og falle i forhold til den faste is suspended by a tight cable from a crane attached to a stationary platform, the hook 19 is moved vertically only as the fixed line is operated by the winch. As the barge 16 floats on the surface of the sea, the deck 15 will rise and fall relative to the fixed

plattform når prammen stiger og faller med bølgene. I samsvar med dette og medmindre den vertikale bevegelse av kroken 19 platform as the barge rises and falls with the waves. Accordingly and unless the vertical movement of the hook 19

er synkronisert med den vertikale bevegelse av d.ekket 15, kan dekket 15 løfte seg hurtig og få kontakt med lasten når kran-føreren forsøker å senke en last ned på dekket 15. I motsatt fall når kranføreren forsøker å fjerne en last fra dekket 15,. må den vertikale bevegelse'av den tomme krankrok være synkronisert med den vertikale bevegelse av dekket 15 for å hindre a.t is synchronized with the vertical movement of the deck 15, the deck 15 can lift quickly and make contact with the load when the crane operator tries to lower a load onto the deck 15. In the opposite case, when the crane operator tries to remove a load from the deck 15 ,. the vertical movement of the empty crane hook must be synchronized with the vertical movement of the tire 15 to prevent a.t

- kroken hviler på dekket 15 og kabelen blir slakk.- the hook rests on the tire 15 and the cable becomes slack.

I samsvar med oppfinnelsen er en anordning for kompensering av vertikal bevegelse festet mellom krankroken 19 og lasten 14. Anordningen omfatter et utstyr med en hydraulisk sylinder og stempel båret av krankroken som aktiveres ved hjelp av en hydraulisk pumpe som følge av vertikal bevegelse av pramdekket 15. I den foretrukne utførelse omfatter anordningen for kompensering av vertikal bevegelse en hydraulisk sylinder 22 opphengt vertikalt i et øye 122 festet til den øvre ende av sylinderen. Et stempel er festet for frem- og tilbakegående bevegelse inne i sylinderen 22 og festet til enden av en stempelstang 26 som strekker seg gjennom den nedre ende av sylinderen 22. Den frie ende.av stangen 26 bærer den kompenserte.lastkrok 126. In accordance with the invention, a device for compensating vertical movement is attached between the crane hook 19 and the load 14. The device comprises a device with a hydraulic cylinder and piston carried by the crane hook which is activated by means of a hydraulic pump as a result of vertical movement of the barge deck 15. In the preferred embodiment, the device for compensating vertical movement comprises a hydraulic cylinder 22 suspended vertically in an eye 122 attached to the upper end of the cylinder. A piston is attached for reciprocating movement within the cylinder 22 and attached to the end of a piston rod 26 which extends through the lower end of the cylinder 22. The free end of the rod 26 carries the compensated load hook 126.

Det vil således være klart at når stemplet holdes ubevegelig i forhold til sylinderen 22, kan kranen betjenes It will thus be clear that when the piston is held stationary in relation to the cylinder 22, the crane can be operated

på konvensjonell måte. Den kompenserte lastkrok 126 er fysi-kalsk adskilt fra krankroken 19 og vekten som bæres av krankroken, økes. I alle andre henseende er kranfunksjonene konvensjonelle. Hvis imidlertid den faste line holdes stasjonær, kan den kompenserte lastkrok beveges vertikalt ved å bevege stemplet inne i sylinderen 22. Følgelig kan sylinder-stempel-utstyret arbeide uavhengig av den faste line for å variere den vertikale stilling av den.kompenserte krok 126 i forhold til utliggeren. På tilsvarende måte kan den faste.line og sylinderutstyret betjenes samtidig for kollektivt å variere stillingen av den kompenserte krok 126. Det skal bemerkes at hele vekten av lasten bæres av den kompenserte krok 126. Følgelig må sylinder-stempel-utstyret være tilstrekkelig robust til å bære de belastninger som kan ventes. Videre er kompenserings- in a conventional way. The compensated load hook 126 is physically separated from the crane hook 19 and the weight carried by the crane hook is increased. In all other respects, the crane functions are conventional. If, however, the fixed line is held stationary, the compensated load hook can be moved vertically by moving the piston inside the cylinder 22. Accordingly, the cylinder-piston device can operate independently of the fixed line to vary the vertical position of the compensated hook 126 in relation to to the outrigger. Similarly, the fixed.line and the cylinder gear can be operated simultaneously to collectively vary the position of the compensated hook 126. It should be noted that the entire weight of the load is carried by the compensated hook 126. Accordingly, the cylinder-piston gear must be sufficiently robust to carry the loads that can be expected. Furthermore, compensatory

anordningen for bevegelse fullstendig. I den viste utførelse strekker plattformene eller bærebjelkene 142 seg i sideret-ning f ra sylinderen 22 og er båret av.kabler 143. En hydraulisk pumpe 105, en drivmotor 140, fluidumbeholder 107 og styring 144 bæres alle av bjelkene 142. Annet periferisk utstyr og tilførsler so rn brenseltanker etc. (ikke vist) bæres' også the device for movement completely. In the embodiment shown, the platforms or support beams 142 extend laterally from the cylinder 22 and are carried by cables 143. A hydraulic pump 105, a drive motor 140, fluid container 107 and control 144 are all carried by the beams 142. Other peripheral equipment and supplies such as fuel tanks etc. (not shown) are also carried

av sylinderen 22, slik at kompenseringsanordningén er en helt fullstendig enhet unntatt fjerntliggende følere og styringer'som frembringer signaler for styring av anordningen. of the cylinder 22, so that the compensating device is a completely complete unit except for remote sensors and controllers that generate signals for controlling the device.

En styreanordning for kompenseringsanordningén på fig. 1 er vist skjematisk på fig. 2. Sylinderen 22 bærer et frem- og tilbakegående stempel 100 forbundet med en stempelstang 26 som bærer den kompenserte lastkrok 126. Hydraulikkfluidum tilføres kammeret 101 under stemplet 100 ved hjelp av en høytrykksledning 102. Kammeret 103 over stemplet 100 luf-tes til atmosfæren gjennom åpningen 104. Hvis ønsket kan åpningen 104 stå i forbindelse ved hjelp av en ledning (ikke vist) med beholderen for hydraulikkfluidum for å bibeholde et konstant trykk på beholderen. A control device for the compensating device in fig. 1 is shown schematically in fig. 2. The cylinder 22 carries a reciprocating piston 100 connected to a piston rod 26 which carries the compensated load hook 126. Hydraulic fluid is supplied to the chamber 101 below the piston 100 by means of a high pressure line 102. The chamber 103 above the piston 100 is vented to the atmosphere through the opening 104. If desired, the opening 104 can be connected by means of a line (not shown) to the container for hydraulic fluid to maintain a constant pressure on the container.

I den foretrukne utførelse tilføres hydraulikkfluidum til høytrykksledningen 102 ved hjelp av en reverserbar pumpe 105 med variabel fortrengning. Slike pumper er vel kjent på dette området som "over-senter-pumper" og innrettet for å pumpe hydraulikkfluidum i den ene eller den andre retning mellom ledningene 102 og 106. Den retning hvori fluidum pumpes og hastigheten hvormed det pumpes bestemmes av kapasiteten av pumpen og posisjonen- av styreåket. Ved innstilling av åket i den ene retning blir således hydraulikkfluidum pumpet fra beholderen 107 gjennom ledningen 106 og inn i kammeret 101 gjennom høytrykksledningen 102. Ved .å reversere styreåket pumpes hydraulikkfluidum i den motsatte retning. Følgelig blir den kompenserte krok 126 løftet vertikalt eller .senket vertikalt ved passende innstilling av styreåket. In the preferred embodiment, hydraulic fluid is supplied to the high-pressure line 102 by means of a reversible pump 105 with variable displacement. Such pumps are well known in this field as "over-center pumps" and are arranged to pump hydraulic fluid in one direction or the other between lines 102 and 106. The direction in which fluid is pumped and the speed at which it is pumped is determined by the capacity of the pump. and the position- of the steering yoke. When setting the yoke in one direction, hydraulic fluid is thus pumped from container 107 through line 106 and into chamber 101 through high-pressure line 102. By reversing the control yoke, hydraulic fluid is pumped in the opposite direction. Accordingly, the compensated hook 126 is raised vertically or lowered vertically by appropriate adjustment of the control yoke.

Ifølge den ovenfor beskrevne utførelse av oppfinnelsen løftes den kompenserte lastkrok 126 eller senkes synkront med den vertikale bevegelse av 1 astpl attf ormen 15 når utliggeren er over prammen. Når kranen er montert på en fast plattform og 1 asteplattformen er vertikalt bevegelig i forhold til denne, slik situasjonen er illustrert på fig. 1, anbringes en føler på den bevegelige plattform for å detektere, vertikal bevegelse av denne bevegelige plattform i forhold til den faste plattform.. I de.n foretrukne utførelse, er en According to the above-described embodiment of the invention, the compensated load hook 126 is raised or lowered synchronously with the vertical movement of the 1 astpl attf orm 15 when the outrigger is above the barge. When the crane is mounted on a fixed platform and 1 aste platform is vertically movable in relation to this, as the situation is illustrated in fig. 1, a sensor is placed on the moving platform to detect vertical movement of this moving platform in relation to the fixed platform. In the preferred embodiment, a

•akselerasjonsmåler 110 anbragt på den bevegelige plattform for å detektere relativ vertikal bevegelse av plattformen 15. Det • signal som frembringes av akselerasjonsmåleren som svar på.den vertikale bevegelse av plattformen 15, indik-erer retningen av bevegelsen og akselerasjonen. Signalet overføres til et sig-nalbearbeidningsorganll2 som integrerer signalet for å bestemme hastigheten eller den midlere hastighet av bevegelsen av plattformen og generere et passende signal som overføres til en styreinnretning 113. Styreinnretningen 113 arbeider som følge av det signal som mottas fra integratoren 112 for å generere et signal som styrer posisjonen av styreåket for pumpen 105. I samsvar med dette og når vertikal bevegelse i retning oppover detekteres av akselerasjonsmåleren 110, generer accelerometer 110 placed on the moving platform to detect relative vertical movement of the platform 15. The signal produced by the accelerometer in response to the vertical movement of the platform 15 indicates the direction of the movement and the acceleration. The signal is transmitted to a signal processing means 112 which integrates the signal to determine the speed or the average speed of the movement of the platform and generate an appropriate signal which is transmitted to a control device 113. The control device 113 works as a result of the signal received from the integrator 112 to generate a signal that controls the position of the control yoke for the pump 105. In accordance with this and when vertical movement in the upward direction is detected by the accelerometer 110, generate

denne akselerasjonsmåler et signal som overføres til integratoren 112 som igjen overfører et signal til styreinnretningen 113 og denne bevirker at pumpen får slagbevegelse i retning fremover. Pumpen. 105 pumper da hydraulikkfluidum fra behol- • this acceleration measures a signal which is transmitted to the integrator 112 which in turn transmits a signal to the control device 113 and this causes the pump to have a stroke movement in the forward direction. The pump. 105 then pumps hydraulic fluid from the container •

deren 107 til kammeret 101 for å bevirke at kroken 126 løfter seg. På lignende måte, når akselerasjonsmåleren 110 detekte-rer vertikal bevegelse i retning nedover, blir det signal som genereres av akselerasjonsmåleren 110 behandlet av integratoren 112 og styreinnretningen 113 som "bevirker at pumpen blir styrt av åket i motsatt retning og pumper fluidum fra kammeret 101 til beholderen 107 og senker kroken 126. der 107 to the chamber 101 to cause the hook 126 to lift. Similarly, when the accelerometer 110 detects vertical movement in a downward direction, the signal generated by the accelerometer 110 is processed by the integrator 112 and the control device 113 which "causes the pump to be controlled by the yoke in the opposite direction and pumps fluid from the chamber 101 to the container 107 and lowers the hook 126.

Det vil fremgå av.det foregående at når kranen er på en fast plattform må føleren 110 være slik anbragt at den kan detektere relativ vertikal bevegelse av lasteplattformen.• Når således en akselerasjonsmåler anvendes som en føler 110 an-, It will be clear from the foregoing that when the crane is on a fixed platform, the sensor 110 must be positioned so that it can detect relative vertical movement of the loading platform.

bringes akselerasjonsmåleren på den bevegelige plattform. Omvendt, når kranen er på en bevegelig plattform og benyttes til å sette ned eller fjerne en last fra en ubevegelig plattform, må føleren bestemme relativ vertikal bevegelse av kranen. I the accelerometer is brought onto the moving platform. Conversely, when the crane is on a moving platform and is used to lower or remove a load from a stationary platform, the sensor must determine relative vertical movement of the crane. IN

denne situasjon er akselerasjonsmåleren mest hensiktsmessig anbragt på kranbommen nær bommens skive 20 eller kan være in this situation, the acceleration meter is most appropriately placed on the crane boom near the boom's disc 20 or can be

båret au sylinderen 22. Det v/il v/ære klart at når føleren bæres på sylinderen 22 må kompenseringsanordningén for bevegelsen v/ære satt ut av/ funksjon når kranen betjenes for å løfte eller senke kroken 19. Følgelig må egnede fjernstyre-organer for be v/egel ses-kompe ns as j ons ano rdni ngen v/ære tilgjengelige for kranføreren. carried on the cylinder 22. It will be clear that when the sensor is carried on the cylinder 22 the compensating device for the movement must be put out of action when the crane is operated to raise or lower the hook 19. Accordingly, suitable remote control means for be sure the compensation arrangements are available to the crane operator.

Når kranen er på en vertikalt bevegelig plattform og lasteplattformen også er vertikalt bevegelig, som når kranen- When the crane is on a vertically movable platform and the loading platform is also vertically movable, which when the crane-

er festet på en pram og -søker å sette ned eller ta av last fra en annen pram, er det nødvendig at den relative vertikale bevegelse av de to plattformer må bli detektert. Egnede styreorganer for den beskrevne kompenseringsanordning er .vist på fig. 3. Da begge plattformer A og B er vertikalt bevegelige, er følere, såsom akselerasjonsmålere 110a og 110b, anbragt på h v er plattform. Vanligvis vil en føler være anbragt på lasteplattformen og den andre føler vil være anbragt på kranutlig-geren nær utliggerskiven, slik at den vertikale bevegelse av utliggerskiven detekteres. Signaler generert av følerne 110a og 110b overføres til egnede bearbeidningsorganer for signaler, såsom integratorene 112a hhv.. 112b. Signalene som ér gene.r-ert av integratorene 112a og 112b mates til en komparator 114 som bestemmer den vertikale bevegelse av plattformene i forhold til hverandre og sender et egnet signal til styreanordningen 113 som deretter passende styrer posisjonen av pumpens 105 styreåk. is attached to a barge and seeks to lower or remove cargo from another barge, it is necessary that the relative vertical movement of the two platforms must be detected. Suitable control means for the compensation device described are shown in fig. 3. Since both platforms A and B are vertically movable, sensors, such as acceleration meters 110a and 110b, are placed on each platform. Usually, one sensor will be placed on the loading platform and the other sensor will be placed on the crane jib near the jib, so that the vertical movement of the jib is detected. Signals generated by the sensors 110a and 110b are transferred to suitable processing means for signals, such as the integrators 112a and 112b respectively. The signals generated by the integrators 112a and 112b are fed to a comparator 114 which determines the vertical movement of the platforms in relation to each other and sends a suitable signal to the control device 113 which then suitably controls the position of the pump's 105 control yoke.

Hvis ønsket kan de følere som benyttes for detektering av bevegelser av kranplattformen være montert på sylinderen 22. I denne anordning aktiveres kompenseringsanordningén bare når det er ønskelig å bibeholde kroken i en fiksert stilling i forhold til lasteplattformen, som.når en krok senkes til en lasteplattform for feste.til lasten. Når kranfør-eren har innstilt kroken i den ønskede relative posisjon aktiveres kompenseringsanordningén for å bibeholde, kroken, i en fast stilling i forhold til 1 asteplattf ormen uavhengig av relativ bevegelse mellom utliggeren og 1 asteplattf ormen. If desired, the sensors used for detecting movements of the crane platform can be mounted on the cylinder 22. In this arrangement, the compensating device is activated only when it is desired to maintain the hook in a fixed position in relation to the loading platform, such as when a hook is lowered to a loading platform for attachment.to the load. When the crane operator has set the hook in the desired relative position, the compensating device is activated to maintain the hook in a fixed position in relation to the 1 aste plate worm regardless of relative movement between the outrigger and the 1 aste plate worm.

Det skal bemerkes at når kranen er montert på en plattform (såsom en ubevegelig plattform) og benyttes til . overføring av last fra en beveget plattform til den faste plattform på hvilken kranen er montert, må kompenseringsanordningén for bevegelse settes ut av drift etter at lasten er løftet fra den bevegede plattform. I motsatt fall vil.lasten fortsette å bevege seg vertikalt som følge av 1 asteplattf or-mens gyngende bevegelse. Av denne grunn må styreinnretningec for innkobling og utkobling være tilgjengelige for kranfør-eren, slik at kranføreren kan sette igang kompenseringsanordningén bare når det er påkrevet. På tilsvarendemåte, når kranen er montert på én plattform og anvendes for overføring av last mellom andre og tredje plattformer som begge er vertikalt bevegelig i forhold til kranplattformen (som når' en kran på en fast plattform benyttes for overføring av last. mellom to flytende fartøy), må føleren som benyttes for detektering av vertikal bevegelse av lasteplattformen, være over-ført mellom de to bevegelige plattformer eller hver•bevegelig plattform forsynt med en separat føler og organer være anordnet, ved hjelp av hvilke kranføreren kan velge mellom følerne som styrer kompenseringsanordningén for bevegelse etter behov. It should be noted that when the crane is mounted on a platform (such as a stationary platform) and used for . transfer of load from a moving platform to the fixed platform on which the crane is mounted, the movement compensation device must be put out of service after the load has been lifted from the moving platform. Otherwise, the load will continue to move vertically as a result of the rocking motion of the step plate. For this reason, the control devicec for switching on and off must be accessible to the crane operator, so that the crane operator can activate the compensating device only when required. Similarly, when the crane is mounted on one platform and is used for the transfer of cargo between second and third platforms which are both vertically movable in relation to the crane platform (as when a crane on a fixed platform is used for the transfer of cargo between two floating vessels ), the sensor used for detecting vertical movement of the loading platform must be transferred between the two movable platforms or each movable platform provided with a separate sensor and organs must be arranged, with the help of which the crane operator can choose between the sensors that control the compensating device for movement as needed.

Selv om oppfinnelsen er beskrevet særlig med henvisning til anvendelsen av akselerasjonsmålere for detektering av relativ vertikal bevegelse av plattformene, vil det lett forstås at andre følerorganer' egnet for detektering av relativ vertikal bevegelse kan anvendes. Forskjellige andre føler-apparater vil lett kunne tenkes av fagfolk på området, og kan benyttes som erstatning for akselerasjonsmåler-styresystemene som er beskrevet i det foregående, uten å avvike fra oppfinnelsens ånd -og ramme.. Det skal videre bemerkes at den bear-beidning av.elektroniske signaler som er påkrevet for å om-danne et. signal fra føleren til et egnet signal for styring av styreåket for.pumpen, vil være avhengig av den type føler som anvendes. Forskjellige styrekretser for utførelse av slike operasjoner kan lett tenkes ut av fagfolk på området.. Although the invention is described in particular with reference to the use of accelerometers for detecting relative vertical movement of the platforms, it will be easily understood that other sensor means suitable for detecting relative vertical movement can be used. Various other sensor devices will be easily conceivable by professionals in the field, and can be used as a substitute for the accelerometer control systems described above, without deviating from the spirit and scope of the invention. It should further be noted that the processing of.electronic signals that are required to transform a. signal from the sensor to a suitable signal for controlling the control yoke for the pump, will depend on the type of sensor used. Various control circuits for carrying out such operations can easily be devised by professionals in the field.

Når det brukes en akslerasjonsmåler for detektering av relativ vertikal bevegelse av plattformene som beskrevet i det foregående, må akselerasjonsmåleren være anbragt på den ' bevegede plattform. Hvis lasteplattformen er stabil og plattformen som bærer kranen, er vertikalt bevegelig, anbringes føl-eren på den plattform på hvilken kranen er montert. I dette tilfelle anbringes aks eler asjonsmåleren hensiktsmessig på kranbommen nær bomskiven, slik at den relative vertikale bevegelse av kranen umiddelbart over lasteplattformen detekteres. Hvis kranen imidlertid er på en fast plattform og lasteplattformen er bevegelig i forhold til denne, må akselerasjonsmåleren anbringes på lasteplattformen. I den foretrukne' utførelse blir signalet fra akselerasjonsmåleren omdannet til et passende tele-metrisk signal som kan overføres ved radiosignal fra en antenne 130 på føler- og signalinnretningen 110 til en mottagerantenne-125 montert på kompenseringsanordningén. Som et alternativ kan- signalet fra akselerasjonsmåleren bli overført direkte til signalbearbeidingsutstyret på kompenseringsanordningén ved hjelp av egnet elektrisk ledende kabel opphengt mellom lasteplattformen og kompenseringsanordningén. Andre organer for overføring av signalet til styreanordningen vil være innlysende for fagfolk på området og kan tilpasses etter behov for å anvende andre følerorganer . When an accelerometer is used for detecting relative vertical movement of the platforms as described above, the accelerometer must be placed on the moving platform. If the loading platform is stable and the platform carrying the crane is vertically movable, place the sensor on the platform on which the crane is mounted. In this case, the axle displacement meter is conveniently placed on the crane boom near the boom disc, so that the relative vertical movement of the crane immediately above the loading platform is detected. However, if the crane is on a fixed platform and the loading platform is movable relative to this, the accelerometer must be placed on the loading platform. In the preferred embodiment, the signal from the acceleration meter is converted into a suitable telemetric signal which can be transmitted by radio signal from an antenna 130 on the sensor and signal device 110 to a receiver antenna 125 mounted on the compensation device. As an alternative, the signal from the acceleration meter can be transmitted directly to the signal processing equipment on the compensating device by means of a suitable electrically conductive cable suspended between the loading platform and the compensating device. Other means for transmitting the signal to the control device will be obvious to those skilled in the art and can be adapted as needed to use other sensor means.

Som beskrevet i det foregående, bærer kompenserings-anordningens sylinder hele vekten av lasten. Følgelig må sylinderen ha den . løftekapasitet som er påkrevet for å håndtere en hvilken som helst last som skal heves av kranen. Sylinderens slag må selvsagt være tilstrekkelig til å utjevne den ver^tikale bevegelse som skal kompenseres. Arbeidskapasiteten for pumpen eller pumpene som er nødvendig for å løfte lasten, vil avhenge av størrelsen av sylinderen, den ventede last og den, ventede løfteavstand. Dimensjonen og kapasiteten for pumper , sylindere og lignende som er nødvendig for å gi den påkrevede løftekapasitet, kan imidlertid lett bestemmes og tilpasses egnede føler- og styreorganer for å løfte og senke kroken i direkte forhold til det signal som mottas fra den valgte be-vegelsesføler. As described above, the cylinder of the compensating device carries the entire weight of the load. Consequently, the cylinder must have the . lifting capacity required to handle any load to be lifted by the crane. The stroke of the cylinder must of course be sufficient to equalize the vertical movement to be compensated. The working capacity of the pump or pumps required to lift the load will depend on the size of the cylinder, the expected load and the expected lifting distance. However, the size and capacity of pumps, cylinders and the like required to provide the required lifting capacity can be easily determined and adapted to suitable sensing and control means to raise and lower the hook in direct proportion to the signal received from the selected motion sensor. .

Da pumpene, motorene osv.- som er nødvendig for drift av sylinderen 22, alle bæres i en selvstendig enhet, kan alle hydrauliske rørledninger være ubevegelig harde ledninger og således helt ut eliminerer bruken av bøyelige trykkslanger i hydrauliske system. Da enheten dessuten er selvstendig og krokmontert, er det ikke påkrevet med noen modifisering av kranen for å utnytte oppfinnelsen. Enheten kan ganske enkelt festes til kr.oken på en hvilken som helst kran og benyttes etter behov. Når bevegelsesk.ompensering ikke er påkrevet, Since the pumps, motors, etc., which are necessary for operation of the cylinder 22, are all carried in an independent unit, all hydraulic pipelines can be immovably rigid lines and thus completely eliminate the use of flexible pressure hoses in hydraulic systems. As the unit is also self-contained and hook-mounted, no modification of the crane is required to utilize the invention. The unit can simply be attached to any crane and used as needed. When movement compensation is not required,

blir enheten ganske enkelt tatt av og kranen kan fritt arbeide på sin normale måte. Sbrn en ytterligere bekvemmelighet kan en' krokmontert kompenseringsenhet for vertikal bevegelse som beskrevet være båret ombord på hver pram som transporterer for-syninger til en plattform utenfor kysten eller lignende for å være lett tilgjengelig hvis de foreliggende betingelser krever dens anvendelse i forbindelse med lossing eller ny lasting av prammen med en konvensjonell kran båret av angjeldende plattform. the device is simply removed and the crane is free to work in its normal way. As a further convenience, a hook-mounted vertical movement compensating unit as described may be carried on board each barge carrying supplies to an offshore platform or the like so as to be readily available if the present conditions require its use in connection with unloading or re- loading the barge with a conventional crane carried by the relevant platform.

Det må bemerkes at det er ikke nødvendig at pumpene skal være istand tii å levere tilstrekkelig trykk til å løfte hele vekten av lasten hvis kompenseringsanordningén bare er påkrevet for å koordinere bevegelsen av en tom lastekrok med bevegelsen av et stampende dekk som når det forsøkes å fjerne last fra et stampende dekk i en ubevegelig kran. I denne situasjon behøver f.eks. kompenseringsanordningén bare være tilstrekkelig til å løfte og senke den tomme krok 126 synkront med det stampende dekk. Følgelig når kroken 126 er festet til lasten og kranen drives for å løfte lasten, kan trykket på stemplet overvinne trykket i sylinderen og bevirke at stemplet hviler mot bunnen av sylinderen. I dette tilfelle virker kompenseringsanordningén bare som en linestrammer og innretning for innstilling av kroken for å opprettholde konstant spenning på heiseuiren mens krokens bevegelse koordineres med bevegelsen av et stampende dekk mens lastkroken festes til en last som skal løftes. Når kranen først betjenes for å.løfte lasten, kontakter stemplet bunnen av sylinderen og kranen arbeider på sin vanlige måte. It should be noted that it is not necessary for the pumps to be capable of delivering sufficient pressure to lift the full weight of the load if the compensating device is only required to coordinate the movement of an empty load hook with the movement of a pounding tire when attempting to remove load from a pounding deck into an immobile crane. In this situation, e.g. the compensating device should only be sufficient to raise and lower the empty hook 126 synchronously with the pounding tire. Consequently, when the hook 126 is attached to the load and the crane is operated to lift the load, the pressure on the piston can overcome the pressure in the cylinder and cause the piston to rest against the bottom of the cylinder. In this case the compensating device acts only as a line tensioner and hook adjustment device to maintain constant tension on the hoist while the hook movement is coordinated with the movement of a pounding tire as the load hook is attached to a load to be lifted. When the crane is first operated to lift the load, the piston contacts the bottom of the cylinder and the crane operates in its normal manner.

For håndtering av liten last eller når den bare arbeider som en kabelstrammeanordning, er det ikke nødvendig åt sylinderen 22 drives med hydraulikkfluidum. Et pneumatisk system kan være tilstrekkelig for arbeide med liten last eller for innstilling av tom krok og byr hurtigere reaksjon.enn hydrauliske svstemer. For handling small loads or when it only works as a cable tensioning device, it is not necessary for the cylinder 22 to be operated with hydraulic fluid. A pneumatic system can be sufficient for working with a small load or for setting an empty hook and offers a faster reaction than hydraulic systems.

Anvendelsen av et fluidumsystem for å kompensere ' relativ vertikal bevegelse som beskrevet ovenfor, skaffer et enestående sikkerhetstrekk. I mange tilfeller kan en kran-fører under forsøk på å losse et lastkollo fra et bevegende prarndekk med en kran montert på et ubevegelig dekk (eller omvendt) uforvarende hake inn i selve prammen mens denne befin-ner seg på en bølgetopp. Når bølgen avtar senkes prammen hurtig i forhold til kranen. Hvis kroken ved et uhell har inngrep med prammen i stedet for lasten blir"kranen utsatt for hele prammens vekt. Dette fører vanligvis til skade på prammen, kranen eller begge..Imidlertid kan høytrykksledningen 102 mellom • pumpen 105 og sylinderen være forsynt med en trykk-avlastningsventil som gir avløp til tanken når vekten på kroken overstiger en på forhånd fastlagt verdi. I samsvar hermed,, hvis kroken får inngrep med prammen og kroken utsettes for belastninger som er større enn kranens lasteevne, vil av-lastningsventilen åpne og stemplet får anledning til å bli senket i forhold til sylinderen og således tillate kroken å bli senket med prammen uten overbelastning av kranen. Det skal bemerkes at selv om oppfinnelsen er.spesielt beskrevet med henvisning til en sylinder båret av krankroken, med en stempelstang som strekker seg fra bunnen av sylinderen, kunne sylinderens stilling være omvendt uten å avvike fra oppfinnelsens ramme. Tilsvarende vil de forskjellige styreinnretnin-ger som reagerer på forskjellige følere beskrevet i detalj, selvsagt kunne være omvendt når kompenseringsanordningén- for bevegelse bæres av en kran som understøttes på en bevegelig plattform.. Slike modifiserte utførelser vil være helt klare i betraktning av ovenstående speielle beskrivelse. The use of a fluid system to compensate for relative vertical movement as described above provides a unique safety feature. In many cases, a crane operator, while attempting to unload a parcel of cargo from a moving barge deck with a crane mounted on a stationary deck (or vice versa), can inadvertently hook into the barge itself while it is on a crest of a wave. When the wave subsides, the barge is lowered quickly in relation to the crane. If the hook accidentally engages the barge instead of the load, the crane is exposed to the full weight of the barge. This usually results in damage to the barge, the crane, or both. However, the high pressure line 102 between • the pump 105 and the cylinder may be provided with a pressure -relief valve that drains the tank when the weight of the hook exceeds a predetermined value. Accordingly, if the hook engages with the barge and the hook is subjected to loads greater than the crane's load capacity, the relief valve will open and the piston will have the opportunity to be lowered relative to the cylinder and thus allow the hook to be lowered with the barge without overloading the crane. It should be noted that although the invention is specifically described with reference to a cylinder carried by the crane hook, with a piston rod extending from the bottom of the cylinder, the position of the cylinder could be reversed without deviating from the scope of the invention. Correspondingly, the various control devices which responds to various sensors described in detail, of course could be reversed when the compensating device for movement is carried by a crane supported on a moving platform. Such modified designs will be quite clear in view of the above specular description.

Fra det foregående vil det være klart at oppfinnelsens prinsipper kan anvendes med forskjellige lastoverførings-apparater hvor det er ønskelig med kompensering for relativ vertikal bevegelse. Det vil derfor forstås at selv om oppfinnelsen beskrevet med særlig henvisning til spesielle utfør-elser av denne', skal former av oppfinnelsen som er vist og beskrevet detaljert tas som foretrukne utførelser av oppfinnelsen ag at forskjellige forandringer og modifiseringer kan an-, vendes uten å avvike fra oppfinnelsens ånd og ramme som de-finert i de etterfølgende krav. From the foregoing it will be clear that the principles of the invention can be used with various load transfer devices where compensation for relative vertical movement is desired. It will therefore be understood that although the invention is described with particular reference to particular embodiments thereof, forms of the invention which are shown and described in detail are to be taken as preferred embodiments of the invention so that various changes and modifications can be used without deviate from the spirit and scope of the invention as defined in the subsequent claims.

Claims

1. Device for compensating vertical movement for insertion between a crane hook and a load, characterized by a fluid pressure-driven piston and cylinder device arranged to connect a load hook to the crane hook, supply means for supplying fluid under pressure to and removing of fluid from the piston-cylinder equipment to selectively raise. and lower the load hook in relation to the crane hook, sensor means for producing a signal as a result of relative vertical movement between the crane and a surface from which or to which a load is to be transported with the crane and control means which react to the said signal to control the supply of fluid to and removal of fluid from the piston-cylinder equipment to thereby move the load hook to compensate for relative vertical movement between the crane and the above surface.

2. - Device according to claim 1, characterized , in that the sensor means are carried on said surface and generate a signal as a result of vertical movement of this surface.

3. Device according to claim 1, characterized in that the sensor means are carried on or immovable in relation to the crane and generate a signal as a result of vertical movement of the crane. •

4. Device according to claim 1, characterized in that the sensing means include first sensing means carried on said surface and other sensing means carried on or immovably fixed in relation to the crane, and said control means are sensitive to signals from both the first and the second sensory organs.

5. Device according to claim 1, characterized in that the sensor means are carried on said piston-cylinder device.

6. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor means comprise an accelerometer.

7 . Device according to one of the preceding claims, characterized in that the supply organs include: a) a reversible hydraulic pump with. variable Displacement, b) a container for hydraulic fluid, c) pipelines connecting the pump with the container and with the piston-cylinder device, and d) a device for operating the pump.

8. Device according to claim 7, characterized by a pressure relief valve 1 in connection with the pipeline between the pump and the cylinder arranged to open when the fluid pressure in said pipeline exceeds a pre-determined pressure.

9. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the supply organs are arranged to ■ be carried together with the piston cylinder device .by the crane hook.

10. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the signal generated by the sensor means is transmitted to the control means by means of radio telemetry.

11. Device according to one of the preceding claims, characterized in that it is used in combination with a crane mounted on a first platform and which carries a crane hook above a second platform that includes said surface.