NO334837B1

NO334837B1 - A cleaning device

Info

Publication number: NO334837B1
Application number: NO20093590A
Authority: NO
Inventors: Rune Bakke
Original assignee: Rune Bakke
Priority date: 2009-12-23
Filing date: 2009-12-23
Publication date: 2014-06-16
Also published as: NO20093590A1

Abstract

SAMMENDRAG En anordning for å rense overflater eksponert mot væskestrømning og smuss på overflaten, slik som den indre overflate av en rørledning, særlig trykksjakter i hydroelektriske kraftanlegg. Anordningen inkluderer et hovedlegeme med vesentlig mindre diameter enn nevnte rørledning, idet hovedlegemet introduseres inn i nevnte rørledning på enden av en kabel. Hovedlegemet omfatter et antall ekspanderbare og sammentrekkbare armer (10), og renseinnretninger (9) slik som en roterende børste. Renseinnretningene og armene opereres ved å tilføre hydraulisk kraft fra en kompressor, eller elektrisitet gjennom en kabel. Renseinnretningene beveges i en sirkulær bane over den indre overflate av rørledningen for å rense nevnte overflate. Anordningen kan opereres med eller uten væske som strømmer over overflaten.SUMMARY A device for cleaning surfaces exposed to liquid flow and dirt on the surface, such as the inner surface of a pipeline, in particular pressure shafts in hydroelectric power plants. The device includes a main body of substantially smaller diameter than said pipeline, the main body being introduced into said pipeline at the end of a cable. The main body comprises a number of expandable and contractible arms (10), and cleaning devices (9) such as a rotating brush. The cleaning devices and arms are operated by supplying hydraulic power from a compressor, or electricity through a cable. The cleaning devices are moved in a circular path over the inner surface of the pipeline to clean said surface. The device can be operated with or without liquid flowing over the surface.

Description

Oppfinnelsens område Field of the invention

Foreliggende oppfinnelse vedrører en anordning for å rense en overflate eksponert for et fluid, og særlig for å fjerne biofilm og annen vekst og tilsmussende materiale på innsiden av rørledninger eller kanaler med stor og/eller varierende diameter, slik som trykksjakter fra vannmagasiner til turbiner for hydroelektrisk kraftproduksjon. The present invention relates to a device for cleaning a surface exposed to a fluid, and in particular for removing biofilm and other growth and fouling material on the inside of pipelines or channels of large and/or varying diameter, such as pressure shafts from water reservoirs to turbines for hydroelectric power production.

Teknisk bakgrunn Technical background

Biofilm dannes når bakterier og andre mikroorganismer fester seg til overflater i vandige miljøer. Slike biofilmer samler partikler og oppløste komponenter fra væsken som strømmer gjennom røret, gror og frembringer slimete og klistrete sub-stanser som gir styrke til filmen og får den til å motstå skjærkraften påført av den strømmende væsken. Biofilmen påfører friksjon til vannet som strømmer forbi. Friksjonen forårsaker et tap av potensiell energi og derved redusert kraftproduksjon i hydroelektriske kraftanlegg. Friksjon påført av biofilmer i andre rør og kanaler fører også til krafttap, etter som mer energi må påføres for å opprettholde den samme strømningen som for en ren situasjon uten biofilm. Slike biofilmer kan også akselerere destruksjonen av materialene som den gror på, for eksempel ved å initi-ere og styrke korrosjonsprosesser. Biofilm is formed when bacteria and other microorganisms attach to surfaces in aqueous environments. Such biofilms collect particles and dissolved components from the liquid flowing through the pipe, grow and produce slimy and sticky substances that give strength to the film and make it resist the shear force applied by the flowing liquid. The biofilm applies friction to the water that flows past. The friction causes a loss of potential energy and thereby reduced power production in hydroelectric power plants. Friction caused by biofilms in other pipes and channels also leads to power loss, after which more energy must be applied to maintain the same flow as for a clean situation without biofilm. Such biofilms can also accelerate the destruction of the materials on which it grows, for example by initiating and strengthening corrosion processes.

I dag er den eneste løsningen som benyttes for å begrense problemene frembrakt ved dannelsen av biofilmer i sjakter i hydroelektriske kraftanlegg manuell sandblå-sing og fornying av malingen på de indre overflatene av sjaktene. Dette kan bare gjøres i en tom sjakt, det vil si når anlegget er koblet ned, og er både kostbart og kan skape en helserisiko for arbeiderne. Today, the only solution used to limit the problems caused by the formation of biofilms in shafts in hydroelectric power plants is manual sandblasting and renewal of the paint on the inner surfaces of the shafts. This can only be done in an empty shaft, i.e. when the plant is disconnected, and is both expensive and can create a health risk for the workers.

Det eksisterer forskjellige "pigger" for fjerning av smuss i rørledninger, med stasjo-nære og roterende renseinnretninger, med og uten armer for varierende diametere, drevet av væskestrømmen. Foreliggende oppfinnelse er en anordning som kan kjø-res i rør og andre sylindriske beholdere uavhengig av fluidstrømningen, basert på kraft levert fra en ekstern kilde. Various "spikes" exist for removing dirt in pipelines, with stationary and rotating cleaning devices, with and without arms for varying diameters, driven by the fluid flow. The present invention is a device that can be driven in pipes and other cylindrical containers independently of the fluid flow, based on power supplied from an external source.

Fra US-patentene 3525111 og 3037228 er det kjent anordninger som renser rør-ledninger innvendig ved hjelp av børster. From US patents 3525111 and 3037228 devices are known which clean pipelines internally with the help of brushes.

Sammenfatning av oppfinnelsen Summary of the Invention

Det er en hensikt med foreliggende oppfinnelse å tilveiebringe en anordning som gjør det mulig å effektivt fjerne biofilm fra innsiden av trykksjakter, rør og tanker. Disse og andre hensikter oppnås i en anordning for å rense de indre overflater av rørledninger, som definert i det vedføyde krav 1. Fordelaktige utførelsesformer av oppfinnelsen fremgår av de etterfølgende uselvstendige krav. Anordningen kan an-vendes for å rense alle typer rørledninger, sylindriske tanker og overflater eksponert for fluidstrømning, men er særlig anvendelig for å rense rørledninger i hydroelektriske kraftanlegg, som definert i kravene 16-18. It is an aim of the present invention to provide a device which makes it possible to effectively remove biofilm from the inside of pressure shafts, pipes and tanks. These and other purposes are achieved in a device for cleaning the inner surfaces of pipelines, as defined in the appended claim 1. Advantageous embodiments of the invention appear from the subsequent independent claims. The device can be used to clean all types of pipelines, cylindrical tanks and surfaces exposed to fluid flow, but is particularly useful for cleaning pipelines in hydroelectric power plants, as defined in claims 16-18.

Kortfattet beskrivelse av tegningene Brief description of the drawings

Oppfinnelsen vil nå bli beskrevet i detalj med henvisning til de vedføyde tegninger, hvor: The invention will now be described in detail with reference to the attached drawings, where:

Fig. 1 er et perspektiv bilde av en utførelse av oppfinnelsen, Fig. 1 is a perspective view of an embodiment of the invention,

fig. 2 viser oppfinnelsen sett fra siden, fig. 2 shows the invention seen from the side,

fig. 3 viser oppfinnelsen sett forfra, fig. 3 shows the invention seen from the front,

fig. 4 viser en børste i kontakt med den indre veggen i et rør, fig. 4 shows a brush in contact with the inner wall of a tube,

fig. 5 viser børsten i planet sett ovenfra. fig. 5 shows the brush in the plan view from above.

Detaljert beskrivelse Detailed description

Oppfinnelsen vedrører en fjernoperert anordning for rensing av overflater eksponert for væsker og vekst av biofilm, slik som det indre av rørledninger. I utførelsen vist i The invention relates to a remotely operated device for cleaning surfaces exposed to liquids and biofilm growth, such as the interior of pipelines. In the embodiment shown in

Fig. 1 inkluderer den fjernopererte anordningen et hovedlegeme som introduseres i en rørledning 1 med biofilm 2 på innerveggen. Den fjernopererte anordningen er hengt opp i en kabel eller vaier festet til en roterende kon 4 eller svivel på enden av første element 5 av legemet. Fig. 1 includes the remotely operated device a main body which is introduced into a pipeline 1 with biofilm 2 on the inner wall. The remotely operated device is suspended by a cable or wire attached to a rotating cone 4 or swivel at the end of the first element 5 of the body.

Hovedlegemet kan sentreres i rørledningen av armer 10, når den har minst to armer 10. Armene kan ekspanderes eller trekkes sammen mye lignende en paraply av et stempel 3 som kan trekke armene 10 nær opp til legemet 5, eller ekspandere armene fra legemet. Når armene 10 blir ekspandert fra legemet 5, blir deres ender presset mot rørveggen og hovedlegemet blir derved sentrert i røret. The main body can be centered in the pipeline by arms 10, when it has at least two arms 10. The arms can be expanded or contracted much like an umbrella of a piston 3 which can draw the arms 10 close up to the body 5, or expand the arms from the body. When the arms 10 are expanded from the body 5, their ends are pressed against the pipe wall and the main body is thereby centered in the pipe.

En eller flere renseinnretninger 9 er montert på en eller flere armer som strekker seg fra hovedlegemet. I utførelsen vist i Fig. 1 er roterende renseinnretninger 9 montert på endene av armene 10 som også sentrerer hovedlegemet. Renseinnretninger kan også monteres på separate armer som strekker seg fra hovedlegemet, bare for dette formålet. Som renseinnretninger kan det brukes skraper, svampputer eller børster (foretrukket). Renseinnretningene kan også utføres som vanndyser eller ultrasoniske transdusere, alene eller i kombinasjon med de før nevnte alternativ. I figuren er to roterende børster montert på en ramme 11. One or more cleaning devices 9 are mounted on one or more arms which extend from the main body. In the embodiment shown in Fig. 1, rotating cleaning devices 9 are mounted on the ends of the arms 10 which also center the main body. Cleaning devices can also be mounted on separate arms extending from the main body, just for this purpose. Scrapers, sponge pads or brushes (preferred) can be used as cleaning devices. The cleaning devices can also be designed as water nozzles or ultrasonic transducers, alone or in combination with the aforementioned alternatives. In the figure, two rotating brushes are mounted on a frame 11.

Armene inkluderer første og andre elementer 10a, 10b som danner et parallello-gram (Fig. 2). Med denne konstruksjonen holdes rammene parallelle med den indre overflaten. Ytterligere armer 14 som er koblet til de første armene brukes til å sta-bilisere posisjonen av den fjernopererte anordningen i rørledningen. The arms include first and second elements 10a, 10b which form a parallelogram (Fig. 2). With this construction, the frames are kept parallel to the inner surface. Additional arms 14 connected to the first arms are used to stabilize the position of the remotely operated device in the pipeline.

Fig. 3 viser oppfinnelsen sett forfra. Hovedlegemet er sentrert i røret 1 ved hjelp av armene 10. Renseinnretningene kan roteres på en slik måte at de trekker seg langs overflaten og drar armene langs en sirkulær bane langs omkretsen over rørveggen. Fig. 3 shows the invention seen from the front. The main body is centered in the pipe 1 by means of the arms 10. The cleaning devices can be rotated in such a way that they pull along the surface and pull the arms along a circular path along the circumference above the pipe wall.

En lett versjon av oppfinnelsen, særlig egnet for små rør, kan ha bare en arm koblet til hovedlegemet, slik at armen og hovedlegemet, begge med børste(r) og/eller hjul, blir presset mot rørets indre overflate på motstående sider. A light version of the invention, particularly suitable for small tubes, may have only one arm connected to the main body, so that the arm and the main body, both with brush(s) and/or wheels, are pressed against the inner surface of the tube on opposite sides.

En alternativ versjon av oppfinnelsen kan ha armer med hjul for å sentrere hovedlegemet, og en eller flere ytterligere armer på hvilke en renseinnretning er tilknyttet, på en slik måte at armene med hjul bare beveger seg i den langsgående retningen av røret mens armene med renseinnretningen roterer rundt hovedlegemet. An alternative version of the invention may have arms with wheels to center the main body, and one or more further arms to which a cleaning device is attached, in such a way that the arms with wheels only move in the longitudinal direction of the pipe while the arms with the cleaning device rotate around the main body.

I denne versjonen av oppfinnelsen kan et eller flere av hjulene være utstyrt med motorer for å bevege anordningen i den langsgående retningen av røret mens en eller flere motorer på renseinnretningen kan brukes til å rotere renseinnretningen. In this version of the invention, one or more of the wheels can be equipped with motors to move the device in the longitudinal direction of the pipe while one or more motors on the cleaning device can be used to rotate the cleaning device.

Renseinnretningen er typisk en børste, slik som en sirkulær plate som holder et antall fibre, eller en sylinder som holder et antall fibre på den kurvede overflaten. Børsten roteres av en motor, fortrinnsvis en hydraulisk eller elektrisk motor. Det kan imidlertid tenkes andre midler for å rotere børsten, slik som en motor lokalisert i hovedlegemet som overfører sitt rotasjonsmoment til børsten via et arrangement med fleksibel aksling eller vaier. The cleaning device is typically a brush, such as a circular plate that holds a number of fibers, or a cylinder that holds a number of fibers on the curved surface. The brush is rotated by a motor, preferably a hydraulic or electric motor. However, other means for rotating the brush are conceivable, such as a motor located in the main body which transfers its rotational torque to the brush via an arrangement of flexible shafts or cables.

Bevegelsen av anordningen i den langsgående retningen og rotasjonen av renseinnretningen kan oppnås på forskjellige måter. Den kan oppnås med motorer koblet til hjul, med vannstråler (water jets) eller ved rotasjon av børster som også brukes som renseinnretninger, som beskrevet nedenfor. The movement of the device in the longitudinal direction and the rotation of the cleaning device can be achieved in different ways. It can be achieved with motors connected to wheels, with water jets or by rotating brushes which are also used as cleaning devices, as described below.

Renseinnretningen i Fig. 4 omfatter en børste 9 med en sirkulær plate 12 som holder et antall fibre 13. Når børsten roteres vil den rense overflaten og smuss kan spyles ut av børsten av vann som strømmer gjennom et eller flere hull 13 gjennom platen 12. Børsten vil også krype langs rørveggen avhengig av rotasjonshastigheten, kraften med hvilken børsten trykkes loddrett mot veggen, og vinkelen mellom børsten og overflaten av veggen. Dette er illustrert i Fig. 5. Her roterer børsten 9 i retningen 15, og på grunn av vinkelen mellom børsten og overflaten av veggen 17, vil børsten krype i retningen 16 gitt at børsteplaten 12 er nærmere rørveggen i toppen av tegningen sammenlignet med bunnen av tegningen i Fig. 5. Denne kraften langs rørveggen kan brukes til å rotere anordningen i røret og få den til å bevege seg i den langsgående retningen av røret. Styrken av kraften mellom børsten 9 og overflaten er avhengig av den før nevnte vinkelen, kraften til motoren, kraften som børsten trykkes ut fra hovedlegemet 5 mot veggen med og rotasjonshastigheten til børsten. Anordningen kan inkludere midler for å regulere vinkelen mellom børsten og veggen, så vel som midler for å måle og kontrollere kraften som børsten presses med mot veggen. Bevegelsen av anordningen (langsgående og rotasjons-hastighet) kan videre reguleres ved å ha et forskjellig antall børster som roterer i en retning (medurs) sammenlignet med den andre retningen (moturs), ved å ha forskjellige typer børster eller ved å variere vinkelen av børstene. The cleaning device in Fig. 4 comprises a brush 9 with a circular plate 12 which holds a number of fibers 13. When the brush is rotated it will clean the surface and dirt can be flushed out of the brush by water flowing through one or more holes 13 through the plate 12. The brush will also creep along the pipe wall depending on the speed of rotation, the force with which the brush is pressed vertically against the wall, and the angle between the brush and the surface of the wall. This is illustrated in Fig. 5. Here the brush 9 rotates in the direction 15, and due to the angle between the brush and the surface of the wall 17, the brush will creep in the direction 16 given that the brush plate 12 is closer to the pipe wall at the top of the drawing compared to the bottom of the drawing in Fig. 5. This force along the pipe wall can be used to rotate the device in the pipe and make it move in the longitudinal direction of the pipe. The strength of the force between the brush 9 and the surface is dependent on the aforementioned angle, the power of the motor, the force with which the brush is pushed out from the main body 5 against the wall and the rotational speed of the brush. The device may include means for regulating the angle between the brush and the wall, as well as means for measuring and controlling the force with which the brush is pressed against the wall. The movement of the device (longitudinal and rotational speed) can be further regulated by having a different number of brushes rotating in one direction (clockwise) compared to the other direction (counter-clockwise), by having different types of brushes or by varying the angle of the brushes .

Anordningen kan inkludere midler for å måle og kontrollere kraften som børsten presses mot veggen med. Denne kraften kan reguleres av kraften for ekspansjon av armene 10 og en innretning festet til børsten, slik som hjul illustrert i Figur 1 og 2, og ved å regulere rotasjonshastigheten til børstene (etter som dette påfører et sug fra børsten på veggen), for å oppnå en egnet børstekraft. Egnet børstekraft betyr; sterk nok til å fjerne tilgroingen men ikke sterk nok til å fjerne maling eller andre ønskelige overflatelag. Gravitasjon vil også addere børstekraft, for eksempel, mer på de nedre børstene enn til toppbørstene når benyttet i et horisontalt rør. Bruk av hjul ved siden av børstene for å regulere børstekraften på overflatene er derfor nødvendig for å oppnå jevn børsting på alle overflater. Børsten kan inkludere et eller flere hull gjennom platen (ikke vist) for å justere sugekraften fra børsten mot veggen, idet nevnte kraft frembringes ved rotasjon av børsten slik at det kas-tes ut vann fra børsten. Justerbare ventiler kan være tilknyttet det ene eller flere hull, for å regulere sugekraften fra børsten mot veggen. Hull gjennom børsteplaten vil føre til en strøm av vann fra hullene og gjennom børstefibrene etter som børsten vil fungere som en sentrifugalpumpe når den roteres. Denne pumpevirkningen som tvinger væske gjennom fibrene vil ha en selvrensende effekt på fibrene. The device may include means for measuring and controlling the force with which the brush is pressed against the wall. This force can be regulated by the force for expansion of the arms 10 and a device attached to the brush, such as wheels illustrated in Figures 1 and 2, and by regulating the speed of rotation of the brushes (as this applies a suction from the brush to the wall), to achieve a suitable brushing force. Suitable brush power means; strong enough to remove the fouling but not strong enough to remove paint or other desirable surface layers. Gravity will also add brush force, for example, more to the lower brushes than to the top brushes when used in a horizontal pipe. The use of wheels next to the brushes to regulate the brushing force on the surfaces is therefore necessary to achieve uniform brushing on all surfaces. The brush can include one or more holes through the plate (not shown) to adjust the suction force from the brush against the wall, said force being produced by rotation of the brush so that water is ejected from the brush. Adjustable valves can be connected to one or more holes, to regulate the suction force from the brush against the wall. Holes through the brush plate will cause a flow of water from the holes and through the brush fibers after which the brush will act as a centrifugal pump when rotated. This pumping action that forces liquid through the fibers will have a self-cleaning effect on the fibers.

Den oppfinneriske anordning kan inkludere en kontroller lokalisert i hovedlegemet eller i en fjerntliggende posisjon på overflaten. Kontrolleren kan inkludere en data-base som lagrer informasjon om mulige hindringer i rørledningen. Denne informa-sjonen kan forhåndslagres i databasen, det vil si informasjon tilveiebrakt fra andre kilder slik som tegningene til anlegget, eller fra informasjon samlet inn under en første kjøring. Når man nærmer seg en hindring kan armene 10 trekkes inn inntil hindringen er passert. For å unngå hindringer, og for å kontrollere rensevirkningen av anordningen, kan det inkluderes et kamera i hovedlegemet, eller festet til kabe-len som holder den fjernopererte anordningen, som tillater en observatør å obser-vere renseprosessen. Det kan også inkluderes midler for automatisk deteksjon av hindringer, enten ved bildeanalyse eller ved bruk av ultrasoniske eller andre sensorer. Kontrolleren kan benytte kontrollalgoritmer hvor operasjonen av anordningen kontrolleres fra observert eller lagret informasjon om hindringer registrert som en funksjon av deres posisjon i rørledningen. The inventive device may include a controller located in the main body or in a remote position on the surface. The controller can include a database that stores information about possible obstructions in the pipeline. This information can be pre-stored in the database, that is, information provided from other sources such as the drawings for the plant, or from information collected during a first run. When approaching an obstacle, the arms 10 can be retracted until the obstacle has been passed. To avoid obstacles, and to control the cleaning effect of the device, a camera can be included in the main body, or attached to the cable holding the remotely operated device, which allows an observer to observe the cleaning process. It may also include means for automatic detection of obstacles, either by image analysis or by using ultrasonic or other sensors. The controller can use control algorithms where the operation of the device is controlled from observed or stored information about obstacles registered as a function of their position in the pipeline.

Anordningen kan forsynes med elektrisk kraft gjennom kabler. Den tilførte kraften kan lagres i et oppladbart batteri lokalisert i hovedlegemet. Alternativt kan kraften leveres av en generator lokalisert i hovedlegemet og som drives av en impeller som stikker ut i fluidstrømningen. Anordningen kan også inkludere en eller flere støt-fangere for å unngå mekaniske sjokk i fall anordningen kolliderer med en hindring. The device can be supplied with electrical power through cables. The added power can be stored in a rechargeable battery located in the main body. Alternatively, the power can be supplied by a generator located in the main body and which is driven by an impeller that protrudes into the fluid flow. The device can also include one or more bumpers to avoid mechanical shocks in case the device collides with an obstacle.

Alternativt kan anordningen forsynes med hydraulisk trykk for å forsyne kraften som kreves for alle funksjoner: Hovedsakelig for å kjøre hydrauliske motorer for bevegelsen av anordningen og for rotasjon av børstene og for å ekspandere armene ved bruk av et stempel. Den hydrauliske kraften kan genereres av en kompressor lokalisert i hovedlegemet eller lokalisert utenfor røret hvor anordningen introduseres i røret. Alternatively, the device can be supplied with hydraulic pressure to supply the power required for all functions: Mainly to drive hydraulic motors for the movement of the device and for rotation of the brushes and to expand the arms using a piston. The hydraulic power can be generated by a compressor located in the main body or located outside the pipe where the device is introduced into the pipe.

Claims

1. Device for cleaning the inner surface of a pipeline, tank or channel (1), said device comprising a main body, a number of expandable and contractible arms (10) mounted on said main body, at least one cleaning device (9) mounted on a or more arms (10), characterized in that at least one cleaning device (9) further comprises means designed to rotate said cleaning device (9), the cleaning device (9) being designed to apply a brushing function to said inner surface, and that the cleaning device on the arm (10) is rotated inside the pipe to clean the entire inner circumference of the pipe when the device moves in the pipe's longitudinal direction.

2. Device according to claim 1, where said cleaning device (9) comprises at least one of a brush, scraper, sponge pad, water nozzle, electromagnetic field or ultrasonic transducer.

3. Device according to claim 1, where said cleaning device is a brush which is rotated with a hydraulic motor.

4. Device according to claim 1, where said cleaning device is a brush that is rotated with an electric motor.

5. Device according to claim 1, where the main body includes a piston to move the contact points of the arms to the main body in relation to each other, similar to an umbrella, so that the arms can expand away from, or be contracted against, the main body.

6. Device according to claim 1, where hydraulic power is supplied from a compressor to drive the cleaning devices (9) and to expand the arms (10) to the pipe surface.

7. Device according to claim 1, where the device comprises a cable connected to said main body by a swivel mechanism (4), said cable comprising a pressure hose to transfer hydraulic power from a compressor outside the pipe to the main body to drive hydraulic motors to achieve rotation of the cleaning devices, to expand the arms by means of a piston and to drive water nozzles.

8. Device according to claim 1, where said cleaning device is a brush with a plate and fibers attached to said plate, and with holes in the plate to pump water through the brush fibers to flush removed dirt from the brush and to reduce the suction force against the wall.

9. Device according to claim 1, where the movement of said device in longitudinal and rotational directions is regulated by having a different number of cleaning devices that rotate in one direction (clockwise) compared to the other direction (counter-clockwise), by having different types of cleaning devices or by to vary the angle of the cleaning devices.

10. Device according to claim 1, where the movement of said device in the longitudinal direction is achieved and regulated with motors and wheels and the rotation is achieved and regulated with the rotation and angle of the cleaning device(s).

11. Device according to claim 10, where said angle is controlled with a tilting device.

12. Device according to claim 1, where the movement of said device in longitudinal and rotational direction(s) is achieved with motors and wheels.

13. Device according to claim 1, where the device comprises at least sensors to measure the force with which the arms are pressed against the wall, the distance from the wall, the position and orientation of the device or to test the pipe wall.

14. Device according to claim 1, where the device comprises a camera.

15. Device according to claim 1, where the arms with the cleaning devices comprise wheels to regulate the pressure of the cleaning devices on the pipe surface.

16. Use of a device according to one of claims 1-15 to clean the interior of a pipeline in a hydroelectric power plant, where the device is introduced into the pipeline at one end of the pipeline and while water is flowing in the pipeline, the arms of the device are expanded to press the cleaning device against the wall of the pipeline, the cleaning devices are activated, whereupon their action causes the arms to rotate and move the device along the pipeline.

17. Application according to claim 16, where positions of obstacles are registered to control the operation of the device in said pipeline.

18. Use of a device according to one of claims 1-15, to clean the interior of a pipeline where the device is controlled by a controller with control algorithms that respond to recorded observations of the performance of the device, the internal surface of the pipeline and the effect of one or several of the cleaning facilities.