NO328856B1 - Control device for positioning seismic streamers - Google Patents
Control device for positioning seismic streamers Download PDFInfo
- Publication number
- NO328856B1 NO328856B1 NO20080145A NO20080145A NO328856B1 NO 328856 B1 NO328856 B1 NO 328856B1 NO 20080145 A NO20080145 A NO 20080145A NO 20080145 A NO20080145 A NO 20080145A NO 328856 B1 NO328856 B1 NO 328856B1
- Authority
- NO
- Norway
- Prior art keywords
- control device
- wings
- main body
- accordance
- wing
- Prior art date
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 10
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 9
- 239000004020 conductor Substances 0.000 claims description 5
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 claims description 3
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 claims description 3
- 238000013270 controlled release Methods 0.000 claims description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims 1
- 239000003380 propellant Substances 0.000 abstract description 8
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000013461 design Methods 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 241001474374 Blennius Species 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000011217 control strategy Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000007654 immersion Methods 0.000 description 1
- 230000005226 mechanical processes and functions Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Abstract
Styringsinnretning 10, 50 for å styre posisjonen til en marin seismisk streamer og/eller et marint seismisk streamer array med muligheten til å styre de individuelle marine seismiske streamere både i form og posisjon i forhold til andre seismiske streamere og dermed motvirke sidestrøm og/eller andre dynamiske krefter som virker på et trukket array bak et seismisk kartleggingsfartøy. Styringsinnretningen 10, 50 omfatter en hovedkropp 12, 53, vinger 11, 52, tilkoblingsmidler 14a-b, 54a-b for mekanisk og elektrisk tilkobling av styringsinnretningen 10, 50 i serie mellom to tilliggende seksjoner av en streamer, samt drivmidler for å styre den respektive vinkelposisjonen til vingene 11, 52 for å styre den laterale og vertikale posisjonen til streameren. Vingene 11 eller motor/drivverkhus 51 forsynt med vinger 52 huser drivmidler 22, strømforsyning 23, elektronikk og sensormidler, hvilke vinger 11 eller motor/drivverkhus 51 forsynt med vinger 52 er tilpasset for avtakbar mekanisk festing og elektrisk tilkobling og signaltilkobling til en tilpasset hovedkropp 12, 53.Control device 10, 50 for controlling the position of a marine seismic streamer and/or a marine seismic streamer array with the ability to control the individual marine seismic streamers both in shape and position in relation to other seismic streamers and thus counteract side currents and/or other dynamic forces acting on a towed array behind a seismic survey vessel. The control device 10, 50 comprises a main body 12, 53, wings 11, 52, connection means 14a-b, 54a-b for mechanical and electrical connection of the control device 10, 50 in series between two adjacent sections of a streamer, as well as drive means to control it respective angular position of the wings 11, 52 to control the lateral and vertical position of the streamer. The wings 11 or motor/drive unit housing 51 provided with wings 52 house propellants 22, power supply 23, electronics and sensor means, which wings 11 or motor/drive unit housing 51 provided with wings 52 are adapted for removable mechanical attachment and electrical connection and signal connection to a suitable main body 12 , 53.
Description
Styringsinnretning for posisjonering av seismiske streamere Control device for positioning seismic streamers
Oppfinnelsen gjelder en styringsinnretning for posisjonering av seismiske streamere og lignende, og spesielt til en styringsinnretning omfattende smartvinger i samsvar med innledningen til patentkrav 1. The invention relates to a control device for positioning seismic streamers and the like, and in particular to a control device comprising smart wings in accordance with the introduction to patent claim 1.
Bakgrunn Background
En seismisk streamer er en langstrakt kabelliknende struktur (ofte opptil flere tusen meter lang), som omfatter et array av hydrofonkabler og assosiert med elektrisk utstyr langs dens lengde, og som brukes i marin seismisk kartlegging. For å utføre en 3D/4D seismisk kartlegging trekkes et flertall slike streamere bak et karti eggi ngsf a rtøy. Akustiske signaler produseres ved at de seismiske kildene er rettet ned gjennom vannet og inn i havbunnen under, hvor de reflekteres av de ulike lagene. De reflekterte signalene er mottatt av hydrofonkablene og så digitalisert og behandlet for å danne en representasjon av jordlagene i området som kartlegges. A seismic streamer is an elongated cable-like structure (often up to several thousand meters long), comprising an array of hydrophone cables and associated electrical equipment along its length, and used in marine seismic mapping. To perform a 3D/4D seismic mapping, a majority of such streamers are pulled behind a mapping tool. Acoustic signals are produced by the seismic sources being directed down through the water and into the seabed below, where they are reflected by the various layers. The reflected signals are received by the hydrophone cables and then digitized and processed to form a representation of the soil layers in the area being mapped.
Streamerne er typisk trukket med en konstant dybde på omtrent fem-ti meter, for å fremme fjerning av uønskede "falske" refleksjoner fra overflaten av vannet. For å holde streamerne ved en konstant dybde, er styringsinnretninger kjent som "bird" festet til hver streamer med intervaller på 200 til 300 meter. The streamers are typically drawn at a constant depth of approximately five to ten meters, to promote the removal of unwanted "false" reflections from the surface of the water. To keep the streamers at a constant depth, steering devices known as "birds" are attached to each streamer at intervals of 200 to 300 meters.
Små variasjoner i dybde og sideveis bevegelse er unngåelig. Hovedårsaken til variasjoner i dybden er lange periodiske bølger. Generelt er den mest kritiske sitasjonen når det trekkes i den samme retningen som dønningene. Sideveis bevegelse av streamer er hovedsakelig forårsaket av havstrømningskomponenter vinkelrett på trekkretningen. I tilfeller med både dønninger og sidestrømspåvirkning er faren økt for at streamerne vikler seg inn i hverandre. Small variations in depth and lateral movement are avoidable. The main reason for variations in depth are long periodic waves. Generally, the most critical citation is when pulling in the same direction as the swells. Lateral movement of streamers is mainly caused by ocean current components perpendicular to the direction of drift. In cases with both swells and side currents, the risk of the streamers entangling each other is increased.
Streamerstrekket avtar proporsjonalt med avstanden fra trekkpunktet. Derfor vil små variasjoner i sideveis bevegelse og vertikal bevegelse tendere til å ha større amplituder nær halen av streamerne. Imidlertid vil ikke kreftene som virker vinkelrett på streameren fordeles uniformt over streamerens lengde og de vil endres overtid ettersom det trukne arrayet beveges fremover. The streamer drag decreases proportionally with the distance from the draw point. Therefore, small variations in lateral movement and vertical movement will tend to have larger amplitudes near the tail of the streamers. However, the forces acting perpendicular to the streamer will not be uniformly distributed over the length of the streamer and will change overtime as the towed array is moved forward.
Under en seismisk kartlegging er streamerne tiltenkt å opprettholdes i en rett linje, parallell til hverandre, likt adskilt og på samme dybde. Imidlertid, etter utsetting av streamerne, må vanligvis fartøyet kjøre i en rett linje i minst tre streamerlengder før streamerfordelingen er tilstrekkelig nært det ideale oppsettet og kartlegging kan starte. Dette øker tiden det tar å utføre en kartlegging og derfor økes kostnadene ved kartleggingen. Imidlertid, pga. havstrømninger feiler streamerne i akkurat å følge banen til det seismiske kartleggingsfartøyet og noen ganger avviker fra denne banen med en vinkel, kjent som "feathering angle". Dette kan negativt påvirke dekningen av kartleggingen, hvilket ofte krever at deler av kartleggingen må repeteres. Ved veldig uheldige omstendigheter kan streamerne vikles inn i hverandre, spesielt ved enden av streamerne, som kan medføre betydelig skade og betydelig finansielt tap. During a seismic survey, the streamers are intended to be maintained in a straight line, parallel to each other, equally spaced and at the same depth. However, after deploying the streamers, usually the vessel must travel in a straight line for at least three streamer lengths before the streamer distribution is sufficiently close to the ideal layout and surveying can begin. This increases the time it takes to carry out a survey and therefore increases the costs of the survey. However, due to ocean currents cause the streamers to fail to exactly follow the path of the seismic survey vessel and sometimes deviate from this path by an angle, known as the "feathering angle". This can negatively affect the coverage of the mapping, which often requires parts of the mapping to be repeated. In very unfortunate circumstances, the streamers can become entangled with each other, especially at the end of the streamers, which can cause significant damage and significant financial loss.
Flere patenter dekker styringsinnretninger for seismiske streamere. Several patents cover control devices for seismic streamers.
US 5 443 027 (Norman, L. Owsley m. fl.) beskriver en sideveis kraftanordning for plassering av en trukket undervanns akustisk kabel, som skaper forflytting av en trukket undervanns akustisk kabel, skaper forflytting i horisontal og vertikal retning, hvor anordningen har en roterbart montert kropp. US 5,443,027 (Norman, L. Owsley et al.) describes a lateral force device for positioning a towed underwater acoustic cable, which creates movement of a towed underwater acoustic cable, creates movement in horizontal and vertical directions, where the device has a rotatably mounted body.
US 6 011 752 (Loran, D. Ambs m. fl.) beskriver en seismisk streamer posisjoneringsstyrings-modul som har en kropp med en første og andre ende, med et gjennomgående hull derimellom for mottak av en seismisk streamer, minst en styringsoverflate, minst en fordypning hvori initialt er plassert den minst ene styringsoverflaten, hvor styringsoverflaten er bevegelig koblet til kroppen for bevegelse fra og inn i fordypningen og for bevegelse når den er utstrakt fra kroppen for posisjonsjustering. US 6,011,752 (Loran, D. Ambs et al.) describes a seismic streamer positioning control module having a body having a first and second end, with a through hole therebetween for receiving a seismic streamer, at least one control surface, at least a recess in which the at least one control surface is initially located, the control surface being movably connected to the body for movement from and into the recess and for movement when extended from the body for positional adjustment.
US 6 144 342 (Bertheas, Jean m. fl.) beskriver en fremgangsmåte for styring av navigasjonen av en trukket lineær akustisk antenne. Styringsinnretninger utstyrt med variable innfallsvinkelvinger er festet til antennen. Gjennom ulik handling tillater vingene styringsinnretningen å svinge om den langsgående aksen til antennen slik at en hydrodynamisk kraft orientert i enhver gitt retning om den langsgående aksen til antennen er oppnådd. Styringsinnretningen kan frakobles automatisk idet antennen heves, slik at antennen fritt kan spoles inn på en trommel. Denne fremgangsmåten tillater også full kontroll av deformasjon, nedsenking og retning. US 6,144,342 (Bertheas, Jean et al.) describes a method for controlling the navigation of a towed linear acoustic antenna. Control devices equipped with variable angle of incidence vanes are attached to the antenna. Through different action, the wings allow the control device to swing about the longitudinal axis of the antenna so that a hydrodynamic force oriented in any given direction about the longitudinal axis of the antenna is obtained. The control device can be disconnected automatically when the antenna is raised, so that the antenna can be freely wound onto a drum. This method also allows full control of deformation, immersion and direction.
WO 03/008906 A2 (Nicholson, James m. fl.) beskriver en styringsinnretning for styring av posisjonen av en marin seismisk streamer som omfatter en ringformet bærevinge, et feste for å montere bærevingen på og rundt streameren, og styringsmidler for styring av tilt og/eller rotasjon av den ringformete bærevingen for dermed å justere den laterale posisjonen og/eller dybden av streameren. WO 03/008906 A2 (Nicholson, James et al) discloses a control device for controlling the position of a marine seismic streamer comprising an annular carrier vane, a mount for mounting the carrier vane on and around the streamer, and control means for controlling tilt and /or rotation of the annular carrier to thereby adjust the lateral position and/or depth of the streamer.
US 6 671 223 B2 (Bittleston, Simon Hastings) beskriver en styringsinnretning eller "bird" for styring av posisjonen til en marin seismisk streamer, hvilken er forsynt med en langstrakt, delvis fleksibel kropp som er utformet for å bli elektrisk og mekanisk koblet i serie med en streamer. I en foretrukket form har styringsinnretningen to motsatte vinger som er uavhengig styrbare for å styre streamerens laterale posisjon og likedan dybden. US 6 879 542 B2 (Soreau, Didier) beskriver en styringsinnretning med et par horisontale vinger og et par vertikale vinger for lateral og henholdsvis horisontal styring. Vingerotasjonen styres av pendelkrefter på laterale kraftvingepar. US 6 671 223 B2 (Bittleston, Simon Hastings) discloses a control device or "bird" for controlling the position of a marine seismic streamer, which is provided with an elongate, partially flexible body designed to be electrically and mechanically connected in series with a streamer. In a preferred form, the control device has two opposite wings which are independently controllable to control the streamer's lateral position and likewise its depth. US 6 879 542 B2 (Soreau, Didier) describes a steering device with a pair of horizontal wings and a pair of vertical wings for lateral and horizontal steering respectively. The wing rotation is controlled by pendulum forces on lateral power wing pairs.
US 6 459 653 (Kuche, Hans-Walter) beskriver en sammenfoldbar dybdestyring for montering i forbindelse med seismiske kabler og lignende innretninger, hvilken omfatter to vinger som er roterbart koblet til en hovedkropp i forhold til en første akse for rotasjon, vinkelrett på lengderetningen til dybdestyringen. US 6 459 653 (Kuche, Hans-Walter) describes a collapsible depth control for mounting in connection with seismic cables and similar devices, which comprises two wings which are rotatably connected to a main body relative to a first axis for rotation, perpendicular to the longitudinal direction of the depth control.
US 5 619 474 (Kuche, Hans-Walter) beskriver et dybdestyringsapparat for seismiske streamere, hvilket omfatter en sentral enhet som er tilpasset for innsatt montering i streameren, hovedsakelig i aksial tilpasning med streameren, et hus som kan rotere om den sentrale enheten og bærer minst en styringsvinge som er vinkeljusterbar om tverraksen, tilpasset for å være hovedsakelig horisontal i driftsposisjon, og en elektrisk motor for justering av vinkelen til styringsvingen om tverraksen. US 5 619 474 (Kuche, Hans-Walter) discloses a depth control apparatus for seismic streamers, which comprises a central unit adapted for inset mounting in the streamer, substantially in axial alignment with the streamer, a housing rotatable about the central unit and carrying at least one control vane which is angularly adjustable about the transverse axis, adapted to be substantially horizontal in the operating position, and an electric motor for adjusting the angle of the control vane about the transverse axis.
US 6 016 286 (Olivier, Andre W. m. fl.) beskriver en dybdestyringsinnretning for en undervannskabel som omfatter en roterbar aktuator som har en roterende utgangsaksel tilkoblet en "swash"-plate. Rotasjonen av swash-platen gjennom aktuatoren medfører at en vippearm dreies om en akse på tvers av aksen til utgangsakselen. US 6,016,286 (Olivier, Andre W. et al.) discloses a depth control device for a submarine cable comprising a rotatable actuator having a rotary output shaft connected to a "swash" plate. The rotation of the swash plate through the actuator causes a rocker arm to rotate about an axis transverse to the axis of the output shaft.
US 6 525 992 (Olivier, Andre W. m. fl.) beskriver en innretning for å styre posisjonen til en undervannskabel omfattende en kropp, første og andre aktuatorer og et par vinger. Kroppen er stasjonært monterbar til undervannskabelen og de første og andre aktuatorene er plassert inne i kroppen. Hver vinge har en rotasjonsakse og vingene er koblet til de første og andre aktuatorene for å styre dybden og den horisontale posisjonen til undervannskabelen i vannet. US 6,525,992 (Olivier, Andre W. et al.) describes a device for controlling the position of an underwater cable comprising a body, first and second actuators and a pair of vanes. The body is stationary mountable to the underwater cable and the first and second actuators are located inside the body. Each vane has an axis of rotation and the vanes are connected to the first and second actuators to control the depth and horizontal position of the underwater cable in the water.
Styringsinnretninger i samsvar med disse foreliggende utformingene er forbundet med en rekke ulemper. Siden styringsinnretninger (i noen av publikasjonene nevnt ovenfor) henger under streameren produserer de betydelig støy ettersom de trekkes gjennom vannet. Denne støyen blander seg med de reflekterte signalene detektert av hydrofonkablene i streamerne. Noen av styringsinnretningene omfatter et par vinger eller ror som er montert på en roterbar struktur som omgir den seismiske streameren for å generere en løftekraft i en spesifikk retning. Dette er en relativt kostbar og relativt kompleks elektromekanisk konstruksjon som er veldig sårbar i undervannsoperasjoner. Noen av styringsinnretningene nevnt i publikasjonene ovenfor drives med et par vinger eller ror i en "bank-to-turn"-manøver slik at styringsinnretningens rullvinkel er definert fra ønsket totalkraft. Dette tilfører kompleksitet til den lokale styringsløkken til det overordnete styringssystemet og gir dårligere stabilitetsegenskaper i og med at rullvinkel må justeres kontinuerlig i henhold til endringer i ønsket totalkraft, særlig indusert fra dybdestyringen. Control devices in accordance with these present designs are associated with a number of disadvantages. Since steering devices (in some of the publications mentioned above) hang below the streamer, they produce significant noise as they are pulled through the water. This noise mixes with the reflected signals detected by the hydrophone cables in the streamers. Some of the steering devices include a pair of vanes or rudders mounted on a rotatable structure surrounding the seismic streamer to generate a lift force in a specific direction. This is a relatively expensive and relatively complex electromechanical construction that is very vulnerable in underwater operations. Some of the steering devices mentioned in the above publications are operated with a pair of wings or rudders in a "bank-to-turn" maneuver so that the steering device's roll angle is defined from the desired total force. This adds complexity to the local control loop of the overall control system and gives poorer stability characteristics in that the roll angle must be adjusted continuously according to changes in the desired total force, particularly induced from the depth control.
Formål Purpose
Hovedformålet med oppfinnelsen er å skape en styringsinnretning som helt eller delvis fjerner ulempene ved de nevnte foreliggende utformingene. Det er videre et formål å skape en styringsinnretning som er enkel og montere og demontere slik at streameren lett kan settes ut og tas inn, samt at den kan spoles inn på og ut fra en trommel på en lett måte. Det er videre et formål ved den foreliggende oppfinnelsen at styringsinnretningen skal bidra til at streameren bedre skal kunne motstå innvirkning fra ukontrollerbare krefter i miljøet rundt streameren. Det er videre et formål at styringsinnretningen skal ha et lite kraftbehov for styring og at den kan sette opp en styringskraft i en vilkårlig retning uavhengig av rotasjonsvinkelen. Det er videre et formål med den foreliggende oppfinnelsen at den skal gi muligheter for å untwiste/vikle ut igjen vridninger som er påført streameren. Det er videre et formål med oppfinnelsen at den skal tillate raskere retnings-endring og kortere avslutting og utsetting av streamer, samt raskere innretting etter sving og andre operasjoner til tilnærmet ideal posisjon. The main purpose of the invention is to create a control device which completely or partially removes the disadvantages of the aforementioned present designs. It is also an aim to create a control device which is simple to assemble and disassemble so that the streamer can be easily put out and taken in, and that it can be wound in and out of a drum in an easy way. It is also an object of the present invention that the control device should contribute to the streamer being better able to withstand the impact of uncontrollable forces in the environment around the streamer. It is also a purpose that the steering device should have a small power requirement for steering and that it can set up a steering force in any direction regardless of the angle of rotation. It is also a purpose of the present invention that it should provide opportunities for untwisting/rewinding twists that have been applied to the streamer. It is also a purpose of the invention that it should allow a faster change of direction and a shorter termination and release of the streamer, as well as faster alignment after turning and other operations to an almost ideal position.
Oppfinnelsen The invention
En styringsinnretning i samsvar med oppfinnelsen er beskrevet i samsvar med innledningen til patentkrav 1. A control device in accordance with the invention is described in accordance with the introduction to patent claim 1.
Fordelaktige trekk og detaljer ved styringsinnretningen er beskrevet i patentkravene 2-17. Advantageous features and details of the control device are described in patent claims 2-17.
En styringsinnretning for å styre en seismisk streamer, da spesielt en multiseksjonsstreamer, i samsvar med den foreliggende oppfinnelsen er basert på et smartvingekonsept. Styringsinnretningen dannes av en hovedkropp og minst tre vinger, såkalte smartvinger. Betegnelsen smartvinge benyttes for å illustrere at vinge, strømforsyning (batterier), styringsmidler, drivmidler, samt sensorer er innebygd i en og samme enhet, omtalt som en smartvinge, hvilken vinge lett kan settes på og tas av. Hovedkroppen er fortrinnsvis langstrakt og hovedsakelig rørformet og er ved sine ender forsynt med mekaniske og elektriske tilkoblingsmidler for å festes i serie mellom to tilliggende seksjoner av en streamer. Videre er hovedkroppen på tilpassede steder forsynt med feste- og tilkoblingsmidler for smartvinger. A control device for controlling a seismic streamer, especially a multi-section streamer, in accordance with the present invention is based on a smart wing concept. The control device is formed by a main body and at least three wings, so-called smart wings. The term smart wing is used to illustrate that the wing, power supply (batteries), control means, propulsion means and sensors are built into one and the same unit, referred to as a smart wing, which wing can be easily put on and taken off. The main body is preferably elongate and mainly tubular and is provided at its ends with mechanical and electrical connection means to be attached in series between two adjacent sections of a streamer. Furthermore, the main body is provided with attachment and connection means for smart wings in suitable places.
Styringsinnretningen omfatter som nevnt fortrinnsvis minst tre slike smartvinger jevnt fordelt rundt hovedkroppen. As mentioned, the control device preferably comprises at least three such smart wings evenly distributed around the main body.
Smartvingene er fortrinnsvis todelt i form av en festedel og en vingedel, hvor festedelen er tilpasset for tilkobling med hovedkroppen via tilpassede feste- og tilkoblingsmidler. I tillegg The smart wings are preferably two-part in the form of an attachment part and a wing part, where the attachment part is adapted for connection with the main body via adapted attachment and connection means. In addition
omfatter smartvingene fortrinnsvis en avviser festet til vingedelen ved hjelp av egnete midler eller integrert i vingedelen. Avviseren har en hovedsakelig langstrakt ellipseform, med en indre og ytre overflate, hvilke overflater har form og størrelse som er lik vingens tverrsnittsform. Avviseren har på den indre overflaten et utragende element hvilket har en form lik vingens tverrsnittsform og en størrelse tilpasset for å vandre i hovedsakelig rektangulære utsparinger anordnet i hovedkroppen. Formålet med avviseren er å forhindre at objekter i vannet, så som tang, tauverk, plast, osv. fester seg mellom vingen og hovedkroppen. Vingedelen, hvilken huser mekanikk, elektronikk, styringsmidler og sensorer, er koblet til festedelen ved hjelp av en aksling og vingedelen strekker seg the smart wings preferably comprise a deflector attached to the wing part by means of suitable means or integrated into the wing part. The deflector has a substantially elongated elliptical shape, with an inner and outer surface, which surfaces have a shape and size similar to the cross-sectional shape of the wing. The deflector has on its inner surface a projecting element which has a shape similar to the cross-sectional shape of the wing and a size adapted to travel in substantially rectangular recesses arranged in the main body. The purpose of the deflector is to prevent objects in the water, such as seaweed, ropes, plastic, etc., from getting stuck between the wing and the main body. The wing part, which houses mechanics, electronics, controls and sensors, is connected to the attachment part by means of a shaft and the wing part extends
vinkelrett ut fra festedelen og likedan hovedkroppen. Vingdelen omfatter et ytre beskyttende hus, fordelaktig i hardplast, hvilket hus dannes av to deler som settes sammen til en enhet med vingeform/rorform, hvilken haren avsmalende bredde utfra hovedkroppen mot enden av vingedelen. perpendicularly from the attachment part and likewise the main body. The wing part comprises an outer protective housing, advantageously in hard plastic, which housing is formed by two parts which are assembled into a unit with a wing shape/rudder shape, which has a tapering width from the main body towards the end of the wing part.
Festedelen har en form som er tilpasset feste- og tilkoblingsmidlene til hovedkroppen for avtakbar festing, og kan sees på som et hurtigfeste. Festedelen omfatter videre tilkoblingsmidler for å koble smartvingen elektronisk og signalmessig til streameren/hovedkroppen. The attachment part has a shape adapted to the attachment and connection means to the main body for removable attachment, and can be seen as a quick attachment. The attachment part further comprises connection means for connecting the smart wing electronically and signal-wise to the streamer/main body.
Hver vingedel er dermed roterbar om en akse som strekker seg på tvers av streameren og vingene vil respondere til styringssignaler og sensormidler for uavhengig justering av den respektive vinkelposisjon for nevnte vinge for slik å styre den laterale og vertikale posisjonen til streameren. Styringsinnretningen omfatter videre sensormidler, så som en rullsensor anordnet i hovedkroppen, for å bestemme rotasjonsposisjonen til streameren og hovedkroppen i et plan som er vinkelrett på den langsgående aksen til streameren. Styringsinnretningen er fortrinnsvis videre også forsynt med en dybdesensor, så som en trykksensor, plassert i hovedkroppen. Each wing part is thus rotatable about an axis that extends across the streamer and the wings will respond to control signals and sensor means for independent adjustment of the respective angular position of said wing in order to control the lateral and vertical position of the streamer. The control device further comprises sensor means, such as a roller sensor arranged in the main body, to determine the rotational position of the streamer and the main body in a plane perpendicular to the longitudinal axis of the streamer. The control device is preferably also provided with a depth sensor, such as a pressure sensor, located in the main body.
Ved bruk av styringsinnretningen i en multiseksjonsstreamer som omfatter en elektrisk kraft-linje, er styringsmidlene, i det minste delvis, anordnet for å motta elektrisk kraft fra den elektriske kraftlinjen. Når streameren også omfatter en styringslinje er styringsmidlene fortrinnsvis anordnet til å motta signaler fra styringslinjen. When using the control device in a multi-section streamer comprising an electric power line, the control means are arranged, at least in part, to receive electric power from the electric power line. When the streamer also comprises a control line, the control means are preferably arranged to receive signals from the control line.
For å unngå streamer funksjonsfeil i tilfelle mekanisk skade på styringsmidlene (f.eks. lekkasje), er gjennomføringslederne mellom streamerseksjonene adskilte fra vingemekanismer, styringsmidler og sensorer. To avoid streamer malfunction in the event of mechanical damage to the control means (e.g. leakage), the feed-through conductors between the streamer sections are separated from wing mechanisms, control means and sensors.
Styringsmidlene omfatter elektriske motorer, fortrinnsvis også gir og kløtsj, og kan også omfatte midler for å måle rotasjonsposisjonen av streameren og styringsmidlene, midler for å måle dybde og midler for å måle innbyrdes posisjon mellom streamerne/ styringsinnretningene. Styringsmidlene er fortrinnsvis festet til smartvingens hus ved hjelp av egnete midler. The control means include electric motors, preferably also gears and clutches, and may also include means for measuring the rotational position of the streamer and the control means, means for measuring depth and means for measuring the mutual position between the streamers/control devices. The control means are preferably attached to the housing of the smart wing by means of suitable means.
En fordelaktig styringsstrategi anvendt på en styringsinnretning i samsvar med oppfinnelsen er ikke basert på en tradisjonell "bank-to-turn"-manøver hvor rotasjonsposisjonen bestemmes fra en kombinasjon av kommandert lateral og vertikal kraft, som generelt varierer kontinuerlig. I stedet styres styringsinnretningen til en predefinert rotasjonsposisjon gitt av kommandert lateral kraft alene, som generelt er statisk i lengre perioder av gangen. Løftet er tilnærmet proporsjonalt med det plane arealet til vingene, med den kvadrerte hastigheten gjennom vann, og med vingeangreps-vinkelen som er styrbar gjennom styringsmidlene. An advantageous steering strategy applied to a steering device according to the invention is not based on a traditional "bank-to-turn" maneuver where the rotational position is determined from a combination of commanded lateral and vertical force, which generally varies continuously. Instead, the steering device is controlled to a predefined rotational position given by commanded lateral force alone, which is generally static for extended periods at a time. The lift is approximately proportional to the planar area of the wings, to the squared speed through water, and to the angle of attack of the wings which is controllable through the control means.
Dette er bare en av mange styringsmåter som kan implementeres for en streamer som er forsynt med styringsinnretninger i samsvar med den foreliggende oppfinnelsen, noe søkers samtidig søkte patentsøknad NO 20063182 beskriver. This is just one of many control methods that can be implemented for a streamer that is provided with control devices in accordance with the present invention, which the applicant's concurrently filed patent application NO 20063182 describes.
Den foreliggende søknaden vil derfor fokusere på utformingen av styringsinnretningen og ikke fremgangsmåter for styring av en streamer, men henvisninger gjøres heri til søkers samtidig søkte patentsøknad NO 20063182 angående styring av streamere og lignende. The present application will therefore focus on the design of the control device and not methods for controlling a streamer, but references are made herein to the applicant's concurrently applied for patent application NO 20063182 regarding control of streamers and the like.
Styringsmidlene vil drives basert på kommandomeldinger/innstillinger gjennom streameren fra en styringsenhet om bord på fartøyet som utfører operasjonen. The control means will be operated based on command messages/settings through the streamer from a control unit on board the vessel carrying out the operation.
Som nevnt er smartvingene avtakbart festet til hovedkroppen og styringsinnretningene er fortrinnsvis fordelt ut langs den fulle streamerlengden, fordelaktig med tilnærmet samme avstand imellom. As mentioned, the smart wings are removably attached to the main body and the control devices are preferably distributed along the full streamer length, advantageously with approximately the same distance between them.
Styringsinnretningene er anordnet for å styre både den vertikale og den laterale bevegelsen, fortrinnsvis samtidig. Styringsmidlene kan sette opp det kommanderte løftet ved aktuatorer (motorer). Smartvingene er fortrinnsvis anordnet symmetrisk rundt streamerens lengdeakse og hovedkroppen. The control devices are arranged to control both the vertical and the lateral movement, preferably simultaneously. The control means can set up the commanded lift by actuators (motors). The smart wings are preferably arranged symmetrically around the streamer's longitudinal axis and the main body.
Ved hjelp av den foreliggende oppfinnelsen er det skapt en styringsinnretning som lett kan monteres og demonteres i en streamer. Dette spesielt ved at vingen, styringsmidlene, drivmidlene og strømforsyningen er skapt som en avtakbar enhet. Når en streamer skal spoles inn på en trommel kan smartvingene enkelt fjernes og derfor ikke skaper noen problemer ved oppsamling på trommelen. En annen fordel med den foreliggende oppfinnelsen er at dersom drivmidler, vinge eller annet skulle feile eller skades, er det lett å erstatte smartvingen uten å erstatte hele styringsinnretningen. With the help of the present invention, a control device has been created which can be easily assembled and disassembled in a streamer. This is especially because the wing, the control means, the propellants and the power supply are created as a removable unit. When a streamer is to be wound onto a drum, the smart wings can be easily removed and therefore do not cause any problems when collecting on the drum. Another advantage of the present invention is that if propellants, wing or other should fail or be damaged, it is easy to replace the smart wing without replacing the entire control device.
Ved at smartvingen inneholder det meste av elektronikken, sensorer, strømforsyning og drivmidler vil man også, i tillegg til det som er nevnt ovenfor, kunne skape et kompakt design. As the smart wing contains most of the electronics, sensors, power supply and propellants, it will also, in addition to what is mentioned above, be able to create a compact design.
Styringsinnretningen vil også kunne innrettes til å operere med trådløs kommunikasjon og The control device will also be able to be configured to operate with wireless communication and
krafttilførsel mellom hovedkroppen og vingen. Det fører til at det ikke vil være behov for koblinger og at det dermed ikke er noen fare for lekkasje. Likedan kan en trådløs kommunikasjon benyttes til å løse smartvingene fra hovedkroppen uten å bruke verktøy. Det gir også muligheter for fjernstyrt utløsing av vingene. Ved at styringsinnretningen er forsynt med trådløs kommunikasjon vil det også være mulig med kommunikasjon med en ekstern enhet for kalibrering og diagnostikk, eksempelvis på akterdekket til et fartøy. power supply between the main body and the wing. This means that there will be no need for connections and that there is thus no risk of leakage. Likewise, wireless communication can be used to detach the smart wings from the main body without using tools. It also provides options for remote-controlled release of the wings. As the control device is equipped with wireless communication, it will also be possible to communicate with an external unit for calibration and diagnostics, for example on the stern deck of a vessel.
Ytterligere fordelaktige detaljer og trekk ved oppfinnelsen vil fremgå av den etterfølgende eksempelbeskrivelsen. Further advantageous details and features of the invention will appear from the following exemplary description.
Eksempel Example
Oppfinnelsen vil i det etterfølgende beskrives mer detaljert med henvisning til Figurene, hvor: Figur 1 viser en første utførelsesform av en styringsinnretning i samsvar med oppfinnelsen for tilkobling mellom to streamerseksjoner, The invention will subsequently be described in more detail with reference to the Figures, where: Figure 1 shows a first embodiment of a control device in accordance with the invention for connection between two streamer sections,
Figur 2 viser detaljer ved en hovedkropp av styringsinnretningen i Fig. 1, Figure 2 shows details of a main body of the control device in Fig. 1,
Figur 3 viser et delvis gjennomskåret riss som viser detaljer ved en vingedel av styringsinnretningen Fig. 1, og Figur 4 viser detaljer ved en avviser og en festedel i styringsinnretningen i Fig. 1, sett fra tilkoblingssiden, Fig. 1 viser en første utførelsesform av en styringsinnretning 10 i samsvar med oppfinnelsen for tilkobling i serie mellom to tilliggende streamerseksjoner av en multiseksjonsstreamer. En styringsinnretning 10 i samsvar med en foretrukket utførelsesform av oppfinnelsen omfatter tre like vinger 11, såkalte smartvinger, hvilke er jevnt fordelt rundt en hovedkropp 12, som er detaljert vist i Fig. 2, og er en såkalt treakset bird. I eksemplet som vist med tre smartvinger 11 vil det være 120° mellom vingene 11. Figure 3 shows a partially cut-away view showing details of a wing part of the control device Fig. 1, and Figure 4 shows details of a deflector and a fastening part in the control device in Fig. 1, seen from the connection side, Fig. 1 shows a first embodiment of a control device 10 in accordance with the invention for connection in series between two adjacent streamer sections of a multi-section streamer. A control device 10 in accordance with a preferred embodiment of the invention comprises three equal wings 11, so-called smart wings, which are evenly distributed around a main body 12, which is shown in detail in Fig. 2, and is a so-called three-axis bird. In the example shown with three smart wings 11, there will be 120° between the wings 11.
Henviser nå til Fig. 2 som viser detaljer ved hovedkroppen 12. Hovedkroppen 12 er hovedsakelig et langstrakt strømlinjeformet rørformet hus 13, som ved sine ender omfatter tilkoblingsmidler 14a og 14b tilpasset for mekanisk og elektrisk tilkobling i serie i en multiseksjon seismisk streamer av den typen som trekkes bak et seismisk kartleggingsfartøy. Tilkoblingsmidlene 14a-b er for dette tilpasset tilsvarende tilkoblingspunkter (ikke vist) i hver ende av hver streamerseksjon, hvilke tilkoblingspunkter normalt brukes til å koble sammen to tilliggende streamerseksjoner. Referring now to Fig. 2 which shows details of the main body 12. The main body 12 is essentially an elongate streamlined tubular housing 13, which includes at its ends connection means 14a and 14b adapted for mechanical and electrical connection in series in a multi-section seismic streamer of the type towed behind a seismic survey vessel. The connection means 14a-b are therefore adapted to corresponding connection points (not shown) at each end of each streamer section, which connection points are normally used to connect two adjacent streamer sections.
Hovedkroppen 12 omfatter videre spesielt utformete feste- og tilkoblingsmidler 15 for tilkobling av smartvingene 11, både mekanisk og elektrisk. Hovedkroppen 12 er i tillegg fortrinnsvis forsynt med hovedsakelig rektangulær utsparinger 16 for å tillate vandring av en avviser 29, ytterligere forklart nedenfor. Hovedkroppen 12 er videre forsynt med et kretskort og elektronikk for kommunikasjon med en ekstern styringsenhet via streamerens styringslinje. Fortrinnsvis er hovedkroppen 12 anordnet slik at gjennomføring av ledere mellom streamerseksjonene er adskilte fra vingemekanismer, drivmidler, styringsmidler og sensorer. Dette for å unngå funksjonsfeil i tilfelle mekanisk skade av styringsinnretningen 10, f.eks. lekkasje. The main body 12 further comprises specially designed fastening and connection means 15 for connecting the smart wings 11, both mechanically and electrically. The main body 12 is additionally preferably provided with substantially rectangular recesses 16 to allow travel of a deflector 29, further explained below. The main body 12 is also provided with a circuit board and electronics for communication with an external control unit via the streamer's control line. Preferably, the main body 12 is arranged so that the passage of conductors between the streamer sections is separated from wing mechanisms, drive means, control means and sensors. This is to avoid malfunctions in the event of mechanical damage to the control device 10, e.g. leak.
Hovedkroppen 12 omfatter videre fortrinnsvis en rullsensor (ikke vist) og/eller en dybdemåler (ikke vist), fortrinnsvis i form av en trykksensor. The main body 12 further preferably comprises a roll sensor (not shown) and/or a depth gauge (not shown), preferably in the form of a pressure sensor.
Henviser nå til Fig. 3 som viser et delvis gjennomkåret riss av en smartvinge 11 i samsvar med oppfinnelsen. Styringsinnretningen 10 er som nevnt forsynt med tre smartvinger 11, eller ror, hvilke smartvinger 11 strekker seg vinkelrett ut fra lengdeaksen til hovedkroppen 12 og følgelig streameren. Smartvingene 11 dannes fortrinnsvis av to deler, en vingedel 20 og en festedel 30.1 tillegg er det fortrinnsvis anordnet en avviser 29 (vist i Fig. 3) mellom vingedelen 20 og festedelen 30, ytterligere forklart nedenfor. Festedelen 30 er tilpasset for festing og tilkobling med hovedkroppen 12 via dens feste- og tilkoblingsmidler 15. Fortrinnsvis er feste- og tilkoblingsmidlene 15 og festedel 30 utformet slik at det er skapt en hurtigkobling både mekanisk og elektrisk, ytterligere forklart nedenfor. Vingedelen 20, hvilken huser drivmidler 22, strømforsyning 23 (batterier) og eventuelle sensorer (ikke vist), er koblet til festedelen 30 ved hjelp av en aksling 24 og vingedelen 20 strekker seg dermed vinkelrett ut fra festedelen 30 og likedan hovedkroppen 12. Vingdelen 20 omfatter et ytre beskyttende hus, fordelaktig i hardplast, hvilket hus fortrinnsvis dannes av to deler som settes sammen til en enhet med vingeform/rorform, hvilken har en avsmalende bredde ut fra hovedkroppen 12 mot enden av vingedelen 20. Referring now to Fig. 3 which shows a partially cut-through view of a smart wing 11 in accordance with the invention. As mentioned, the steering device 10 is provided with three smart wings 11, or rudders, which smart wings 11 extend perpendicularly from the longitudinal axis of the main body 12 and consequently the streamer. The smart wings 11 are preferably formed of two parts, a wing part 20 and a fastening part 30. In addition, a deflector 29 (shown in Fig. 3) is preferably arranged between the wing part 20 and the fastening part 30, further explained below. The attachment part 30 is adapted for attachment and connection with the main body 12 via its attachment and connection means 15. Preferably, the attachment and connection means 15 and attachment part 30 are designed so that a quick connection is created both mechanically and electrically, further explained below. The wing part 20, which houses propellants 22, power supply 23 (batteries) and any sensors (not shown), is connected to the attachment part 30 by means of a shaft 24 and the wing part 20 thus extends perpendicularly from the attachment part 30 and likewise the main body 12. The wing part 20 comprises an outer protective housing, advantageously made of hard plastic, which housing is preferably formed by two parts that are assembled into a wing-shaped/rudder-shaped unit, which has a tapering width from the main body 12 towards the end of the wing part 20.
Drivmidlene 22 er fortrinnsvis en eller flere elektriske motorer som videre fortrinnsvis er koblet til et gir 26 som videre fortrinnsvis er forbundet med akslingen 24 via en kløtsj 27. Verken gir eller kløtsj er en nødvendighet, men vil være en stor fordel i forbindelse med styringen av systemet og for levetiden til styringsinnretningen. Drivmidlene 22 er forsynt med kraft gjennom ledere i streameren, via minst et oppladbart bufferbatteri 23 for backup-kraft ved kraftmangel og for å unngå overlast i streamerens kraftsystem. The propellants 22 are preferably one or more electric motors which are further preferably connected to a gear 26 which is further preferably connected to the axle 24 via a clutch 27. Neither a gear nor a clutch is a necessity, but will be a great advantage in connection with the control of the system and for the lifetime of the control device. The propellants 22 are supplied with power through conductors in the streamer, via at least one rechargeable buffer battery 23 for backup power in the event of a power shortage and to avoid overloading the streamer's power system.
Drivmidlene 22 er videre festet til vingedelen 20 på en egnet måte og omfatter fortrinnsvis hylser og lager 28 for å oppnå en fast plassering av akslingen 24 og sikre så liten motstand i rotasjonen av akselen 24 som mulig. The propellants 22 are further attached to the wing part 20 in a suitable manner and preferably comprise sleeves and bearings 28 to achieve a fixed position of the shaft 24 and ensure as little resistance in the rotation of the shaft 24 as possible.
Henviser nå til Fig. 4 som viser detaljer ved en avviser 29 og en festedel 30 i samsvar med oppfinnelsen. Avviseren 29 har en hovedsakelig langstrakt ellipseform, med en ytre og indre overflate, hvilke overflater har form og størrelse lik vingens 11 tverrsnittsform. Avviseren 29 har på den indre overflaten et utragende element med en form lik vingens 11 tverrsnittsform og en størrelse tilpasset for å kunne vandre i de rektangulære utsparingene 16 i hovedkroppen 12. Avviseren 29 er fortrinnsvis enten festet til vingen 11 ved hjelp av egnete midler eller integrert i vingen 11. Avviseren 29 vil dermed rotere med vingen 11 og avviseren 29 har som formål å forhindre at objekter i vannet, så som tang, tauverk, plast, drivved, osv. skal feste seg mellom hovedkroppen 12 og vingen 11. Now refer to Fig. 4 which shows details of a deflector 29 and a fastening part 30 in accordance with the invention. The deflector 29 has a mainly elongated elliptical shape, with an outer and inner surface, which surfaces have a shape and size similar to the cross-sectional shape of the wing 11. The deflector 29 has on the inner surface a protruding element with a shape similar to the cross-sectional shape of the wing 11 and a size adapted to be able to move in the rectangular recesses 16 in the main body 12. The deflector 29 is preferably either attached to the wing 11 by means of suitable means or integrated in the wing 11. The deflector 29 will thus rotate with the wing 11 and the purpose of the deflector 29 is to prevent objects in the water, such as seaweed, ropes, plastic, driftwood, etc., from sticking between the main body 12 and the wing 11.
Festedelen 30 har som nevnt en form som er tilpasset feste- og tilkoblingsmidlene 15 til hovedkroppen 12 for avtakbar festing, og kan sees på som et hurtigfeste. Festedelen 30 omfatter videre tilkoblingsmidler 31 for å koble smartvingen elektrisk og signalmessig til streameren/ hovedkroppen 12 via tilpassete tilkoblingsmidler 32 (Fig. 2) i hovedkroppen 12. As mentioned, the attachment part 30 has a shape which is adapted to the attachment and connection means 15 to the main body 12 for removable attachment, and can be seen as a quick attachment. The attachment part 30 further comprises connection means 31 for connecting the smart wing electrically and signal-wise to the streamer/main body 12 via adapted connection means 32 (Fig. 2) in the main body 12.
Hver vingedel 20 (og avviser 29) er dermed roterbar om en akse som strekker seg på tvers av streameren og vingene 11 vil respondere til styringssignaler og sensormidler for uavhengig justering av den respektive vinkelposisjonen for nevnte vingedel 20, for slik å styre den laterale og vertikale posisjonen til streameren. Each wing part 20 (and deflector 29) is thus rotatable about an axis that extends across the streamer and the wings 11 will respond to control signals and sensor means for independent adjustment of the respective angular position of said wing part 20, so as to control the lateral and vertical the position of the streamer.
Når smartvingene 11 er koblet fra hovedkroppen 12 kan streameren spoles inn på en trommel med hovedkroppen 12 fremdeles tilkoblet streameren. Likedan kan streameren enkelt spoles ut fra en trommel ved suksessivt tilordne smartvingene 11 ettersom streameren legges ut. When the smart wings 11 are disconnected from the main body 12, the streamer can be wound onto a drum with the main body 12 still connected to the streamer. Likewise, the streamer can be easily unwound from a drum by successively assigning the smart wings 11 as the streamer is laid out.
Styringsinnretningen 10 er fortrinnsvis koblet til et eksternt styringssystem på et kartleggings-fartøy, f.eks. et "Seismic Towed Array Positioning System" (STAP-system), via en streamer databuss. Styringsinnretningen bruker da databussen til å overføre status fra sensorene og informasjon om mekanisk funksjon og kraft. The control device 10 is preferably connected to an external control system on a mapping vessel, e.g. a "Seismic Towed Array Positioning System" (STAP system), via a streamer data bus. The control device then uses the data bus to transfer status from the sensors and information about mechanical function and power.
Styringsparametere overføres til styringsinnretningene 10 for å styre styringsinnretningene 10 i Y og Z retningen. Styringsmidlene i styringsinnretningen 10 justerer vingedelen 20 til korrekt posisjon ved hjelp av drivmidlene 22. Control parameters are transferred to the control devices 10 to control the control devices 10 in the Y and Z direction. The control means in the control device 10 adjust the wing part 20 to the correct position with the help of the drive means 22.
Styringsinnretningen kan videre være forsynt med en vingeposisjonssensor og/eller en akustisk posisjonssensor og/eller sensor for måling av rullvinkel og/eller en dybdesensor eller lignende egnete midler som kan benyttes til styringen av streameren. The control device can also be provided with a wing position sensor and/or an acoustic position sensor and/or a sensor for measuring roll angle and/or a depth sensor or similar suitable means that can be used to control the streamer.
Mange ulike styringsstrategier kan som nevnt anvendes på en styringsinnretning i samsvar med oppfinnelsen og er derfor ikke omtalt i særlig grad her, men det henvises til søkers samtidig søkte patentsøknad NO 20063182 for en egnet fremgangsmåte for styring. Many different control strategies can, as mentioned, be applied to a control device in accordance with the invention and are therefore not discussed in particular here, but reference is made to the applicant's concurrently filed patent application NO 20063182 for a suitable method for control.
Modifikasjoner Modifications
Vingenes form og størrelse kan variere avhengig av ønskete egenskaper for styringsinnretningen. The shape and size of the wings can vary depending on the desired properties of the control device.
En twist-/dreieindikator eller lignende kan anordnes i forbindelse med hovedkroppen for å avdekke om det er oppstått en twist/dreining i streameren. A twist/turn indicator or similar can be arranged in connection with the main body to reveal whether a twist/turn has occurred in the streamer.
Trådløs kommunikasjon, så som radio, infrarødt lys, ultralyd eller lignende, kan anordnes mellom hovedkropp og vinger i stedet for fysisk kobling. Vingene kan dermed fjernstyres til å utløses/fjernes fra styringsinnretningen under en operasjon dersom det skulle oppstå et behov for det, uten at det går ut over operasjonen. Wireless communication, such as radio, infrared light, ultrasound or the like, can be arranged between the main body and wings instead of physical connection. The wings can thus be remotely controlled to be triggered/removed from the control device during an operation should a need arise for it, without affecting the operation.
Ved at styringsinnretningen er forsynt med trådløs kommunikasjon vil det også være mulig med kommunikasjon med en ekstern enhet for kalibrering og diagnostikk, eksempelvis på akterdekket til et fartøy. As the control device is equipped with wireless communication, it will also be possible to communicate with an external unit for calibration and diagnostics, for example on the stern deck of a vessel.
Styringsinnretningen kan forsynes med en adaptiv regulator for å bedre den lokale styringsløkken og for å oppnå raskere respons til ønskete endringer av styringsinnretningen. En adaptiv regulator vil også bidra til at styringsinnretningen bedre kan motvirke umålbare faktorer som virker inn på en streamer og som endrer seg over tid og/eller ettersom streameren/styringsinnretningen beveger seg gjennom vannet, herunder hastighetsendringer. The control device can be supplied with an adaptive regulator to improve the local control loop and to achieve a faster response to desired changes of the control device. An adaptive regulator will also contribute to the control device being better able to counteract unmeasurable factors that affect a streamer and which change over time and/or as the streamer/control device moves through the water, including changes in speed.
Claims (17)
Priority Applications (8)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NO20080145A NO328856B1 (en) | 2008-01-09 | 2008-01-09 | Control device for positioning seismic streamers |
| NO20083830A NO329190B1 (en) | 2008-01-09 | 2008-09-04 | Control device for positioning seismic streamers |
| PCT/NO2008/000450 WO2009088291A1 (en) | 2008-01-09 | 2008-12-16 | Device for controlling the position of a instrument cable towed in water |
| EP08851042.5A EP2229596B1 (en) | 2008-01-09 | 2008-12-16 | Device for controlling the position of a instrument cable towed in water |
| ES08851042T ES2749376T3 (en) | 2008-01-09 | 2008-12-16 | Device to control the position of an instrumented cable towed in water |
| BRPI0821888A BRPI0821888B8 (en) | 2008-01-09 | 2008-12-16 | CONTROL DEVICE FOR CONTROLLING THE POSITION OF AN INSTRUMENTALIZED CABLE TOWED IN THE WATER |
| US12/745,272 US8857360B2 (en) | 2008-01-09 | 2008-12-16 | Device for controlling the position of an instrument cable towed in water |
| DK08851042.5T DK2229596T3 (en) | 2008-01-09 | 2008-12-16 | DEVICE FOR CONTROLING THE POSITION OF AN INSTRUMENT CABLE DRAWED IN WATER |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NO20080145A NO328856B1 (en) | 2008-01-09 | 2008-01-09 | Control device for positioning seismic streamers |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NO20080145L NO20080145L (en) | 2009-07-10 |
| NO328856B1 true NO328856B1 (en) | 2010-05-31 |
Family
ID=40973080
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NO20080145A NO328856B1 (en) | 2008-01-09 | 2008-01-09 | Control device for positioning seismic streamers |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| NO (1) | NO328856B1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2447737A1 (en) | 2010-10-28 | 2012-05-02 | Kongsberg Seatex As | Method and device for fault analysis and redundancy switching in a power supply for an instrument cable towed in water |
| WO2016003292A1 (en) | 2014-07-03 | 2016-01-07 | Kongsberg Seatex As | Method and system for dynamic positioning of instrumented cable towed in water |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NO336483B1 (en) | 2012-02-16 | 2015-09-07 | Kongsberg Seatex As | Control device for positioning an instrumented cable provided with buoyancy means for retrieving the control device and instrumented cable from the submerged position |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4711194A (en) * | 1982-11-24 | 1987-12-08 | The Laitram Corporation | Streamer interface adapter cable mounted leveler |
| US6525992B1 (en) * | 1995-09-22 | 2003-02-25 | Input/Output, Inc. | Devices for controlling the position of an underwater cable |
-
2008
- 2008-01-09 NO NO20080145A patent/NO328856B1/en unknown
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4711194A (en) * | 1982-11-24 | 1987-12-08 | The Laitram Corporation | Streamer interface adapter cable mounted leveler |
| US6525992B1 (en) * | 1995-09-22 | 2003-02-25 | Input/Output, Inc. | Devices for controlling the position of an underwater cable |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2447737A1 (en) | 2010-10-28 | 2012-05-02 | Kongsberg Seatex As | Method and device for fault analysis and redundancy switching in a power supply for an instrument cable towed in water |
| WO2016003292A1 (en) | 2014-07-03 | 2016-01-07 | Kongsberg Seatex As | Method and system for dynamic positioning of instrumented cable towed in water |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| NO20080145L (en) | 2009-07-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| NO329190B1 (en) | Control device for positioning seismic streamers | |
| US7933163B2 (en) | Method and system for controlling the position of marine seismic streamers | |
| NO341022B1 (en) | Lateral force and depth control device with single control surface for marine seismic streamer | |
| DK180211B1 (en) | DYNAMICALLY CONTROLLED FOIL SYSTEMS AND PROCEDURES | |
| NO20140431L (en) | Procedure for controlling the positions of a seismic streamer | |
| NO332115B1 (en) | Control device for positioning instrumented rope cable in water | |
| NO332563B1 (en) | System and method for positioning instrumented rope cable in water | |
| EP3218255B1 (en) | Bridle block for a deflector | |
| NO338065B1 (en) | Method and system for positioning a source group in tow behind a vessel, with detection and avoidance of obstacles | |
| EP1103006A1 (en) | Seismic streamer position control module | |
| GB2493452A (en) | Method and system of a controllable tail buoy | |
| NO20131536A1 (en) | Method and system for conducting geophysical surveys with autonomous underwater vehicles | |
| NO328856B1 (en) | Control device for positioning seismic streamers | |
| EP1879053B1 (en) | Method and system for controlling the position of marine seismic streamers | |
| NO334543B1 (en) | Control device for positioning seismic streamers | |
| NO20111552A1 (en) | A towable and steerable marine seismic source array | |
| NO334542B1 (en) | Method and system for controlling the position of marine seismic streamers | |
| DK178119B1 (en) | SEISMIC EQUIPMENT POSITIONING APPLIANCES TOWED BY AN INQUIRY VESSEL | |
| NO20120642A1 (en) | Procedure, system and device for navigation of towed marine equipment | |
| MXPA06003920A (en) | Apparatus and methods for seismic streamer positioning | |
| NO20131701A1 (en) | Seismic survey system and method using distributed sources |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| CHAD | Change of the owner's name or address (par. 44 patent law, par. patentforskriften) |
Owner name: KONGSBERG MARITIME AS, NO |