NO20093082A1 - Anordning, system og fremgangsmate for foring av peler i en havbunn - Google Patents

Abstract

En føringsanordning (20), et system og en fremgangsmåte for peler (12) som skal settes i en havbunn, innbefatter et antall pelføringselementer (24) som er forbundet ved hjelp av forbindelseselementer (19, 22). Hvert føringselement (24) har respektive føringsmidler (27) og respektive bæreelementer (32) for bæring av anordningen på havbunnen (B). Føringsmidlet (27) bæres av bæreelementet (32) via leddmidler (23). Hvert leddmiddel (23) har en første ende (21) forbundet med føringsmidlet (27), og en andre ende (30) forbundet med bæreelementet, og hvert leddmiddel (23) er individuelt innstillbart, slik at derved leddmidlene (23) for hvert føringselement (24) kan betjenes for derved å sikre at føringsanordningen (20) kan bringes til en nivellert tilstand på en hellende eller ujevn havbunn.

Description

Oppfinnelsen vedrører installering av peler. Mer særskilt vedrører oppfinnelsen en anordning og et system for installering av peler, en fremgangsmåte for installering av anordningen og en fremgangsmåte for installering av peler i grunnen. Oppfinnelsen er særlig anvendbar for undervannsapplikasjoner og for installering av peler i havbunnen i forbindelse med oppstillingen av offshore vindenergikraftanlegg.

Den kjente teknikk innbefatter ulike konstruksjoner, så som slanke sirkulære søyler, for bæring av vinddrevne anlegg for generering av elektrisitet. Installert i sjøen er slike anlegg vanligvis båret av en nedre fagverksstruktur, også benevnt en "jacket", som er festet i havbunnen ved hjelp av peler eller lignende kjente innretninger.

Et eksempel på et vinddrevet anlegg for generering av elektrisitet er vist skjematisk i fig. 1, hvor en fagverksstruktur 4, vanligvis kalt en "jacket", er installert på en havbunn B under en vannmasse W ved hjelp av fundamentpeler 12, på i og for seg kjent måte. Den i fig. 1 viste fagverkstrukturen 4 har hovedbærere - eller ben - 5a, og diagonale stag 5b, og strekker seg til en avstand over vannoverflaten S.

Fagverkstrukturen eller jacketen 4 bærer en sirkulær søyle eller et tårn 2, eksempelvis via et lastoverføringselement 10, og tårnet bærer en vindturbin 6 som har minst én turbinvinge 6a. Vindens virkning, både direkte og via turbinens rotasjon, vil generere betydelig torsjon i tårnet, så vel som bøyemomenter i overgangen mellom tårnet og fagverkstrukturen. Det er derfor meget viktig at fagverkstrukturen er skikkelig og tilstrekkelig understøttet på havbunnen, og at således pelene 12 er satt med den nødvendige nøyaktighet og vertikalitet.

Det er kjent å først installere pelene i havbunnen og så installere jacketen på de på forhånd installerte pelene. Slik preinstallering krever meget stor nøyaktighet for å sikre at strukturens ben passer nøyaktig sammen med pelene. For å sikre at pelene er satt på plass i riktig stilling og med riktig skråstilling, er det kjent å bruke ulike typer føringsstrukturer, som enten betjenes fra et fartøy eller en plattform på overflaten, eller via en undersjøisk farkost (ROV). Når pelene er installert i havbunnen, blir strukturen (jacket) plassert på pelene, på i og for seg kjent måte.

Eksempelvis kan peler som brukes for slike formål ha en lengde på 45 meter, en diameter på 1,5 meter og en vekt i luft på ca. 60 tonn. Typisk drives pelene 40 meter inn i havbunnen. Jackets som brukes i vindfarmer blir ofte plassert i relativt grunne farvann (eksempelvis 15-25 meter), og de undersjøiske arbeidene medfører dårlig eller ikke-eksisterende visibilitet i vannet. Dette vanskeliggjør bruken av ROVer og dykkere.

Det foreligger derfor et behov for en innretning og en fremgangsmåte som kan sikre nøyaktig forhåndsinstallering av fundamentpeler, både i horisontal så vel som vertikal stilling og orientering. Det er også en hensikt å tilveiebringe et effektivt og gjentatt anvendbart pelinstallasjonsverktøy, slik at derved installeringstiden kan reduseres.

I samsvar med oppfinnelsen er det derfor tilveiebrakt en føringsanordning for peler som skal føres inn i en havbunn, innbefattende et antall pelføringselementer som er innbyrdes forbundet med forbindelseselementer, idet hvert føringselement har respektive føringsmidler og respektive bæreelementer for bæring av anordningen på havbunnen. Det som kjennetegner anordningen er at føringsmidlene bæres av bæreelementet via leddmidler, idet hvert leddmiddel har en første ende forbundet med føringsmidlet, en andre ende forbundet med bæreelementet og er individuelt innstillbart, hvorved leddmidlet for hvert føringselement kan betjenes for å sikre at føringsanordningen kan bringes til en nivellert tilstand på en hellende eller ujevn havbunn.

Føringsmidlet kan innbefatte et rørformet element med en første senterakse, og bæreelementet kan innbefatte et stumpkonisk rørformet element som har en andre senterakse, idet en del av føringsmidlet er innstillbart forskyvbart inne i det stumpkoniske rørformede elementet ved hjelp av en innstilling av leddmidlene.

Fordelaktig er leddmidlene individuelt og selektivt innstillbare, idet føringsmidlet og det stumpkoniske rørformede elementet kan beveges i forhold til hverandre, både i en aksialretning hvor den første og den andre senteraksen er sammenfallende og på en leddet måte hvor den første og den andre senteraksen ikke er sammenfallende. Leddutstrekningen bestemmes i hovedsaken av konusvinkelen til det stumpkoniske rørformede elementet.

I én utførelse er leddmidlene anordnet med jevn innbyrdes avstand rundt føringselementets omkrets. I én utførelse innbefatter leddmidlene en hydraulisk sylinder med en stang som er selektivt innstillbar mellom en tilbaketrukket stilling og en utkjørt stilling. Fordelaktig er leddmidlene for hvert føringselement funksjonsmessig sammenkoblet, slik at derved hvert bæreelement vil tilpasse seg selv til helningen av den havbunnen som de hviler på.

I én utførelse innbefatter oppfinnelsen en rektangulær pelinstalleringsramme som har fire pelføringselementer som er stivt forbundet med hverandre ved hjelp av forbindelseselementer.

I samsvar med oppfinnelsen foreslås det også et system for installering av peler som skal føres inn i en havbunn, innbefattende en føringsanordning med et antall pelføringselementer som er forbundet med hverandre ved hjelp av forbindelseselementer, idet hvert føringselement har respektive føringsmidler og respektive bæreelementer for bæring av anordningen på havbunnen, hvilket system også innbefatter styrings- og kraftmidler for forbindelse med føringsanordningen, og det som kjennetegner systemet er at føringsanordningen videre innbefatter posisjonsavfølingsmidler og inklinasjonsavfølingsmidler som er drivkoblet via styremidlene med føringselementene, slik at derved føringsanordningens horisontale og vertikale posisjon kan innstilles og føringsanordningen kan bringes til en nivellert tilstand på havbunnen.

Fordelaktig innbefatter føringsanordningen videre hydroakustiske avfølingsmidler tilknyttet en styreenhet, for avføling av bevegelsen og posisjonen til en pel som føres inn i føringselementet. I én utførelse innbefatter føringsanordningen videre visuelle avfølingsmidler som er tilknyttet en styreenhet, for avføling av bevegelsen og posisjonen til en pel som føres inn i føringselementet.

Hver føringsanordning innbefatter fordelaktig føringsmidler med en langsgående åpning for overvåking av pelens posisjon i føringsanordningen.

Føringsanordningen innbefatter fordelaktig en avstandssensor for avføling av avstanden mellom et pelingsverktøy og et øvre område av føringsanordningen.

I samsvar med oppfinnelsen foreslås det også en fremgangsmåte for installering av føringsanordningen ifølge oppfinnelsen,karakterisert vedtrinnene:

a) plassering av føringsanordningen på havbunnen under en vannmasse,

b) avføling av føringsanordningens skråstilling på havbunnen ved hjelp av

inklinasjonsavfølingsmidler,

c) selektiv betjening av de individuelle leddmidlene for hvert føringsmiddel helt til føringsanordningen har fått en ønsket inklinasjon i forhold til havbunnen.

I samsvar med oppfinnelsen foreslås det også en fremgangsmåte for føring av en pel i en havbunn ved hjelp av systemet ifølge oppfinnelsen,karakterisert vedtrinnene:

a) plassering av føringsanordningen på havbunnen under en vannmasse,

b) senking av pelen mot et føringselement med samtidig overvåking av

avstanden mellom pelen og føringselementet,

c) føring av pelen inn i havbunnen med samtidig overvåking av den pellengden som befinner seg over føringselementet, helt til pelen har nådd den

ønskede dybden i havbunnen.

I én utførelse måles pelens vertikale stilling ved hjelp av hydroakustiske avfølingsmidler. I én utførelse måles pelens vertikale stilling ved hjelp av visuelle avfølingsmidler. I én utførelse måles avstanden mellom et pelingsverktøy og et øvre område av føringsanordningen samtidig med gjennomføringen av trinn c).

Ved hjelp av oppfinnelsen kan et stort antall peler forhåndsinstalleres på en nøyaktig og effektiv måte.

Disse og andre egenskaper ved oppfinnelsen vil gå frem av den etterfølgende beskrivelse av en foretrukket utførelse, her som et ikke-begrensende eksempel, under henvisning til tegningen, hvor: Fig. 1 skjematisk viser en vindturbininstallasjon, innbefattende en fagverksstruktur som er forbundet med peler som er drevet inn i en havbunn, Fig. 2 er et perspektivriss av en utførelse av installeringsrammen ifølge oppfinnelsen, Fig. 3 er et forstørret utsnitt fra fig. 2, og viser en utførelse av en føringstrakt ifølge oppfinnelsen, Fig. 4 er et perspektivriss av en nedre del av føringstrakten ifølge oppfinnelsen, Fig. 5a-5e viser skjematisk det innstillbare bæreelementet i ulike posisjoner og orienteringer i forhold til et føringselement i føringstrakten, Fig. 6 er et grunnriss av en utførelse av installeringsrammen ifølge oppfinnelsen, Fig. 7 viser skjematisk et system for overvåking av installeringsrammens nivellering og installeringen av pelene, Fig. 8a og 8b viser skjematisk en installeringsprosedyre for en pel, med bruk av en installeringsramme,

Fig. 9 viser skjematisk en avstandsmåleanordning,

Fig. 10 er et perspektivriss av en detalj av en utførelse av føringstrakten,

Fig. 11 er et perspektivriss av en utførelse av installeringsrammen ifølge oppfinnelsen, Fig. 12 er et grunnriss av en utførelse av installeringsrammen i fig. 11, og viser overvåkingsinnretninger, Fig. 13 og 14 er perspektivriss av utførelser av en instrumenteringsplattform, og Fig. 15 viser skjematisk et system for overvåking av en installeringsrammes nivellering og installeringen av peler.

En utførelse av føringsanordningen ifølge oppfinnelsen er vist i fig. 2. En pelinstalleringsramme 20 innbefatter i denne utførelsen fire føringselementer 24. Disse er innbyrdes avstandsplassert, med like avstander, for dannelse av en kvadratisk struktur, og elementene er forbundne med hverandre ved hjelp av stagstrukturer 22 og diagonalavstivere 19. Denne installeringsrammen tjener således som en installeringsmal (såkalt "template") som sikrer at de fire pelene for en gitt jacket kan installeres med den ønskede avstanden. I et praktisk eksempel kan installeringsrammen ha et fotavtrykk på ca. 18 meter x 18 meter, og en vertikal dimensjon på ca. 7 meter. En typisk vekt (i luft) er 150 tonn.

Fig. 3 viser et forstørret utsnitt av fig. 2, og viser ett av føringselementene 24. Hvert føringselement 24 innbefatter et pelopptak 25 som er forbundet med en føringstrakt 27, og et innstillbart bæreelement 32. Bæreelementet 32 er forbundet med føringstrakten 27 via et antall aktuatorer 23, her hydrauliske sylindre 23. Dette arrangementet er vist mer detaljert i fig. 4, som viser den nedre delen av føringselementet 24.

I den viste utførelsen forbinder seks aktuatorer 23 (bare fire er vist) bæreelementet 32 med føringstrakten 27. Aktuatorene 23 utgjør således en innstillbar leddforbindelse mellom føringstrakten og bæreelementet. Bæreelementet 32 innbefatter en fotplate eller slammatte 26 for plassering på havbunnen, og et stumpkonisk element 28.

Av de prinsippskissene som er vist i fig. 5a-5e kan man (eksempelvis fig. 5a) se hvordan føringstrakten 27 strekker seg en avstand inn i det stumpkoniske elementet 28 som har en konusvinkel ac, og trakten bæres på en innstillbar måte av aktuatorene 23. Aktuatorene, som i dette utførelseseksemplet er hydrauliske sylindre, har en første ende 21 forbundet med føringstrakten 27 og en andre ende 30 som er forbundet med bæreelementet 32, fordelaktig slammatten 26.

Fig. 5b og 5c viser ulike relative vertikale posisjoner mellom bæreelementet 32 og føringstrakten 27. Samtlige aktuatorer 23 har samme aktiveringsgrad og føringstraktens senterakse C27faller sammen med bæreelementets senterakse C32.

I fig. 5d og 5e er aktuatoren 23 på den venstre siden kjørt lengre ut enn aktuatoren 23 på den høyre siden, slik at derved bæreelementet og føringstrakten har inntatt en svingestilling eller avbøyet stilling i forhold til hverandre, dvs. slik at senteraksene C27og C32ikke lenger er sammenfallende. Man vil se at konusvinkelen ac bestemmer det maksimale avviket mellom senteraksene, dvs. at i prinsippet vil oim~2ac-1 en praktisk anvendelse kan det maksimale avviket være noe større, som følge av nødvendige toleranser mellom det stumpkoniske elementet og føringstrakten. Av figurene fremgår det imidlertid at det maksimale avviket vil være begrenset av

føringstraktens anslag mot innerveggen i det stumpkoniske elementet.

Aktuatorene utgjør således en leddforbindelse mellom bæreelementet og føringstrakten. Ved selektivt å variere slaglengden til de individuelle aktuatorene 23 på de individuelle føringselementene 24, kan bæreelementet 32 og føringstrakten 27 innstilles slik at bæreelementet hviler mot en noe skråstilt havbunn mens føringstrakten 27 strekker seg hovedsakelig vertikalt. Ved å innstille aktuatorene for samtlige føringselementer 24 på denne måten, kan pelinstalleringsrammen 20 innstilles til en hovedsakelig nivellert eller horisontal stilling på havbunnen, med føringstraktene 27 vertikalt orientert.

I en praktisk anvendelse kan føringselementene tilpasses en havbunnshelning på 10° og aktuatorene kan ha maksimal slaglengde på 1,5 meter. Aktuatorene 23 kan være hydrauliske sylindre, som er sammenkoplet via en undersjøisk styreenhet 49 (se fig. 7).

I én utførelse er de enkelte aktuatorene 23 selektivt fluidkoblet via fluidledninger 52 og en fjernstyreenhet 49 (se fig. 7). En operatør kan således - basert på målinger av de aktuelle havbunnforholdene, etc. - sette et visst trykk i fluidledningene, felles for samtlige aktuatorer på et gitt føringselement 24, slik at derved respektive bæreelementer 32 kan tillates å ligge an mot havbunnoverflaten S (som har en helning p i forhold til horisontalen; se eksempelvis fig. 5d), samtidig som det sikres at føringstrakten 27 er hovedsakelig vertikal. Denne operasjonen kan gjentas for hvert føringselement, helt til pelinstalleringsrammen har fått en i hovedsaken nivellert orientering. På denne måten vil hvert bæreelement automatisk tilpasse seg til havbunnens helning p der det hviler. Deretter kan trykkene i de hydrauliske ledningene for hvert føringselement 24 utlignes, for derved å sikre at samtlige fire føringselementer vil ligge an mot havbunnen med i hovedsaken samme kraft.

Systemet for installering av pelinstalleringsrammen 20 og for installering av pelene, skal nå beskrives nærmere under henvisning til fig. 6-10.

Fig. 6 er et grunnriss av installeringsrammen 20, og viser noe av aktuell instrumentering. Posisjoneringsdata for pelinstalleringsrammen, eksempelvis i forhold til et installeringsfartøy, leveres av transpondere 36, tilknyttet fagverkstrukturen 22. Transponderne kan også være forsynt med inklinometre. En gyro 46, plassert på en instrumentplattform 34, muliggjør meget nøyaktig måling av retnings- og vippedata. Eksempler på mulige gyroer er laser-ringgyroer og fiberoptiske gyroer.

For bruk under pelinstalleringen er det på føringsrammen også anordnet kameraer 42 og lys 42a, panerings- og tiltingskameraer 42', en sonar 48 og ekkoapparater 40. Sonaren kan være en digital multifrekvensskanningssonar med et arbeidsområde på 360°. En egnet kamerakonfigurasjon kan være to kameraer i hvert hjørne av rammen, eksempelvis med panerings- og tiltingsmuligheter for 360-graders overvåkning. Lysene kan fordelaktig være av LED-typen.

Instrumentplattformen innbefatter også en ventilanordning, en såkalt "Remote Control Unit" (RCU) eller fjernstyringsenhet 49, og tilkoblingen er vist skjematisk i fig. 7. Fjernstyringsenheten (RCU) 49 er via individuelle ledninger 52 forbundet med respektive hydrauliske aktuatorer 23. Som nevnt foran betjenes aktuatorene (hydraulikksylindre) 23 rundt hvert føringselement 24 ved hjelp av to uavhengige systemer, og systemet vil være fullt driftsdyktig selv med et sviktende system for hvert føringselement. RCU 49 er ved hjelp av en navlestreng (umbilical) 50 tilknyttet en hydraulisk kraftenhet ("hydraulic power unit", HPU) 54 som befinner seg på fartøyet 57 (se fig. 8a), på en plattform eller lignende på overflaten, og RCU 49 betjenes med elektriske signaler som går gjennom en undersjøisk elektronisk modul ("subsea electronics module", SEM) 48 på installeringsrammen. Den foran nevnte gyro 46, sonaren 38, ekkoanordningen 40 og kameraer og lys 42, 42' er også forbundet med SEM 48. HPU 54 på overflaten inngår som en integrert del av det totale styresystemet, i en operasjonscontainer om bord på installasjonsfartøyet, og systemet innbefatter også kjente elementer så som eksempelvis en umbilical-spole 56. Umbilicalen 50 kan være en konvensjonell bunt av hydrauliske slanger 55a, kraftkabler og signalkabler 47.

Fig. 15 viser en alternativ utførelse av overvåkings- og styresystemet, hvor hydrauliske ledninger 55a (stiplede linjer) forbinder reservoaret 55 og HPU 54a på overflaten med den undersjøiske installeringsrammen. Kraft- og signalledninger 47 (fast opptrukne linjer) er via en koblingsplate 47a forbundet med matriser 70, som i sin tur er forbundet med aktuatorene via en ventilpakke 69 og ledninger 52, som beskrevet foran. Fig. 15 viser også et akselerometer 71, panerings- og tiltingskamera 42', så vel som kameraer 42, 42a,d, gyro 46, sonar 38 og avstandsmåleenheter 62.

En alternativ utførelse av instrumentplattformen 34 er vist i fig. 11-14. En instrumentplattform er plassert i hovedsaken sentralt i installeringsrammen, og én instrumentplattform er plassert på eller i nærheten av hvert føringselement 24 (se fig. 11), eksempelvis for overvåking av settingen av hver enkelt pel. Hver instrumentplattform 24 er i denne utførelsen forsynt med - i tillegg til de tidligere nevnte instrumenter - en multiplekser 68, en avstandsmåleenhet 62 (beskrevet nærmere nedenfor) og kameraer 42 og lys 42a, så vel som et vertikalmålingskamera 42 under plattformen 34.

Ved hjelp av det foran beskrevne systemet kan en operatør:

• Verifisere at installeringsrammen er plassert i riktig posisjon og med riktig retning på havbunnen, • Overvåke og verifisere den horisontale nivelleringen av rammen på havbunnen, • Bidra til en føring av pelene inn i rammetraktene ved å overvåke pilenes plassering under settingen, og

• Overvåke og verifisere pelenes vertikale stilling.

Med bruk av anordningen og systemet som er beskrevet foran, vil således en typisk operasjonssekvens være: 1. Plassering av installeringsrammen 20 på havbunnen i riktig posisjon og orientering, 2. Innstilling av installeringsrammen for horisontal innretting (nivellering) ved hjelp av individuell nivellering av hvert føringselement 24 (dvs. hvert hjørne av rammen), og verifisering av horisontal posisjon, 3. Føring av pelene 12 i de respektive pelopptakene 25 på hvert føringselement 24, 4. Driving av fundamentpelene 12 ved hjelp av en hydraulisk hammer 64 (eventuelt supplert med en "følger" på toppen av pelen), 5. Observering av peldrivingen henimot den ønskede inntrengning, ved hjelp av enten visuelle eller hydroakustiske midler, 6. Måling av den vertikale posisjonen til hver peltopp, enten ved hjelp av visuelle eller hydroakustiske midler,

7. Føring av fjerningsverktøy for grunnmasse inn i pelene, og

8. Når pelene er renset ned til bestemt dybde, opphenting av installeringsrammen 20 til overflaten. Fig. 8a og 8b viser skjematisk installeringen av en pel 12 i havbunnen, ved hjelp av anordningen og systemet som er beskrevet foran. I fig. 8a senkes pelen 12 med en kran 58 fra et overflatefartøy 57. Pelbevegelsen og pelens avstand fra føringselementet 24 overvåkes ved hjelp av sonaren 38 eller ekkoapparatet 40. En plattform, eksempelvis en oppjekkbar plattform eller en lignende struktur på overflaten, kan brukes istedenfor det flytende fartøyet 57. Det vil også være mulig å overvåke innføringen av pelen i føringstunellen 27 ved hjelp av visuelle midler, så som kameraene 42, 42' (ikke vist i fig. 8a). Med bruk av disse hydroakustiske eller visuelle midlene, kan operatøren overvåke den resterende pellengden (se fig. 8b) og således fastslå inntrengningsdybden. Den sentrale sonaren vil observere hammeren 64 når denne når høyden for den ønskede inntrengningen. Dette vil gi en indikasjon for påbegynnelse av andre observasjoner med andre systemer. Fig. 9 og 10 viser ytterligere midler for styring av pelinstalleringen, mer særskilt den vertikale posisjonen til pelens topp.

I fig. 9 er en avstandssensor 62 montert på føringstrakten 27, og den kan gjennom en åpning 63 i pelopptaket 25 måle avstanden til et bestemt punkt på hammeren 64 eller "følgeren", eksempelvis opp til flensen 65 på hammeren (se også fig. 12 og 14).

I fig. 10 er det vist hvordan visuell bekreftelse via kameraene 42, 42' er mulig, gjennom en spalte 67 i føringstrakten 27, i kombinasjon med merker på peltoppen eller "pelfølgeren" (indikert med horisontale streker i spalten 67 i fig. 10).

Claims (20)

1. Føringsanordning (20) for peler som skal føres inn i en havbunn, innbefattende et antall pelføringselementer (24) som er innbyrdes forbundet med forbindelseselementer (19, 22), idet hvert føringselement (24) har respektive føringsmidler (27) og respektive bæreelementer (32) for bæring av anordningen på havbunnen (B), karakterisert vedat føringsmidlet (27) bæres av bæreelementet (32) via leddmidler (23), idet hvert leddmiddel (23) har en første ende (21) forbundet med føringsmidlet (27), en andre ende (30) forbundet med bæreelementet og er individuelt innstillbart, hvorved leddmidlene (23) for hvert føringselement (24) kan betjenes for å sikre at føringsanordningen (20) kan bringes til en nivellert tilstand på en hellende eller ujevn havbunn.

2. Føringsanordning ifølge krav 1, karakterisert vedat føringsmidlet (27) innbefatter et rørformet element med en første senterakse (C27) og bæreelementer (32) innbefatter et stumpkonisk rørformet element (28) med en andre senterakse (C32), og at en del av føringsmidlet (27) er innstillbart innførbart inne i det stumpkoniske rørformede elementet (28) ved hjelp av den nevnte innstillingen av leddmidlene (23).

3. Føringsanordning ifølge krav 2, karakterisert vedat leddmidlene (23) er individuelt og selektivt innstillbare, slik at derved føringsmidlet (27) og det stumpkoniske rørformede elementet (28) kan beveges i forhold til hverandre, både i en aksialretning hvor den første (C27) og den andre (C32) senteraksen er sammenfallende, og på en leddmåte hvor den første (C27) og den andre (C32) senteraksen ikke er sammenfallende.

4. Føringsanordning ifølge krav 2 eller 3, karakterisert vedat utstrekningen av leddvirkningen i hovedsaken bestemmes av den koniske vinkelen (ac) for det stumpkoniske rørformede elementet (28).

5. Føringsanordning ifølge et av kravene 1-4, karakterisert vedat leddmidlene (23) er anordnet med jevn innbyrdes avstand rundt føringselementets (24) omkrets.

6. Føringsanordning ifølge et av kravene 1-5, karakterisert vedat leddmidlene (23) innbefatter en hydraulisk sylinder med en stang som er selektivt innstillbar mellom en tilbaketrukket stilling og en utkjørt stilling.

7. Føringsanordning ifølge et av kravene 1-6, karakterisert vedat leddmidlene (23) for hvert føringselement (24) er funksjonsmessig sammenkoblede, slik at derved hvert bæreelement vil innstille seg i samsvar med helningen av den havbunnen hvorpå de hviler.

8. Føringsanordning ifølge et av kravene 1-7, karakterisert vedat den innbefatter en rektangulær pelinnstalleringsramme med fire pelføringselementer (24) som er stivt forbundet med hverandre ved hjelp av forbindelseselementer (19, 22).

9. System for installering av peler (12) som skal settes i en havbunn (B), innbefattende en føringsanordning (20) med et antall pelføringselementer (24) som er forbundet ved hjelp av forbindelseselementer (19, 22), idet hvert føringselement (24) har respektive føringsmidler (27) og respektive bæreelementer (32) for bæring av anordningen på havbunnen (B), idet systemet også innbefatter styre- og kraftmidler (54, 56) for forbindelse med føringsanordningen (20),karakterisert vedat føringsanordningen (20) videre innbefatter posisjonsavfølingsmidler (36) og inklinasjonsavfølingsmidler (46) som er drivkoblet via styremidler (49) med føringselementene (24), slik at derved føringsanordningens (24) horisontale og vertikale posisjon kan innstilles og føringsanordningen (20) kan bringes til en nivellert tilstand på havbunnen.

10. System ifølge krav 9, karakterisert vedat føringsanordningen (20) videre innbefatter hydroakustiske avfølingsmidler (38; 40) som er forbundet med en styreenhet (48), for avføling av bevegelsen og posisjonen til en pel (12) som føres inn i føringselementet (24).

11. System ifølge krav 9 eller 10, karakterisert vedat føringsanordningen (20) videre innbefatter visuelle avfølingsmidler (42; 42') som er forbundet med en styreenhet (48), for avføling av bevegelsen og posisjonen til en pel (12) som føres inn i føringselementet (24).

12. System ifølge et av kravene 9-11, karakterisert vedat hver føringsanordning (24) innbefatter føringsmidler (27) ved en langsgående åpning (67) for overvåking av pelens (12) posisjon i føringsanordningen (24).

13. System ifølge et av kravene 9-12, karakterisert vedat føringsanordningen (24) innbefatter en avstandssensor (62) for avføling av avstanden mellom et pelingsverktøy (64) og et øvre område (25) av føringsanordningen (24).

14. System ifølge et av kravene 9-13, karakterisert vedat føringsanordningen (20) innbefatter føringsanordningen ifølge kravene 1-7.

15. Fremgangsmåte for installering av føringsanordninger ifølge krav 1 -8,karakterisert vedtrinnene: a) plassering av føringsanordningen (20) på havbunnen (B) under en vannmasse (W), b) avføling av føringsanordningens skråstilling på havbunnen ved hjelp av inklinasjonsavfølingsmidler (46), c) selektiv betjening av de enkelte leddmidlene (23) for hvert føringsmiddel (27) helt til føringsanordningen (20) har oppnådd en ønsket inklinasjon i forhold til havbunnen.

16. Fremgangsmåte for innføring av en pel (12) i en havbunn (B) ved hjelp av systemet ifølge kravene 9-14, karakterisert vedtrinnene: a) plassering av føringsanordningen (20) på havbunnen (B) under en vannmasse (W), b) senking av pelen (12) mot et føringselement (24) med samtidig overvåking av avstanden mellom pelen og føringselementet, c) føring av pelen inn i havbunnen med samtidig overvåking av den lengden av pelen som rager opp over føringselementet (24), helt til pelen har nådd den ønskede dybden i havbunnen.

17. Fremgangsmåte ifølge krav 16, karakterisert vedat pelens vertikale stilling måles ved hjelp av hydroakustiske avfølingsmidler (38, 40).

18. Fremgangsmåte ifølge krav 16 eller 17, karakterisert vedat pelens vertikale stilling måles ved hjelp av visuelle avfølingsmidler (42, 42').

19. Fremgangsmåte ifølge et av kravene 16-18, karakterisert vedat avstanden mellom et pelingsverktøy (64) og et øvre område (25) av føringsanordningen (24) måles samtidig med trinn c).

20. Fremgangsmåte ifølge et av kravene 16-19, karakterisert vedat fremgangsmåten i krav 14 gjennomføres etter trinn a) og før trinn b).