NO174741B

NO174741B - Grip claw for long objects

Info

Publication number: NO174741B
Application number: NO905232A
Authority: NO
Inventors: Steinar Risa
Original assignee: Steinar Risa
Priority date: 1990-12-04
Filing date: 1990-12-04
Publication date: 1994-03-21
Also published as: NO174741C; NO905232L; NO905232D0

Description

Denne oppfinnelse vedrører en anordning for enkeltvis henting og forflytting av langstrakte, fortrinnsvis stang- eller rorformede gjenstander med noenlunde ensartet, regulært tverrsnitt fra et forråd av slike gjenstander hvor gjenstandene ligger noenlunde ordnet, parallelt med hverandre i et magasin, omfattende trykkfluidsylinder-påvirkbare, bevegelige bakker eller lignende som mellom seg avgrenser en traktformet innføringsåpning for en enkeltgjenstand. This invention relates to a device for individually picking up and moving elongated, preferably rod- or rod-shaped objects with a roughly uniform, regular cross-section from a store of such objects where the objects are roughly arranged, parallel to each other in a magazine, comprising pressurized fluid cylinder-actuated, movable trays or the like which between them delimit a funnel-shaped insertion opening for a single object.

Oppfinnelsen vedrører således en anordning for henting og forflytting av langstrakte gjenstander under sikker fastholdelse under forflyttingen. Gjenstandenes noenlunde regu-lære tverrsnittsform og noenlunde ordnede orientering i magasinet betyr at gjenstandenes tverrsnittsform i praksis kan variere fra gjenstand til gjenstand og at gjenstandenes eksakte plassering og orientering i magasinet ikke er særlig kritisk for anordningens funksjon. Ved hentingen av gjenstandene ut av magasinet er det imidlertid en absolutt for-utsetning ved oppfinnelsen at gjenstandene skal hentes ut enkeltvis, slik at tilgrensende gjenstander avvises så snart anordningen har grepet en enkeltgjenstand og dennes sikre fastholdelse i anordningen er opprettet, for gjenstandens etterfølgende forflytting og påfølgende frigjøring (eventu-elt etter fastgjøring i et underlag såsom bakken eller lignende) . The invention thus relates to a device for picking up and moving elongated objects while securely holding them during the move. The fairly regular cross-sectional shape of the objects and fairly orderly orientation in the magazine means that the cross-sectional shape of the objects can in practice vary from object to object and that the exact location and orientation of the objects in the magazine is not particularly critical for the device's function. When retrieving the objects from the magazine, however, it is an absolute precondition of the invention that the objects must be retrieved individually, so that adjacent objects are rejected as soon as the device has grasped an individual object and its secure retention in the device has been established, for the object's subsequent movement and subsequent release (possibly after fixing in a surface such as the ground or similar).

En anordning ifølge oppfinnelsen vil således utgjøre en utløsbar gripeanordning som eksempelvis kan settes inn ved et apparat til automatisk setting av brøytestikker, eksempelvis i overensstemmelse med norsk patentsøknad nr. 895133, og ved lignende anvendelser, hvor man har et magasin for mer eller mindre tilfeldig stablede, noenlunde parallelle langstrakte gjenstander (brøytestikker) med innbyrdes avvikende tverrsnittsformer og -størrelser, hvilke gjenstander skal tas enkeltvis ut av magasinet ved hjelp av en anordning av an-gjeldende art og fra denne hentestilling forflyttes til en settestilling, idet gripeanordningen utløses så snart res-pektive brøytestikke er satt i bakken. Oppfinnelsen kan imidlertid også benyttes for mange lignende hente- og for-flytt ingsoperasjoner, spesielt i forbindelse med stenger eller rør. A device according to the invention will thus constitute a releasable gripping device which can, for example, be inserted in a device for automatic setting of plow sticks, for example in accordance with Norwegian patent application no. 895133, and in similar applications, where one has a magazine for more or less randomly stacked , roughly parallel elongated objects (ploughshares) with different cross-sectional shapes and sizes, which objects must be taken out individually from the magazine using a device of the relevant type and moved from this retrieval position to a setting position, with the gripping device being released as soon as res- pective plowshares are set in the ground. However, the invention can also be used for many similar retrieval and transfer operations, especially in connection with rods or pipes.

DE patentskrift nr. 27 25 283 omhandler samling av rør for bunting. Denne kjente anordning kan ikke benyttes for henting og forflytting av rør enkeltvis, men patentskriftet viser at anvendelsen av trykkfluiddrevet stempelsylinder som samvirker med to svingbare armer eller bakker representerer kjent teknikk. Imidlertd har disse kjente svingbare armer en utforming og funksjon som ikke gjør dem velegnet for den foreliggende oppfinnelses formål. DE patent document no. 27 25 283 deals with the assembly of pipes for bundling. This known device cannot be used for picking up and moving pipes individually, but the patent document shows that the use of a pressurized fluid-driven piston cylinder that interacts with two pivoting arms or trays represents known technology. However, these known pivoting arms have a design and function that do not make them suitable for the purposes of the present invention.

GB patentsøknad nr. 2 010 232 omhandler henting av en vaier fra en vaierbunt. Gripeorganet i denne patentsøknad er montert på en vogn som - for enkeltvis uttrekking av vaierne - må være forflyttbar i akseretningen for vaierne i bunten. Det kreves dessuten at vaierne i bunten har uunderstøttede endepartier. For å få utskilt og fastholdt en vaier, kreves det en bevegelse av gripeanordningens vogn i såvel vertikal-som horisontalplanet, et bevegelsesprinsipp som avviker vesentlig fra den foreliggende oppfinnelse hvor henteopera-sjonen innebærer en sterkt forenklet bevegelse av gjenstanden i en retning/ett plan. GB patent application no. 2 010 232 deals with the retrieval of a wire from a wire bundle. The gripper in this patent application is mounted on a carriage which - for individual extraction of the wires - must be movable in the axial direction of the wires in the bundle. It is also required that the cables in the bundle have unsupported end parts. In order to separate and retain a wire, a movement of the carriage of the gripping device is required in both the vertical and horizontal plane, a movement principle that deviates significantly from the present invention where the retrieval operation involves a greatly simplified movement of the object in one direction/one plane.

GB patentsøknad nr. 2 069 985 omhandler en matetrakt for enkeltvis forflytting av korte stang- eller rørformede arbeidsstykker. Bruk av trykkfluidsylindre og traktformet innføringsåpning som avgrenses av konvergerende vegger er kjent fra denne patentsøknad. GB patent application no. 2 069 985 deals with a feed hopper for the individual movement of short bar or tubular workpieces. The use of pressurized fluid cylinders and funnel-shaped introduction opening delimited by converging walls is known from this patent application.

En anordning av den innledningsvis angitte art er ifølge den foreliggende oppfinnelse karakterisert ved at nevnte bakker dannes av de øvre grener av to plater som er vinkelformede i et tverrsnittsplan som strekker seg vinkelrett på de gjenstander som skal hentes og forflyttes, hvilke vinkelplater er anordnet speilvendt med motstående vinkelpartier avgrensende minste innføringsåpningsområde, hvilke vinkelplater er anordnet bevegelige mot og bort fra hverandre for innsnevring henholdsvis utvidelse av nevnte minste innførings-åpningsområde, og at vinkelplatenes nedre grener er anordnet mot hvert sitt, stasjonært sete, som sammen med vinkelplatene i sistnevntes sammenførte stilling avgrenser et område som i et tverrsnittsplan vinkelrett på de gjenstander som skal hentes og forflyttes, ubetydelig overskrider en enkeltgjenstands tverrsnitt, for derved dels å forhindre inn-føring av mer enn en gjenstand, dels å sikre forsvarlig fastholdelse av sistnevnte. According to the present invention, a device of the type indicated at the outset is characterized by the fact that said slopes are formed by the upper branches of two plates which are angular in a cross-sectional plane that extends perpendicular to the objects to be picked up and moved, which angular plates are arranged mirrored with opposite angle parts delimiting the smallest insertion opening area, which angle plates are arranged movable towards and away from each other to narrow or expand said minimum insertion opening area, and that the lower branches of the angle plates are arranged against each of its own, stationary seats, which together with the angle plates in the latter's combined position delimit an area which, in a cross-sectional plane perpendicular to the objects to be picked up and moved, slightly exceeds the cross-section of a single object, thereby partly to prevent the introduction of more than one object, and partly to ensure proper retention of the latter.

Oppfinnelsen forklares nærmere i det etterfølgende i forbindelse med et eksempel på en foretrukket utførelsesform, som er vist på tegningene, hvor: Fig. 1 viser et sideriss av en anordning ifølge oppfinnelsen, hvor apparathusets sidevegger er orientert stort sett parallelt med de i et ikke vist magasin anbragte, langstrakte gjenstander som skal hentes og forflyttes; Fig. 2-4 viser anordningen ifølge fig. 1 i et enderiss The invention is explained in more detail below in connection with an example of a preferred embodiment, which is shown in the drawings, where: Fig. 1 shows a side view of a device according to the invention, where the side walls of the device housing are oriented largely parallel to those in a not shown magazine placed, elongated objects to be picked up and moved; Fig. 2-4 show the device according to fig. 1 in an end view

(vinkelrett på de gjenstander som skal hentes og forflyttes) (perpendicular to the objects to be picked up and moved)

og hvor anordningens bevegelige deler fra figur til figur inntar innbyrdes avvikende stillinger. and where the device's moving parts from figure to figure take mutually deviating positions.

På tegningene betegner henvisningstallet 1 en trykkfluiddrevet stempelsylinder med et stempel 2 som fortrinnsvis er påmontert støtteruller 3. Stempelsylinderen 1 er plassert sentrisk i et vinkelrett parallellepipedformet hus 4 med sidevegger 5 og 5<1>, som avstøtter et par vinkelformede plater (vinkelplater) 6 og 6<1>, som er plassert innbyrdes speilvendt slik det fremgår av figurene 2-4. In the drawings, the reference number 1 denotes a pressurized fluid-driven piston cylinder with a piston 2 which is preferably mounted on support rollers 3. The piston cylinder 1 is centrally located in a perpendicular parallelepiped-shaped housing 4 with side walls 5 and 5<1>, which support a pair of angular plates (angle plates) 6 and 6<1>, which are placed mirrored to each other as can be seen from figures 2-4.

Vinkelplatene 6, 6' støtter seg mot innsiden av husets 4 sidevegger 5, 5' i punkter 14 og 14' og er påmontert strekk-fjærer 7 og 7', som er festet til kroker 15, 15' på vinkelplatene 6, 6' og kroker 16, 16'. Fjærkraften tjener til å presse sylinderstemplet 2 i returretning når fluidtrykket avlastes i sylinderen 1. The angle plates 6, 6' rest against the inside of the housing 4 side walls 5, 5' at points 14 and 14' and are fitted with tension springs 7 and 7', which are attached to hooks 15, 15' on the angle plates 6, 6' and hooks 16, 16'. The spring force serves to push cylinder piston 2 in the return direction when the fluid pressure in cylinder 1 is relieved.

På husets 4 ender 4' er utformet stasjonære seter 8 og 8'. Vinkelplatenes 6, 6' nedre grener er således anordnet mot hvert sitt stasjonære sete 8 henholdsvis 8'. I fig. 2 vises at en enkeltgjenstand 9a avgrenses mellom vinkelplatenes 6, 6' nedre grener og setene 8, 8', idet 13 angir innførings-åpningen. Stationary seats 8 and 8' are designed on the housing's 4 ends 4'. The lower branches of the angle plates 6, 6' are thus arranged against each of the stationary seats 8 and 8' respectively. In fig. 2 shows that a single object 9a is defined between the lower branches of the angle plates 6, 6' and the seats 8, 8', 13 indicating the insertion opening.

En signalbøyle 10 med signaltapper 10' holdes flytende på plass av fjærer 11 og registrerer via en elektronisk giver 17 når en gjenstand 9, 9a holdes fast i gripeanordningen. Magasinet for gjenstandene 9, 9a er ikke vist. Det er imidlertid kjent slike magasiner som er utstyrt med holdebørster eller lignende som sørger for å holde gjenstandene tilbake i magasinet når en enkeltgjenstand 9a trekkes ut av dette ved hjelp av gripeanordningen. A signal bracket 10 with signal pins 10' is held floating in place by springs 11 and registers via an electronic sensor 17 when an object 9, 9a is held firmly in the gripping device. The magazine for items 9, 9a is not shown. However, such magazines are known which are equipped with holding brushes or the like which ensure that the items are kept back in the magazine when a single item 9a is pulled out of it by means of the gripping device.

I fig. 3 er sylinderstemplet 2 med støtteruller 3 i sin fremre stilling, og vinkelplatene 6, 6' er skjøvet frem til sin åpne posisjon, slik at en gjenstand 9a fra forrådet 9 kan falle ned i innføringsspalten 13 som dannes mellom vinkelplatene 6, 6' og støtterullene 3. In fig. 3, the cylinder piston 2 with support rollers 3 is in its forward position, and the angle plates 6, 6' have been pushed forward to their open position, so that an object 9a from the store 9 can fall into the insertion slot 13 which is formed between the angle plates 6, 6' and the support rollers 3.

Fig. 4 viser gripeanordningen halvt lukket, hvor fjærene 7, Fig. 4 shows the gripping device half closed, where the springs 7,

7<*> trekker vinkelplatene 6, 6<1> ned slik at innføringsåpnin-gen 13 mellom vinkelplatene lukker seg over den mottatte gjenstand 9a, og samtidig utestenger (avviser) de øvrige gjenstander i forrådet 9. ;Når den mottatte enkeltgjenstand 9a har inntatt fastholdel-sesstillingen hvor den blir understøttet av de stasjonære seter 8, 8' og vinkelplatene 6, 6' låses den fast med en kraft som svarer til fjærenes 7, 7' strekk-kraft. ;Under gjenstandens 9a siste bevegelsesfase til anlegg mot setene 8, 8<*>, vil gjenstanden 9a skyve foran seg og ned sig-nalbøylens 10 to tapper 10', slik at signalbøylen 10 vil in-dikere posisjon på en dertil egnet elektronisk signalgiver. Signal oppnås kun når begge signaltapper 10' blir presset ned av gjenstanden 9a. 7<*> pulls the angle plates 6, 6<1> down so that the insertion opening 13 between the angle plates closes over the received item 9a, and at the same time excludes (rejects) the other items in the store 9. ;When the received single item 9a has taken the holding position, where it is supported by the stationary seats 8, 8' and the angle plates 6, 6', it is locked with a force corresponding to the tensile force of the springs 7, 7'. ;During the object 9a's last movement phase to contact the seats 8, 8<*>, the object 9a will push in front of it and down the two pins 10' of the signal bracket 10, so that the signal bracket 10 will indicate its position on a suitable electronic signal transmitter. A signal is only obtained when both signal pins 10' are pressed down by the object 9a.

Claims

1. Device for individually picking up and moving elongated, preferably rod- or tubular-shaped objects (9, 9a) with a roughly uniform, regular cross-section from a store of such objects (9) where the objects are roughly arranged, parallel to each other in a magazine, comprising pressure fluid cylinder-actuated, movable trays or the like (6, 6') which between them delimit a funnel-shaped insertion opening (13) for a single item (9a), characterized in that said trays are formed by the upper branches of two plates (6, 6< *>) which are angular in a cross-sectional plane that extends perpendicular to the objects (9, 9a) to be picked up and moved, which angle plates (6, 6') are arranged mirror-imaged with opposite angle parts delimiting the smallest insertion opening area, which angle plates (6, 6') 6') are arranged to be movable towards and away from each other for narrowing or expanding said smallest insertion opening area, and that the lower branches of the angle plates (6, 6') are ano lined up against each of its own, stationary seats (8, 8<1>), which together with the angle plates (6, 6') in the latter's combined position delimit an area which, in a cross-sectional plane, is perpendicular to the objects (9, 9a) to be picked up and is moved, slightly exceeds the cross-section of a single object, thereby partly to prevent the introduction of more than one object, partly to ensure proper retention of the latter.

2. Device as stated in claim 1, characterized in that the angle plates (6, 6') are arranged in a perpendicular parallelepiped-shaped housing (4), lying supported against parts of the housing (4) at the free end portions (14, 14) of its lower branches '), and that a tension spring (7, 7<1>) is inserted between each angle plate (6, 6') and the housing (4).

3. Device as set forth in claim 1 or 2, characterized in that approximately at the level of said seats (8, 8'), counted in the direction of insertion of the individual object (9a), there is arranged a signaling device (10'), which is in- directed to be activated by introduced and received widow object (9a), in order thereby to initiate the end of the retrieval operation.