NO174340B

NO174340B - ROV-operated clamping device

Info

Publication number: NO174340B
Application number: NO921138A
Authority: NO
Inventors: Olav Bruset
Original assignee: Norske Stats Oljeselskap
Priority date: 1992-03-24
Filing date: 1992-03-24
Publication date: 1994-01-10
Also published as: NO921138D0; NO174340C; NO921138L

Description

Foreliggende oppfinnelse angår en ROV-betjenbar klemmeanordning, særlig for å feste hjelpeutstyr til undervanns-installas joner , (ROV = Remotely Operated Vehicle). The present invention relates to an ROV-operable clamping device, in particular for attaching auxiliary equipment to underwater installations (ROV = Remotely Operated Vehicle).

Så vidt vites er det ikke tidligere utviklet noen klemmeanordning spesielt for betjening av ROV-enheter. Dette forhindrer ikke at en rekke ulike klemmeanordninger med relativt enkel betjening er benyttet for å feste forskjellig utstyr til undervannsinstallasjoner, og disse klemmeanord-ningene kan da sporadisk være blitt betjent av ROV-enheter. Ved disse tilfeller er det, så vidt vi kjenner til, tatt i bruk tidligere kjente klemmeanordninger som har vært benyttet ved landbaserte anlegg, og disse er etter beste evne blitt hektet inn på installasjonene på nødvendig sted mens fast-klemming og tilstramming er blitt utført ved hjelp av spesi-allagede manipulatorer anbragt på den aktuelle ROV-enhet. As far as is known, no clamping device has previously been developed specifically for operating ROV units. This does not prevent a number of different clamping devices with relatively simple operation being used to attach different equipment to underwater installations, and these clamping devices may then occasionally have been operated by ROV units. In these cases, as far as we know, previously known clamping devices that have been used at land-based installations have been used, and these have been hooked onto the installations at the necessary location to the best of their ability, while clamping and tightening have been carried out by with the help of special manipulators placed on the relevant ROV unit.

Slike montasjer har alltid vært brysomme av flere, stort sett rent praktiske grunner. Such assemblies have always been troublesome for several, mostly purely practical reasons.

Det har vært vanskelig å fastholde klemmen i ro på ønsket sted inntil den har lukket seg så meget at den ikke lenger tenderer mot å forskyve seg på installasjonen, det har vært vanskelig, tidkrevende og kostbart å forme spesialmani-pulatorer for den enkelte klemme og ikke sjelden har man måttet ty til dykkere for å få gjennomført festingen, med de faremomenter og kostnader det medfører. It has been difficult to keep the clamp still in the desired location until it has closed so much that it no longer tends to shift on the installation, it has been difficult, time-consuming and expensive to shape special manipulators for the individual clamp and not rarely have they had to resort to divers in order to carry out the fixing, with the dangers and costs this entails.

Et problem er det også at når ROV-enheten slipper taket i klemmen, vil ROV-enhetens vekt og vektfordeling endres. Dermed må ROV-enheten posisjoneres på ny før tilstramming av klemmen kan iverksettes. It is also a problem that when the ROV unit releases the roof from the clamp, the ROV unit's weight and weight distribution will change. Thus, the ROV unit must be repositioned before tightening of the clamp can be started.

Formålet med foreliggende oppfinnelse er å tilveiebringe en klemmeanordning som er spesialutført for enkel betjening ved hjelp av en ROV-enhet. The purpose of the present invention is to provide a clamping device which is specially designed for easy operation by means of an ROV unit.

Likeledes er det et formål med foreliggende oppfinnelse å frembringe en klemmeanordning som før montasje er trygt festet til ROV-enheten, men som etter montasje, når den i steden er trygt festet til undervannsinstallasjonen, allerede er frigjort fra eller er enkel å frigjøre fra ROV-enheten. Likewise, it is an object of the present invention to produce a clamping device which before assembly is securely attached to the ROV unit, but which after assembly, when it is instead securely attached to the underwater installation, is already released from or is easy to release from the ROV- the unit.

Et ytterligere formål med foreliggende oppfinnelse er å tilveiebringe en klemmeanordning som kan betjenes av en ROV-enhet og hvor en enkel rotasjon av en spindel medfører at klemmen både fester seg til undervannsinstallasjonen og strammes til slik at god, vedvarende, mekanisk og eventuelt også elektrisk kontakt kan oppnås, samtidig som klemmen også frigjøres fra ROV-enheten på grunn av nevnte rotasjon. A further purpose of the present invention is to provide a clamping device which can be operated by an ROV unit and where a simple rotation of a spindle means that the clamp both attaches to the underwater installation and is tightened so that good, permanent, mechanical and possibly also electrical contact can be achieved, while also releasing the clamp from the ROV unit due to said rotation.

Endelig er det et formål med foreliggende oppfinnelse å tilveiebringe en klemmeanordning som på ny lett kan hentes opp ved hjelp av en ROV-enhet ved at prosessen gjennomføres i motsatt rekkefølge, det vil si at ROV-enheten går ned og posisjonerer seg ved klemmen, hvoretter en enkel rotasjon av en spindel på klemmen fører til at klemmen frigjør seg fra undervannsinstallasjonen samtidig som den på ny fester seg til ROV-enheten. Finally, it is an aim of the present invention to provide a clamping device which can be easily picked up again with the help of an ROV unit by carrying out the process in the opposite order, that is to say that the ROV unit descends and positions itself at the clamp, after which a simple rotation of a spindle on the clamp causes the clamp to release from the underwater installation while reattaching to the ROV unit.

Ved en klemmeanordning ifølge foreliggende oppfinnelse oppnås dessuten en mekanisk og eventuell elektrisk kobling hvor kontakttrykket opprettholdes ad mekanisk vei selv etter at påvirkningskrefter er fjernet. Ved én av utførelsene oppnås også at tre ulike funksjoner; nemlig fastgjøring, kontaktetablering og frigjøring gjennomføres ved én eneste ROV-betjening av enkleste slag. With a clamping device according to the present invention, a mechanical and possibly electrical connection is also achieved where the contact pressure is maintained mechanically even after impact forces have been removed. With one of the designs, it is also achieved that three different functions; namely attachment, contact establishment and release are carried out by a single ROV operation of the simplest kind.

Dette oppnås ved å utforme klemmeanordningen i over-ensstemmelse med de nedenfor fremsatte patentkrav. This is achieved by designing the clamping device in accordance with the patent claims set out below.

For å gi en klarere forståelse av foreliggende oppfinnelse, vises til nedenstående detaljerte beskrivelse av noen utførelseseksempler, samt til de ledsagende tegninger, hvor: Fig. 1 viser et oversiktsbilde som omfatter en foretrukken In order to provide a clearer understanding of the present invention, reference is made to the following detailed description of some exemplary embodiments, as well as to the accompanying drawings, where: Fig. 1 shows an overview picture comprising a preferred

utførelse av oppfinnelsen vist i perspektiv, embodiment of the invention shown in perspective,

fig. 2 viser oppfinnelsen i frikoblet tilstand og mer fig. 2 shows the invention in disconnected state and more

detaljert, detailed,

fig. 3 viser en a^flen utførelse av oppfinnelsen, fig. 3 shows a general embodiment of the invention,

fig. 4 viser detaljer ved en mulig løsning av den mekaniske kraftoverføring mellom påvirkningsorgan og fig. 4 shows details of a possible solution for the mechanical power transfer between the impactor and

kj ever, og kj ever, and

fig. 5 viser oppfinnelsen benyttet for feste av løftekrok. fig. 5 shows the invention used for attaching a lifting hook.

På alle figurene er de samme referansetall benyttet i den grad dette er mulig, slik at samme tall viser til deler med samme funksjon. In all the figures, the same reference numbers are used as far as this is possible, so that the same numbers refer to parts with the same function.

I fig. 1 er alle de viktigste elementene som er involvert ved bruk av en klemmeanordning i henhold til foreliggende oppfinnelse, vist rent skjematisk. In fig. 1, all the most important elements involved in the use of a clamping device according to the present invention are shown purely schematically.

På figur 1 vises det et utsnitt av en ROV-enhet 15 som i tillegg til en leddet manipulatorarm 19, 19' er forsynt med en utstikkende arm 20 hvorpå det er montert en roterbar motor 50 og en dertil koblet overføring, f.eks. i form av en gir-boks 51. Figure 1 shows a section of an ROV unit 15 which, in addition to an articulated manipulator arm 19, 19', is provided with a projecting arm 20 on which is mounted a rotatable motor 50 and a transmission connected thereto, e.g. in the form of a gearbox 51.

ROV-enheten 15 på figur 1 er vist idet den er i ferd med å feste/frigjøre en offeranode 22, med en elektrisk, fleksibel leder, antydet ved 25, til/fra et fremstikkende element 4 på en undervannsinstallasjon 2 ved hjelp av en klemmeanordning 1. Og det er klemmeanordningen 1 som representerer selve oppfinnelsen. The ROV unit 15 in Figure 1 is shown in the process of attaching/releasing a sacrificial anode 22, with an electrical, flexible conductor, indicated at 25, to/from a protruding element 4 on an underwater installation 2 by means of a clamping device 1. And it is the clamping device 1 that represents the invention itself.

Endel detaljer ved klemmeanordningen 1 er antydet med henvisningstall i figur 1, men disse detaljer fremgår tydeligere på figur 2. Some details of the clamping device 1 are indicated by reference numbers in Figure 1, but these details appear more clearly in Figure 2.

Av figur 2 fremgår det at klemmeanordningen l omfatter to adskilte deler, nemlig festedelen 6 som under bruk er fast forbundet med, eller utgjør en integrert del av armen 20 på ROV-en 15, og gripedelen 7 som er utstyrt med to kjever 3,3 og 5,5. Kjeven 3,3 er utformet slik at den kan fatte omkring elementet 4 på undervannsinstallasjonen 2 (se figur 1), mens kjeven 5,5 er utformet slik at den kan gripe fatt i festedelen 6 som i sin tur er anordnet på ROV-en 15. Figure 2 shows that the clamping device l comprises two separate parts, namely the attachment part 6 which during use is firmly connected to, or forms an integral part of, the arm 20 of the ROV 15, and the gripping part 7 which is equipped with two jaws 3,3 and 5.5. The jaw 3,3 is designed so that it can grip around the element 4 on the underwater installation 2 (see Figure 1), while the jaw 5,5 is designed so that it can grip the attachment part 6 which in turn is arranged on the ROV 15 .

Som det fremgår av fig. 2 er begge kjevene 3 og 5 montert på en felles holder 16, og i den viste utførelse utgjøres kjeven 3 av de lengst utragende partier av to vektarmer 3' som er hengslet ved hvert sitt opplagringssted 17, 18, mens kjevene 5 f.eks. utgjøres av andre partier på de samme vektarmer 3'. Videre er det på fig. 2 antydet ett påvirkningsorgan 21, som ender i en kontaktskrue 23, eventuelt utført med en ikke dreibar spiss 24. As can be seen from fig. 2, both jaws 3 and 5 are mounted on a common holder 16, and in the embodiment shown, the jaw 3 is made up of the longest protruding parts of two weight arms 3' which are hinged at their respective storage locations 17, 18, while the jaws 5 e.g. is made up of other parts on the same weight arms 3'. Furthermore, in fig. 2 indicated an impact member 21, which ends in a contact screw 23, optionally made with a non-rotatable tip 24.

Festeanordningen 6, som ved bruk er fast montert til ROV-enheten 15, kan bestå av to braketter 41, 42 med egnet utforming. Hver av brakettene 41,42 er utstyrt med styre-finner 43, 44, slik at festedelen 6 lett skal kunne entre gripedelen 7 når samenkobling skal foretas nede i dypet. På brakettene 41,42 finnes dessuten låsehaker 46, 47 som har sine motsvarende låsehaker 48, 49 på kjeven 5. The fastening device 6, which in use is fixedly mounted to the ROV unit 15, can consist of two brackets 41, 42 with a suitable design. Each of the brackets 41, 42 is equipped with guide fins 43, 44, so that the attachment part 6 should be able to easily enter the grip part 7 when connection is to be made down in the depth. On the brackets 41, 42 there are also locking hooks 46, 47 which have their corresponding locking hooks 48, 49 on the jaw 5.

Det kan nevnes at kjevene 3,3 og 5,5, i denne utførelse, er tildannet av en sammensveiset konstruksjon av platefrag-menter 54 forsynt med utsparinger 55 for å få den ønskede fleksibilitet, elastisitet og gripeevne. Elastisitet er viktig for at kjeven skal kunne fastspennes med en mekanisk forspenning og opprettholde et høyt kontakttrykk etter avsluttet fastspenning. It may be mentioned that the jaws 3,3 and 5,5, in this embodiment, are formed from a welded construction of plate fragments 54 provided with recesses 55 to obtain the desired flexibility, elasticity and gripping ability. Elasticity is important for the jaw to be able to be clamped with a mechanical pretension and to maintain a high contact pressure after the clamp is finished.

Virkemåten for en klemmeanordning 1 i henhold til fig. 1 og 2 blir som følger. The operation of a clamping device 1 according to fig. 1 and 2 will be as follows.

Det er behov for å feste et utstyr, som f.eks. kan være en offeranode 22, til en undervannsinstallasjon 2. På hav-overflaten kan da gripedelen 7 tilrettelegges for den aktuelle bruk, f.eks. ved at offeranoden 22, festes mekanisk til gripedelen 7 på egnet sted og gjerne, men ikke nødvendig-vis, med elektrisk forbindelse til denne. There is a need to attach a piece of equipment, such as can be a sacrificial anode 22, for an underwater installation 2. On the sea surface, the gripping part 7 can then be adapted for the relevant use, e.g. in that the sacrificial anode 22 is mechanically attached to the gripping part 7 in a suitable place and preferably, but not necessarily, with an electrical connection to this.

Såsnart gripedelen 7 er klargjort med det nødvendige tilleggsutstyr, kan den festes på en sikker måte til ROV-enheten 15 som allerede på forhånd er forsynt med en til-svarende festedel 6. Som det fremgår av fig. 2 vil gripedelen 7 kunne festes til festedelen 6 ved at kjevene 5 beveges i retning innover, som antydet ved pilene 25 og 26. Kjevene 3 vil da samtidig åpne seg. Hvordan kjevene beveges er nærmere forklart nedenfor. As soon as the gripping part 7 is prepared with the necessary additional equipment, it can be securely attached to the ROV unit 15, which is already provided in advance with a corresponding attachment part 6. As can be seen from fig. 2, the gripping part 7 will be able to be attached to the fastening part 6 by moving the jaws 5 inwards, as indicated by arrows 25 and 26. The jaws 3 will then simultaneously open. How the jaws are moved is explained in more detail below.

Klemmeanordningen kan være forsynt med ulike typer av påvirkningsanordninger. Disse er på figur 2 antydet ved henvisningstall 21 anbragt på gripedelen 7. Koblingen mellom påvirkningsorgan 21 og kjeven 5 er fortrinnsvis rent mekanisk, og kan f.eks. oppnås ved hjelp av leddarmer eller i henhold til tannstangprinsippet. Dette er nærmere omtalt nedenfor. Selv om påvirkningen for å klemme sammen kjeven 5 kan være basert på ulike prinsipper, foretrekkes at selve fastholdelsen er selvlåsende og rent mekanisk, slik at fastholdelse ikke er betinget av at påvirkningskraften opprettholdes. The clamping device can be provided with different types of impact devices. These are indicated in Figure 2 by the reference number 21 placed on the gripping part 7. The connection between the impact member 21 and the jaw 5 is preferably purely mechanical, and can e.g. achieved using articulated arms or according to the rack and pinion principle. This is discussed in more detail below. Although the impact to clamp the jaw 5 can be based on different principles, it is preferred that the retention itself is self-locking and purely mechanical, so that retention is not dependent on the impact force being maintained.

Når hele klemmeanordningen 1 med sitt tilleggsutstyr, f.eks. offeranode 22, er fast forbundet med ROV-enheten 15, fordi kjeven 5,5 er klemt sammen slik at den samvirker med låsehakene 46,47 på festedelen 6, kan ROV-enheten 15 under styring fra overflaten forflyttes til det ønskede sted under vannoverflaten, hvor montasje skal finne sted. Det skal bemerkes at når kjeven 5,5 er festet til festedel 6, så vil påvirkningsorgan 21 stå i drivbar forbindelse med motoren 50. When the entire clamping device 1 with its additional equipment, e.g. sacrificial anode 22, is firmly connected to the ROV unit 15, because the jaw 5,5 is clamped together so that it cooperates with the locking hooks 46,47 on the attachment part 6, the ROV unit 15 can be moved under control from the surface to the desired location below the water surface, where assembly is to take place. It should be noted that when the jaw 5.5 is attached to the attachment part 6, the impact member 21 will be in drivable connection with the motor 50.

På kjent måte er ROV-enheten 15 utstyrt med fjernsyns-kamera, fremdriftsanordninger, fjernstyringsmuligheter, hydraulisk kraftoverf©ringssystem og de nødvendige manipulatorer . In a known manner, the ROV unit 15 is equipped with a television camera, propulsion devices, remote control options, hydraulic power transmission system and the necessary manipulators.

Når ROV-enheten 15 er kommet frem til montasjestedet, må ROV-enheten manøvreres slik at kjeven 3 kommer i inngrep med det ønskede element 4 hvor montasjen skal finne sted. Ved at ROV-enheten ved hjelp av en fortrinnsvis hydraulisk motor 50 nå dreier påvirkningsorgan 21, vil kjeven 3 kunne gripe fast omkring element 4, og dersom det er nødvendig, kan dessuten kontaktskrue 23 samtidig beveges fremover fra holderen 16 for å oppnå god elektrisk kontakt med element 4. When the ROV unit 15 has arrived at the assembly site, the ROV unit must be maneuvered so that the jaw 3 engages with the desired element 4 where assembly is to take place. As the ROV unit, by means of a preferably hydraulic motor 50, now rotates the impactor 21, the jaw 3 will be able to grip firmly around the element 4, and if necessary, the contact screw 23 can also be simultaneously moved forward from the holder 16 to achieve good electrical contact with element 4.

Når det gjelder kontaktskruen 23, kan denne ha ulike utførelser, den kan f.eks. være roterende med en spiss av-slutning slik at den skjærer seg inn i en metallisk overflate på elementet 4 for å skaffe god elektrisk kontakt med dette. As for the contact screw 23, this can have different designs, it can e.g. be rotating with a pointed end so that it cuts into a metallic surface of the element 4 to provide good electrical contact with this.

I en annen utførelse kan den være forsynt med en ikke-roterende spiss 24, med en flat eller riflet anleggsflate, eller hele kontaktskruen kan være utformet på ikke-roterende måte. Ved denne ikke-roterende utførelsen kan kontaktskruen benyttes til å fastklemme en fleksibel leder 25 mellom elementet 4 og kontaktskruens spiss 24. Dersom f.eks. klemmeanordningen 1 skal benyttes til montasje av en offeranode 22, kan derfor en leder 25 som er innstøpt i offeranoden 22 (se figur 1) føres rett inn under kontaktskruen 23 og klemmes inn mot godset i elementet 4. I så fall er det ikke helt nødvendig med annen elektrisk forbindelse mellom gripedelen 7 og offeranoden 22. In another embodiment, it may be provided with a non-rotating tip 24, with a flat or knurled contact surface, or the entire contact screw may be designed in a non-rotating manner. In this non-rotating design, the contact screw can be used to clamp a flexible conductor 25 between the element 4 and the tip 24 of the contact screw. If, e.g. the clamping device 1 is to be used for mounting a sacrificial anode 22, therefore a conductor 25 which is embedded in the sacrificial anode 22 (see figure 1) can be passed directly under the contact screw 23 and clamped against the goods in the element 4. In that case it is not absolutely necessary with another electrical connection between the gripping part 7 and the sacrificial anode 22.

Kjeven 3 og kontaktskruen 23 bør fortrinnsvis være selvlåsende, slik som kjeven 5,5. Når fastspenning er oppnådd, blir man da ikke avhengig av at påvirkningen opprettholdes . Jaw 3 and contact screw 23 should preferably be self-locking, such as jaw 5.5. When fixed tension has been achieved, one is not dependent on the influence being maintained.

Slik selvlåsende effekt kan enkelt oppnås ved mekaniske løsninger. Dersom påvirkningsorgan 21 er en gjenget spindel hvis aksielle bevegelse omformes til åpnende/lukkende bevegelse av kjevene 3 og 5, vil dette representere en slik selvlåsende løsning, idet en kraftpåvirkning direkte mot kjevene ikke vil kunne få disse til å gi etter og bevege seg. Such a self-locking effect can easily be achieved by mechanical solutions. If the impact member 21 is a threaded spindle whose axial movement is transformed into opening/closing movement of the jaws 3 and 5, this will represent such a self-locking solution, as a force applied directly to the jaws will not be able to cause them to yield and move.

Som man forstår kan ulike påvirkningsmetoder være aktuelle. Det mest elementære vil være å la kjeven 3, kjeven 5 og kontaktskruen 23 være separat bevegbare og påvirke dem hver for seg. Dette vil gi fleksible bruksmuligheter for klemmeanordningen 1, idet tidspunktet for åpning og lukking av de to kjevene, samt tilstramming av kontaktskruen 23 kan velges uavhengig av hverandre, og derfor kan alle bevegelser utføres nettopp når de er påkrevet, uten andre hensyn. Dermed vil også "utslaget" eller størrelsen av vandringen for de enkelte bevegelser bli uavhengig av hverandre. As can be understood, different influencing methods can be relevant. The most elementary thing would be to let the jaw 3, the jaw 5 and the contact screw 23 be separately movable and affect them separately. This will provide flexible possibilities of use for the clamping device 1, since the time for opening and closing the two jaws, as well as tightening the contact screw 23 can be chosen independently of each other, and therefore all movements can be carried out precisely when they are required, without any other considerations. Thus, the "impact" or size of the walk for the individual movements will also be independent of each other.

Selv om det skal foretas tre ulike bevegelser i sekvens, nemlig først en sammenklemming av kjeve 3, så en tilskruing av kontaktskrue 23 og endelig en åpning av kjeve 5, så kan alt dette rent mekanisk initieres av samme roterende bevegelse av påvirkningsorgan 21. Dette vil imidlertid kreve relativt kompliserte finmekaniske løsninger og er ikke vist i detalj. Even if three different movements are to be carried out in sequence, namely first a clamping of jaw 3, then a tightening of contact screw 23 and finally an opening of jaw 5, all this can be initiated purely mechanically by the same rotary movement of impactor 21. This will however, require relatively complicated fine mechanical solutions and are not shown in detail.

Ved en foretrukken utførelse er kjevene 3 og 5 direkte, mekanisk sammenkoblet slik at f.eks. kjeven 3 åpnes auto-matisk når kjeven 5 lukkes og omvendt. Dette kan være en gunstig utførelse hvis det er viktig å bruke kortest mulig tid på montasje av klemme innretningen og medfører den fordel at bare én rotasjonsbevegelse må foretas fra ROV-enheten. Bevegelsen av kontaktskruen 23 kan også være sammenkoblet med bevegelsen av kjeven 3, slik at kontaktskruen 23 skytes frem fra sin tilbaketrukne tilstand idet kjeven 3 lukkes og kjeven 5 åpnes. Påvirkningen som gir disse bevegelser, kan frem-skaffes på enkel måte og ved konvensjonelle midler, både av mekanisk art og f.eks. hydraulisk. Men selv om påvirkningen kan skje ved hjelp av hydraulikk, er det som nevnt viktig at selve fastholdelsen er rent mekanisk betinget og selvlåsende. Gripedelen 7 bør med andre ord være slik utformet at den forblir fastspent og opprettholder det nødvendige gripe- og eventuelle kontakttrykk, selv når hydraulikk eller annen styring frakobles eller svikter. Dette oppnås ved at sammen-klemmingen er mekanisk og selvlåsende, og bare kan frigjøres etter en fornyet eksitering av påvirkningsorgan 21 i motsatt retning. Påvirkningsorganene 21 kan i alle tilfelle med fordel være anbragt på selve gripedelen 7. Derved unngås problemer når gripedelen 7 skal frigjøres fra ROV-enheten. In a preferred embodiment, the jaws 3 and 5 are directly, mechanically connected so that e.g. jaw 3 opens automatically when jaw 5 closes and vice versa. This can be a favorable design if it is important to spend the shortest possible time on mounting the clamping device and entails the advantage that only one rotational movement must be made from the ROV unit. The movement of the contact screw 23 can also be coupled with the movement of the jaw 3, so that the contact screw 23 is pushed forward from its retracted state as the jaw 3 closes and the jaw 5 opens. The influence that produces these movements can be produced in a simple way and by conventional means, both of a mechanical nature and e.g. hydraulic. But even if the impact can be effected using hydraulics, as mentioned, it is important that the retention itself is purely mechanical and self-locking. In other words, the gripping part 7 should be designed in such a way that it remains clamped and maintains the necessary gripping and possible contact pressure, even when hydraulics or other control is disconnected or fails. This is achieved by the fact that the clamping is mechanical and self-locking, and can only be released after a renewed excitation of the impactor 21 in the opposite direction. The influence members 21 can in all cases be advantageously placed on the gripping part 7 itself. This avoids problems when the gripping part 7 is to be released from the ROV unit.

Alle viktige funksjoner ved klemmeanordningen er nå forklart i prinsipp, og nedenfor skal det antydes noen vari-anter av utførelsesformer som kan benyttes. All important functions of the clamping device are now explained in principle, and below some variants of embodiments that can be used will be indicated.

I fig. 3 er klemmeanordningen realisert i form av en saks som består av to armer 30, 31 som er hengslet til hverandre nær sitt midtpunkt 32. Kontaktskruen 23 er tenkt montert nær midtpunktet 32 på en slik måte at når kontaktskruen 23 skrus fremover, det vil si bort fra ROV-enheten 15, vil dette føre til en samtidig sammenklemming av saksen som dermed vil lukke seg rundt undervannselementet 4 og frigjøre seg fra ROV-enheten 15. Frigjøringen skjer ved denne utførelse ved at armene 30, 31 beveger seg innover og bort fra sin festeanordning 6. In fig. 3, the clamping device is realized in the form of a scissor consisting of two arms 30, 31 which are hinged to each other near their center point 32. The contact screw 23 is thought to be mounted near the center point 32 in such a way that when the contact screw 23 is screwed forward, that is to say away from the ROV unit 15, this will lead to a simultaneous clamping of the scissor which will thus close around the underwater element 4 and free itself from the ROV unit 15. The release takes place in this embodiment by the arms 30, 31 moving inwards and away from their fastening device 6.

Den viktigste forskjellen i forhold til utførelsen i fig. 2 er at saksearmene der ikke krysser hverandre. The most important difference compared to the embodiment in fig. 2 is that the scissor arms there do not cross each other.

I fig. 4 er det prinsippielt vist hvordan rotasjon av påvirkningsorgan 21 via leddarmer 13, 14 kan gi sammenklemming, henholdsvis åpning av kjevene 3 og 5. Påvirkningsorganet 21 har form av en spindel som skrus gjennom en stillestående mutter 33 (f.eks. festet til holderen 16, (se fig. 2)). Rundt spindelen ligger dessuten en ikke-roterende hylse 12. Denne hylse beveger seg aksielt sammen med spindelen og påvirker leddarmene 13,14 slik at kjevene 3,3 og 5,5 henholdsvis åpnes og lukkes. In fig. 4, it is shown in principle how rotation of the influence member 21 via joint arms 13, 14 can cause clamping, respectively opening of the jaws 3 and 5. The influence member 21 has the form of a spindle which is screwed through a stationary nut 33 (e.g. attached to the holder 16 , (see Fig. 2)). Around the spindle is also a non-rotating sleeve 12. This sleeve moves axially together with the spindle and affects the joint arms 13,14 so that the jaws 3,3 and 5,5 respectively open and close.

På fig. 5 er det antydet hvordan klemmeanordningen kan være utstyrt med et løfteøye 10. Dermed kan klemmeanordningen brukes til å montere enkle og løsbare fester på undervanns-utstyr. In fig. 5, it is indicated how the clamping device can be equipped with a lifting eye 10. Thus, the clamping device can be used to mount simple and detachable fasteners on underwater equipment.

Klemmeanordningen i henhold til foreliggende oppfinnelse kan varieres på mange måter. Påvirkningskraften kan således frembringes mekanisk, hydraulisk, pnevmatisk eller elektro-mekanisk. Materialet i klemmeanordningen kan velges avhengig av kravene til styrke, elastisitet, kjemisk bestandighet og elektrisk og termisk ledningsevne. Og som allerede omtalt kan påvirkningen av de forskjellige bevegelser utføres separat eller kombineres på en hvilken som helst ønsket måte for den aktuelle oppgave. Således kan kjeven eller kjevene 3,3 være anordnet slik at de(n) påvirkes av én påvirkningsanordning mens kjeven eller kjevene 5,5 påvirkes uavhengig av dette og enten via den samme eller via en annen og helt separat påvirkningsanordning. Når kjevene 3,3 og 5,5 skal være uavhengige av hverandre er de selvsagt heller ikke sammenkoblet i form av en sakslignende anordning, men består av frittstående, uavhengige kjever. Likeledes kan gripedelen omfatte mer enn to kjever. Det kan f.eks. foreligge flere sett med like-artede kjever. The clamping device according to the present invention can be varied in many ways. The impact force can thus be produced mechanically, hydraulically, pneumatically or electro-mechanically. The material of the clamping device can be chosen depending on the requirements for strength, elasticity, chemical resistance and electrical and thermal conductivity. And as already mentioned, the influence of the different movements can be carried out separately or combined in any desired way for the task in question. Thus, the jaw or jaws 3,3 can be arranged so that they are affected by one impact device, while the jaw or jaws 5,5 are affected independently of this and either via the same or via another and completely separate impact device. When the jaws 3,3 and 5,5 are to be independent of each other, they are of course also not connected in the form of a case-like device, but consist of free-standing, independent jaws. Likewise, the gripping part may comprise more than two jaws. It can e.g. there are several sets of similar jaws.

En klemmeanordning i henhold til foreliggende oppfinnelse vil kunne finne bred anvendelse ved alle slags under-sjøiske arbeider, da klemmeanordningen kan brukes til midler-tidig eller permanent fastholdelse av alle slags konstruk-sjonsdetaljer under vann. Anvendelse for feste av offeranoder og løfte-øyer er således bare spesielle eksempler. Det skal særlig bemerkes at kjeven 3 med sine mekaniske styringsele-menter, dvs. hele gripedelen 7 kan etterlates på monterings-stedet på ubestemt tid og deretter hentes tilbake når det måtte være ønskelig; og når den er spent fast, vil den utøve et forutbestemt trykk, avhengig av utførelse og tilstram-mingsmoment, inntil den på ny frigjøres. A clamping device according to the present invention will be able to find wide application in all kinds of underwater work, as the clamping device can be used for temporary or permanent retention of all kinds of structural details under water. Application for attaching sacrificial anodes and lifting islands are thus only special examples. It should be noted in particular that the jaw 3 with its mechanical control elements, i.e. the entire gripping part 7, can be left at the installation site for an indefinite period of time and then retrieved when desired; and when it is tightened, it will exert a predetermined pressure, depending on the design and tightening torque, until it is released again.

Det skal særlig bemerkes at fordi ROV-enheten nødvendig-vis har et fåtall funksjoner og få manipulatorer, noe som er betinget av at hver ekstra funksjon medfører store ekstra kostnader og gjør enheten mer sårbar for feil og ødeleggelser samtidig som vedlikeholdet kompliseres og fordyres, så er det fordelaktig at klemmeanordningen kan betjenes av bare én enkel ROV-funksjon selv når flere resulterende bevegelser skal oppnås. Ved den foretrukne utførelse som er vist, er det således viktig at én eneste roterende bevegelse i ROV-enheten omformes til én sammenklemmende bevegelse, én åpnende bevegelse og én lineær, kontaktskapende bevegelse, - og at alle disse tre, resulterende bevegelser er selvlåsende. Dvs. at klemmeanordningen forblir i sin sluttstilling, selv etter at påvirkningskraften blir borte. Og reversering av påvirkningen gir reversering av alle funksjonene. It should be particularly noted that because the ROV unit necessarily has a small number of functions and few manipulators, which is conditioned by the fact that each additional function entails large additional costs and makes the unit more vulnerable to errors and destruction while at the same time complicating and making maintenance more expensive, so it is advantageous that the clamping device can be operated by only one single ROV function even when multiple resultant motions are to be achieved. In the preferred embodiment shown, it is thus important that a single rotary movement in the ROV unit is transformed into one clamping movement, one opening movement and one linear, contact-making movement, - and that all three of these resulting movements are self-locking. That is that the clamping device remains in its end position, even after the impact force disappears. And reversal of the influence results in reversal of all functions.

Claims

1. ROV-operable clamping device in particular for attaching/releasing equipment to underwater installations (2), characterized in that the clamping device (1) is provided with at least one jaw (3,3) which is designed to be clamped to/released from a suitable element (4) on the underwater installation (2) under the control of the ROV unit (15), and with at least one additional jaw (5,5) which is designed to be clamped to/released from a suitable attachment part (6) on the ROV unit, as the clamping device (1) is designed so that all movement of the jaws (3,3;5,5) can be initiated by the ROV unit (15) with the help of at least one impact device (21).

2. ROV-operable clamping device according to claim 1, characterized in that the jaw(s) (3,3) which are clamped to suitable elements (4) on the underwater installation (2), respectively the jaw(s) (5,5) which are clamped against a suitable attachment part (6) on the ROV unit (15), can be operated independently of each other.

3. ROV-operable clamping device according to claim 1 or 2, characterized in that the jaw(s) (3) and the additional jaw(s) (5) are mechanically connected to each other and are operated via the same actuating means, so that when one jaw or one set of jaws is clamped, then the other jaw or the other set of jaws is released; and vice versa.

4. ROV operable clamp according to any of the above requirements, characterized in that it is also provided with a contact screw (23) which, when operating the ROV unit (15), is screwed to a fixed connection against the suitable element (4).

5. ROV-operable clamping device according to claim 4, characterized in that the contact area (24) between the contact screw (23) and the element (4) is arranged so that it does not rotate when the screw is tightened.

6. ROV-operable clamping device according to claim 4 or 5, characterized in that the contact screw (23) and the two jaws or the two sets of jaws (3,5) are arranged so that when the contact screw (23) is turned in the direction of contact with the element (4) at the same time the jaw(s) (3) will grip around the element (4) and the jaw(s) (5) will be opened and released from a fastening part (6) of the ROV unit (15); and vice versa; and that both the jaws and the contact screw are influenced via a common influence member (21) which is fixed to the clamping device (l).

7. ROV-operable clamping device according to one of the claims 1-6, characterized in that the clamping device (1) is arranged so that tightening of the jaws is self-locking so that the impact member (21) must be operated again to release the clamping device (1).

8. ROV-operable clamping device according to any of the above claims, characterized in that it comprises at least two arms (3;30,31) each of which is rotatably hinged to a common holder (16;32).

9. ROV-operable clamping device according to any one of claims 5, 6, 7 or 8, characterized in that the contact screw (23) is threaded through a stationary, internally threaded nut (33) which is connected to the jaw holder (16, 32), while the jaws (3,5) as well as the preferably non-rotatable contact tip (24) are arranged to move as a result of the axial movement of the contact screw (23) in relation to the stationary nut (33) , via a system of power-transmitting joint arms (13,14).

10. ROV-operable clamping device according to one of claims 5-9, characterized in that the clamping device (1) consists of a fastening part (6) which is firmly connected to the ROV unit or is an integral part thereof, as well as a free-standing gripping part (7) which includes both the jaws (3,5), the contact screw (23) and the impact member (21), and that the attachment part (7) is arranged in such a way that when the ROV unit (15) affects the operating member (21) the gripping part (7) releases itself from the attachment part (6) and attaches instead to the underwater installation (2), or vice versa, depending on the direction in which the impact member (21) is operated.